JP2002167020A

JP2002167020A - 移載装置

Info

Publication number: JP2002167020A
Application number: JP2000362615A
Authority: JP
Inventors: Masahiro Ijiri; 正裕井尻
Original assignee: Kyocera Mita Corp
Current assignee: Kyocera Document Solutions Inc
Priority date: 2000-11-29
Filing date: 2000-11-29
Publication date: 2002-06-11

Abstract

(57)【要約】【課題】縦長ワークの移載、或いは縦旋回を伴う移載
の移載作業を簡単に行うことができること。【解決手段】本移載装置１は、水平軌道１０上を走行
可能な走行部１１の走行フレーム１１１に、ワーク５を
昇降させる昇降部９と、ワーク５を縦方向に旋回させる
旋回フレーム部８とを設けるとともに、ワーク５を昇降
部９で昇降させつつ旋回フレーム部８で縦旋回させ、か
つ走行フレーム１１１を走行させることにより、ワーク
５を横倒しにして所定の移載作業を行うように構成され
ている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば複写機のフ
ィニッシャ（完成品）等の重い縦長ワークを横倒しにし
て移載するための移載装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば複写機のフィニッシャ等の
重い縦長ワークでは、チェーンブロック等にてワークを
直立姿勢でリフトアップし、梱包ケースに移載してい
た。しかし、そのままの姿勢での梱包は不安定であり、
転倒防止対策として横置梱包に変更することがある。そ
の梱包時にワークを台車から移載して横倒しする作業
は、作業者２人が両側からワークを抱えて床に移載し、
梱包ケース底板の横にて横倒しセットしていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来方法では、ワ
ークのハンドリングが複雑で、１人作業は困難であった
ため、ワークの移載作業の効率が悪く、その機械化が望
まれていた。

【０００４】本発明は、上記問題を解決するもので、重
い縦長ワークの移載、或いは縦旋回を伴う移載などの移
載作業を簡単に行うことのできる移載装置を提供するこ
とを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
縦長ワークを横倒しにして移載するための装置であっ
て、水平軌道上を走行可能なフレームに、ワークを昇降
させる昇降機構と、この昇降動作と連動して、ワークを
上記軌道と直交する水平軸心回りに略９０度旋回させる
旋回機構とを設けたことを特徴とするものである。

【０００６】上記構成によれば、フレームの走行中ある
いは走行停止中に、ワークは昇降機構での昇降動作と連
動した旋回機構での縦旋回動作によりワークが横倒しさ
れ、その状態でワークの移載がなされるので、重い縦長
ワークの移載、或いは縦旋回を伴う移載などの移載作業
が簡単化され、１人作業が可能となる。

【０００７】ところで、ワークをハンドリングする際、
ワークの保持の仕方が甘いと、ワークががたついたり、
最悪の場合には装置等と干渉したりして、そのワークを
傷つけてしまうことがある。そこで、請求項２記載の発
明のように、上記フレームはワークを抱え込むように前
方が左右方向に開放されたコの字状に形成され、上記旋
回により下側となるワークの背面側から中間緩衝材を挟
んで該ワークを保持するべく上記開放端部に左右方向に
伸縮可能なアームを設けたこととすれば、ワークはフレ
ームに抱え込まれる際に、その背面側が中間緩衝材を介
して確実に保持されるので、フレームを昇降や縦旋回さ
せてもワークを傷つけるおそれがなくなる。

【０００８】さらに、請求項３記載の発明のように、ワ
ークの背面側に嵌合される中間緩衝材に対し、上記伸縮
するアームは挿抜可能であることとすれば、アームの伸
縮動作により中間緩衝材を簡単にワークへの取り付け或
いは取り外しができ、ワークを中間緩衝材を介して保持
したままフレームを昇降や縦旋回させてもそのワークが
移動によりずれてきて、アームの伸縮動作と接触するこ
とがなくなるので、ワークを傷つけるおそれがなくな
る。

【０００９】さらに、請求項４記載の発明のように、上
記アームの伸縮動作を操作するための操作部をフレーム
内に組み込んだこととすれば、一切の操作が装置側で可
能となるので、１人作業が可能となり、かつ装置がコン
パクト化される。

