JP2002158999A - 物体検出方法及び物体検出装置並びに侵入物体監視装置 - Google Patents
物体検出方法及び物体検出装置並びに侵入物体監視装置Info
- Publication number
- JP2002158999A JP2002158999A JP2001262854A JP2001262854A JP2002158999A JP 2002158999 A JP2002158999 A JP 2002158999A JP 2001262854 A JP2001262854 A JP 2001262854A JP 2001262854 A JP2001262854 A JP 2001262854A JP 2002158999 A JP2002158999 A JP 2002158999A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- reference background
- object detection
- imaging device
- background image
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 47
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 title abstract description 21
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims abstract description 183
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 103
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 97
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 94
- 230000037433 frameshift Effects 0.000 claims description 33
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims description 26
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims description 16
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 9
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims description 6
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 claims description 4
- 230000010485 coping Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 8
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 3
- 101001005708 Homo sapiens MARVEL domain-containing protein 1 Proteins 0.000 description 1
- 102100025069 MARVEL domain-containing protein 1 Human genes 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Television Signal Processing For Recording (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Studio Devices (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Image Processing (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】撮像装置のズーム比や撮像方向の変更が必要な
ほど撮像位置が変化する場合でも、撮像視野内の侵入物
体を検出できるようにして、信頼性の高い物体検出方法
及び物体検出装置及び侵入物体検出装置を提供する。 【解決手段】撮像位置が変化する場合に対応する２フレ
ーム以上の基準背景画像を内含する基準背景動画像を記
録し、輝度値の差分を計算する時に基準背景動画像から
適切な基準背景画像を適用することで、撮像装置のズー
ムレンズや撮像方向、撮像位置が変化する場面でも撮像
視野内の侵入物体を検出できるようにして、信頼性の高
い物体検出方法及び物体検出装置及び侵入物体検出装置
を実現した。
ほど撮像位置が変化する場合でも、撮像視野内の侵入物
体を検出できるようにして、信頼性の高い物体検出方法
及び物体検出装置及び侵入物体検出装置を提供する。 【解決手段】撮像位置が変化する場合に対応する２フレ
ーム以上の基準背景画像を内含する基準背景動画像を記
録し、輝度値の差分を計算する時に基準背景動画像から
適切な基準背景画像を適用することで、撮像装置のズー
ムレンズや撮像方向、撮像位置が変化する場面でも撮像
視野内の侵入物体を検出できるようにして、信頼性の高
い物体検出方法及び物体検出装置及び侵入物体検出装置
を実現した。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、撮像装置を用いた
物体検出に係り、特に撮像装置の撮像視野を変化させな
がら撮像視野内の侵入物体を自動的に検出する物体検出
方法及び物体検出装置並びに侵入物体監視装置に関す
る。
物体検出に係り、特に撮像装置の撮像視野を変化させな
がら撮像視野内の侵入物体を自動的に検出する物体検出
方法及び物体検出装置並びに侵入物体監視装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】カメラ等の撮像装置を用いた侵入物体検
出装置は、従来から広く用いられている。しかし、近
年、このような侵入物体検出装置において、その監視視
野領域内に入り込んでくる人間や自動車（車輌）などの
侵入物体の検出を、モニタに表示される画像を見ながら
行う有人監視によるものではなく、撮像装置から入力さ
れる画像信号から侵入物体を自動的に検出し、所定の報
知や警報処置が得られるようにした侵入物体検出装置が
要求されるようになってきている。
出装置は、従来から広く用いられている。しかし、近
年、このような侵入物体検出装置において、その監視視
野領域内に入り込んでくる人間や自動車（車輌）などの
侵入物体の検出を、モニタに表示される画像を見ながら
行う有人監視によるものではなく、撮像装置から入力さ
れる画像信号から侵入物体を自動的に検出し、所定の報
知や警報処置が得られるようにした侵入物体検出装置が
要求されるようになってきている。
【０００３】このような侵入物体検出装置を実現するた
めには、先ず、撮像装置から得られた入力画像と基準背
景画像（即ち、検出すべき侵入物体が写っていない画
像）とを比較し、画素毎に輝度値の差分を求め、その差
分値の大きい領域を侵入物体として検出する。この方法
は、差分法と呼ばれ、従来から広く用いられている。
めには、先ず、撮像装置から得られた入力画像と基準背
景画像（即ち、検出すべき侵入物体が写っていない画
像）とを比較し、画素毎に輝度値の差分を求め、その差
分値の大きい領域を侵入物体として検出する。この方法
は、差分法と呼ばれ、従来から広く用いられている。
【０００４】差分法の処理を図９によって説明する。図
９は差分法における物体検出の処理原理を説明するため
の図で、901 は入力画像、902 は基準背景画像、903 は
差分画像、904 は差分画像 903 の二値化画像、905 は
減算器、906 は二値化器、907は入力画像 901 内に撮像
された人型の物体、908 は差分によって生じた領域、90
9 は差分によって生じた領域 908 を二値化処理した時
の輝度値“ 255 ”のかたまりの画像である。
９は差分法における物体検出の処理原理を説明するため
の図で、901 は入力画像、902 は基準背景画像、903 は
差分画像、904 は差分画像 903 の二値化画像、905 は
減算器、906 は二値化器、907は入力画像 901 内に撮像
された人型の物体、908 は差分によって生じた領域、90
9 は差分によって生じた領域 908 を二値化処理した時
の輝度値“ 255 ”のかたまりの画像である。
【０００５】図９において、減算器 905 は入力画像 90
1 と基準背景画像 902 との画素毎の輝度値の差分を計
算し差分画像 903 を出力する。差分画像 903 の中に
は、例えば、入力画像 901 内に撮像された人型の物体
907 を基準背景画像 902 と入力画像 901 との間で差分
が生じた領域 908 として二値化器 906 に与える。
1 と基準背景画像 902 との画素毎の輝度値の差分を計
算し差分画像 903 を出力する。差分画像 903 の中に
は、例えば、入力画像 901 内に撮像された人型の物体
907 を基準背景画像 902 と入力画像 901 との間で差分
が生じた領域 908 として二値化器 906 に与える。
【０００６】二値化器 906 は差分画像 903 の画素毎の
輝度値が所定のしきい値 Th 未満の輝度値を“ 0 ”、
しきい値 Th 以上の画素の輝度値を“ 255 ”（１画素
の輝度値を８ビットで計算）として二値化画像 904 を
得る。これによって、入力画像901 に写った人型の物体
907 は、減算器 905 によって差分が生じた領域 908と
して計算され、二値化器 906 によって輝度値“ 255 ”
となる画素のかたまりを表す画像 909 として検出され
る。
輝度値が所定のしきい値 Th 未満の輝度値を“ 0 ”、
しきい値 Th 以上の画素の輝度値を“ 255 ”（１画素
の輝度値を８ビットで計算）として二値化画像 904 を
得る。これによって、入力画像901 に写った人型の物体
907 は、減算器 905 によって差分が生じた領域 908と
して計算され、二値化器 906 によって輝度値“ 255 ”
となる画素のかたまりを表す画像 909 として検出され
る。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】前述の従来技術におけ
る差分法のように入力画像と物体の写っていない画像と
の比較によって侵入物体を検出する方法では、予め検出
すべき侵入物体が写っていない基準背景画像を準備して
おくことが必要だが、撮像装置のズームレンズのズーム
設定や撮像方向を変えたり、撮像装置自身を移動したり
してカメラの視野が変化し、基準背景画像と異なる視野
角、または視野方向となる場合には、予め準備しておい
た基準背景画像を使うことができない。従って、この場
合には、差分法のような入力画像と物体の写っていない
画像との比較によって侵入物体を検出する方法を適用す
ることができないという問題が起こる。また、もし、基
準背景画像を作り直すとしても、その間は物体検出が行
えなくなってしまうという問題が発生する。従って、差
分法のような入力画像と物体の写っていない画像との比
較によって侵入物体を検出する方法による従来の侵入物
体検出方法では、撮像装置のズーム設定や撮像方向を変
更しながら、あるいは撮像装置自身を移動しながらの侵
入物体の検出は実質的に不可能であった。本発明の目的
は、上記のような欠点を除去し、撮像装置のズーム設定
や撮像方向を変更しても侵入物体を検出することができ
る信頼性の高い物体検出方法及び物体検出装置並びに侵
入物体監視装置を提供することにある。
る差分法のように入力画像と物体の写っていない画像と
の比較によって侵入物体を検出する方法では、予め検出
すべき侵入物体が写っていない基準背景画像を準備して
おくことが必要だが、撮像装置のズームレンズのズーム
設定や撮像方向を変えたり、撮像装置自身を移動したり
してカメラの視野が変化し、基準背景画像と異なる視野
角、または視野方向となる場合には、予め準備しておい
た基準背景画像を使うことができない。従って、この場
合には、差分法のような入力画像と物体の写っていない
画像との比較によって侵入物体を検出する方法を適用す
ることができないという問題が起こる。また、もし、基
準背景画像を作り直すとしても、その間は物体検出が行
えなくなってしまうという問題が発生する。従って、差
分法のような入力画像と物体の写っていない画像との比
較によって侵入物体を検出する方法による従来の侵入物
体検出方法では、撮像装置のズーム設定や撮像方向を変
更しながら、あるいは撮像装置自身を移動しながらの侵
入物体の検出は実質的に不可能であった。本発明の目的
は、上記のような欠点を除去し、撮像装置のズーム設定
や撮像方向を変更しても侵入物体を検出することができ
る信頼性の高い物体検出方法及び物体検出装置並びに侵
入物体監視装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明の侵入物体検出方法は、撮像装置からの画
像信号に基準背景画像に対する差分処理を行って所定監
視区域内の、基準背景画像に存在しない物体を検出する
物体検出方法において、物体が存在しない所定監視区域
を撮像装置で走査して予め基準背景画像群を記憶装置に
記録しておき、監視時、撮像装置で所定監視区域を走査
しながら撮像装置からフレーム単位で画像を逐次出力
し、撮像装置からの画像に対応する基準背景画像を基準
背景画像群から選択し、撮像装置からの画像とその画像
に対応する基準背景画像との差分処理を行い、差分処理
の結果に基づき物体検出処理を行なうものである。
めに、本発明の侵入物体検出方法は、撮像装置からの画
像信号に基準背景画像に対する差分処理を行って所定監
視区域内の、基準背景画像に存在しない物体を検出する
物体検出方法において、物体が存在しない所定監視区域
を撮像装置で走査して予め基準背景画像群を記憶装置に
記録しておき、監視時、撮像装置で所定監視区域を走査
しながら撮像装置からフレーム単位で画像を逐次出力
し、撮像装置からの画像に対応する基準背景画像を基準
背景画像群から選択し、撮像装置からの画像とその画像
に対応する基準背景画像との差分処理を行い、差分処理
の結果に基づき物体検出処理を行なうものである。
【０００９】上記の目的を達成するために、本発明の一
側面による所定監視区域内の物体を検出する物体検出方
法は、以下のステップを備える。物体が存在しない所定
監視区域の異なる場所を所定時刻に撮像装置で撮像し、
検出すべき物体が写っていない前記異なる場所に対応す
るそれぞれの撮像画像を複数登録し、前記時刻とは異な
る時刻に前記撮像装置で前記所定監視区域を撮像し、前
記撮像装置からの画像と該画像に対応する登録画像とを
比較し、該比較の結果に基づき物体検出処理をする。一
実施例において、前記登録画像は基準背景画像であり、
前記比較ステップは、前記撮像装置からの画像と前記基
準背景画像の中の所定画像との差分処理によって行う。
側面による所定監視区域内の物体を検出する物体検出方
法は、以下のステップを備える。物体が存在しない所定
監視区域の異なる場所を所定時刻に撮像装置で撮像し、
検出すべき物体が写っていない前記異なる場所に対応す
るそれぞれの撮像画像を複数登録し、前記時刻とは異な
る時刻に前記撮像装置で前記所定監視区域を撮像し、前
記撮像装置からの画像と該画像に対応する登録画像とを
比較し、該比較の結果に基づき物体検出処理をする。一
実施例において、前記登録画像は基準背景画像であり、
前記比較ステップは、前記撮像装置からの画像と前記基
準背景画像の中の所定画像との差分処理によって行う。
【００１０】この物体検出方法は、前記撮像装置からの
画像とそれに対応する基準背景画像との間の位置ズレを
検出し、かつ検出した位置ズレに応じて前記撮像装置か
らの画像を補正するステップを有し、該補正された画像
とそれに対応する前記基準背景画像との間に前記差分処
理を実行することを好ましい特徴とする。具体的には、
撮像装置を移動すると、撮像装置が揺れて位置ズレが発
生し、そのため、撮像装置からの画像と基準背景画像と
の間にも位置ズレが発生する。この位置ズレが物体検出
時、即ち、差分処理等の画像比較処理以降の処理におい
て物体として誤検出される。この位置ズレを除去するた
め、好ましくは、前記位置ズレを検出するステップは、
前記撮像装置からの画像とそれに対応する前記基準背景
画像との間にテンプレートマッチングを行って位置ズレ
を検出するテンプレートマッチングステップを含む。
画像とそれに対応する基準背景画像との間の位置ズレを
検出し、かつ検出した位置ズレに応じて前記撮像装置か
らの画像を補正するステップを有し、該補正された画像
とそれに対応する前記基準背景画像との間に前記差分処
理を実行することを好ましい特徴とする。具体的には、
撮像装置を移動すると、撮像装置が揺れて位置ズレが発
生し、そのため、撮像装置からの画像と基準背景画像と
の間にも位置ズレが発生する。この位置ズレが物体検出
時、即ち、差分処理等の画像比較処理以降の処理におい
て物体として誤検出される。この位置ズレを除去するた
め、好ましくは、前記位置ズレを検出するステップは、
前記撮像装置からの画像とそれに対応する前記基準背景
画像との間にテンプレートマッチングを行って位置ズレ
を検出するテンプレートマッチングステップを含む。
【００１１】一実施例において、前記テンプレートマッ
チングステップは、前記基準背景画像上に複数の区画を
設定し、各区画の画像をテンプレートとして用いて前記
