JP6944272B2 - 動体検出装置およびその制御方法 - Google Patents
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Description
第1実施形態に係る動体検出システムの構成例について、図1のブロック図を用いて説明する。動体検出システムは、動体検出装置100とカメラ101を有する。動体検出装置100は、入力部102、制御部103、出力部104、記憶部105、背景モデル生成部106、動体検出部107、比較部108を有する。動体検出装置100は、カメラ101により取得された画像から、背景差分法により動体を検出し、その検出結果をユーザに提示する。なお、背景差分法については公知の技術であるため、詳細な説明は省略する。
上述の実施形態では、パラメータの変更としてRGBモードと赤外モードというカメラのモードの変更を示したが、もちろんこれに限られるものではない。例えば、F値、シャッター速度、ISO感度、露出、フォーカスの変更、HDR(ハイダイナミックレンジ)モード、フィルタの切り替えなど、画像が変化する可能性のあるモード(パラメータ)であれば何でも良い。また、自動手動を問わず、カメラのホワイトバランスの設定値や撮像環境の照度変化に応じた露出の設定値変更を対象とすることも可能である。また、カメラのパン・チルト・ズームの変更による画像の変化を対象としても良い。
閾値=(前フレームの動体領域の割合)×x(%)。
第2実施形態では、カメラ101の各モードに応じて背景モデルをセーブ/ロードする機能がある動体検出システムの動作について説明する。動体検出システム、動体検出装置100の構成は第1実施形態(図1)と同様である。以下では第1の実施形態との差分について重点的に説明する。また、第2実施形態では、説明を簡単にするため、カメラ101に対する制御(パラメータの変更)はRGBモードと赤外モードの切り替えのみを対象とする。
上述の第2実施形態では、動体検出部が変更前のパラメータに対応する背景モデルを用いて入力画像から検出した動体領域の変化量が閾値より小さい場合は、引き続き当該背景モデルを使用するようにしている。すなわち、カメラのモード(パラメータ)が変更されたことに応じて、動体検出を行ない、動体領域の変化量が閾値以上の場合に、変更後のモードに対応する背景モデルで動体検出を行い、背景モデルを再生成するかどうかを判断した。しかしながら、これに限られるものではない。モード変更されたことが検出された場合は直ちに現在の背景モデルをセーブして、変更後のモードに対応する背景モデルをロードして動体検出を行い、背景モデルを再生成するかどうかを判断するようにしても良い。この場合、図4のフローチャートでは、S404、S407、S408が省略され、S409でNOの場合にS414へスキップするようにすればよい。
第3実施形態では、複数枚の入力画像を使用して背景モデルを再生成するか否かの判断を行う。なお、第3実施形態の動体検出システムおよび動体検出装置100の構成は第1実施形態(図1)と同様である。以下では第1、2の実施形態との差分について重点的に説明し、以下で特に触れない限りは、第1、2の実施形態と同様であるものとする。
本発明は、上述の実施形態の1以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける1つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、1以上の機能を実現する回路(例えば、ASIC)によっても実現可能である。
Claims (13)
- 撮像装置のパラメータを設定する設定手段と、
前記パラメータを用いて前記撮像装置によって撮像された第1の画像に基づいて第1の背景モデルを生成する生成手段と、
前記第1の背景モデルに基づいて前記第1の画像から前景領域を検出する検出手段と、
前記設定手段によって前記パラメータが変更された場合に、変更される前の前記パラメータに対応付けて前記第1の背景モデルを記憶する記憶手段と、
前記設定手段によって前記パラメータが変更された場合に、前記パラメータが変更される前に撮像された前記第1の画像から前記検出手段により検出された前景領域と、前記パラメータが変更された後に撮像された第2の画像から前記検出手段により検出された前景領域と、の変化量に基づいて、前記生成手段に新たな背景モデルを生成させるか否かを判定する判定手段と、を備え、
前記検出手段は、前記変更された後のパラメータに対応付けて第2の背景モデルが前記記憶手段に記憶されている場合は、前記第2の背景モデルに基づいて前記第2の画像から前景領域を検出することを特徴とする動体検出装置。 - 前記判定手段は、前記変更された後のパラメータに対応付けられた背景モデルが前記記憶手段に記憶されていない場合は、前記生成手段に新たな背景モデルを生成させると判定することを特徴とする請求項1に記載の動体検出装置。