【００１０】さらに、請求項５記載の発明のように、上
記昇降機構によるワークの昇降動作と、上記旋回機構に
よるワークの旋回動作と、上記フレームの走行動作とを
同時に行うように制御する制御部を設けたこととすれ
ば、ワークの移載作業が迅速化される。

【００１１】

【発明の実施の形態】図１は本発明の一実施形態におけ
る移載装置の全体構成を示す平面図、図２はその側面図
である。

【００１２】図に示すように、この移載装置１は、主要
部が軽量の型材からなる金属製であり、ワーク５の重心
位置付近を囲むようにコの字型に形成したアームフレー
ム２の先端にアーム３，３が伸縮して、例えば複写機の
フィニッシャ等の縦長製品としてのワーク５をクランプ
・アンクランプするアーム部６と、アーム部６を旋回軸
７を中心として旋回する旋回フレーム部（旋回機構）８
と、旋回フレーム部８を上下にスライド移動させる昇降
部（昇降機構）９と、これらを搭載した走行フレーム
（フレーム）１１１を水平軌道１０上を走行させる走行
部１１と、それらの動作を適所に配置された光電管やリ
ミットスイッチ等のセンサ１２で検知し、駆動モータ等
のアクチュエータ１３を制御する制御部１４とから構成
され、アーム部３でワーク５をクランプ・アンクランプ
するときに保護する中間緩衝材１５等を装備している。
なお、制御部（操作部を含む）１４は、上記走行フレー
ム１１１内に組み込まれている。

【００１３】図３は本移載装置の各要素の詳細構造を示
す分解斜視図（ただし、アームは左側のみ表示してい
る）、図４，図５はアームの開閉動作の原理を示す説明
図であって、（ａ）は背面図（ただし、上下逆転してい
る）、（ｂ）は上面図を示している。以下、同図を用い
て説明する。

【００１４】アーム部６は、上記コの字型のフレーム２
の両先端開口部に伸縮自在なアーム３，３を取り付け、
上下タイミングベルト６１ａ，６１ｂ等を備えた連動部
６１で両方のアーム３，３が連動して開閉するように両
アームを連結しており、さらに、アーム３，３が旋回し
てワーク５の下側になったときに、アームフレーム２の
背後部より開閉できる上下連結スライダ６２ａ，６２ｂ
等を備えた連結スライド機構６２を、上記連動部６１に
連結するようになっている。

【００１５】具体的には、上下タイミングベルト６１
ａ，６１ｂが複数の固定プーリ６１ｃ及び可動プーリ６
１ｄを介してアームフレーム２の背面と左右側面に沿っ
て延設され、その一端側がアーム３，３のスライド部分
３１，３１（３ｃ、３ｃ）に連結される一方、他端側が
上記連結スライド機構６２の上下連結スライダ６２ａ，
６２ｂに連結されている。

【００１６】ここでは、上下タイミングベルト６１ａ，
６１ｂのかけ方は互いに逆ループとなっているので、上
下連結スライダ６２ａ，６２ｂは、アームフレーム２の
背面側で互いに逆方向に摺動可能である。また、上下連
結スライダ６２ａ，６２ｂは、アーム３，３の閉状態を
保持するように所定位置で互いに係合可能な保持機構６
３が設けられ、その係合状態をリミットスイッチ等の閉
状態感知センサ１２１（１２）で検知することによりア
ーム３，３の閉状態を検知できるようになっている。

【００１７】保持機構６３としては、図４（ａ），
（ｂ）に示すように、例えば下部連結スライダ６２ｂに
対向する上部連結スライダ６２ａの摺動面に、その本体
の長手方向の一端側から弾性的に支持されたバネ舌片６
３ａが設けられている。一方、下部連結スライダ６２ｂ
の摺動面には、その本体の長手方向と直角の軸心６３ｂ
回りに揺動可能に軸支されたレバー６３ｃが、一端側は
バネ６３ｄで上部連結スライダ６２ａ側に弾性付勢さ
れ、他端側は逆方向に弾性付勢されて、閉状態感知セン
サ１２１に対峙している。