画像に対してテンプレートマッチングを行い、検出され
た位置ズレの平均を前記位置ズレとする。
チングステップは、前記基準背景画像上に複数の区画を
設定し、各区画の画像をテンプレートとして用いて前記
画像に対してテンプレートマッチングを行い、検出され
た位置ズレの平均を前記位置ズレとする。
【００１２】上記物体検出方法は、前記撮像装置からの
画像のフレームと前記対応する基準背景画像のフレーム
との間のフレームズレを検出するフレームズレ検出ステ
ップを有し、フレームズレがある場合、別の基準背景画
像を選択するようにすることを別の好ましい特徴とす
る。即ち、差分処理等の画像比較処理以降の処理を実行
する際、適切な基準背景画像を選択することが重要であ
る。基準背景画像群（即ち、予め登録された複数の基準
背景画像）から適切な基準背景画像が選択されず、従っ
てフレームズレが発生すると、撮像装置からの画像と選
択した基準背景画像との間で背景画像部分にズレが生
じ、物体検出時、即ち、差分処理等の画像比較処理以降
の処理において物体として検出されることによって誤検
出が生じる。この位置ズレを除去するため、好ましく
は、前記フレームズレ検出ステップは、前記撮像装置か
らの画像と前記対応する基準背景画像との間にテンプレ
ートマッチングを行いフレームズレを検出するテンプレ
ートマッチングステップを含む。
画像のフレームと前記対応する基準背景画像のフレーム
との間のフレームズレを検出するフレームズレ検出ステ
ップを有し、フレームズレがある場合、別の基準背景画
像を選択するようにすることを別の好ましい特徴とす
る。即ち、差分処理等の画像比較処理以降の処理を実行
する際、適切な基準背景画像を選択することが重要であ
る。基準背景画像群（即ち、予め登録された複数の基準
背景画像）から適切な基準背景画像が選択されず、従っ
てフレームズレが発生すると、撮像装置からの画像と選
択した基準背景画像との間で背景画像部分にズレが生
じ、物体検出時、即ち、差分処理等の画像比較処理以降
の処理において物体として検出されることによって誤検
出が生じる。この位置ズレを除去するため、好ましく
は、前記フレームズレ検出ステップは、前記撮像装置か
らの画像と前記対応する基準背景画像との間にテンプレ
ートマッチングを行いフレームズレを検出するテンプレ
ートマッチングステップを含む。
【００１３】一実施例において、前記テンプレートマッ
チングステップは、前記対応する基準背景画像上に複数
の区画を設定し、各区画の画像をテンプレートとして用
いて前記画像に対してテンプレートマッチングを行い、
検出されたフレームズレ情報に応じて前記基準背景画像
のフレームより時間的に前のまたは後のフレームの基準
背景画像を選択するようにする。代替例として、前記フ
レームズレ検出ステップは、前記撮像装置の位置と撮像
視野情報の少なくとも１つに基づき前記フレームズレを
補正することを更なる好ましい特徴とする。一実施例に
おいて、前記撮像装置の特定の位置と該位置に対応する
基準背景画像の特定のフレームとを予め対応させてお
き、前記撮像装置が前記特定の位置にきたときに、前記
特定のフレームの基準背景画像を用いて前記フレームず
れを補正する。一実施例において、前記撮像視野情報
は、前記所定の監視視野内の特定物体を目印として含
み、該目印と該目印に対応する特定のフレームの基準背
景画像とを予め対応させておき、前記撮像装置が前記目
印を撮像したときに、前記特定のフレームの基準背景画
像を用いて前記フレームズレを補正する。
チングステップは、前記対応する基準背景画像上に複数
の区画を設定し、各区画の画像をテンプレートとして用
いて前記画像に対してテンプレートマッチングを行い、
検出されたフレームズレ情報に応じて前記基準背景画像
のフレームより時間的に前のまたは後のフレームの基準
背景画像を選択するようにする。代替例として、前記フ
レームズレ検出ステップは、前記撮像装置の位置と撮像
視野情報の少なくとも１つに基づき前記フレームズレを
補正することを更なる好ましい特徴とする。一実施例に
おいて、前記撮像装置の特定の位置と該位置に対応する
基準背景画像の特定のフレームとを予め対応させてお
き、前記撮像装置が前記特定の位置にきたときに、前記
特定のフレームの基準背景画像を用いて前記フレームず
れを補正する。一実施例において、前記撮像視野情報
は、前記所定の監視視野内の特定物体を目印として含
み、該目印と該目印に対応する特定のフレームの基準背
景画像とを予め対応させておき、前記撮像装置が前記目
印を撮像したときに、前記特定のフレームの基準背景画
像を用いて前記フレームズレを補正する。
【００１４】上記物体検出方法は、前記基準背景画像を
更新するステップを有し、前記基準背景画像の少なくと
も１つを更新することを更なる好ましい特徴とする。一
実施例において、前記更新するステップは、前記物体検
出処理ステップにおいて前記画像中に物体が検出されな
かったとき、前記対応する基準背景画像を前記画像で更
新する。
更新するステップを有し、前記基準背景画像の少なくと
も１つを更新することを更なる好ましい特徴とする。一
実施例において、前記更新するステップは、前記物体検
出処理ステップにおいて前記画像中に物体が検出されな
かったとき、前記対応する基準背景画像を前記画像で更
新する。
【００１５】本発明の別の側面による、所定監視区域内
の物体を検出する物体検出方法は、以下のステップを備
える。前記物体が存在しない前記所定監視区域の異なる
場所を所定時刻に前記撮像装置で所定の走査パターンに
従って撮像して予め基準背景画像群を記憶装置に登録
し、前記撮像装置により前記所定監視区域を前記所定の
走査パターンと実質的に同様にして撮像し、かつ前記記
憶装置に記憶された前記基準背景画像群の所定の画像を
同期して読み出し、前記撮像装置からの画像と読み出し
た基準背景画像との間で差分処理を行い、前記差分処理
の結果に基づき物体検出処理をする。
の物体を検出する物体検出方法は、以下のステップを備
える。前記物体が存在しない前記所定監視区域の異なる
場所を所定時刻に前記撮像装置で所定の走査パターンに
従って撮像して予め基準背景画像群を記憶装置に登録
し、前記撮像装置により前記所定監視区域を前記所定の
走査パターンと実質的に同様にして撮像し、かつ前記記
憶装置に記憶された前記基準背景画像群の所定の画像を
同期して読み出し、前記撮像装置からの画像と読み出し
た基準背景画像との間で差分処理を行い、前記差分処理
の結果に基づき物体検出処理をする。
【００１６】前記所定の走査パターンは、例えば、前記
撮像装置のズームレンズのズーム比、撮像方向、撮像装
置の移動経路のうちの少なくとも１つ、または２つ以上
の組合せ、の所定の時間的変化を含む。一実施例におい
て、前記所定の走査パターンは、撮像装置が所定の移動
経路に沿って、所定の速度プロファイルで移動するパタ
ーンである。別の実施例において、前記所定の走査パタ
ーンは、撮像装置の位置は固定で、前記撮像装置のズー
ム比と、撮像方向とが周期的に変化するパターンを含
む。前記基準背景画像群は、前記物体が存在しない前記
所定監視区域を前記撮像装置で前記所定の走査パターン
に従って走査して該撮像装置から出力される画像を所定
のサンプリング間隔でサンプリングして得た画像の集合
であり、前記登録ステップでは、前記基準背景画像群の
各々の基準背景画像に撮像順またはサンプリング順にフ
レーム番号を付して登録し、前記撮像するステップで
は、該フレーム番号を用いて前記撮像装置での撮像と前
記記憶装置からの基準背景画像の読み出しとを同期して
行い、以って、前記撮像装置からの前記画像に対応する
基準背景画像を前記基準背景画像群から選択することを
別の好ましい特徴とする。
撮像装置のズームレンズのズーム比、撮像方向、撮像装
置の移動経路のうちの少なくとも１つ、または２つ以上
の組合せ、の所定の時間的変化を含む。一実施例におい
て、前記所定の走査パターンは、撮像装置が所定の移動
経路に沿って、所定の速度プロファイルで移動するパタ
ーンである。別の実施例において、前記所定の走査パタ
ーンは、撮像装置の位置は固定で、前記撮像装置のズー
ム比と、撮像方向とが周期的に変化するパターンを含
む。前記基準背景画像群は、前記物体が存在しない前記
所定監視区域を前記撮像装置で前記所定の走査パターン
に従って走査して該撮像装置から出力される画像を所定
のサンプリング間隔でサンプリングして得た画像の集合
であり、前記登録ステップでは、前記基準背景画像群の
各々の基準背景画像に撮像順またはサンプリング順にフ
レーム番号を付して登録し、前記撮像するステップで
は、該フレーム番号を用いて前記撮像装置での撮像と前
記記憶装置からの基準背景画像の読み出しとを同期して
行い、以って、前記撮像装置からの前記画像に対応する
基準背景画像を前記基準背景画像群から選択することを
別の好ましい特徴とする。
【００１７】一実施例において、前記監視開始から現在
までの経過時間と前記所定サンプリング間隔との関係か
ら前記対応する基準背景画像のフレーム番号を算出し、
該算出したフレーム番号を用いて前記撮像装置での撮像
と前記記憶装置からの基準背景画像の読出しとの同期を
とる。前記撮像装置からの前記画像と前記選択された基
準背景画像との間のフレームズレを検出するフレームズ
レ検出ステップを有し、フレームズレがある場合、別の
基準背景画像を選択するようにすることを好ましい別の
特徴とする。前記フレームズレ検出ステップは、前記撮
像装置からの前記画像と前記読み出した基準背景画像と
の間の空間的位置ズレを検出して、検出した空間的位置
ズレに応じて前記読み出した基準背景画像の画像を補正
するステップを有し、該補正された画像を用いて前記差
分処理を行うことを更に別の好ましい特徴とする。ま
た、前記フレームズレ検出ステップは、前記撮像装置か
らの前記画像と前記選択した基準背景画像との間のテン
プレートマッチングを行いフレームズレを検出するテン
プレートマッチングステップを含むことを更に別の好ま
しい特徴とする。前記テンプレートマッチングステップ
は、前記選択した基準背景画像上に複数の区画を設定
し、各区画の画像をテンプレートとして用いて前記画像
に対してテンプレートマッチングを行い、検出された位
置ズレ情報に応じて前記選択した基準背景画像より時間
的に前のまたは後の基準背景画像を選択するようにする
ことを別の好ましい特徴とする。前記フレームズレ検出
ステップは、前記撮像装置の位置と撮像視野情報の少な
くとも１つに基づき前記フレームズレを補正することを
更に別の好ましい特徴とする。前記フレームズレ検出ス
テップは、前記撮像装置の特定の位置と該位置に対応す
る基準背景画像の特定のフレーム番号とを予め対応させ
ておき、前記撮像装置が前記特定の位置にきたときに、
該特定のフレーム番号を用いて前記フレームズレを補正
することを更に別の好ましい特徴とする。前記撮像視野
情報は、前記所定監視区域内の特定物体を目印として含
み、該目印と該目印に対応する特定のフレームの基準背
景画像とを予め対応させておき、前記撮像装置が前記目
印を撮像したときに、前記特定のフレーム番号を用いて
前記フレームズレを補正することを更に別の好ましい特
徴とする。また物体検出方法は更に、前記撮像装置から
の前記画像と前記読み出した基準背景画像との間に空間
的位置ズレを検出して検出した空間的位置ズレに応じて
前記読み出した画像を補正するステップを有し、該補正
された画像を用いて前記差分処理を行うことを更に別の
好ましい特徴とする。
までの経過時間と前記所定サンプリング間隔との関係か
ら前記対応する基準背景画像のフレーム番号を算出し、
該算出したフレーム番号を用いて前記撮像装置での撮像
と前記記憶装置からの基準背景画像の読出しとの同期を
とる。前記撮像装置からの前記画像と前記選択された基
準背景画像との間のフレームズレを検出するフレームズ
レ検出ステップを有し、フレームズレがある場合、別の
基準背景画像を選択するようにすることを好ましい別の
特徴とする。前記フレームズレ検出ステップは、前記撮
像装置からの前記画像と前記読み出した基準背景画像と
の間の空間的位置ズレを検出して、検出した空間的位置
ズレに応じて前記読み出した基準背景画像の画像を補正
するステップを有し、該補正された画像を用いて前記差
分処理を行うことを更に別の好ましい特徴とする。ま
た、前記フレームズレ検出ステップは、前記撮像装置か
らの前記画像と前記選択した基準背景画像との間のテン
プレートマッチングを行いフレームズレを検出するテン
プレートマッチングステップを含むことを更に別の好ま
しい特徴とする。前記テンプレートマッチングステップ
は、前記選択した基準背景画像上に複数の区画を設定
し、各区画の画像をテンプレートとして用いて前記画像
に対してテンプレートマッチングを行い、検出された位
置ズレ情報に応じて前記選択した基準背景画像より時間
的に前のまたは後の基準背景画像を選択するようにする
ことを別の好ましい特徴とする。前記フレームズレ検出
ステップは、前記撮像装置の位置と撮像視野情報の少な
くとも１つに基づき前記フレームズレを補正することを
更に別の好ましい特徴とする。前記フレームズレ検出ス
テップは、前記撮像装置の特定の位置と該位置に対応す
る基準背景画像の特定のフレーム番号とを予め対応させ
ておき、前記撮像装置が前記特定の位置にきたときに、
該特定のフレーム番号を用いて前記フレームズレを補正
することを更に別の好ましい特徴とする。前記撮像視野
情報は、前記所定監視区域内の特定物体を目印として含
み、該目印と該目印に対応する特定のフレームの基準背
景画像とを予め対応させておき、前記撮像装置が前記目
印を撮像したときに、前記特定のフレーム番号を用いて
前記フレームズレを補正することを更に別の好ましい特
徴とする。また物体検出方法は更に、前記撮像装置から
の前記画像と前記読み出した基準背景画像との間に空間
的位置ズレを検出して検出した空間的位置ズレに応じて
前記読み出した画像を補正するステップを有し、該補正
された画像を用いて前記差分処理を行うことを更に別の
好ましい特徴とする。
【００１８】本発明の更に別の側面による所定監視区域
内の物体を検出する物体検出装置は、撮像装置と、該撮
像装置に接続されて、該撮像装置からの映像信号を画像
データに変換する画像入力インターフェースと、CPU（
Central Processing Unit ）とメモリとを含み前記画像
信号を処理する処理手段と、前記画像入力インターフェ
ースと前記処理手段とを相互に接続するバスとを備え
る。そして、前記処理手段は、検出すべき物体が存在し
ない前記所定監視区域を撮像する前記撮像装置から画像
を逐次前記メモリに記憶し、前記所定監視区域を所定走
査パターンに従って撮像する前記撮像装置からの画像が
逐次前記処理部に入力され、該入力画像に対応する前記
記憶されている画像を前記メモリから読み出し、前記入
力画像と前記読み出された画像とを比較し、該比較の結
果に基づき物体検出をするように、前記物体を検出する
ため前記物体検出装置を制御する。
内の物体を検出する物体検出装置は、撮像装置と、該撮
像装置に接続されて、該撮像装置からの映像信号を画像
データに変換する画像入力インターフェースと、CPU（
Central Processing Unit ）とメモリとを含み前記画像
信号を処理する処理手段と、前記画像入力インターフェ
ースと前記処理手段とを相互に接続するバスとを備え
る。そして、前記処理手段は、検出すべき物体が存在し
ない前記所定監視区域を撮像する前記撮像装置から画像
を逐次前記メモリに記憶し、前記所定監視区域を所定走
査パターンに従って撮像する前記撮像装置からの画像が
逐次前記処理部に入力され、該入力画像に対応する前記
記憶されている画像を前記メモリから読み出し、前記入
力画像と前記読み出された画像とを比較し、該比較の結
果に基づき物体検出をするように、前記物体を検出する
ため前記物体検出装置を制御する。
【００１９】別の実施例において、前記撮像装置は移動
装置上に搭載される。一実施例において、前記移動装置
は移動体を含む。別の実施例において、前記移動装置は
雲台を含む。本発明の更に別の側面による、所定監視区
域内の物体を検出する物体検出装置は、撮像装置と、該
撮像装置に接続されて該撮像装置からの映像信号を画像
データに変換する画像入力インターフェースと、CPU と
メモリとを含み前記画像信号を処理する処理手段と、前
記画像入力インターフェースと前記処理手段とを相互に
接続するバスとを備える。そして、前記処理手段は、検
出すべき物体が存在しない前記所定監視区域を撮像する
前記撮像装置からの画像が基準背景画像群に含まれる１
つの基準背景画像として予め前記メモリに記憶され、前
記所定監視区域を所定走査パターンに従って撮像する前
記撮像装置からの画像が逐次前記処理部に入力され、該
入力画像の撮像と同期して前記基準背景画像が前記メモ
リから読み出だされ、前記入力画像と前記読み出された
基準背景画像との画素毎の画素値の差分値が算出され、
該差分値の大きい領域が前記物体として検出されるよう
に、前記物体を検出するため前記物体検出装置を制御す
る。
装置上に搭載される。一実施例において、前記移動装置
は移動体を含む。別の実施例において、前記移動装置は
雲台を含む。本発明の更に別の側面による、所定監視区
域内の物体を検出する物体検出装置は、撮像装置と、該
撮像装置に接続されて該撮像装置からの映像信号を画像
データに変換する画像入力インターフェースと、CPU と
メモリとを含み前記画像信号を処理する処理手段と、前
記画像入力インターフェースと前記処理手段とを相互に
接続するバスとを備える。そして、前記処理手段は、検
出すべき物体が存在しない前記所定監視区域を撮像する
前記撮像装置からの画像が基準背景画像群に含まれる１
つの基準背景画像として予め前記メモリに記憶され、前