- 前記判定手段は、前記変化量が閾値より小さい場合、背景モデルを新たに生成しないと判定し、前記変化量が前記閾値以上である場合に、新たな背景モデルを生成すると判定する請求項1または2に記載の動体検出装置。
- 前記検出手段は、変更前のパラメータに対応する前記第1の背景モデルを用いて前記第1の画像と前記第2の画像について検出した動体領域の変化量が閾値より小さい場合は、引き続き前記第1の背景モデルを使用することを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の動体検出装置。
- 前記判定手段は、前記第1の背景モデルを用いて前記第1の画像と前記第2の画像について検出した動体領域の変化量が閾値以上の場合であって、前記記憶手段に前記第2の背景モデルが記憶されていない場合に、前記生成手段に新たな背景モデルを生成させると判定することを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載の動体検出装置。
- 前記閾値は、あらかじめ定められた固定値であることを特徴とする請求項3乃至5のいずれか1項に記載の動体検出装置。
- 前記閾値は、前記第1の画像における前景領域の割合に基づいて設定されることを特徴とする請求項3乃至6のいずれか1項に記載の動体検出装置。
- 撮像装置のパラメータを設定する設定手段と、
前記パラメータを用いて前記撮像装置によって撮像された第1の画像に基づいて第1の背景モデルを生成する生成手段と、
前記第1の背景モデルに基づいて前記第1の画像から前景領域を検出する検出手段と、
前記設定手段によって前記パラメータが変更された場合に、前記パラメータが変更される前に撮像された前記第1の画像から前記検出手段により検出された前景領域と、前記パラメータが変更された後に撮像された第2の画像から前記検出手段により検出された前景領域と、の変化量に基づいて、前記生成手段に新たな背景モデルを生成させるか否かを判定する判定手段と、を備え、
前記判定手段は、パラメータの変更後の所定の期間内に前記第2の画像として得られる複数の画像のうち、前記変化量が閾値以上となる画像の数に基づいて前記生成手段に新たな背景モデルを生成させるか否かを判定することを特徴とする動体検出装置。 - 前記判定手段は、前記画像の数が閾値以上の場合に、前記生成手段に新たな背景モデルを生成させると判定することを特徴とする請求項8に記載の動体検出装置。
- 前記判定手段により新たな背景モデルを生成すると判定された場合、前記生成手段は、所定の期間に入力される画像を背景画像として用いて背景モデルを生成することを特徴とする請求項1乃至9のいずれか1項に記載の動体検出装置。
- 動体検出装置の制御方法であって、
撮像装置のパラメータを設定する設定工程と、
前記パラメータを用いて前記撮像装置によって撮像された第1の画像に基づいて第1の背景モデルを生成する生成工程と、
前記第1の背景モデルに基づいて前記第1の画像から前景領域を検出する検出工程と、
前記設定工程によって前記パラメータが変更された場合に、変更される前の前記パラメータに対応付けて前記第1の背景モデルを記憶手段に記憶する記憶工程と、
前記設定工程によって前記パラメータが変更された場合に、前記パラメータが変更される前に撮像された前記第1の画像から前記検出工程により検出された前景領域と、前記パラメータが変更された後に撮像された第2の画像から前記検出工程により検出された前景領域と、の変化量に基づいて、前記生成工程による新たな背景モデルの生成を実行させるか否かを判定する判定工程と、を有し、
前記検出工程では、前記変更された後のパラメータに対応付けて第2の背景モデルが前記記憶手段に記憶されている場合は、前記第2の背景モデルに基づいて前記第2の画像から前景領域を検出することを特徴とする動体検出装置の制御方法。 - 動体検出装置の制御方法であって、
撮像装置のパラメータを設定する設定工程と、
前記パラメータを用いて前記撮像装置によって撮像された第1の画像に基づいて第1の背景モデルを生成する生成工程と、
前記第1の背景モデルに基づいて前記第1の画像から前景領域を検出する検出工程と、
前記設定工程によって前記パラメータが変更された場合に、前記パラメータが変更される前に撮像された前記第1の画像から前記検出工程により検出された前景領域と、前記パラメータが変更された後に撮像された第2の画像から前記検出工程により検出された前景領域と、の変化量に基づいて、前記生成工程による新たな背景モデルの生成を実行させるか否かを判定する判定工程と、を有し、
前記判定工程では、パラメータの変更後の所定の期間内に前記第2の画像として得られる複数の画像のうち、前記変化量が閾値以上となる画像の数に基づいて前記生成工程に新たな背景モデルの生成を実行させるか否かを判定することを特徴とする動体検出装置。 - コンピュータを、請求項1乃至10のいずれか1項に記載の動体検出装置の各手段として機能させるためのプログラム。
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