【００１８】そして、上下連結スライダ６２ａ，６２ｂ
を図４（ａ），（ｂ）中の矢印方向に摺動させること
で、図５（ａ），（ｂ）に示すように、レバー６３ｃの
一端側がバネ舌片６３ａを押圧変形させながら移動し、
バネ舌片６３ａの他端側に達したときに、その一端側が
バネ舌片６３ａと本体との間に形成された隙間６３ｅに
はまり込む。このはまり込みにより、バネ舌片６３ａが
原形（水平）に復帰してその先端がレバー６３ｃの一端
側に当接するので、上下連結スライダ６２ａ，６２ｂは
相互にロック状態となり、その状態を上記センサ１２１
が感知する。ロック解除は、レバー６３ｃの他端側に設
けられたレバー開閉ロッド６３ｆを手動操作すればよ
い。

【００１９】アーム３，３のスライド部分３１，３１は
旋回してもワーク５の重量に十分に耐えるものとし、ア
ーム３，３のストロークを稼ぐために、スライド部分３
１，３１を二段構成にしている。すなわち、図３に示す
ように、左側アーム３は、アームフレーム２の先端への
取付部３ａと、取付部３ａからフレーム内側に伸縮自在
に延びる一段目スライド３ｂと、一段目スライド３ｂか
らさらにフレーム内側に伸縮自在に延びる二段目スライ
ド３ｃとから構成されており、右側アーム３についても
同様の構成である。

【００２０】アーム３，３の二段目スライド３ｃ，３ｃ
の形状は、発泡スチロール製の中間緩衝材１５を介して
ワーク５を保持できるように、スライド方向に略矩形で
あって、二段目スライド３ｃ，３ｃがスライドして抜き
差しできるように中間緩衝材１５側にはスライドぬすみ
（挿抜溝）１５ａ，１５ａを設けている。

【００２１】旋回フレーム部８は、アーム部６を固定す
る逆Ｌ字状の中間フレーム８１と、中間フレーム８１の
正面側でワーク５を保持する２枚の保持板８２，８２
と、その下部でワーク５を支持する支持板８３と、支持
板８３の背面側で昇降部９に旋回可能に支持されるため
に上記旋回軸７を挿通する軸受８４とを設けており、中
間フレーム８１の上部背面側がチェーン８５にて連結さ
れ、モータ８６により駆動されて旋回するように構成さ
れている。また、中間フレーム８１が垂直時には、ワー
ク５の重心が旋回軸７に近く、走行時の慣性で中間フレ
ーム８１が不安定となるため、当たりバネ８７と当たり
片８８を昇降部９に弾性的に当接させることにより中間
フレーム８１の姿勢を安定化させている。

【００２２】昇降部９は、中間フレーム９１に左右昇降
ガイド９２，９２と、昇降用のチェーン９３とを取り付
け、昇降用チェーン９３をモータ９４により移動させて
昇降を行わせる構成である。この昇降ガイド９２，９２
も取付部の長さの制約により、スライドストロークを確
保するために両側抱き合わせの二段スライド機構として
いる。すなわち、右側昇降ガイド９２は、中間フレーム
９１の側面に取り付けられた案内レール９２ａと、案内
レール９２ａ上を案内されるスライダ９２ｂと、走行フ
レーム１１１の垂直部に取り付けられた案内レール９２
ｄと、案内レール９２ｄ上を案内されるスライダ９２ｅ
と、スライダ９２ｂ，９２ｅ間を連結するコの字状のサ
ドル９２ｃ等から構成され、案内レール９２ａとスライ
ダ９２ｂとの間で一段目のスライドを行い、案内レール
９２ｄとスライダ９２ｅとの間で二段目のスライドを行
うことができるようになっている。

【００２３】走行部１１は、アングル状の板金レールの
山側を上にして形成した２条の軌道１０の両側を跨ぐよ
うにして上記走行フレーム１１１を設けており、この走
行フレーム１１１の下部にはさらに軌道１０に沿って走
行するＶ溝型の従動車輪１１３と駆動車輪１１２とを設
けて、駆動車輪１１２をその軸に連結した走行モータ
（図略）により駆動するようになっている。

【００２４】制御部１４は、アーム３，３の伸縮操作用
のアームスライドスイッチ１４５（図６参照）等の各種
操作スイッチを備えることで操作部としての機能を有す
るとともに、旋回、昇降、走行の両極限及びその移動範
囲の適所に設けたセンサ群１２からの出力信号により、
各軸をシーケンス制御する機能をも有している。例え
ば、走行方向には、光電管等のセンサにて安全確認を行
い、上記走行モータとしてサーボモータを使用すること
で円滑に加減速された制動が可能となる。