記所定監視区域を所定走査パターンに従って撮像する前
記撮像装置からの画像が逐次前記処理部に入力され、該
入力画像の撮像と同期して前記基準背景画像が前記メモ
リから読み出だされ、前記入力画像と前記読み出された
基準背景画像との画素毎の画素値の差分値が算出され、
該差分値の大きい領域が前記物体として検出されるよう
に、前記物体を検出するため前記物体検出装置を制御す
る。
【００２０】本発明の更に別の側面による所定監視区域
内の物体を検出する物体検出装置は、撮像装置と、該撮
像装置に接続されて該撮像装置からの映像信号を画像デ
ータに変換する画像入力インターフェースと、CPU とメ
モリとを含み前記画像信号を処理する処理手段と、監視
モニタと、前記画像入力インターフェースと前記処理手
段とを相互に接続するバスとを備える。そして、前記処
理手段は、検出すべき物体が存在しない前記所定監視区
域を撮像する前記撮像装置からの n 番目の画像が基準
背景画像群として予め前記メモリに記憶され、n は 1
以上の整数であり、前記所定監視区域を所定走査パター
ンに従って撮像する前記撮像装置からの画像が逐次前記
処理部に入力され、該入力画像に対応する基準背景画像
が前記メモリから読み出だされ、前記入力画像と前記読
み出された該入力画像に対応する基準背景画像との画素
毎の画素値の差分値が算出され、該差分値の大きい領域
が前記侵入物体として検出され、前記監視モニタに表示
されるように、前記物体を検出するため前記物体検出装
置を制御する。
内の物体を検出する物体検出装置は、撮像装置と、該撮
像装置に接続されて該撮像装置からの映像信号を画像デ
ータに変換する画像入力インターフェースと、CPU とメ
モリとを含み前記画像信号を処理する処理手段と、監視
モニタと、前記画像入力インターフェースと前記処理手
段とを相互に接続するバスとを備える。そして、前記処
理手段は、検出すべき物体が存在しない前記所定監視区
域を撮像する前記撮像装置からの n 番目の画像が基準
背景画像群として予め前記メモリに記憶され、n は 1
以上の整数であり、前記所定監視区域を所定走査パター
ンに従って撮像する前記撮像装置からの画像が逐次前記
処理部に入力され、該入力画像に対応する基準背景画像
が前記メモリから読み出だされ、前記入力画像と前記読
み出された該入力画像に対応する基準背景画像との画素
毎の画素値の差分値が算出され、該差分値の大きい領域
が前記侵入物体として検出され、前記監視モニタに表示
されるように、前記物体を検出するため前記物体検出装
置を制御する。
【００２１】本発明の更に別の側面による所定監視区域
内の物体を検出する物体検出装置は、撮像装置と、該撮
像装置に接続されて該撮像装置からの映像信号を画像デ
ータに変換する画像入力インターフェースと、CPU とメ
モリとを含み前記画像信号を処理する処理手段と、監視
モニタと、前記画像入力インターフェースと前記処理手
段と前記監視モニタとを相互に接続するバスとを備え
る。そして、前記処理手段は、検出すべき物体が存在し
ない前記所定監視区域を撮像する前記撮像装置からの n
番目毎の画像が基準背景画像群として予め前記メモリ
に記憶され、n は 1 以上の整数であり、前記所定監視
区域を所定走査パターンに従って撮像する前記撮像装置
からの画像が逐次前記処理部に入力され、前記入力画像
の撮像と同期して前記基準背景画像群が前記メモリから
読み出だされ、前記入力画像と前記読み出された基準背
景画像との画素毎の画素値の差分値が算出され、該差分
値の大きい領域が前記物体として検出され、前記監視モ
ニタに表示されるように、前記物体を検出するため前記
物体検出装置を制御する。
内の物体を検出する物体検出装置は、撮像装置と、該撮
像装置に接続されて該撮像装置からの映像信号を画像デ
ータに変換する画像入力インターフェースと、CPU とメ
モリとを含み前記画像信号を処理する処理手段と、監視
モニタと、前記画像入力インターフェースと前記処理手
段と前記監視モニタとを相互に接続するバスとを備え
る。そして、前記処理手段は、検出すべき物体が存在し
ない前記所定監視区域を撮像する前記撮像装置からの n
番目毎の画像が基準背景画像群として予め前記メモリ
に記憶され、n は 1 以上の整数であり、前記所定監視
区域を所定走査パターンに従って撮像する前記撮像装置
からの画像が逐次前記処理部に入力され、前記入力画像
の撮像と同期して前記基準背景画像群が前記メモリから
読み出だされ、前記入力画像と前記読み出された基準背
景画像との画素毎の画素値の差分値が算出され、該差分
値の大きい領域が前記物体として検出され、前記監視モ
ニタに表示されるように、前記物体を検出するため前記
物体検出装置を制御する。
【００２２】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図面を用
いて説明する。全図面を通して同様な構成要素には同様
な参照符号を付す。本発明の侵入物体監視装置の一実施
例を図２によって説明する。図２は、侵入物体監視装置
のハードウエア構成を示すブロック構成図である。201
はテレビジョンカメラ（以下 TV カメラと呼ぶ）、202
は雲台、203 はズームレンズ、204 は画像入力 I/F 、2
05 は画像出力 I/F 、216 は監視モニタ、215 はデータ
バス、206 は通信 I/F 、213 は雲台制御装置、214 は
ズーム制御装置、207 は出力 I/F 、217 は警告灯、208
は CPU（ Central Processing Unit ）、209 は画像メ
モリ、210 はプログラムメモリ、211 はワークメモリ、
212は外部記憶装置である。 TV カメラ 201 は雲台 202
に設置され、 TV カメラ 201 はズームレンズ 203 を
備え、雲台 202 は雲台制御装置 213 に接続され、ズー
ムレンズ 203 はズーム制御装置 214 に接続され、雲台
制御装置 213 及びズーム制御装置 214 は通信 I/F 206
に接続され、TV カメラ 201 は画像入力 I/F204 に接
続され、監視モニタ 216 は画像出力 I/F 205 に接続さ
れ、警告灯 217 は出力 I/F 207 に接続されている。ま
た、画像入力I/F 204、画像出力I/F 205、通信I/F 20
6、出力I/F 207、CPU 208、画像メモリ 209 、プログラ
ムメモリ210 、ワークメモリ 211 及び外部記憶装置 21
2 は、データバス 215 に接続されている。
いて説明する。全図面を通して同様な構成要素には同様
な参照符号を付す。本発明の侵入物体監視装置の一実施
例を図２によって説明する。図２は、侵入物体監視装置
のハードウエア構成を示すブロック構成図である。201
はテレビジョンカメラ（以下 TV カメラと呼ぶ）、202
は雲台、203 はズームレンズ、204 は画像入力 I/F 、2
05 は画像出力 I/F 、216 は監視モニタ、215 はデータ
バス、206 は通信 I/F 、213 は雲台制御装置、214 は
ズーム制御装置、207 は出力 I/F 、217 は警告灯、208
は CPU（ Central Processing Unit ）、209 は画像メ
モリ、210 はプログラムメモリ、211 はワークメモリ、
212は外部記憶装置である。 TV カメラ 201 は雲台 202
に設置され、 TV カメラ 201 はズームレンズ 203 を
備え、雲台 202 は雲台制御装置 213 に接続され、ズー
ムレンズ 203 はズーム制御装置 214 に接続され、雲台
制御装置 213 及びズーム制御装置 214 は通信 I/F 206
に接続され、TV カメラ 201 は画像入力 I/F204 に接
続され、監視モニタ 216 は画像出力 I/F 205 に接続さ
れ、警告灯 217 は出力 I/F 207 に接続されている。ま
た、画像入力I/F 204、画像出力I/F 205、通信I/F 20
6、出力I/F 207、CPU 208、画像メモリ 209 、プログラ
ムメモリ210 、ワークメモリ 211 及び外部記憶装置 21
2 は、データバス 215 に接続されている。
【００２３】図２において、TV カメラ 201 は、監視対
象区域を含めた撮像視野内を撮像する。侵入物体監視装
置は、例えば、雲台 202 ズームレンズ 203 を操作し
て、TVカメラ 201 で監視対象区域全体を走査すること
により監視対象区域全体を撮像する。雲台 202 は、雲
台制御装置 213 の雲台制御信号によって TV カメラ 20
1 の撮像方向を変え、ズームレンズ 203 はズーム制御
装置 214 のズーム制御信号によってズームレンズのズ
ーム比を変える。TV カメラ 201 は、撮像した画像を映
像信号に変換し、変換された映像信号（画像データ）を
画像入力 I/F 204 に入力する。画像入力 I/F 204 は、
入力した画像データを侵入物体監視装置で扱うフォーマ
ット（例えば、幅 320 pix 、高さ 240 pix 、8 bit/pi
x ）の画像データに変換し、データバス 215 を介して
画像メモリ 209 に送る。画像メモリ 209 は、送られて
きた画像データを蓄積する。また、蓄積する画像データ
の量に応じて画像データを画像メモリ 209 から外部記
憶装置 212 に移し替える。CPU 208 はプログラムメモ
リ 210 に保存されているプログラムに従って、ワーク
メモリ 211 内で画像メモリ 209 に蓄積された画像の解
析を行う。
象区域を含めた撮像視野内を撮像する。侵入物体監視装
置は、例えば、雲台 202 ズームレンズ 203 を操作し
て、TVカメラ 201 で監視対象区域全体を走査すること
により監視対象区域全体を撮像する。雲台 202 は、雲
台制御装置 213 の雲台制御信号によって TV カメラ 20
1 の撮像方向を変え、ズームレンズ 203 はズーム制御
装置 214 のズーム制御信号によってズームレンズのズ
ーム比を変える。TV カメラ 201 は、撮像した画像を映
像信号に変換し、変換された映像信号（画像データ）を
画像入力 I/F 204 に入力する。画像入力 I/F 204 は、
入力した画像データを侵入物体監視装置で扱うフォーマ
ット（例えば、幅 320 pix 、高さ 240 pix 、8 bit/pi
x ）の画像データに変換し、データバス 215 を介して
画像メモリ 209 に送る。画像メモリ 209 は、送られて
きた画像データを蓄積する。また、蓄積する画像データ
の量に応じて画像データを画像メモリ 209 から外部記
憶装置 212 に移し替える。CPU 208 はプログラムメモ
リ 210 に保存されているプログラムに従って、ワーク
メモリ 211 内で画像メモリ 209 に蓄積された画像の解
析を行う。
【００２４】上記解析の結果、もし TV カメラ 201 の
撮像視野内に侵入物体が侵入したこと及びその関連の情
報を得ると、CPU 208 は、処理結果または所定の雲台制
御信号またはズーム制御信号に応じて、データバス 215
から通信 I/F 206 を介して雲台制御装置 213 に雲台
制御信号を送信させ、また、通信 I/F 206 を介してズ
ーム制御装置 214 にズーム制御信号を送信させる。更
に CPU 208 は、画像出力 I/F 205 を介して監視モニタ
216 に、例えば処理結果画像を表示し、出力 I/F 207
を介して警告灯 217 を点灯する。通信 I/F206 は、CPU
208 からの信号を雲台制御装置 213 及びズーム制御装
置 214 が認識できるフォーマット（例えば、RS-232C
通信信号）に変換し、雲台 202 のパン・チルトモータ
やズームレンズ 203 のズーム比を制御する。また、画
像出力 I/F 205 は、CPU 208 からの信号を監視モニタ
216 が使用できるフォーマット（例えば、NTSC 映像信
号）に変換して、監視モニタ 216 に送る。監視モニタ
216 は、例えば侵入物体検出結果画像を表示する。
撮像視野内に侵入物体が侵入したこと及びその関連の情
報を得ると、CPU 208 は、処理結果または所定の雲台制
御信号またはズーム制御信号に応じて、データバス 215
から通信 I/F 206 を介して雲台制御装置 213 に雲台
制御信号を送信させ、また、通信 I/F 206 を介してズ
ーム制御装置 214 にズーム制御信号を送信させる。更
に CPU 208 は、画像出力 I/F 205 を介して監視モニタ
216 に、例えば処理結果画像を表示し、出力 I/F 207
を介して警告灯 217 を点灯する。通信 I/F206 は、CPU
208 からの信号を雲台制御装置 213 及びズーム制御装
置 214 が認識できるフォーマット（例えば、RS-232C
通信信号）に変換し、雲台 202 のパン・チルトモータ
やズームレンズ 203 のズーム比を制御する。また、画
像出力 I/F 205 は、CPU 208 からの信号を監視モニタ
216 が使用できるフォーマット（例えば、NTSC 映像信
号）に変換して、監視モニタ 216 に送る。監視モニタ
216 は、例えば侵入物体検出結果画像を表示する。
【００２５】図３は本発明の一実施例の処理動作を示す
フローチャートの一例である。図３のフローチャートで
示す処理動作は、図２に示した侵入物体監視装置を用い
て実行される。この第１の実施例は、画像メモリ 209
あるいは外部記憶装置 212 に記憶されている基準背景
画像群、即ち、複数の基準背景画像信号（基準背景動画
像または複数のフレームの基準背景画像）の中から、監
視視野内を撮像して得られる入力画像に対応する基準背
景画像を選択し、図９で説明した差分法によってTV カ
メラ 201 の視野内に侵入した物体を検出する方法であ
る。
フローチャートの一例である。図３のフローチャートで
示す処理動作は、図２に示した侵入物体監視装置を用い
て実行される。この第１の実施例は、画像メモリ 209
あるいは外部記憶装置 212 に記憶されている基準背景
画像群、即ち、複数の基準背景画像信号（基準背景動画
像または複数のフレームの基準背景画像）の中から、監
視視野内を撮像して得られる入力画像に対応する基準背
景画像を選択し、図９で説明した差分法によってTV カ
メラ 201 の視野内に侵入した物体を検出する方法であ
る。
【００２６】上記基準背景画像群、即ち、複数の基準背
景画像は、後述のように、所定の走査パターンに従って
TV カメラ 201 を移動させながらあるいは雲台でその
撮像方向を変えながら TV カメラ 201 で検出対象物体
が存在しない監視対象区域を走査して監視装置の監視視
野を次々と変えて撮像することによって得ることができ
る。「所定の走査パターン」とは、TV カメラ 201 を移
動させる際の所定の軌道や所定の撮像方向の変化を含め
た時間経過に伴う撮像条件の変化パターンのことであ
る。所定の走査パターンには、更に、TV カメラ 201 の
ズームレンズのズーム比を時間と共に変える際の所定の
ズーム比変化パターンを含む場合がある。尚、以下の説
明で、「所定の走査パターンに従って TV カメラ 201
を移動させあるいは雲台でその撮像方向を変えながら T
V カメラ 201 で監視対象区域を走査して監視装置の監
視視野を次々に変えること」を簡単に「監視装置の所定
の視野変化」という。
景画像は、後述のように、所定の走査パターンに従って
TV カメラ 201 を移動させながらあるいは雲台でその
撮像方向を変えながら TV カメラ 201 で検出対象物体
が存在しない監視対象区域を走査して監視装置の監視視
野を次々と変えて撮像することによって得ることができ
る。「所定の走査パターン」とは、TV カメラ 201 を移
動させる際の所定の軌道や所定の撮像方向の変化を含め
た時間経過に伴う撮像条件の変化パターンのことであ
る。所定の走査パターンには、更に、TV カメラ 201 の
ズームレンズのズーム比を時間と共に変える際の所定の
ズーム比変化パターンを含む場合がある。尚、以下の説
明で、「所定の走査パターンに従って TV カメラ 201
を移動させあるいは雲台でその撮像方向を変えながら T
V カメラ 201 で監視対象区域を走査して監視装置の監
視視野を次々に変えること」を簡単に「監視装置の所定
の視野変化」という。
【００２７】図３において、先ず、基準背景動画像初期
化ステップ 300 では、基準背景画像、即ち、基準背景
画像群の初期化を行う。この処理を図１０を用いて説明
する。図１０は、基準背景動画像初期化ステップ 300
の処理の流れを表すフローチャートである。先ず、基準
背景動画像追加登録必要性判定ステップ 1001 では、ワ
ークメモリ211 あるいは外部記憶装置 212 に記憶され
ている基準背景画像群が監視装置の所定の監視視野変化
に対する全ての基準背景画像を保持しているか否かを判
定する。そして、基準背景画像群が全ての基準背景画像
を保持している場合（予め監視装置の所定の監視視野変
化に対する基準背景画像群を登録している場合）には、
基準背景画像群の追加登録は必要ないものとして基準背
景動画像初期化ステップ300 の処理を終了する（画像入
力ステップ 301 へ進む）。また、基準背景画像群を全
く保持していない、あるいは一部しか保持していない場
合には、基準背景画像群の追加登録が必要であるとし
て、フレーム番号算出ステップ 1002 へ分岐する。
化ステップ 300 では、基準背景画像、即ち、基準背景
画像群の初期化を行う。この処理を図１０を用いて説明
する。図１０は、基準背景動画像初期化ステップ 300
の処理の流れを表すフローチャートである。先ず、基準
背景動画像追加登録必要性判定ステップ 1001 では、ワ
ークメモリ211 あるいは外部記憶装置 212 に記憶され
