JP2009017026A - 座標変換方法及びパラメータ調整方法及び監視システム - Google Patents
座標変換方法及びパラメータ調整方法及び監視システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009017026A JP2009017026A JP2007174258A JP2007174258A JP2009017026A JP 2009017026 A JP2009017026 A JP 2009017026A JP 2007174258 A JP2007174258 A JP 2007174258A JP 2007174258 A JP2007174258 A JP 2007174258A JP 2009017026 A JP2009017026 A JP 2009017026A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- imaging device
- coordinate system
- height
- setting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
【解決手段】入力画像の第一の座標系を、撮像装置の設置高さと、撮像装置の俯角と、撮像装置の視野角もしくは焦点距離のパラメータに基づいて第二の座標系に変換する座標系変換手段を有し、視野角もしくは焦点距離は、撮像素子の大きさ及び撮像レンズの焦点距離に基づいて算出され、俯角は、第一の座標系で設定された矩形もしくは線分の座標の幅情報のに基づいて算出され、設置高さは、第一の座標系で設定された矩形もしくは線分の座標の高さ情報に基づいて算出されるパラメータ調整方法。
【選択図】図7
Description
前記視野角もしくは焦点距離は、前記撮像装置などの手段が有する撮像素子の大きさ、及び前記撮像装置などの手段が有する撮像レンズの焦点距離に基づいて算出される、または、
前記前記設置高さからみ下ろす俯角は、前記第一の座標系で設定された矩形もしくは線分のいずれか1つの座標の幅情報の少なくとも2つに基づいて算出される、または、
前記設置高さは、前記前記第一の座標系で設定された矩形もしくは線分のいずれか1つの座標の高さ情報の少なくとも1つに基づいて算出されることの少なくとも一方を実施することを特徴とするパラメータ調整方法である。
例えば、入力画像上のある点(x',y')を、ワールド座標(x,y)に変換する一例を以下に示す。
例えば、画像上(x',y')で表される画素を撮像する俯角θyは、入力画像の縦方向の画素数を480画素とすると、(式1)で表される。
(式1)
(式2)
(式3)
すなわち、ワールド画像は、入力画像を(式1)〜(式3)に従って座標変換することで得られる。なお、視野範囲の位置の座標は、撮像装置のパンやチルトやズームにより変化し得る。また、ワールド座標系に変換した画像は、(式1)〜(式3)で表される変換の逆変換を行うことで、カメラ座標系に戻すことができる。
(式4)
(式5)
すなわち、焦点距離及び撮像素子の大きさ情報があれば、視野角の情報に代替するカメラパラメータとして、焦点距離をワールド座標系への変換に利用することが可能である。
本実施例では、本発明(当該座標変換方法及びパラメータ調整方法及び監視システム)を利用するために必要となるカメラパラメータ(ピクセル単位の焦点距離、カメラの俯角、カメラの高さ)を、撮像装置より撮像された画像中において大きさが既知の物体や撮像装置の素子サイズなどを用いて推定することで、対話形式(ウィザードと呼ぶ)で簡単に設定し、カメラパラメータが未知の場合でも物体の位置や大きさをワールド座標系で判定することを可能とする方法である。
図7は、設定装置104の操作画面の一例である。操作画面700は、画像表示部701、パラメータ決定ウィザード表示部702の2つの表示部を持つ。画像表示部701には、撮像装置101によって得られたカメラ座標系での入力画像が表示される。本例における入力画像のサイズ(幅:w×高さ:h)は640×480(pix)であるとする。ウィザード表示部702は、設定装置104を扱うユーザーへの指示703、ステップ番号704、情報設定ウィンドウ705、”次へ進む”ボタン706を持つ。本例では、ウィザード表示部702に表示されるユーザへの指示703に従って、画像表示部701及び情報設定ウィンドウ705に対して数回の入出力動作を実施することで、カメラパラメータを決定、及び設定する。
ウィザードでの最初の操作をステップ1とする。ステップ1では本監視システムに用いる撮像装置のピクセル単位の焦点距離のカメラパラメータを設定する。カメラパラメータ設定操作の開始時は、一例として、図7のようにステップ1を実行するためのユーザへの指示703、及び情報設定ウィンドウ705が表示されているとし、情報設定ウィンドウ705は、焦点距離入力フォーム707、CCDサイズ選択フォーム708を持つとする。ステップ1では、ユーザは焦点距離入力フォーム707に撮像装置が持つレンズの焦点距離をmm単位で入力する。また、撮像装置に用いられているCCD撮像素子の大きさをCCDサイズ選択フォーム708より1つ選択する。CCDサイズ選択フォーム708では、一般的に用いられるCCDサイズ、例えば2/3インチ(幅W:8.8mm×高さH:6.6mm)、1/2インチ(W:6.4mm×H:4.8mm)などをウィザード上に記載し、選択式で選べるようにしてあるが、任意のCCD撮像素子の大きさW, Hをユーザが直接入力できるようにしてもよい。入力が完了したら、”次へ進む”ボタン706を押すことで入力情報は設定装置に記憶されて、次の処理、例えばステップ2へ進む。本例で用いる撮像装置は、焦点距離8.4mm、CCDサイズ2/3インチであるとし、図8のように情報設定ウィンドウ704に該情報を入力する。本例のステップ1で得た焦点距離Fmmは、カメラパラメータの計算に用いるための便宜的な措置として、CCD撮像素子の大きさH,V 、入力画像のピクセルサイズw, hを用いて、ピクセル単位の値Fpに変換する。(式6)はその計算式の一例である。
(式6)
(式7)
(式8)