【００２５】本実施形態では、アーム部６のアーム３，
３の開閉はもちろん、アーム部６と旋回フレーム部８と
で形成されるワーク５のセット台が作業台ともなり、そ
れが昇降部９により電動で昇降され、かつ走行部１１に
より走行されるが、その動作も一連のシーケンス制御が
なされ、かつインターロックがとられている。

【００２６】このインターロックとしては、図略の光電
管等のセンサでの検知によって本移載装置１を自動停止
させるものであるが、例えば本移載装置１がリフタ５０
側へ向かって走行を開始する条件は、リフタ５０上で梱
包ケース５１の取り替え（ワーク搬出）後であり、一方
本移載装置１が台車６０側へ向かって走行中であれば、
アーム３，３の閉状態又は台車６０の検知ありでその走
行は自動停止されるようになっている。シーケンス制御
については後述する。

【００２７】中間緩衝材１５は、例えば発泡スチロール
製の略直方体に形成されており、上述したアーム３，３
の挿抜溝１５ａ，１５ａの他、ワーク５に形成した嵌合
溝に嵌合可能な突起部（図略）を設けている。そして、
ワーク５が垂直時にアーム３，３を介してセットされ、
搬送旋回時はこの中間緩衝材１５とアーム３，３とがワ
ーク５の下側になるため、上述の連結スライド機構６２
にてアーム３，３の開閉をロックするようになってい
る。この時、中間緩衝材１５は、上記突起部をワーク５
に嵌合することにより、既知の重心位置にセットされて
いるため、安定した設置ができ、コーナ緩衝材５２，５
３とでワーク５は安定にセットされる（図１，図２参
照）。

【００２８】図６は、本移載装置の制御系の主要部を示
すブロック図である。図に示すように、本移載装置１の
制御系は、主として、図略の走行モータ、昇降モータ９
４、旋回モータ８６、図略のアームスライドモータとい
った、各アクチュエータ１３と、各センサ１２とを一括
制御する制御部１４と、各センサ１２からのデータ等を
一旦記憶するＲＡＭ１４１、シーケンスプログラム等を
記憶するＲＯＭ１４２とから構成されている。上記機能
を発揮するために、制御部１４には操作用の電源スイッ
チ１４３、スタートスイッチ１４４、アームスライドス
イッチ１４５等や、作業者への警告用のスピーカ１４
６、パトライト１４７等が接続されている。

【００２９】図７は各要素の動作位置を示す模式図、図
８は本移載装置１による移載作業の手順を示すフローチ
ャートである。

【００３０】まず、本移載装置１は電源スイッチ１４３
がＯＮされると起動するが、このとき、走行部１１が原
点Ｐ１にあれば、そのままワーク５の待機状態となり
（ステップＳ１）、原点Ｐ１になければ、原点復帰した
後、ワーク５の待機状態となる（ステップＳ２）。原点
Ｐ１は、台車６０の高さを一定にし、ワーク５がその台
車６０に載置された状態で移載装置１がワーク５をその
まま移載できる高さにセットされる。したがって、移載
装置１へのセット作業での台車側の昇降作業は不要であ
る。ただし、台車の昇降機構（図略）の最下点を調整し
ておき、その位置でのワーク５の底板と台車の上板の中
間位置に、ワークリフトのための上記支持板８３の原点
位置をセットし、この原点位置に上記台車の昇降機構の
高さを予めセットしておくのが好ましい。

【００３１】ついで、リフタ５０に梱包ケース（底ケー
ス）５１がセットされるまで待機状態となり（ステップ
Ｓ３でＮＯ）、そのセット状態がリフタ５０に取り付け
られたセンサにて感知されると次ステップに進む（ステ
ップＳ３でＹＥＳ）。本移載装置１の台車入口側へ台車
６０がセットされるまで待機状態となり（ステップＳ４
でＮＯ）、そのセット状態が台車入口側に取り付けられ
たセンサにて感知されると次のステップに進む（ステッ
プＳ４でＹＥＳ）。ワーク５に中間緩衝材１５がセット
されるまで待機状態となり（ステップＳ５でＮＯ）、こ
の中間緩衝材１５にアームスライドスイッチ１４５が操
作されてアーム３，３が挿入されると、その挿入状態が
当該アームに取り付けられたセンサにて感知されて次の
ステップに進む（ステップＳ５でＹＥＳ）。