ている基準背景画像群が監視装置の所定の監視視野変化
に対する全ての基準背景画像を保持しているか否かを判
定する。そして、基準背景画像群が全ての基準背景画像
を保持している場合（予め監視装置の所定の監視視野変
化に対する基準背景画像群を登録している場合）には、
基準背景画像群の追加登録は必要ないものとして基準背
景動画像初期化ステップ300 の処理を終了する（画像入
力ステップ 301 へ進む）。また、基準背景画像群を全
く保持していない、あるいは一部しか保持していない場
合には、基準背景画像群の追加登録が必要であるとし
て、フレーム番号算出ステップ 1002 へ分岐する。
【００２８】フレーム番号算出ステップ 1002 では、追
加すべき基準背景画像のフレーム番号を算出する。フレ
ーム番号は、入力画像と基準背景画像群の中に保持され
ている基準背景画像との同期をとるために使用され、監
視開始時刻のフレーム番号を、例えば、frame = 0 とし
て表現する。基準背景画像群内の基準背景画像を所定の
サンプリング間隔（例えば、毎秒 30 フレーム）で保持
するときには、フレーム番号が 300 であった場合、監
視開始時刻から 10 秒経過していることを表す。即ち、
監視開始時刻から 10 秒経過した入力画像に対応する基
準背景画像のフレーム番号は、frame = 300 となる。
加すべき基準背景画像のフレーム番号を算出する。フレ
ーム番号は、入力画像と基準背景画像群の中に保持され
ている基準背景画像との同期をとるために使用され、監
視開始時刻のフレーム番号を、例えば、frame = 0 とし
て表現する。基準背景画像群内の基準背景画像を所定の
サンプリング間隔（例えば、毎秒 30 フレーム）で保持
するときには、フレーム番号が 300 であった場合、監
視開始時刻から 10 秒経過していることを表す。即ち、
監視開始時刻から 10 秒経過した入力画像に対応する基
準背景画像のフレーム番号は、frame = 300 となる。
【００２９】フレーム番号算出ステップ 1002 では、例
えば、基準背景画像群が基準背景画像を全く保持してい
ないときには、frame = 0（監視装置の所定の監視視野
変化の開始点（監視開始時刻時点の監視視野に相当）を
表す）とする。また、基準背景画像群が基準背景画像を
一部（例えば、10 フレーム）保持しているときには、
監視装置の所定の監視視野変化の開始点から、10 フレ
ーム経過していることを表し、frame = 10 とする。次
に、基準背景画像取得ステップ 1003 では、撮像装置 2
01 より、例えば 320×240 画素の入力画像を得る。更
に、基準背景動画像追加登録ステップ 1004 では、基準
背景画像取得ステップ 1003 で得られた入力画像をワー
クメモリ 211 または外部記憶装置 212 に記憶されてい
る基準背景動画像に追加登録する。追加登録完了判定ス
テップ 1005 では、基準背景動画像に監視装置の所定の
監視視野変化に対する全ての基準背景画像の追加登録が
完了した場合には基準背景動画像の初期化処理を終了し
（画像入力ステップ 301 へ復帰し）、追加登録が完了
してない場合にはフレーム番号算出ステップ 1002 へ分
岐する。
えば、基準背景画像群が基準背景画像を全く保持してい
ないときには、frame = 0（監視装置の所定の監視視野
変化の開始点（監視開始時刻時点の監視視野に相当）を
表す）とする。また、基準背景画像群が基準背景画像を
一部（例えば、10 フレーム）保持しているときには、
監視装置の所定の監視視野変化の開始点から、10 フレ
ーム経過していることを表し、frame = 10 とする。次
に、基準背景画像取得ステップ 1003 では、撮像装置 2
01 より、例えば 320×240 画素の入力画像を得る。更
に、基準背景動画像追加登録ステップ 1004 では、基準
背景画像取得ステップ 1003 で得られた入力画像をワー
クメモリ 211 または外部記憶装置 212 に記憶されてい
る基準背景動画像に追加登録する。追加登録完了判定ス
テップ 1005 では、基準背景動画像に監視装置の所定の
監視視野変化に対する全ての基準背景画像の追加登録が
完了した場合には基準背景動画像の初期化処理を終了し
（画像入力ステップ 301 へ復帰し）、追加登録が完了
してない場合にはフレーム番号算出ステップ 1002 へ分
岐する。
【００３０】図３に戻り、画像入力ステップ 301 で
は、TV カメラ 201 によって撮像される入力映像信号
を、例えば 320 × 240 画素の入力画像 901 として得
る。次に基準背景画像選択ステップ 302 では、画像入
力ステップ 301 によって得られた入力画像 901 に対応
する同じかまたは最も近い画角の基準背景画像 902を複
数の基準背景画像または基準背景画像群から選択する。
は、TV カメラ 201 によって撮像される入力映像信号
を、例えば 320 × 240 画素の入力画像 901 として得
る。次に基準背景画像選択ステップ 302 では、画像入
力ステップ 301 によって得られた入力画像 901 に対応
する同じかまたは最も近い画角の基準背景画像 902を複
数の基準背景画像または基準背景画像群から選択する。
【００３１】本実施例では、複数の基準背景画像（即
ち、基準背景画像群）の中から対応する基準背景画像を
選択するために、フレーム番号（ frame ）による入力
画像と基準背景画像の同期の管理を行なっている。フレ
ーム番号は、監視開始時刻を例えば frame=0 と定め、
監視開始時刻からの経過時間に合せて基準背景画像群の
サンプリング間隔毎に増加する。即ち、例えば、基準背
景画像群が毎秒 30 フレームでサンプリングされた基準
背景画像を保持している場合には、フレーム番号は 1
秒あたり 30 増加する。基準背景動画像初期化ステップ
300 において、基準背景画像群は、監視装置の所定の
監視視野変化の開始点（監視開始時刻時点の監視視野に
相当）を基準にフレーム番号を算出し（ 1002 ）、基準
背景画像群を取得し（ 1003 ）、基準背景画像群に追加
登録している（ 1004 ）。
ち、基準背景画像群）の中から対応する基準背景画像を
選択するために、フレーム番号（ frame ）による入力
画像と基準背景画像の同期の管理を行なっている。フレ
ーム番号は、監視開始時刻を例えば frame=0 と定め、
監視開始時刻からの経過時間に合せて基準背景画像群の
サンプリング間隔毎に増加する。即ち、例えば、基準背
景画像群が毎秒 30 フレームでサンプリングされた基準
背景画像を保持している場合には、フレーム番号は 1
秒あたり 30 増加する。基準背景動画像初期化ステップ
300 において、基準背景画像群は、監視装置の所定の
監視視野変化の開始点（監視開始時刻時点の監視視野に
相当）を基準にフレーム番号を算出し（ 1002 ）、基準
背景画像群を取得し（ 1003 ）、基準背景画像群に追加
登録している（ 1004 ）。
【００３２】図１２を例にするならば、所定の監視視野
変化とは、撮像視野が視野 1202a、1202b 、1202c 、12
02d 、1202e 、1202e 、1202d 、1202c 、1202b 、1202
aの変化であり、このような所定の監視視野変化に対し
て、基準背景画像群中に、frame =0 から 9 の各フレー
ム番号の視野の基準背景画像が保持されている。監視開
始時刻において、撮像装置の視野は 1202a であり、時
間が経過する毎に視野 1202a 、1202b 、1202c 、1202d
、1202e 、1202e 、1202d 、1202c 、1202b 、1202a
と変化し、それに伴いフレーム番号も frame = 0 から
9 へと増加する。従って、フレーム番号（ frame ）に
よれば、基準背景画像選択ステップ 302 において、基
準背景動画像中から、入力画像と同じ視野で得られた基
準背景画像を選択することができ、入力画像と選択すべ
き基準背景画像の同期を取ることが可能となる。
変化とは、撮像視野が視野 1202a、1202b 、1202c 、12
02d 、1202e 、1202e 、1202d 、1202c 、1202b 、1202
aの変化であり、このような所定の監視視野変化に対し
て、基準背景画像群中に、frame =0 から 9 の各フレー
ム番号の視野の基準背景画像が保持されている。監視開
始時刻において、撮像装置の視野は 1202a であり、時
間が経過する毎に視野 1202a 、1202b 、1202c 、1202d
、1202e 、1202e 、1202d 、1202c 、1202b 、1202a
と変化し、それに伴いフレーム番号も frame = 0 から
9 へと増加する。従って、フレーム番号（ frame ）に
よれば、基準背景画像選択ステップ 302 において、基
準背景動画像中から、入力画像と同じ視野で得られた基
準背景画像を選択することができ、入力画像と選択すべ
き基準背景画像の同期を取ることが可能となる。
【００３３】言い換えると、フレーム番号（ frame ）
は、基準背景画像群の中から入力画像に対応する基準背
景画像を選択するためのカウンタとして使用されてお
り、上述のように、例えば、監視開始時刻（基準時刻）
を frame = 0 とし、30 / secの割合（ NTSC 方式のテ
レビ放送に準拠する TV カメラによって撮像された場
合）で増加するので、例えば、frame = 300 であれば、
基準時刻から 10 秒経過したことが分かる。従って、基
準背景画像も基準時刻から 10 秒経過したものが選択さ
れる。
は、基準背景画像群の中から入力画像に対応する基準背
景画像を選択するためのカウンタとして使用されてお
り、上述のように、例えば、監視開始時刻（基準時刻）
を frame = 0 とし、30 / secの割合（ NTSC 方式のテ
レビ放送に準拠する TV カメラによって撮像された場
合）で増加するので、例えば、frame = 300 であれば、
基準時刻から 10 秒経過したことが分かる。従って、基
準背景画像も基準時刻から 10 秒経過したものが選択さ
れる。
【００３４】本実施例では、基準背景画像のサンプリン
グ間隔が TV カメラの映像信号のフレーム間隔と等しい
としたが、サンプリング間隔は映像信号によらず、任意
に決めることができる。即ち、TV カメラの n 番目毎の
フレームの画像を基準背景画像とすることができ、n は
1 に限らず、2 以上の整数でも良い。また、サンプリ
ング間隔は、映像信号のフレーム間隔に限定されず、任
意に決めることができる。このことについて、更に説明
する。
グ間隔が TV カメラの映像信号のフレーム間隔と等しい
としたが、サンプリング間隔は映像信号によらず、任意
に決めることができる。即ち、TV カメラの n 番目毎の
フレームの画像を基準背景画像とすることができ、n は
1 に限らず、2 以上の整数でも良い。また、サンプリ
ング間隔は、映像信号のフレーム間隔に限定されず、任
意に決めることができる。このことについて、更に説明
する。
【００３５】本実施例では、NTSC 方式の映像信号をフ
ルフレーム（秒 30 フレーム）でサンプリングする例を
用いているが、例えば、毎秒 10 フレームとした場合で
も本発明と同様の効果を得ることができる。ただし、サ
ンプリング間隔が長くなると、入力画像と選択された基
準背景画像との視野のズレが大きくなるため、差分処理
において誤検出が多くなってしまう。監視開始時刻（所
定の視野変化の開始時点）からの経過時間 t とフレー
ム番号 frame との間には、 t = △t × frame ‥‥‥式(1) の関係がある。ここで、△t とはサンプリング間隔（単
位：秒）を表し、例えばNTSC 方式の映像信号をフルフ
レームでサンプリングする場合 △t = 1/30 秒となり、
毎秒 10 フレームの場合では、△t = 1/10 秒となる。
したがって、フレーム番号は、経過時間 t によって、 frame = t ／ △t ‥‥‥式(2) として算出することができる（ただし、小数点以下は四
捨五入）。入力画像と選択すべき基準背景画像との同期
をとる方法は、監視開始時刻からの経過時間 t によっ
て式(2) からフレーム番号を算出し、基準背景画像群か
ら算出したフレーム番号の基準背景画像を選択するよう
にする。なお、複数の基準背景画像（基準背景画像群、
または、基準背景動画像）の記憶フォーマットとして、
基準背景画像を所定フレーム分連続させたものでも、MP
EG（Moving Pictures Experts Group）や、モーションJ
PEG（Motion Joint Photographic Experts Group）等の
圧縮された形式で記録されたものでも良い。
ルフレーム（秒 30 フレーム）でサンプリングする例を
用いているが、例えば、毎秒 10 フレームとした場合で
も本発明と同様の効果を得ることができる。ただし、サ
ンプリング間隔が長くなると、入力画像と選択された基
準背景画像との視野のズレが大きくなるため、差分処理
において誤検出が多くなってしまう。監視開始時刻（所
定の視野変化の開始時点）からの経過時間 t とフレー
ム番号 frame との間には、 t = △t × frame ‥‥‥式(1) の関係がある。ここで、△t とはサンプリング間隔（単
位：秒）を表し、例えばNTSC 方式の映像信号をフルフ
レームでサンプリングする場合 △t = 1/30 秒となり、
毎秒 10 フレームの場合では、△t = 1/10 秒となる。
したがって、フレーム番号は、経過時間 t によって、 frame = t ／ △t ‥‥‥式(2) として算出することができる（ただし、小数点以下は四
捨五入）。入力画像と選択すべき基準背景画像との同期
をとる方法は、監視開始時刻からの経過時間 t によっ
て式(2) からフレーム番号を算出し、基準背景画像群か
ら算出したフレーム番号の基準背景画像を選択するよう
にする。なお、複数の基準背景画像（基準背景画像群、
または、基準背景動画像）の記憶フォーマットとして、
基準背景画像を所定フレーム分連続させたものでも、MP
EG（Moving Pictures Experts Group）や、モーションJ
PEG（Motion Joint Photographic Experts Group）等の
圧縮された形式で記録されたものでも良い。
【００３６】次に差分処理ステップ 303 では、入力画
像 901 と選択された基準背景画像 902 の画素毎の輝度
値の差分を計算して差分画像 903 を得る。二値化処理
ステップ 304 では、差分処理ステップ 303 によって得
られた差分画像 903 を所定のしきい値 Th（例えば、Th
= 20 ）を用いて、差分画像 903の画素毎の輝度値が所
定のしきい値 Th 未満の輝度値を“ 0 ”、しきい値 Th
以上の画素の輝度値を“ 255 ”（ 1 画素の輝度値を 8
ビットで計算）として二値化画像 904 を得る。次に侵
入物体存在判定ステップ 305 では、得られた二値化画
像 904 で輝度値“ 255 ”となる画素のかたまりが存在
すれば侵入物体ありと判定して警報・モニタ表示ステッ
プ 306 へ分岐し、かたまりが存在しなければ侵入者な
しと判定して画素入力ステップ 301 へ分岐する。
像 901 と選択された基準背景画像 902 の画素毎の輝度
値の差分を計算して差分画像 903 を得る。二値化処理
ステップ 304 では、差分処理ステップ 303 によって得
られた差分画像 903 を所定のしきい値 Th（例えば、Th
= 20 ）を用いて、差分画像 903の画素毎の輝度値が所
定のしきい値 Th 未満の輝度値を“ 0 ”、しきい値 Th
以上の画素の輝度値を“ 255 ”（ 1 画素の輝度値を 8
ビットで計算）として二値化画像 904 を得る。次に侵
入物体存在判定ステップ 305 では、得られた二値化画
像 904 で輝度値“ 255 ”となる画素のかたまりが存在
すれば侵入物体ありと判定して警報・モニタ表示ステッ
プ 306 へ分岐し、かたまりが存在しなければ侵入者な
しと判定して画素入力ステップ 301 へ分岐する。
【００３７】図３の処理を図１を用いて説明する。図１
は、図９で示した差分法における基準背景画像を複数の
基準背景画像（基準背景画像群）の中から選択すること
を説明する図である。101 は入力画像、102 は基準背景
画像群、103 は差分画像、104 は二値化画像、105 は基
準背景画像選択器、106 は差分器、107 は二値化器、10
2A ，102B ，102C ，102D ，102E ，102F ，102G は基
準背景画像群 102 に含まれる基準背景画像である。入
力画像 101 、差分画像 103 、二値化画像 104、差分器
106 、及び二値化器 107 については図９で説明した入
力画像 901 、差分画像 903 、二値化画像 904 、差分
器 905 、及び二値化器 906 とほぼ同一の要素であるた
め説明を省略する。
は、図９で示した差分法における基準背景画像を複数の
基準背景画像（基準背景画像群）の中から選択すること
を説明する図である。101 は入力画像、102 は基準背景
画像群、103 は差分画像、104 は二値化画像、105 は基
準背景画像選択器、106 は差分器、107 は二値化器、10
2A ，102B ，102C ，102D ，102E ，102F ，102G は基
準背景画像群 102 に含まれる基準背景画像である。入
力画像 101 、差分画像 103 、二値化画像 104、差分器
106 、及び二値化器 107 については図９で説明した入
力画像 901 、差分画像 903 、二値化画像 904 、差分