次にステップ4の操作を説明する。ステップ4では、前述で算出したカメラパラメータ推定値を用いて、画像中に存在する物体の大きさが正しく推定できるかどうかを確認する。すなわち、カメラパラメータ推定値に基づいて、入力画像をカメラ座標系を仮のワールド座標系に変換し、画像中の任意のオブジェクトの大きさが仮のワールド座標系上で正しく推定されているかどうかを確認することで、カメラパラメータ推定値の妥当性を検討する。本操作が必要となる理由は、ステップ1〜3における入力、例えば矩形の選択などが人の手によるものであることなどから、計算に誤差が生じ、所望する値が正しく推定出来ない可能性があることによる。本例では、ユーザが画像表示部701上の任意の領域を、例えば、図11における矩形141のように選択する。選択する矩形141は、大きさ情報が既知、もしくは主観的な判断などによりおよその大きさ情報が推定できる領域であることが望ましい。本例で選択した矩形141は、人型のオブジェクトであり、高さが1.8m前後、幅が0.7m前後であることが主観的に推測可能もしくは既知であるとする。次に、選択した矩形141のカメラ座標系での座標142を用いて、カメラパラメータ推定値で変換したワールド座標系に基づいて、該矩形141の実際の幅推定値144及び高さ推定値145を算出し、瞬時にウィザード702上に表示する。表示された推定値144、145の値と、既知もしくは推測可能な大きさ情報とを比較し、その差が許容範囲内であるかを特定の判断基準などにより判断する。一例として、本実施例の選択矩形141について、高さ1.7m、幅0.7mという推定値が得られた時、ユーザが推定値の誤差の許容範囲をそれぞれ±0.3mとしていた場合、推定値は許容範囲内であり、カメラパラメータ推定値で大きさ情報が正しく推定出来ていると言える。画像表示部701上に任意の矩形を選択し、幅推定値144及び高さ推定値145を得るまでの一連の動作は、ステップ4において何度でも実施する事が出来る。従って、距離や大きさの異なるオブジェクトなど、あらゆる領域について、カメラパラメータ推定値の評価を行える。カメラパラメータ推定値が十分に正しい事を確認できた場合、”確定”ボタン146を押すことで、カメラパラメータ推定値を本監視システムにおけるカメラパラメータとして決定する。決定されたパラメータは例えば図12におけるカメラ設定値150のように表示され、物体検出装置102に設定する事が出来る。一方で、カメラパラメータ推定値が適切であると判断できない場合、”やり直す”ボタン147を押し、ステップを途中からやり直してカメラパラメータを推定しなおす。
尚、ステップ4は推定したカメラパラメータを確認するためのものであるため、ウィザードにより推定したカメラパラメータの誤差が実用上考えなくてもよい場合は、ステップ4を省略してもよい。
Claims (2)
- 監視領域を撮像レンズおよび撮像素子を有する撮像装置などの手段によって撮像して得られた入力画像を処理し、検出すべき物体の情報に基づいて画像から抽出した物体が検出すべき物体か否かを判定し、前記撮像装置などの手段によって得られた入力画像の第一の座標系を、前記撮像装置などの手段の設置の高さと、前記撮像装置などの手段の設置の高さから見下ろす俯角と、前記撮像装置などの手段の視野角もしくは焦点距離の少なくとも3つのパラメータに基づいて第二の座標系に変換する座標系変換手段を有する監視システムにおいて、
前記視野角もしくは焦点距離は、前記撮像装置などの手段が有する撮像素子の大きさ、及び前記撮像装置などの手段が有する撮像レンズの焦点距離に基づいて算出される、または、
前記前記設置高さからみ下ろす俯角は、前記第一の座標系で設定された矩形もしくは線分のいずれか1つの座標の幅情報の少なくとも2つに基づいて算出される、または、
前記設置高さは、前記前記第一の座標系で設定された矩形もしくは線分のいずれか1つの座標の高さ情報の少なくとも1つに基づいて算出されることの少なくとも一方を実施することを特徴とするパラメータ調整方法。 - 請求項1記載のパラメータ調整方法を用いたことを特徴とする監視システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007174258A JP5105972B2 (ja) | 2007-07-02 | 2007-07-02 | 座標変換方法及びパラメータ調整方法及び監視システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007174258A JP5105972B2 (ja) | 2007-07-02 | 2007-07-02 | 座標変換方法及びパラメータ調整方法及び監視システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009017026A true JP2009017026A (ja) | 2009-01-22 |
JP5105972B2 JP5105972B2 (ja) | 2012-12-26 |
Family
ID=40357409
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007174258A Active JP5105972B2 (ja) | 2007-07-02 | 2007-07-02 | 座標変換方法及びパラメータ調整方法及び監視システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5105972B2 (ja) |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011112556A (ja) * | 2009-11-27 | 2011-06-09 | Nec Corp | 捜索目標位置特定装置及び捜索目標位置特定方法並びにコンピュータプログラム |
JP2012182597A (ja) * | 2011-02-28 | 2012-09-20 | Sogo Keibi Hosho Co Ltd | 計算装置、計算方法及び計算プログラム |
JP2012205229A (ja) * | 2011-03-28 | 2012-10-22 | Hitachi Ltd | カメラ設置支援方法、画像認識方法 |