【００３２】そして、スタートスイッチ１４４がＯＮさ
れるまで待機状態となり（ステップＳ６でＮＯ）、スタ
ートスイッチ１４４がＯＮされると（ステップＳ６でＹ
ＥＳ）、以下のシーケンス動作が開始される（ステップ
Ｓ７）。ここでは、図７の記号〜に示すように、ワ
ーク５が原点Ｐ１から高さＰ４まで上昇された後、リフ
タ側への走行、高さＰ３まで下降、前方への９０度旋回
（縦旋回）といった一連の動作がほぼ同時になされる。
なお、上記ワーク５のセット時には、当該位置に取り付
けられたセンサにてワーク高さが検知され、このワーク
高さに応じて移載位置が選択変更される。上記走行後
に、空台車が本移載装置１から引き抜かれる。

【００３３】リフタ５０側で両端の緩衝材５２、底緩衝
材５３をセットした後、再度スタートスイッチ１４４が
ＯＮされるまで待機状態となり（ステップＳ８でＮ
Ｏ）、スタートスイッチがＯＮされると（ステップＳ８
でＹＥＳ）、図７の記号に示すように、ワーク５は高
さＰ３から高さＰ２まで下降する（ステップ９）。

【００３４】この高さＰ３は、ワーク５の中間緩衝材１
５以外の両端の緩衝材５２をワーク５に当てて位置決め
セットできるような位置であって、底緩衝材５３の若干
上方にセットするのが好ましい。この場合には、作業者
が両端の緩衝材５２をワーク５にセットし、底緩衝材５
３への移載位置がずれていないかを容易に確認すること
ができ、ワーク位置がずれている場合には底緩衝材５３
をワーク５に合わせることができる。

【００３５】アーム３，３の開閉のロックが解除され、
ワーク５がリフタ５０の梱包ケース５１上に移載された
後（ステップＳ１０）、再度スタートスイッチ１４４が
ＯＮされるまで待機状態となり（ステップＳ１１でＮ
Ｏ）、スタートスイッチ１４４がＯＮされると（ステッ
プＳ１１でＹＥＳ）、以下のシーケンス動作が開始され
る（ステップＳ１２）。ここでは、図７の記号〜に
示すように、ワーク５が高さＰ２から高さＰ３まで上昇
された後、台車６０側への走行、高さＰ３から高さＰ４
までの上昇、前方への９０度旋回がほぼ同時になされ、
しかる後に高さＰ４から原点Ｐ１に下降して原点復帰す
る。本移載装置１の移動後に、リフタ５０側での梱包作
業が行われる。すなわち、手動スイッチにより、リフタ
５０がリフトアップされ、完成品が搬出され、その後リ
フタ５０がダウンさせられる。

【００３６】そして、作業の終了が判定され（ステップ
Ｓ１３）、終了でなければ上記ステップＳ１に戻るが、
終了であれば本移載装置１が停止される。

【００３７】このようにして、本実施形態によれば、ワ
ーク５は昇降機構での昇降動作と連動した旋回機構での
縦旋回動作によりワーク５が横倒しされ、その状態でフ
レーム２が移動されることによりワーク５が移載される
ので、重い縦長ワークの移載、或いは縦旋回を伴う移載
などの移載作業が簡単化され、１人作業が可能となる。
また、上記昇降動作、旋回動作及び走行動作がほぼ同時
になされるので、移載作業が迅速化され、作業効率が大
幅に向上する。

【００３８】なお、上記実施形態では、昇降動作、旋回
動作及び走行動作がほぼ同時になされるように構成して
いるが、各動作を所定のシーケンスに従って順次に実行
することとしてもよく、その場合には各動作間での干渉
のおそれがなくなるので、装置をさらにコンパクト化で
きる。