器 905 、及び二値化器 906 とほぼ同一の要素であるた
め説明を省略する。
【００３８】基準背景画像群 102 は、所定の監視視野
変化に対する基準背景画像 102A 、102B 、102C 、102D
、102E 、102F 、102G を撮像した時間順に内含してお
り、基準背景画像選択器 105 によって、例えば、入力
画像 101 に対応する画角がほぼ同じ基準背景画像 102D
を選択する。この基準背景画像選択器 105 は、監視動
作が行なわれた時間分だけ frame（フレーム番号）を増
加させていく。従って、監視視野が変化するような場面
でも適切な基準背景画像を選択及び適用することがで
き、正確な侵入物体検出が可能となる。
変化に対する基準背景画像 102A 、102B 、102C 、102D
、102E 、102F 、102G を撮像した時間順に内含してお
り、基準背景画像選択器 105 によって、例えば、入力
画像 101 に対応する画角がほぼ同じ基準背景画像 102D
を選択する。この基準背景画像選択器 105 は、監視動
作が行なわれた時間分だけ frame（フレーム番号）を増
加させていく。従って、監視視野が変化するような場面
でも適切な基準背景画像を選択及び適用することがで
き、正確な侵入物体検出が可能となる。
【００３９】上述の図１では、撮像装置が所定の軌道を
所定の速度プロファイルで移動する物体の先頭部分に搭
載された例である。このときの基準背景画像群は、検出
すべき物体が存在しない場合に、この所定の軌道上を、
所定の速度したときに撮像装置が撮像したフレーム画像
について、所定の間隔（例えば、30 フレーム間隔）で
サンプリングした画像を基準背景画像として、取得した
時間順に連続して、画像メモリ 209 あるいは外部記憶
装置 212 に記憶したものである。しかし、その他に
も、撮像装置の位置は固定とし、撮像装置をパンあるい
はチルト（撮像方向）あるいはその両方を組合せた動作
をさせたり、また撮像装置のズームレンズのズーム比の
設定を変更したりする
所定の速度プロファイルで移動する物体の先頭部分に搭
載された例である。このときの基準背景画像群は、検出
すべき物体が存在しない場合に、この所定の軌道上を、
所定の速度したときに撮像装置が撮像したフレーム画像
について、所定の間隔（例えば、30 フレーム間隔）で
サンプリングした画像を基準背景画像として、取得した
時間順に連続して、画像メモリ 209 あるいは外部記憶
装置 212 に記憶したものである。しかし、その他に
も、撮像装置の位置は固定とし、撮像装置をパンあるい
はチルト（撮像方向）あるいはその両方を組合せた動作
をさせたり、また撮像装置のズームレンズのズーム比の
設定を変更したりする
【００４０】図４は本発明の第２の実施例の処理動作を
説明するフローチャートの一例である。図４は、図３の
フローチャートに基準背景動画像更新ステップ 401 を
追加したものである。図４において、画像入力ステップ
301 から二値化処理ステップ 304 までの処理動作と警
報・モニタ表示ステップ 306 は、図３で説明した通り
なので説明を省略する。また同様に、これから以降で説
明するフローチャートにおいて、同一の参照番号のステ
ップについてはほぼ同一の機能を有しているので説明を
省略する。
説明するフローチャートの一例である。図４は、図３の
フローチャートに基準背景動画像更新ステップ 401 を
追加したものである。図４において、画像入力ステップ
301 から二値化処理ステップ 304 までの処理動作と警
報・モニタ表示ステップ 306 は、図３で説明した通り
なので説明を省略する。また同様に、これから以降で説
明するフローチャートにおいて、同一の参照番号のステ
ップについてはほぼ同一の機能を有しているので説明を
省略する。
【００４１】侵入物体存在判定ステップ 305 におい
て、二値化処理ステップ 304 から得られた二値化画像
904 で輝度値が“ 255 ”の画素のかたまりが存在すれ
ば警報・モニタ表示ステップ 306 に処理が進む。しか
し、侵入物体存在判定ステップ 305 において、二値化
処理ステップ 304 から得られた二値化画像 904 で輝度
値が“ 255 ”の画素のかたまりが存在しなかったと判
定されれば、処理動作は基準背景画像更新ステップ 401
に進む。
て、二値化処理ステップ 304 から得られた二値化画像
904 で輝度値が“ 255 ”の画素のかたまりが存在すれ
ば警報・モニタ表示ステップ 306 に処理が進む。しか
し、侵入物体存在判定ステップ 305 において、二値化
処理ステップ 304 から得られた二値化画像 904 で輝度
値が“ 255 ”の画素のかたまりが存在しなかったと判
定されれば、処理動作は基準背景画像更新ステップ 401
に進む。
【００４２】この基準背景動画像更新ステップ 401
は、侵入物体存在判定ステップ 305 によって侵入物体
なしと判定された場合に基準背景画像群 102 を更新す
るようにしたものである。即ち、基準背景画像群 102
の更新は、何らかの形で入力画像101 が入力画像 101
に対応する同じ画角の基準背景画像 102D に反映される
ような方法であれば良い。例えば、基準背景画像 102D
を入力画像 101 で置き換えるようにしても良い。ある
いは、基準背景画像 102D と入力画像 101 の画素毎の
平均値を求め、求めた各平均値で構成される画像を新た
な基準背景画像 102D としても良い。従って、監視視野
が変化するような場面でも基準背景画像を逐次更新しな
がら適切な基準背景画像を適用することができ、正確な
侵入物体検出が可能となる。
は、侵入物体存在判定ステップ 305 によって侵入物体
なしと判定された場合に基準背景画像群 102 を更新す
るようにしたものである。即ち、基準背景画像群 102
の更新は、何らかの形で入力画像101 が入力画像 101
に対応する同じ画角の基準背景画像 102D に反映される
ような方法であれば良い。例えば、基準背景画像 102D
を入力画像 101 で置き換えるようにしても良い。ある
いは、基準背景画像 102D と入力画像 101 の画素毎の
平均値を求め、求めた各平均値で構成される画像を新た
な基準背景画像 102D としても良い。従って、監視視野
が変化するような場面でも基準背景画像を逐次更新しな
がら適切な基準背景画像を適用することができ、正確な
侵入物体検出が可能となる。
【００４３】図５は本発明の第３の実施例を表すフロー
チャートの一例である。図５は、図４のフローチャート
の基準背景画像選択ステップ 302 と差分処理ステップ
303の間に位置ズレ補正ステップ 501 を挿入したもので
ある。位置ズレ補正ステップ 501 は、TV カメラ 201
の移動の際の揺れに起因する入力画像 101 と基準背景
画像 102D との間の画像の位置ズレの量を計算し、計算
した位置ズレ量に基づき入力画像101の画像上の位置を
補正するものである。この処理の一実施例を図７によっ
て説明する。
チャートの一例である。図５は、図４のフローチャート
の基準背景画像選択ステップ 302 と差分処理ステップ
303の間に位置ズレ補正ステップ 501 を挿入したもので
ある。位置ズレ補正ステップ 501 は、TV カメラ 201
の移動の際の揺れに起因する入力画像 101 と基準背景
画像 102D との間の画像の位置ズレの量を計算し、計算
した位置ズレ量に基づき入力画像101の画像上の位置を
補正するものである。この処理の一実施例を図７によっ
て説明する。
【００４４】図７は、周知のテンプレートマッチングを
利用した位置ズレ量の計算方法の一実施例を説明するた
めの図である。図７(a) に示す 701 は基準背景画像、7
01Aは基準背景画像 701 のブロック、図７(b) に示す 7
02 は入力画像、702A は入力画像 702 中でブロック 70
1A として検出された領域、702B はブロック 701Aに相
当する場所の入力画像 702 中の領域、702C は領域 702
B と領域 702A との位置ズレ量を表す矢印、図７(c) に
示す 703 は基準背景画像 701 のすべてのブロックに対
する位置ズレ量の分布を表す画像である。
利用した位置ズレ量の計算方法の一実施例を説明するた
めの図である。図７(a) に示す 701 は基準背景画像、7
01Aは基準背景画像 701 のブロック、図７(b) に示す 7
02 は入力画像、702A は入力画像 702 中でブロック 70
1A として検出された領域、702B はブロック 701Aに相
当する場所の入力画像 702 中の領域、702C は領域 702
B と領域 702A との位置ズレ量を表す矢印、図７(c) に
示す 703 は基準背景画像 701 のすべてのブロックに対
する位置ズレ量の分布を表す画像である。
【００４５】図７は、基準背景画像 701 をいくつかの
ブロックに分割し（この例では８つ）、それぞれのブロ
ックの画像が入力画像上でどの位置に存在するかをテン
プレートマッチングによって判定するものである。図７
の実施例では、ブロック 701A（基準背景画像 701 中の
斜線で塗りつぶした領域）を例に挙げており、ブロック
701A の画像（入力画像 702 中でのブロックの位置を
点線で囲んだ領域 702B で示す）は、入力画像 702 中
で領域 702Aに存在するものとして検出され、その位置
ズレ量は矢印 702C のようになる。このように、図７
(c) は、入力画像と基準背景画像の位置ズレを表す。こ
のように、“位置ズレ”とは、基準背景画像に対して入
力画像が空間的（上下左右）にずれることを言う。
ブロックに分割し（この例では８つ）、それぞれのブロ
ックの画像が入力画像上でどの位置に存在するかをテン
プレートマッチングによって判定するものである。図７
の実施例では、ブロック 701A（基準背景画像 701 中の
斜線で塗りつぶした領域）を例に挙げており、ブロック
701A の画像（入力画像 702 中でのブロックの位置を
点線で囲んだ領域 702B で示す）は、入力画像 702 中
で領域 702Aに存在するものとして検出され、その位置
ズレ量は矢印 702C のようになる。このように、図７
(c) は、入力画像と基準背景画像の位置ズレを表す。こ
のように、“位置ズレ”とは、基準背景画像に対して入
力画像が空間的（上下左右）にずれることを言う。
【００４６】テンプレートマッチングについては、例え
ば、１９８５年に総研出版から出版された田村秀行監修
による『コンピュータ画像処理入門』と題する書籍の P
118〜 P125 に解説されている。更に、Azriel Rosenfel
d et al．による『 Digital Picture Processing 』 AC
ADEMIC PRESS ，P296 〜 P303 ，1976 や U.S.Patent N
o．5，554，983 にも開示されている。
ば、１９８５年に総研出版から出版された田村秀行監修
による『コンピュータ画像処理入門』と題する書籍の P
118〜 P125 に解説されている。更に、Azriel Rosenfel
d et al．による『 Digital Picture Processing 』 AC
ADEMIC PRESS ，P296 〜 P303 ，1976 や U.S.Patent N
o．5，554，983 にも開示されている。
【００４７】このテンプレートマッチング処理を、全て
のブロックについて行なうと位置ズレ量の分布 703 が
得られる。そして、これらを平均化したものが入力画像
の位置ズレ量 v である。即ち、各ブロックの位置ズレ
量 vn を次の式(3) で表すと、
のブロックについて行なうと位置ズレ量の分布 703 が
得られる。そして、これらを平均化したものが入力画像
の位置ズレ量 v である。即ち、各ブロックの位置ズレ
量 vn を次の式(3) で表すと、
【数１】 入力画像の位置ズレ量 v は、式(4) 及び式(5) のよう
になる。
になる。
【数２】
【数３】 ここで、N はブロック数（例では、N = 8 ）である。
【００４８】次に、得られた v =（ dx ，dy ）につい
て、式(6) を計算する。ここで、f（ x ，y ）は入力画
像、f′（ x ，y ）は位置ズレを補正した入力画像を表
す。
て、式(6) を計算する。ここで、f（ x ，y ）は入力画
像、f′（ x ，y ）は位置ズレを補正した入力画像を表
す。
【数４】 このようにすることで、入力画像 101 と基準背景画像
102D の位置ズレが存在する場面でもその位置ズレを補
正することができ、正確な侵入物体検出が可能となる。
102D の位置ズレが存在する場面でもその位置ズレを補
正することができ、正確な侵入物体検出が可能となる。
【００４９】図６は本発明の第４の実施例を表すフロー
チャートの一例である。図６は、図４で示したフローチ
ャートにフレームズレ検出ステップ 601 と、フレーム
ズレが存在した場合に再度基準背景画像選択ステップ 3
02 を実行するように分岐する分岐ステップ 602 を追加
したものである。フレームズレ検出ステップ 601 は、
入力画像 101 と選択された基準背景画像102D と時間的
なズレを判定するものである。この処理の一実施例を、
図８と図１１を用いて説明する。図８は、テンプレート
マッチングを利用したフレームズレの判定方法を表す図
である。図８(a) に示す 801 は基準背景画像、図８(b)
に示す 802 は基準背景画像 801 内の分割したすべての
ブロックに対するフレーム位置ズレ量の分布を表す画像
である。
チャートの一例である。図６は、図４で示したフローチ
ャートにフレームズレ検出ステップ 601 と、フレーム
ズレが存在した場合に再度基準背景画像選択ステップ 3
02 を実行するように分岐する分岐ステップ 602 を追加
したものである。フレームズレ検出ステップ 601 は、
入力画像 101 と選択された基準背景画像102D と時間的
なズレを判定するものである。この処理の一実施例を、
図８と図１１を用いて説明する。図８は、テンプレート
マッチングを利用したフレームズレの判定方法を表す図
である。図８(a) に示す 801 は基準背景画像、図８(b)
に示す 802 は基準背景画像 801 内の分割したすべての
ブロックに対するフレーム位置ズレ量の分布を表す画像
である。
【００５０】基準背景画像 801 を画面の左右いくつか
のブロックに分割し（図８の実施例では左右それぞれ２
つずつ）、図７と同様にそれぞれのブロックの画像が入
力画像上でどの位置に存在するかをテンプレートマッチ
ングによって判定する。この判定処理を、図１１の(a)
と(b)を用いて説明する。図１１は、図１と同じ場面を
想定した例であり、図１１(a) の 1101 は入力画像、図
１１(b) の 1111は選択された基準背景画像を表す。領
域 1102 、1103 、1104 、1105 は、図８(a) で説明し
たブロックを表し、ブロックを図８(a) と同様に左右２
つずつ配置した例である。次に、基準背景画像 1111 に
おいて、点線で表した領域 1112a 、1113a 、1114a 、1
115a は、それぞれ、入力画像 1101 におけるブロック
の領域 1102 、1103 、1104 、1105 に相当する領域で
ある。領域 1112b 、1113b 、1114b 、1115bは、それぞ
れ、領域 1102 、 1103 、1104 、1105 の画像を用いて
テンプレートマッチングを行なった結果得られた領域で
ある。この領域 1112a 、1113a 、1114a 、1115a の中
央から、領域 1112b 、1113b 、1114b 、1115b の中央
のそれぞれの位置変化が各ブロックの位置ズレ（矢印 1
112c 、1113c 、1114c 、1115cで表現される）を表して
おり、それぞれの位置ズレ量を v1 =（ x1 ，y1 ）、v2
=（ x2 ，y2 ）、v3 =（ x3 ，y3 ）、v4 =（ x4 ，y4
）と表現する。この場合、v1 、v2 は画面左側の位置
ズレ、v3 、v4 は画面右側の位置ズレを表す。
のブロックに分割し（図８の実施例では左右それぞれ２
つずつ）、図７と同様にそれぞれのブロックの画像が入
力画像上でどの位置に存在するかをテンプレートマッチ
ングによって判定する。この判定処理を、図１１の(a)
と(b)を用いて説明する。図１１は、図１と同じ場面を
想定した例であり、図１１(a) の 1101 は入力画像、図
１１(b) の 1111は選択された基準背景画像を表す。領
域 1102 、1103 、1104 、1105 は、図８(a) で説明し
たブロックを表し、ブロックを図８(a) と同様に左右２
つずつ配置した例である。次に、基準背景画像 1111 に
おいて、点線で表した領域 1112a 、1113a 、1114a 、1
115a は、それぞれ、入力画像 1101 におけるブロック
の領域 1102 、1103 、1104 、1105 に相当する領域で
ある。領域 1112b 、1113b 、1114b 、1115bは、それぞ
れ、領域 1102 、 1103 、1104 、1105 の画像を用いて
テンプレートマッチングを行なった結果得られた領域で
ある。この領域 1112a 、1113a 、1114a 、1115a の中
央から、領域 1112b 、1113b 、1114b 、1115b の中央
のそれぞれの位置変化が各ブロックの位置ズレ（矢印 1
112c 、1113c 、1114c 、1115cで表現される）を表して
おり、それぞれの位置ズレ量を v1 =（ x1 ，y1 ）、v2
=（ x2 ，y2 ）、v3 =（ x3 ，y3 ）、v4 =（ x4 ，y4