CN103065412A (zh) * | 2012-12-06 | 2013-04-24 | 广东省林业科学研究院 | 一种应用于林火监测系统的干扰源智能屏蔽方法及装置 |
WO2016035211A1 (ja) * | 2014-09-05 | 2016-03-10 | 堺ディスプレイプロダクト株式会社 | 画像生成装置、画像生成方法及びコンピュータプログラム |
JP2016144167A (ja) * | 2015-02-05 | 2016-08-08 | 住友電気工業株式会社 | 撮像パラメータ決定装置、携帯端末装置、撮像パラメータ決定システム、撮像パラメータ決定方法および撮像パラメータ決定プログラム |
US9909736B2 (en) | 2011-07-15 | 2018-03-06 | Lg Innotek Co., Ltd. | Lighting device |
JP2018142907A (ja) * | 2017-02-28 | 2018-09-13 | キヤノンマーケティングジャパン株式会社 | 情報処理装置、情報処理装置の制御方法及びプログラム |
JP2020056644A (ja) * | 2018-10-01 | 2020-04-09 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム |
CN114925333A (zh) * | 2022-06-13 | 2022-08-19 | 千寻位置网络有限公司 | 坐标转换的方法及其系统 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0991439A (ja) * | 1995-09-26 | 1997-04-04 | Fuji Electric Co Ltd | 物体監視装置 |
JP2000137790A (ja) * | 1998-10-29 | 2000-05-16 | Hitachi Ltd | マンコンベアの画像監視方法および装置 |
JP2001320699A (ja) * | 2000-02-28 | 2001-11-16 | Hitachi Kokusai Electric Inc | 侵入物体監視方法及び侵入物体監視システム |
JP2002056381A (ja) * | 2000-08-11 | 2002-02-20 | Fujitsu Ltd | 道路状況画像処理装置 |
-
2007
- 2007-07-02 JP JP2007174258A patent/JP5105972B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0991439A (ja) * | 1995-09-26 | 1997-04-04 | Fuji Electric Co Ltd | 物体監視装置 |
JP2000137790A (ja) * | 1998-10-29 | 2000-05-16 | Hitachi Ltd | マンコンベアの画像監視方法および装置 |
JP2001320699A (ja) * | 2000-02-28 | 2001-11-16 | Hitachi Kokusai Electric Inc | 侵入物体監視方法及び侵入物体監視システム |
JP2002056381A (ja) * | 2000-08-11 | 2002-02-20 | Fujitsu Ltd | 道路状況画像処理装置 |
Cited By (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011112556A (ja) * | 2009-11-27 | 2011-06-09 | Nec Corp | 捜索目標位置特定装置及び捜索目標位置特定方法並びにコンピュータプログラム |
JP2012182597A (ja) * | 2011-02-28 | 2012-09-20 | Sogo Keibi Hosho Co Ltd | 計算装置、計算方法及び計算プログラム |
JP2012205229A (ja) * | 2011-03-28 | 2012-10-22 | Hitachi Ltd | カメラ設置支援方法、画像認識方法 |
US9909736B2 (en) | 2011-07-15 | 2018-03-06 | Lg Innotek Co., Ltd. | Lighting device |
CN103065412A (zh) * | 2012-12-06 | 2013-04-24 | 广东省林业科学研究院 | 一种应用于林火监测系统的干扰源智能屏蔽方法及装置 |
JP6091720B2 (ja) * | 2014-09-05 | 2017-03-08 | 堺ディスプレイプロダクト株式会社 | 画像生成装置、画像生成方法及びコンピュータプログラム |
JPWO2016035211A1 (ja) * | 2014-09-05 | 2017-04-27 | 堺ディスプレイプロダクト株式会社 | 画像生成装置、画像生成方法及びコンピュータプログラム |
WO2016035211A1 (ja) * | 2014-09-05 | 2016-03-10 | 堺ディスプレイプロダクト株式会社 | 画像生成装置、画像生成方法及びコンピュータプログラム |
US10032249B2 (en) | 2014-09-05 | 2018-07-24 | Sakai Display Products Corporation | Image generating apparatus, image generating method, and computer program |
JP2016144167A (ja) * | 2015-02-05 | 2016-08-08 | 住友電気工業株式会社 | 撮像パラメータ決定装置、携帯端末装置、撮像パラメータ決定システム、撮像パラメータ決定方法および撮像パラメータ決定プログラム |
JP2018142907A (ja) * | 2017-02-28 | 2018-09-13 | キヤノンマーケティングジャパン株式会社 | 情報処理装置、情報処理装置の制御方法及びプログラム |