【００３９】また、上記実施形態では、アーム３，３の
スライド部分を二段スライド構成とし、昇降ガイド９
２，９２を二段スライド機構としているが、ワーク５の
ハンドリング時に要求されるストローク長さによって
は、それぞれ一段構成とすることができる。

【００４０】また、上記実施形態では、例えばアーム部
６の連動部６１のように上下タイミングベルト６１ａ，
６１ｂを使用しているものについては、チェーン等を代
用することができ、この逆に、例えば昇降部９のように
昇降用チェーン９３を使用しているものについては、ベ
ルト等を代用することができる。

【００４１】また、上記実施形態では、ワークとして複
写機のフィニッシャを用いて説明しているが、これに限
られず、本発明は、あらゆる種類の縦長ワークの梱包等
に適用することができる。

【００４２】

【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、ワークは
昇降機構で昇降されつつ縦旋回機構で縦旋回され、かつ
フレームが移動されることにより、該ワークは横倒しに
されて移載されるので、移載作業を簡単化でき、１人作
業をすることができる。

【００４３】請求項２記載の発明によれば、フレームを
昇降や縦旋回させてもワークを傷つけるおそれがなくな
るので、ワークの移載作業における作業者の負担を軽減
できる。

【００４４】請求項３記載の発明によれば、アームの伸
縮動作により中間緩衝材を簡単にワークへの取り付け或
いは取り外しができ、ワークを中間緩衝材を介して保持
したままフレームを昇降や縦旋回させてもそのワークが
移動によりずれてきて、アームの伸縮動作と接触するこ
とがなくなるので、ワークを傷つけるおそれがなくなる
ので、ワークの移載作業における作業者の負担をさらに
軽減できる。

【００４５】請求項４記載の発明によれば、一切の操作
が装置側で可能となるので、１人作業が可能となり、か
つ装置をコンパクト化できる。

【００４６】請求項５記載の発明によれば、ワークの移
載作業を迅速化できるので、作業効率を大幅に向上させ
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態における移載装置の概略構
成を示す平面図である。

【図２】本発明の一実施形態における移載装置の概略構
成を示す側面図である。

【図３】本移載装置の各要素の詳細構造を示す斜視図で
ある。

【図４】アームの開動作の原理を示す説明図であって、
（ａ）は背面図（ただし、上下逆転している）、（ｂ）
は上面図を示している。

【図５】アームの閉動作の原理を示す説明図であって、
（ａ）は背面図（ただし、上下逆転している）、（ｂ）
は上面図を示している。

【図６】本移載装置の制御系の主要部を示すブロック図
である。

【図７】本移載装置の各要素の動作位置を示す模式図で
ある。

【図８】本移載装置による移載作業の手順を示すフロー
チャートである。

【符号の説明】

１移載装置２アームフレーム３アーム５ワーク６アーム部７旋回軸８旋回フレーム（旋回機構）９昇降部（昇降機構）１０軌道１１走行部１１１走行フレーム（フレーム）１２センサ１３アクチュエータ１４制御部（操作部を含む）１５中間緩衝材１５ａ挿抜溝６１連動部６２連結スライド機構６３保持機構

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】縦長ワークを横倒しにして移載するため
の装置であって、水平軌道上を走行可能なフレームに、
ワークを昇降させる昇降機構と、この昇降動作と連動し
て、ワークを上記軌道と直交する水平軸心回りに略９０
度旋回させる旋回機構とを設けたことを特徴とする移載
装置。
【請求項２】上記フレームはワークを抱え込むように
前方が左右方向に開放されたコの字状に形成され、上記
旋回により下側となるワークの背面側から中間緩衝材を
挟んで該ワークを保持するべく上記開放端部に左右方向
に伸縮可能なアームを設けたことを特徴とする請求項１
記載の移載装置。
【請求項３】ワークの背面側に嵌合される中間緩衝材
に対し、上記伸縮するアームは挿抜可能であることを特
徴とする請求項２記載の移載装置。
【請求項４】上記アームの伸縮動作を操作するための
操作部をフレーム内に組み込んだことを特徴とする請求
項２又は３記載の移載装置。
【請求項５】上記昇降機構によるワークの昇降動作
と、上記旋回機構によるワークの旋回動作と、上記フレ
ームの走行動作とを同時に行うように制御する制御部を
設けたことを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載
の移載装置。