）と表現する。この場合、v1 、v2 は画面左側の位置
ズレ、v3 、v4 は画面右側の位置ズレを表す。
【００５１】更に、左右それぞれのブロックの平均位置
ズレ量から、画面左側のブロックの平均位置ズレ量 vL
を vL =（ xL ，yL ）、画面右側のブロックの平均位置
ズレ量を vR =（ xR ，yR ）を得る。即ち、xL =（ X1
+ X2 ）/ 2 、yL =（ Y1 + Y2 ）/ 2 、xR =（ X3 + X4
）/2 、yR =（ Y3 + Y4 ）/ 2 として、画面左右の平
均位置ズレを得る。図１１の入力画像 1101 と基準背景
画像 1111 の場合、xL は負（画面左上から右下に向う
方向を正の方向とする）、xR は正の値となる（すなわ
ち矢印 1112c、1113c、1114c、1115c の向きは、画面中
央から外に向う）。この場合、基準背景画像 1111 は、
入力画像 1101 に対して時間的に進んでいる（frame が
適切な値に比べ大きい）ことを表しているため、xR-xL
が所定の大きさ Tf 以上であった場合、frame を 1 減
少させる。
ズレ量から、画面左側のブロックの平均位置ズレ量 vL
を vL =（ xL ，yL ）、画面右側のブロックの平均位置
ズレ量を vR =（ xR ，yR ）を得る。即ち、xL =（ X1
+ X2 ）/ 2 、yL =（ Y1 + Y2 ）/ 2 、xR =（ X3 + X4
）/2 、yR =（ Y3 + Y4 ）/ 2 として、画面左右の平
均位置ズレを得る。図１１の入力画像 1101 と基準背景
画像 1111 の場合、xL は負（画面左上から右下に向う
方向を正の方向とする）、xR は正の値となる（すなわ
ち矢印 1112c、1113c、1114c、1115c の向きは、画面中
央から外に向う）。この場合、基準背景画像 1111 は、
入力画像 1101 に対して時間的に進んでいる（frame が
適切な値に比べ大きい）ことを表しているため、xR-xL
が所定の大きさ Tf 以上であった場合、frame を 1 減
少させる。
【００５２】次に逆の例を図１１の(c)と(d) を用いて
説明する。図１１(c) の1121 は入力画像、図１１(d)
の1131 は選択された基準背景画像を表す。上記、入力
画像 1101 、基準背景画像 1111 の例と同様に、領域 1
122 、1123 、1124 、1125 は、図８で説明したブロッ
クを表し、基準背景画像 1131 において、点線で表した
領域 1132a 、1133a 、1134a 、1135a は、それぞれ、
入力画像 1121 におけるブロックの領域 1122 、1123
、1124 、1125 に相当する領域である。領域 1132b、1
133b、1134b、1135b は、それぞれ、領域 1122 、1123
、1124 、1125 の画像を用いてテンプレートマッチン
グを行なった結果得られた領域である。この時、領域 1
132a 、1133a 、1134a 、1135a の中央から領域 1132b
、1133b 、1134b 、1135b の中央の各々の位置変化が
各ブロックの位置ズレ（矢印 1132c 、1133c 、1134c
、1135c で表現される）を表しており、各々の位置ズ
レ量を V1 =（X1 ，Y1 ）、V2 =（ X2 ，Y2 ）、V3 =
（ X3 ，Y3 ）、V4 =（ X4 ，Y4 ） と表現する。この
場合、V1 、V2 は画面左側の位置ズレ、V3 、V4 は画面
右側の位置ズレを表す。さらに、xL =（ X1+ X2 ）/ 2
、yL =（ Y1 + Y2）/ 2 、xR =（ X3 + X4 ）/ 2 、yR
=（ Y3 + Y4）/ 2 として、画面左右の平均位置ズレを
得る。図１１の入力画像 1121 と基準背景画像 1131 の
場合、xL は正、xR は負の値となる（すなわち矢印 111
2c 、1113c 、1114c 、1115c の向きは、画面外から中
央に向う）。この場合、基準背景画像 1131 は、入力画
像 1121 に対して時間的に遅れている（ frame が適切
な値に比べ小さい）ことを表しているため、xL- xR が
所定の大きさ Tf 以上であった場合、frame を 1 増加
させる。ここで、Tf はフレームズレに起因する画素の
位置ズレの許容量を表し、その値は経験的に得られ、本
実施例では、例えば、Tf = 5 に設定する。なお、この
実施例では、ブロックを図８同様左右 2 つずつ計 4 つ
配置した例であるが、これ以外の数のブロックを配置し
ても、さらには左右異なる数のブロックを配置しても良
い。
説明する。図１１(c) の1121 は入力画像、図１１(d)
の1131 は選択された基準背景画像を表す。上記、入力
画像 1101 、基準背景画像 1111 の例と同様に、領域 1
122 、1123 、1124 、1125 は、図８で説明したブロッ
クを表し、基準背景画像 1131 において、点線で表した
領域 1132a 、1133a 、1134a 、1135a は、それぞれ、
入力画像 1121 におけるブロックの領域 1122 、1123
、1124 、1125 に相当する領域である。領域 1132b、1
133b、1134b、1135b は、それぞれ、領域 1122 、1123
、1124 、1125 の画像を用いてテンプレートマッチン
グを行なった結果得られた領域である。この時、領域 1
132a 、1133a 、1134a 、1135a の中央から領域 1132b
、1133b 、1134b 、1135b の中央の各々の位置変化が
各ブロックの位置ズレ（矢印 1132c 、1133c 、1134c
、1135c で表現される）を表しており、各々の位置ズ
レ量を V1 =（X1 ，Y1 ）、V2 =（ X2 ，Y2 ）、V3 =
（ X3 ，Y3 ）、V4 =（ X4 ，Y4 ） と表現する。この
場合、V1 、V2 は画面左側の位置ズレ、V3 、V4 は画面
右側の位置ズレを表す。さらに、xL =（ X1+ X2 ）/ 2
、yL =（ Y1 + Y2）/ 2 、xR =（ X3 + X4 ）/ 2 、yR
=（ Y3 + Y4）/ 2 として、画面左右の平均位置ズレを
得る。図１１の入力画像 1121 と基準背景画像 1131 の
場合、xL は正、xR は負の値となる（すなわち矢印 111
2c 、1113c 、1114c 、1115c の向きは、画面外から中
央に向う）。この場合、基準背景画像 1131 は、入力画
像 1121 に対して時間的に遅れている（ frame が適切
な値に比べ小さい）ことを表しているため、xL- xR が
所定の大きさ Tf 以上であった場合、frame を 1 増加
させる。ここで、Tf はフレームズレに起因する画素の
位置ズレの許容量を表し、その値は経験的に得られ、本
実施例では、例えば、Tf = 5 に設定する。なお、この
実施例では、ブロックを図８同様左右 2 つずつ計 4 つ
配置した例であるが、これ以外の数のブロックを配置し
ても、さらには左右異なる数のブロックを配置しても良
い。
【００５３】次に分岐ステップ 602 では、frame の修
正が行なわれた場合に再度基準背景画像選択ステップ 3
02 を実行するように分岐する。このようにすること
で、撮像装置が撮像装置の光軸方向に移動している場面
で、入力画像 101 と基準背景画像 102D の時間的なズ
レが存在する場面でもそのフレームズレを補正すること
ができ、正確な侵入物体検出が可能となる。このよう
に、「フレームズレ」とは、入力画像に対応する本来あ
るべき基準背景画像と、基準背景画像選択器 105 によ
って選択された基準背景画像とのズレのことを言う。
正が行なわれた場合に再度基準背景画像選択ステップ 3
02 を実行するように分岐する。このようにすること
で、撮像装置が撮像装置の光軸方向に移動している場面
で、入力画像 101 と基準背景画像 102D の時間的なズ
レが存在する場面でもそのフレームズレを補正すること
ができ、正確な侵入物体検出が可能となる。このよう
に、「フレームズレ」とは、入力画像に対応する本来あ
るべき基準背景画像と、基準背景画像選択器 105 によ
って選択された基準背景画像とのズレのことを言う。
【００５４】次に本発明の第５の実施例を説明する。本
発明の第５の実施例は、雲台 202及びズームレンズ 203
により、TV カメラ 201 の撮像方向とズーム比を周期
的に変化させながら撮像装置の視野内に侵入した侵入物
体を検出するようにしたものである。即ち、検出すべき
侵入物体が存在しない場合に、雲台 202 及びズームレ
ンズ203 を制御信号により制御し、TV カメラ 201 の撮
像方向とズームレンズ 203のズーム比を１周期分変化さ
せて、得られる入力画像を基準背景画像として基準背景
動画像 102 に内含させておく。基準背景画像選択器 10
5 は、１周期分の監視動作が行なわれたときに frameを
0 にリセットする。
発明の第５の実施例は、雲台 202及びズームレンズ 203
により、TV カメラ 201 の撮像方向とズーム比を周期
的に変化させながら撮像装置の視野内に侵入した侵入物
体を検出するようにしたものである。即ち、検出すべき
侵入物体が存在しない場合に、雲台 202 及びズームレ
ンズ203 を制御信号により制御し、TV カメラ 201 の撮
像方向とズームレンズ 203のズーム比を１周期分変化さ
せて、得られる入力画像を基準背景画像として基準背景
動画像 102 に内含させておく。基準背景画像選択器 10
5 は、１周期分の監視動作が行なわれたときに frameを
0 にリセットする。
【００５５】この処理を図１２を用いて説明する。図１
２は、TV カメラ 1201 の視野方向をフレーム番号 fram
e = 0〜9 と変化させた場合の例である。図１２では、
説明を簡単にするために視野方向のみの変化を表示して
おり、1202a 、1202b 、1202c 、1202d 、1202e と撮像
視野（入力画像）が周期的に変化している例を表してい
る。監視開始時刻（ frame = 0 ）において、撮像視野
は 1202a となり、監視処理が経過する毎に撮像視野 12
02a 、1202b 、1202c 、1202d 、1202e 、1202e、1202d
、1202c 、1202b 、1202a と変化する、それに伴い fr
ame も 0〜9 と変化する。本発明の第５の実施例では、
撮像視野が 1202a に戻ったときにフレーム番号を 0 に
する。このようにすることで、視野方向を変化させたと
きにフレームズレが発生した（入力画像と基準背景画像
の同期がはずれた）場合でも、撮像視野が 1202a に戻
った時点で入力画像と基準背景画像の同期を取ることが
できる。また、例えば、撮像視野 1202c 中の十字マー
ク 1203 のような特定の目印となる模様を予め設定して
おき、入力画像中で該目印となる模様が写る瞬間にフレ
ーム番号を所定の値（図１２の例では、撮像視野方向が
1202a から 1202e に向っている場合は frame=2、撮像
視野方向が 1202e から 1202a に向っている場合は fra
me = 7 ）に補正する。このようにすることで、フレー
ムズレが発生した場合でも該目印となる模様が写る瞬間
にフレーム番号を適切な値に補正することができる。こ
のような補正は、撮像装置の位置情報（上記例では所定
の基準位置などの情報）や、撮像視野情報（上記例では
特定の目印となる模様などの情報）の、少なくとも１つ
以上の指標によって実現される。従って、本発明によれ
ば、雲台 202 及びズームレンズ 203 の設定を周期的に
変化させる場面でも、適切な基準背景画像を得ることが
でき、正確な侵入物体検出が可能となる。
２は、TV カメラ 1201 の視野方向をフレーム番号 fram
e = 0〜9 と変化させた場合の例である。図１２では、
説明を簡単にするために視野方向のみの変化を表示して
おり、1202a 、1202b 、1202c 、1202d 、1202e と撮像
視野（入力画像）が周期的に変化している例を表してい
る。監視開始時刻（ frame = 0 ）において、撮像視野
は 1202a となり、監視処理が経過する毎に撮像視野 12
02a 、1202b 、1202c 、1202d 、1202e 、1202e、1202d
、1202c 、1202b 、1202a と変化する、それに伴い fr
ame も 0〜9 と変化する。本発明の第５の実施例では、
撮像視野が 1202a に戻ったときにフレーム番号を 0 に
する。このようにすることで、視野方向を変化させたと
きにフレームズレが発生した（入力画像と基準背景画像
の同期がはずれた）場合でも、撮像視野が 1202a に戻
った時点で入力画像と基準背景画像の同期を取ることが
できる。また、例えば、撮像視野 1202c 中の十字マー
ク 1203 のような特定の目印となる模様を予め設定して
おき、入力画像中で該目印となる模様が写る瞬間にフレ
ーム番号を所定の値（図１２の例では、撮像視野方向が
1202a から 1202e に向っている場合は frame=2、撮像
視野方向が 1202e から 1202a に向っている場合は fra
me = 7 ）に補正する。このようにすることで、フレー
ムズレが発生した場合でも該目印となる模様が写る瞬間
にフレーム番号を適切な値に補正することができる。こ
のような補正は、撮像装置の位置情報（上記例では所定
の基準位置などの情報）や、撮像視野情報（上記例では
特定の目印となる模様などの情報）の、少なくとも１つ
以上の指標によって実現される。従って、本発明によれ
ば、雲台 202 及びズームレンズ 203 の設定を周期的に
変化させる場面でも、適切な基準背景画像を得ることが
でき、正確な侵入物体検出が可能となる。
【００５６】本発明の第６の実施例は、撮像装置を所定
の軌道を走行する車輌、例えば、線路を走行する列車に
搭載し、侵入物体が存在しない場合に得られる入力画像
を基準背景画像として基準背景画像群 102 に内含させ
ておく。従って、本発明によれば、撮像装置が所定の軌
道を走行する車輌に搭載されている場合でも、適切な基
準背景画像を得ることができ、正確な侵入物体検出が可
能となる。
の軌道を走行する車輌、例えば、線路を走行する列車に
搭載し、侵入物体が存在しない場合に得られる入力画像
を基準背景画像として基準背景画像群 102 に内含させ
ておく。従って、本発明によれば、撮像装置が所定の軌
道を走行する車輌に搭載されている場合でも、適切な基
準背景画像を得ることができ、正確な侵入物体検出が可
能となる。
【００５７】上記実施例の図３〜図６に示したフローチ
ャートでは、物体検出や侵入物体検出処理動作が終了し
ない記述となっている。しかし、図２で説明したような
侵入物体監視装置のハードウエア構成において、ユーザ
の意思や停電等の不慮の事故により、監視装置の動作が
終了すると、処理動作は途中で終了することは明らかで
ある。また、終了時には、それまでの検出結果や、基準
背景画像をワークメモリ（もし不揮発性なら）や外部メ
モリ等の任意の記憶装置に保持しておいて、動作再開時
には有効に再利用するようにしても良い。
ャートでは、物体検出や侵入物体検出処理動作が終了し
ない記述となっている。しかし、図２で説明したような
侵入物体監視装置のハードウエア構成において、ユーザ
の意思や停電等の不慮の事故により、監視装置の動作が
終了すると、処理動作は途中で終了することは明らかで
ある。また、終了時には、それまでの検出結果や、基準
背景画像をワークメモリ（もし不揮発性なら）や外部メ
モリ等の任意の記憶装置に保持しておいて、動作再開時
には有効に再利用するようにしても良い。
【００５８】
【発明の効果】以上のように、本発明によれば、撮像装
置のズーム比や撮像方向が変わるような撮像位置の所定
の変化に対する２フレーム以上の基準背景画像を内含す
る基準背景画像群を記録し、輝度値の差分を計算する時
に基準背景画像群から適切な基準背景画像を適用するよ
うにすることによって、撮像位置が変化する場面でも、
撮像装置のズームレンズのズーム比の設定変更や撮像方
向の変更があった場合でも、撮像視野内の侵入物体を検
出することができ、侵入物体検出装置の適用範囲を大き
く広げることができる。例えば、列車やパンチルトカメ
ラ等、移動経路や撮像経路が決まっているような移動体
に設置され、時々刻々視野が変わるカメラの映像を使っ
た物体検出が可能となる。
置のズーム比や撮像方向が変わるような撮像位置の所定
の変化に対する２フレーム以上の基準背景画像を内含す
る基準背景画像群を記録し、輝度値の差分を計算する時
に基準背景画像群から適切な基準背景画像を適用するよ
うにすることによって、撮像位置が変化する場面でも、
撮像装置のズームレンズのズーム比の設定変更や撮像方
向の変更があった場合でも、撮像視野内の侵入物体を検
出することができ、侵入物体検出装置の適用範囲を大き
く広げることができる。例えば、列車やパンチルトカメ
ラ等、移動経路や撮像経路が決まっているような移動体
に設置され、時々刻々視野が変わるカメラの映像を使っ
た物体検出が可能となる。
【図１】 本発明の一実施例を説明する図。
【図２】 本発明の侵入物体監視装置の一実施例の構成
を示すブロック図。
を示すブロック図。
【図３】 本発明の一実施例の動作を説明するためのフ
ローチャート。
ローチャート。
【図４】 本発明の一実施例の動作を説明するためのフ
ローチャート。
ローチャート。
【図５】 本発明の一実施例の動作を説明するためのフ
ローチャート。
ローチャート。
【図６】 本発明の一実施例の動作を説明するためのフ
ローチャート。
ローチャート。
【図７】 入力画像と基準背景画像の位置ズレを説明す
るための図。
るための図。
【図８】 入力画像と基準背景画像のフレームズレを説
明するための図。
明するための図。
【図９】 従来の背景画像差分法の処理原理を説明する
ための図。
ための図。
【図１０】 本発明の一実施例の動作を説明するための
フローチャート。
フローチャート。
【図１１】 テンプレートマッチングによるフレームズ
レの補正を説明するための図。
レの補正を説明するための図。
【図１２】 本発明の一実施例を説明するための図。
101：入力画像、 102：基準背景動画像、 102A，102
B，102C，102D，102E，102F，102G：基準背景画像、 1
03：差分画像、 104：二値化画像、 105：基準背景画
像選択器、 106：差分器、 107：二値化器、 201：T
Vカメラ、 202：雲台、 203：ズームレンズ、 204：
画像入力I/F、 205：画像出力I/F、 216：監視モニ
タ、 206：通信I/F、 207：出力I/F、 217：警告
灯、 208：CPU、 209：画像メモリ、 210：プログラ
ムメモリ、 211：ワークメモリ、 212：外部記憶装
置、 213：雲台制御装置、 214：ズーム制御装置、
215：データバス、 701：基準背景画像、 701A：ブロ
ック、 702：入力画像、 702A，702B：領域、 702
C：位置ズレ量を表す矢印、 703：位置ズレ量の分布を
表す画像、 801：基準背景画像、 802：フレームズレ
量の分布を表す画像、 901：入力画像、 902：基準背
景画像、 903：差分画像、 904：二値化画像、 90
5：減算器、 906：二値化器、 907：人型の物体、 9
08：差分によって生じた領域、 909：二値化処理した
時の輝度値“255”のかたまりの画像。
B，102C，102D，102E，102F，102G：基準背景画像、 1
03：差分画像、 104：二値化画像、 105：基準背景画
像選択器、 106：差分器、 107：二値化器、 201：T
Vカメラ、 202：雲台、 203：ズームレンズ、 204：
画像入力I/F、 205：画像出力I/F、 216：監視モニ
タ、 206：通信I/F、 207：出力I/F、 217：警告
灯、 208：CPU、 209：画像メモリ、 210：プログラ
ムメモリ、 211：ワークメモリ、 212：外部記憶装
置、 213：雲台制御装置、 214：ズーム制御装置、
215：データバス、 701：基準背景画像、 701A：ブロ
ック、 702：入力画像、 702A，702B：領域、 702
C：位置ズレ量を表す矢印、 703：位置ズレ量の分布を
表す画像、 801：基準背景画像、 802：フレームズレ
量の分布を表す画像、 901：入力画像、 902：基準背
景画像、 903：差分画像、 904：二値化画像、 90
5：減算器、 906：二値化器、 907：人型の物体、 9
08：差分によって生じた領域、 909：二値化処理した
時の輝度値“255”のかたまりの画像。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０６Ｔ 7/00 ３００ Ｇ０６Ｔ 7/00 ３００Ｄ ５Ｌ０９６ ３００Ｅ 7/20 １００ 7/20 １００ ２００ ２００Ｂ Ｈ０４Ｎ 5/225 Ｈ０４Ｎ 5/225 Ｃ 5/907 5/907 Ｚ // Ｈ０４Ｎ 5/915 5/91 Ｋ Ｆターム(参考） 5B057 AA16 AA19 BA02 BA19 CD02 CE12 DA07 DA15 DB02 DB09 DC33 DC39 5C022 AA01 AB62 AB66 AC18 5C052 AA16 AB09 DD02 DD04 GA01 GA03 GA08 GB04 5C053 FA11 LA06 LA14 5C054 AA02 AA05 CG01 EG10 FC12 GB14 HA26 5L096 AA06 BA02 CA04 CA07 DA03 EA15 EA43 GA08 HA01 HA07 KA03 KA15
Claims (35)
- 【請求項１】 所定監視区域内の物体を検出する物体検
出方法において、 物体が存在しない所定監視区域の異なる場所を所定時刻
に撮像装置で撮像し、検出すべき物体が写っていない前
記異なる場所に対応するそれぞれの撮像画像を複数登録
するステップと、 前記時刻とは異なる時刻に前記撮像装置で前記所定監視
区域を撮像するステップと、 前記撮像装置からの画像と該画像に対応する登録画像と
を比較するステップと、 該比較の結果に基づいて物体検出処理をすることを特徴
とする物体検出方法。 - 【請求項２】 請求項１記載の物体検出方法において、
前記登録画像は基準背景画像であり、前記比較ステップ
は、前記撮像装置からの画像と前記基準背景画像の中の
所定画像との差分処理によって行うことを特徴とする物
体検出方法。 - 【請求項３】 請求項２記載の物体検出方法において、
更に、 前記撮像装置からの画像とそれに対応する基準背景画像
との間の位置ズレを検出し、かつ検出した位置ズレに応
じて前記撮像装置からの画像を補正するステップを有
し、該補正された画像とそれに対応する前記基準背景画
像との間に前記差分処理を実行することを特徴とする物
体検出方法。 - 【請求項４】 請求項３記載の物体検出方法において、 前記位置ズレを検出するステップは、前記撮像装置から
の画像とそれに対応する前記基準背景画像との間にテン
プレートマッチングを行い、位置ズレを検出するテンプ
レートマッチングステップを含むことを特徴とする物体
検出方法。 - 【請求項５】 請求項４記載の物体検出方法において、 前記テンプレートマッチングステップは、前記基準背景
画像上に複数の区画を設定し、各区画の画像をテンプレ
ートとして用いて前記画像に対してテンプレートマッチ
ングを行い、検出された位置ズレの平均を前記位置ズレ
とすることを特徴とする物体検出方法。 - 【請求項６】 請求項２記載の物体検出方法において、
更に、 前記撮像装置からの画像のフレームと前記対応する基準
背景画像のフレームとの間のフレームズレを検出するフ
レームズレ検出ステップを有し、フレームズレがある場
合、別の基準背景画像を選択するようにすることを特徴
とする物体検出方法。 - 【請求項７】 請求項６記載の物体検出方法において、 前記フレームズレ検出ステップは、前記撮像装置からの
画像と前記対応する基準背景画像との間にテンプレート
マッチングを行いフレームズレを検出するテンプレート
マッチングステップを含むことを特徴とする物体検出方
法。 - 【請求項８】 請求項７記載の物体検出方法において、 前記テンプレートマッチングステップは、前記対応する
基準背景画像上に複数の区画を設定し、各区画の画像を
テンプレートとして用いて前記画像に対してテンプレー
トマッチングを行い、検出されたフレームズレ情報に応
じて前記基準背景画像のフレームより時間的に前のまた
は後のフレームの基準背景画像を選択するようにするこ
とを特徴とする物体検出方法。 - 【請求項９】 請求項６記載の物体検出方法において、
前記フレームズレ検出ステップは、前記撮像装置の位置
と撮像視野情報の少なくとも１つに基づき前記フレーム
ズレを補正することを特徴とする物体検出方法。 - 【請求項１０】 請求項９記載の物体検出方法におい
て、 前記撮像装置の特定の位置と該位置に対応する基準背景
画像の特定のフレームとを予め対応させておき、前記撮
像装置が前記特定の位置にきたときに、前記特定のフレ
ームの基準背景画像を用いて前記フレームずれを補正す
ることを特徴とする物体検出方法。 - 【請求項１１】 請求項９記載の物体検出方法におい
て、 前記撮像視野情報は、前記所定の監視視野内の特定物体
を目印として含み、該目印と該目印に対応する特定のフ
レームの基準背景画像とを予め対応させておき、前記撮
像装置が前記目印を撮像したときに、前記特定のフレー
ムの基準背景画像を用いて前記フレームズレを補正する
ことを特徴とする物体検出方法。 - 【請求項１２】 請求項２記載の物体検出方法におい
て、更に、 前記基準背景画像を更新するステップを有し、前記基準
背景画像の少なくとも１つを更新することを特徴とする
物体検出方法。 - 【請求項１３】 請求項１２記載の物体検出方法におい
て、 前記更新するステップは、前記物体検出処理ステップに
おいて前記画像中に物体が検出されなかったとき、前記
対応する基準背景画像を前記画像で更新することを特徴
とする物体検出方法。 - 【請求項１４】 所定監視区域内の物体を検出する物体
検出方法は、以下のステップを備える。 前記物体が存在しない前記所定監視区域の異なる場所を
所定時刻に前記撮像装置で所定の走査パターンに従って
撮像して予め基準背景画像群を記憶装置に登録するステ
ップと、 前記撮像装置により前記所定監視区域を前記所定の走査
パターンと実質的に同様にして撮像し、かつ前記記憶装
置に記憶された前記基準背景画像群の所定の画像を同期
して読み出すステップと、 前記撮像装置からの画像と読み出した基準背景画像との
間で差分処理を行うステップと、 前記差分処理の結果に基づき物体検出処理をすることを
特徴とする物体検出方法。 - 【請求項１５】 請求項１４記載の物体検出方法におい
て、前記所定の走査パターンは、前記撮像装置のズーム
レンズのズーム比、撮像方向、撮像装置の移動経路のう
ちの少なくとも１つ、または２つ以上の組合せ、の所定
の時間的変化を含むことを特徴とする侵入物体検出方
法。 - 【請求項１６】 請求項１４記載の物体検出方法におい
て、前記所定の走査パターンは、撮像装置が所定の移動
経路に沿って、所定の速度プロファイルで移動するパタ
ーンであることを特徴とする物体検出方法。 - 【請求項１７】 請求項１４記載の物体検出方法におい
て、前記所定の走査パターンは、撮像装置の位置は固定
で、前記撮像装置のズーム比と、撮像方向とが周期的に
変化するパターンを含むことを特徴とする物体検出方
法。 - 【請求項１８】 請求項１４記載の物体検出方法におい
て、前記基準背景画像群は、前記物体が存在しない前記
所定監視区域を前記撮像装置で前記所定の走査パターン
に従って走査して該撮像装置から出力される画像を所定
のサンプリング間隔でサンプリングして得た画像の集合
であり、前記登録ステップでは、前記基準背景画像群の
各々の基準背景画像に撮像順またはサンプリング順にフ
レーム番号を付して登録し、前記撮像するステップで
は、該フレーム番号を用いて前記撮像装置での撮像と前
記記憶装置からの基準背景画像の読み出しとを同期して
行い、以って、前記撮像装置からの前記画像に対応する
基準背景画像を前記基準背景画像群から選択することを
特徴とする物体検出方法。 - 【請求項１９】 請求項１８記載の物体検出方法におい
て、前記監視開始から現在までの経過時間と前記所定サ
ンプリング間隔との関係から前記対応する基準背景画像
のフレーム番号を算出し、該算出したフレーム番号を用
いて前記撮像装置での撮像と前記記憶装置からの基準背
景画像の読出しとの同期をとることを特徴とする物体検
出方法。 - 【請求項２０】 請求項１９記載の物体検出方法におい
て、更に、前記撮像装置からの前記画像と前記選択され
た基準背景画像との間のフレームズレを検出するフレー
ムズレ検出ステップを有し、フレームズレがある場合、
別の基準背景画像を選択するようにすることを特徴とす
る物体検出方法。 - 【請求項２１】 請求項２０記載の物体検出方法におい
て、前記フレームズレ検出ステップは、前記撮像装置か
らの前記画像と前記選択した基準背景画像との間のテン
プレートマッチングを行いフレームズレを検出するテン
プレートマッチングステップを含むことを特徴とする物
体検出方法。 - 【請求項２２】 請求項２１記載の物体検出方法におい
て、前記テンプレートマッチングステップは、前記選択
した基準背景画像上に複数の区画を設定し、各区画の画
像をテンプレートとして用いて前記画像に対してテンプ
レートマッチングを行い、検出された位置ズレ情報に応
じて前記選択した基準背景画像より時間的に前のまたは
後の基準背景画像を選択するようにすることを特徴とす
る物体検出方法。 - 【請求項２３】 請求項２０記載の物体検出方法におい
て、前記フレームズレ検出ステップは、前記撮像装置の
位置と撮像視野情報の少なくとも１つに基づき前記フレ
ームズレを補正することを特徴とする物体検出方法。 - 【請求項２４】 請求項２３記載の物体検出方法におい
て、前記フレームズレ検出ステップは、前記撮像装置の
特定の位置と該位置に対応する基準背景画像の特定のフ
レーム番号とを予め対応させておき、前記撮像装置が前
記特定の位置にきたときに、該特定のフレーム番号を用
いて前記フレームズレを補正することを特徴とする物体
検出方法。 - 【請求項２５】 請求項２３記載の物体検出方法におい
て、前記撮像視野情報は、前記所定監視区域内の特定物
体を目印として含み、該目印と該目印に対応する特定の
フレームの基準背景画像とを予め対応させておき、前記
撮像装置が前記目印を撮像したときに、前記特定のフレ
ーム番号を用いて前記フレームズレを補正することを特
徴とする物体検出方法。 - 【請求項２６】 請求項１４記載の物体検出方法におい
て、更に、前記撮像装置からの前記画像と前記読み出し
た基準背景画像との間に空間的位置ズレを検出して検出
した空間的位置ズレに応じて前記読み出した画像を補正
するステップを有し、該補正された画像を用いて前記差
分処理を行うことを特徴とする物体検出方法。 - 【請求項２７】 所定監視区域内の物体を検出する物体
検出装置であって、 撮像装置と、該撮像装置に接続されて、該撮像装置から
の映像信号を画像データに変換する画像入力インターフ
ェースと、CPU（ Central Processing Unit ）とメモリ
とを含み前記画像信号を処理する処理手段と、前記画像
入力インターフェースと前記処理手段とを相互に接続す
るバスとを備え、 前記処理手段は、検出すべき物体が存在しない前記所定
監視区域を撮像する前記撮像装置から画像を逐次前記メ
モリに記憶し、前記所定監視区域を所定走査パターンに
従って撮像する前記撮像装置からの画像が逐次前記処理
部に入力され、該入力画像に対応する前記記憶されてい
る画像を前記メモリから読み出し、前記入力画像と前記
読み出された画像とを比較し、該比較の結果に基づき物
体検出をするように、前記物体を検出するため前記物体
検出装置を制御することを特徴とする物体検出装置。 - 【請求項２８】 請求項２７記載の物体検出装置におい
て、前記検出すべき物体が写っていない画像は基準背景
画像群であり、前記入力画像と前記読み出した検出すべ
き物体の写っていない画像との比較は、該入力画像とそ
れに対応する検出すべき物体の写っていない基準背景画
像との間の差分処理を含むことを特徴とする物体検出装
置。 - 【請求項２９】 請求項２７記載の物体検出装置におい
て、更に、前記バスに接続されて、前記撮像装置のズー
ムレンズのズーム比を変化させるズームレンズ制御装置
および前記撮像装置の撮像方向を変える雲台制御装置を
有することを特徴とする物体検出装置。 - 【請求項３０】 請求項２７記載の物体検出装置におい
て、前記撮像装置は移動装置上に搭載されることを特徴
とする物体検出装置。 - 【請求項３１】 請求項３０記載の物体検出装置におい
て、前記移動装置は移動体を含むことを特徴とする物体
検出装置。 - 【請求項３２】 請求項３０記載の物体検出装置におい
て、前記移動装置は雲台を含むことを特徴とする物体検
出装置。 - 【請求項３３】 所定監視区域内の物体を検出する物体
検出装置であって、 撮像装置と、該撮像装置に接続されて該撮像装置からの
映像信号を画像データに変換する画像入力インターフェ
ースと、CPU（ Central Processing Unit ）とメモリと
を含み前記画像信号を処理する処理手段と、監視モニタ
と、前記画像入力インターフェースと前記処理手段とを
相互に接続するバスとを備え、 前記処理手段は、検出すべき物体が存在しない前記所定
監視区域を撮像する前記撮像装置からの n 番目の画像
が基準背景画像群として予め前記メモリに記憶され、n
は 1 以上の整数であり、前記所定監視区域を所定走査
パターンに従って撮像する前記撮像装置からの画像が逐
次前記処理部に入力され、該入力画像に対応する基準背
景画像が前記メモリから読み出だされ、前記入力画像と
前記読み出された該入力画像に対応する基準背景画像と
の画素毎の画素値の差分値が算出され、該差分値の大き
い領域が前記侵入物体として検出され、前記監視モニタ
に表示されるように、前記物体を検出するため前記物体
検出装置を制御することを特徴とする物体検出装置。 - 【請求項３４】 所定監視区域内の物体を検出する物体
検出装置であって、 撮像装置と、該撮像装置に接続されて該撮像装置からの
映像信号を画像データに変換する画像入力インターフェ
ースと、CPU（ Central Processing Unit ）とメモリと
を含み前記画像信号を処理する処理手段と、監視モニタ
と、前記画像入力インターフェースと前記処理手段とを
相互に接続するバスとを備え、 前記処理手段は、検出すべき物体が存在しない前記所定
監視区域を撮像する前記撮像装置からの n 番目毎の画
像が基準背景画像群として予め前記メモリに記憶され、
n は 1 以上の整数であり、前記所定監視区域を所定走
査パターンに従って撮像する前記撮像装置からの画像が
逐次前記処理部に入力され、前記入力画像の撮像と同期
して前記基準背景画像群が前記メモリから読み出ださ
れ、前記入力画像と前記読み出された基準背景画像との
画素毎の画素値の差分値が算出され、該差分値の大きい
領域が前記物体として検出され、前記監視モニタに表示
されるように、前記物体を検出するため前記物体検出装