JP2020056644A (ja) * | 2018-10-01 | 2020-04-09 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム |
JP7224832B2 (ja) | 2018-10-01 | 2023-02-20 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム |
CN114925333A (zh) * | 2022-06-13 | 2022-08-19 | 千寻位置网络有限公司 | 坐标转换的方法及其系统 |
CN114925333B (zh) * | 2022-06-13 | 2024-05-31 | 千寻位置网络有限公司 | 坐标转换的方法及其系统 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5105972B2 (ja) | 2012-12-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5105972B2 (ja) | 座標変換方法及びパラメータ調整方法及び監視システム | |
US8798387B2 (en) | Image processing device, image processing method, and program for image processing | |
US9001222B2 (en) | Image processing device, image processing method, and program for image processing for correcting displacement between pictures obtained by temporally-continuous capturing | |
KR102111935B1 (ko) | 표시 제어장치, 표시 제어방법 및 프로그램 | |
KR101964861B1 (ko) | 카메라 장치 및 상기 카메라 장치에서의 물체 추적 방법 | |
JP5958716B2 (ja) | 最適カメラ設定装置及び最適カメラ設定方法 | |
JP6568374B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム | |
US9131155B1 (en) | Digital video stabilization for multi-view systems | |
KR101053405B1 (ko) | 구조물 변형 감지 시스템 및 방법 | |
JP2007293722A (ja) | 画像処理装置、画像処理方法、画像処理プログラム、および画像処理プログラムを記録した記録媒体、ならびに移動物体検出システム | |
JP5183152B2 (ja) | 画像処理装置 | |
US20200099854A1 (en) | Image capturing apparatus and image recording method | |
US10432843B2 (en) | Imaging apparatus, control method of imaging apparatus, and non-transitory recording medium for judging an interval between judgement targets | |
JP2008286638A (ja) | 身長推定装置および身長推定方法 | |
KR100623835B1 (ko) | 물체 검출 방법 및 물체 검출 장치 | |
JP2009260671A (ja) | 画像処理装置及び撮像装置 | |
US20160057446A1 (en) | Method of generating a framed video system | |
JPH0993472A (ja) | 自動監視装置 | |
KR20160043484A (ko) | 팬틸트줌 카메라를 이용한 이벤트 감지방법 및 장치 | |
KR101670247B1 (ko) | Cctv 실시간 영상의 원클릭 선택을 이용한 객체 확대 이동 시스템 및 그 방법 | |
JP4744789B2 (ja) | 物体識別方法及び物体識別装置 | |
JP4812099B2 (ja) | カメラ位置検出方法 | |
JP4039423B2 (ja) | エッジ位置算出装置、障害物検出システム | |
CN110059681B (zh) | 信息处理装置、信息处理方法和存储介质 | |
JP2017098851A (ja) | 表示制御方法、表示制御プログラムおよび情報処理装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100629 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120228 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120315 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120418 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120719 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120903 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120927 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20121002 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5105972 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20151012 Year of fee payment: 3 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |