JP2018185635A - 動体検出装置およびその制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
撮像された画像を入力する入力手段と、
前記入力手段により入力された画像の背景領域の特徴に基づいて背景モデルを生成および更新する生成手段と、
前記背景モデルに基づいて前記入力手段により入力された画像から動体領域を検出する検出手段と、
前記入力手段により入力された、異なる時刻に撮像された第1の画像と第2の画像について前記検出手段が検出した動体領域の変化量に基づいて、前記生成手段に背景モデルを新規に生成させるか否かを判定する判定手段と、を備える。
第1実施形態に係る動体検出システムの構成例について、図1のブロック図を用いて説明する。動体検出システムは、動体検出装置100とカメラ101を有する。動体検出装置100は、入力部102、制御部103、出力部104、記憶部105、背景モデル生成部106、動体検出部107、比較部108を有する。動体検出装置100は、カメラ101により取得された画像から、背景差分法により動体を検出し、その検出結果をユーザに提示する。なお、背景差分法については公知の技術であるため、詳細な説明は省略する。
上述の実施形態では、パラメータの変更としてRGBモードと赤外モードというカメラのモードの変更を示したが、もちろんこれに限られるものではない。例えば、F値、シャッター速度、ISO感度、露出、フォーカスの変更、HDR(ハイダイナミックレンジ)モード、フィルタの切り替えなど、画像が変化する可能性のあるモード(パラメータ)であれば何でも良い。また、自動手動を問わず、カメラのホワイトバランスの設定値や撮像環境の照度変化に応じた露出の設定値変更を対象とすることも可能である。また、カメラのパン・チルト・ズームの変更による画像の変化を対象としても良い。
閾値=(前フレームの動体領域の割合)×x(%)。
第2実施形態では、カメラ101の各モードに応じて背景モデルをセーブ/ロードする機能がある動体検出システムの動作について説明する。動体検出システム、動体検出装置100の構成は第1実施形態(図1)と同様である。以下では第1の実施形態との差分について重点的に説明する。また、第2実施形態では、説明を簡単にするため、カメラ101に対する制御(パラメータの変更)はRGBモードと赤外モードの切り替えのみを対象とする。
上述の第2実施形態では、動体検出部が変更前のパラメータに対応する背景モデルを用いて入力画像から検出した動体領域の変化量が閾値より小さい場合は、引き続き当該背景モデルを使用するようにしている。すなわち、カメラのモード(パラメータ)が変更されたことに応じて、動体検出を行ない、動体領域の変化量が閾値以上の場合に、変更後のモードに対応する背景モデルで動体検出を行い、背景モデルを再生成するかどうかを判断した。しかしながら、これに限られるものではない。モード変更されたことが検出された場合は直ちに現在の背景モデルをセーブして、変更後のモードに対応する背景モデルをロードして動体検出を行い、背景モデルを再生成するかどうかを判断するようにしても良い。この場合、図4のフローチャートでは、S404、S407、S408が省略され、S409でNOの場合にS414へスキップするようにすればよい。
第3実施形態では、複数枚の入力画像を使用して背景モデルを再生成するか否かの判断を行う。なお、第3実施形態の動体検出システムおよび動体検出装置100の構成は第1実施形態(図1)と同様である。以下では第1、2の実施形態との差分について重点的に説明し、以下で特に触れない限りは、第1、2の実施形態と同様であるものとする。
本発明は、上述の実施形態の1以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける1つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、1以上の機能を実現する回路(例えば、ASIC)によっても実現可能である。
Claims (13)
- 撮像された画像を入力する入力手段と、
前記入力手段により入力された画像の背景領域の特徴に基づいて背景モデルを生成および更新する生成手段と、
前記背景モデルに基づいて前記入力手段により入力された画像から動体領域を検出する検出手段と、
前記入力手段により入力された、異なる時刻に撮像された第1の画像と第2の画像について前記検出手段が検出した動体領域の変化量に基づいて、前記生成手段に背景モデルを新規に生成させるか否かを判定する判定手段と、を備えることを特徴とする動体検出装置。 - 前記入力手段は、さらに撮像のパラメータを入力し、
前記判定手段は、前記入力手段により入力されたパラメータが変更されたことに応じて、背景モデルを新たに生成するか否かの判定を実行することを特徴とする請求項1に記載の動体検出装置。 - 撮像のパラメータと背景モデルを対応付けて保存する保存手段をさらに備え、
前記第1の画像はパラメータの変更前に撮像された画像であり、前記第2の画像はパラメータの変更後に撮像された画像であり、
前記検出手段は、変更後のパラメータに対応した背景モデルを前記保存手段から取得して、前記第2の画像から動体領域を検出することを特徴とする請求項2に記載の動体検出装置。 - 前記保存手段は、撮像のパラメータの変更に応じて、現在使用されている背景モデルを変更前のパラメータと対応付けて保存することを特徴とする請求項3に記載の動体検出装置。
- 前記判定手段は、前記検出手段が変更前のパラメータに対応する背景モデルを用いて前記第1の画像と前記第2の画像について検出した動体領域の変化量が閾値より小さい場合は、前記検出手段に引き続き当該背景モデルを使用させることを特徴とする請求項3または4に記載の動体検出装置。
- 前記判定手段は、前記変化量が閾値以上の場合に、前記生成手段に新たな背景モデルを生成させると判定することを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載の動体検出装置。
- 前記判定手段が用いる前記閾値は、あらかじめ定められた固定値であることを特徴とする請求項6に記載の動体検出装置。
- 前記第1の画像は前記第2の画像よりも前に撮像された画像であり、前記判定手段が用いる前記閾値は、前記第1の画像における動体領域の割合に基づいて設定されることを特徴とする請求項6に記載の動体検出装置。
- 前記判定手段は、パラメータの変更後の所定の期間内に前記第2の画像として得られる複数の画像のうち、前記変化量が閾値以上となる画像の数に基づいて前記生成手段に新たな背景モデルを生成させるか否かを判定することを特徴とする請求項2に記載の動体検出装置。
- 前記判定手段は、前記画像の数が閾値以上の場合に、前記生成手段に新たな背景モデルを生成させると判定することを特徴とする請求項9に記載の動体検出装置。
- 前記判定手段により新たな背景モデルを生成すると判定された場合、前記生成手段は、所定の期間に入力される画像を背景画像として用いて背景モデルを生成することを特徴とする請求項1乃至10のいずれか1項に記載の動体検出装置。
- 動体検出装置の制御方法であって、
撮像された画像を入力する入力工程と、
前記入力工程で入力された画像の背景領域の特徴に基づいて背景モデルを生成および更新する生成工程と、
前記背景モデルに基づいて前記入力工程で入力された画像から動体領域を検出する検出工程と、
前記入力工程で入力された、異なる時刻に撮像された第1の画像と第2の画像について前記検出工程で検出された動体領域の変化量に基づいて、前記生成工程による新規な背景モデルの生成を実行させるか否かを判定する判定工程と、を有することを特徴とする動体検出装置の制御方法。 - コンピュータを、請求項1乃至11のいずれか1項に記載の動体検出装置の各手段として機能させるためのプログラム。
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