置を制御することを特徴とする物体検出装置。 - 【請求項３５】 所定監視区域内の物体を検出する物体
検出装置であって、 撮像装置と、該撮像装置に接続されて該撮像装置からの
映像信号を画像データに変換する画像入力インターフェ
ースと、CPU（ Central Processing Unit ）とメモリと
を含み前記画像信号を処理する処理手段と、監視モニタ
と、前記画像入力インターフェースと前記処理手段と前
記監視モニタとを相互に接続するバスとを備え、 前記処理手段は、検出すべき物体が存在しない前記所定
監視区域を撮像する前記撮像装置からの n 番目毎の画
像が基準背景画像群として予め前記メモリに記憶され、
n は 1 以上の整数であり、前記所定監視区域を所定走
査パターンに従って撮像する前記撮像装置からの画像が
逐次前記処理部に入力され、前記入力画像の撮像と同期
して前記基準背景画像群が前記メモリから読み出ださ
れ、前記入力画像と前記読み出された基準背景画像との
画素毎の画素値の差分値が算出され、該差分値の大きい
領域が前記物体として検出され、前記監視モニタに表示
されるように、前記物体を検出するため前記物体検出装
置を制御することを特徴とする物体検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001262854A JP3647030B2 (ja) | 2000-08-31 | 2001-08-31 | 物体検出方法及び物体検出装置及び物体検出プログラム |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000262581 | 2000-08-31 | ||
| JP2000-262581 | 2000-08-31 | ||
| JP2001262854A JP3647030B2 (ja) | 2000-08-31 | 2001-08-31 | 物体検出方法及び物体検出装置及び物体検出プログラム |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2004316197A Division JP4252522B2 (ja) | 2000-08-31 | 2004-10-29 | 物体検出方法及び物体検出装置並びに物体検出プログラム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002158999A true JP2002158999A (ja) | 2002-05-31 |
| JP3647030B2 JP3647030B2 (ja) | 2005-05-11 |
Family
ID=26598911
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001262854A Expired - Fee Related JP3647030B2 (ja) | 2000-08-31 | 2001-08-31 | 物体検出方法及び物体検出装置及び物体検出プログラム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3647030B2 (ja) |
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004102391A (ja) * | 2002-09-05 | 2004-04-02 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 自律走行装置 |
| JP2004227160A (ja) * | 2003-01-21 | 2004-08-12 | Minolta Co Ltd | 侵入物体検出装置 |
| JP2006084418A (ja) * | 2004-09-17 | 2006-03-30 | Kurita Water Ind Ltd | 計測器自動読取装置 |
| JP2006217655A (ja) * | 2006-04-03 | 2006-08-17 | Fujitsu Ltd | 撮影装置 |
| JP2008100814A (ja) * | 2006-10-19 | 2008-05-01 | Megachips System Solutions Inc | エスカレータ監視装置、エスカレータ監視方法、エスカレータシステムおよびプログラム |
| JP2008191884A (ja) * | 2007-02-05 | 2008-08-21 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 画像処理方法、画像処理装置、画像処理プログラム及びそのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |
| WO2012014403A1 (ja) * | 2010-07-30 | 2012-02-02 | パナソニック株式会社 | 空間における変化領域検出装置及び方法 |
| US8395673B2 (en) | 2003-03-25 | 2013-03-12 | Fujitsu Limited | Shooting device and method with function for guiding an object to be shot |
| WO2015098810A1 (ja) * | 2013-12-27 | 2015-07-02 | 京セラドキュメントソリューションズ株式会社 | 画像処理装置および特定図形検出方法 |
| JP2017084385A (ja) * | 2016-12-14 | 2017-05-18 | 株式会社東芝 | 画像同期装置 |
| JP2018185635A (ja) * | 2017-04-25 | 2018-11-22 | キヤノン株式会社 | 動体検出装置およびその制御方法 |
| JP2019028926A (ja) * | 2017-08-03 | 2019-02-21 | 日本電信電話株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラム |
| CN115190311A (zh) * | 2022-09-08 | 2022-10-14 | 湖北工业大学 | 一种安防监控视频压缩存储方法 |
| JP2022158339A (ja) * | 2021-04-01 | 2022-10-17 | クイックイタレート株式会社 | 検出装置、検出方法及びプログラム |
-
2001
- 2001-08-31 JP JP2001262854A patent/JP3647030B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (21)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004102391A (ja) * | 2002-09-05 | 2004-04-02 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 自律走行装置 |
| JP2004227160A (ja) * | 2003-01-21 | 2004-08-12 | Minolta Co Ltd | 侵入物体検出装置 |
| US8395673B2 (en) | 2003-03-25 | 2013-03-12 | Fujitsu Limited | Shooting device and method with function for guiding an object to be shot |
| JP2006084418A (ja) * | 2004-09-17 | 2006-03-30 | Kurita Water Ind Ltd | 計測器自動読取装置 |
| JP2006217655A (ja) * | 2006-04-03 | 2006-08-17 | Fujitsu Ltd | 撮影装置 |
| JP4481951B2 (ja) * | 2006-04-03 | 2010-06-16 | 富士通株式会社 | 撮影装置 |
| JP2008100814A (ja) * | 2006-10-19 | 2008-05-01 | Megachips System Solutions Inc | エスカレータ監視装置、エスカレータ監視方法、エスカレータシステムおよびプログラム |
| JP2008191884A (ja) * | 2007-02-05 | 2008-08-21 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 画像処理方法、画像処理装置、画像処理プログラム及びそのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |
| JP4672680B2 (ja) * | 2007-02-05 | 2011-04-20 | 日本電信電話株式会社 | 画像処理方法、画像処理装置、画像処理プログラム及びそのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |
| US9064171B2 (en) | 2010-07-30 | 2015-06-23 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Detection device and method for transition area in space |
| WO2012014403A1 (ja) * | 2010-07-30 | 2012-02-02 | パナソニック株式会社 | 空間における変化領域検出装置及び方法 |
| WO2015098810A1 (ja) * | 2013-12-27 | 2015-07-02 | 京セラドキュメントソリューションズ株式会社 | 画像処理装置および特定図形検出方法 |
| JP5993100B2 (ja) * | 2013-12-27 | 2016-09-14 | 京セラドキュメントソリューションズ株式会社 | 画像処理装置および特定図形検出方法 |
| JPWO2015098810A1 (ja) * | 2013-12-27 | 2017-03-23 | 京セラドキュメントソリューションズ株式会社 | 画像処理装置および特定図形検出方法 |
| US9665938B2 (en) | 2013-12-27 | 2017-05-30 | Kyocera Document Solutions, Inc. | Image processing apparatus and specific figure detecting method |
| JP2017084385A (ja) * | 2016-12-14 | 2017-05-18 | 株式会社東芝 | 画像同期装置 |
| JP2018185635A (ja) * | 2017-04-25 | 2018-11-22 | キヤノン株式会社 | 動体検出装置およびその制御方法 |
| JP2019028926A (ja) * | 2017-08-03 | 2019-02-21 | 日本電信電話株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラム |
| JP2022158339A (ja) * | 2021-04-01 | 2022-10-17 | クイックイタレート株式会社 | 検出装置、検出方法及びプログラム |
| CN115190311A (zh) * | 2022-09-08 | 2022-10-14 | 湖北工业大学 | 一种安防监控视频压缩存储方法 |
| CN115190311B (zh) * | 2022-09-08 | 2022-11-15 | 湖北工业大学 | 一种安防监控视频压缩存储方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3647030B2 (ja) | 2005-05-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR100471362B1 (ko) | 물체검출방법과 물체검출장치 및 그 물체검출방법을사용한 침입물체감시장치 | |
| JP3279479B2 (ja) | 映像監視方法及び装置 | |
| JP6532217B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法、及び画像処理システム | |
| JP2002158999A (ja) | 物体検出方法及び物体検出装置並びに侵入物体監視装置 | |
| EP1968321A2 (en) | Intruding object monitoring method and intruding object monitoring system | |
| US20050052533A1 (en) | Object tracking method and object tracking apparatus | |
| JP3798747B2 (ja) | 複数台のカメラを使用した広域撮影方法及びその装置 | |
| JP5183152B2 (ja) | 画像処理装置 | |
| JP2009017026A (ja) | 座標変換方法及びパラメータ調整方法及び監視システム | |
| JP2012175631A (ja) | 映像監視装置 | |
| JP2006229789A (ja) | カメラ監視システム及びそれに用いられる映像合成方法、映像合成プログラム | |
| CN107079098B (zh) | 基于ptz摄像机的影像播放方法及装置 | |
| JP3852745B2 (ja) | 物体検出方法及び物体検出装置 | |
| KR102080456B1 (ko) | 압축영상에 대한 신택스 기반의 ptz 카메라의 객체 추적 제어 방법 | |
| JP3758511B2 (ja) | 物体検出装置及び物体検出プログラム | |
| JP2009044475A (ja) | 監視カメラ装置 | |
| JP4252522B2 (ja) | 物体検出方法及び物体検出装置並びに物体検出プログラム | |
| JP5132705B2 (ja) | 画像処理装置 | |
| JP3601392B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法及び車両監視システム | |
| JP2002329195A (ja) | 画像処理装置、画像処理方法及び車両監視システム | |
| EP2656311B1 (en) | Method for producing a panoramic image and implementation apparatus. | |
| JP2000175101A (ja) | 自動追尾装置 | |
| KR20190110369A (ko) | 지정 피사체의 자동 추적이 가능한 지능형 카메라 시스템 및 이를 이용한 영상촬영 방법 | |
| JPS63157593A (ja) | 自動追尾撮像装置 | |
| JP2004194309A (ja) | 表示方法および表示装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040830 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20041029 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20041220 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050117 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20050207 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20050207 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 3647030 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080218 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090218 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100218 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100218 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110218 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120218 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120218 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130218 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130218 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140218 Year of fee payment: 9 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |