JP2002156242A - ナビゲーション装置、音声ガイダンス方法、経路案内方法、記憶媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ルートの認識を確実に行なうことができるナ
ビゲーション装置、音声ガイダンス方法、経路案内方
法、記憶媒体を提供することを目的とする。 【解決手段】 移動経路上、案内地点Ｐｇの手前で、案
内地点Ｐｇまでの信号機の数を取得し、信号機の数によ
る音声ガイダンスを実行するようにした。さらに、自車
位置Ｐ０から次の信号機のある地点Ｐ１までの所要時間
Ｔｂが予め規定した案内完了時間よりも小さい場合に
は、音声ガイダンスを行なわないようにした。加えて、
案内地点Ｐｇに信号機の無い交差点等の場合や、案内地
点Ｐｇまでの所要時間Ｔａが案内開始限度時間よりも小
さい場合には、信号機の数による音声ガイダンスを行な
わず、案内地点Ｐｇまでの残距離による音声ガイダンス
を行なうようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ナビゲーション装
置、音声ガイダンス方法、経路案内方法、記憶媒体に関
する。

【０００２】

【従来の技術】近年、上空を軌道とするＧＰＳ（Global
Positioning System：全地球測位システム）衛星を利
用して自位置や移動速度をリアルタイムで求めることの
できるナビゲーション装置が、自動車等の移動体搭載用
あるいは携帯用として広く普及し始めている。ナビゲー
ション装置においては、電子化された地図データに基づ
いてモニタ上に地図を表示し、この地図上に、ＧＰＳ衛
星からの電波を基に測位した現在位置や、ユーザが設定
した移動経路等を地図上に重ね合わせて表示する。さら
に、ナビゲーション装置では、ユーザが設定した移動経
路に沿って経路案内を行なうため、適宜タイミングで音
声によるガイダンスを行なっている。すなわち、設定し
た移動経路上、曲がるべき交差点等の案内対象地点の手
前で、例えば「３００ｍ先の交差点を右折です」といっ
たガイダンスを行なうのである。従来より、このような
ガイダンスは、自車位置から次にガイダンスを行なうべ
き地点までの距離に基づいて行なわれている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、「７０
０ｍ先」、「３００ｍ先」等とガイダンスされると、ユ
ーザにとっては自らの距離感覚が頼りであり、その距離
の把握が確実に行なえるとは限らず、ガイダンスされた
案内対象地点が特定できないこともある。特に、複数の
交差点が連続しているような箇所では、ガイダンスされ
た交差点が、連続する交差点のうちのどの交差点である
のか迷うこともある。このような問題を解決するため、
曲がるべき交差点等の近傍で交差点の拡大図を表示する
ものもあるが、これではユーザはモニタの表示画面に表
示された拡大図を目視しなければならず、必ずしもユー
ザにとっての利便性が高いとは言えない。本発明は、こ
のような技術的課題に基づいてなされたもので、ルート
の認識を確実に行なうことができるナビゲーション装
置、音声ガイダンス方法、経路案内方法、記憶媒体を提
供することを目的とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】かかる目的のもと、本発
明は、自位置から案内対象地点までの目印の数によるガ
イダンスを、案内対象地点の手前で実行することを特徴
とする。より詳しくは、決められた領域内、例えばデー
タ格納手段に格納した地図の領域内の経路のデータとし
て、経路に沿って互いに間隔を隔てて配置されたノード
のデータと、互いに前後するノードを接続するリンクの
データとを有し、ノードのデータまたはリンクのデータ
に、経路に沿って存在する目印の有無を示す属性データ
を関連付けておく。そして、自位置と案内対象地点の間
においてノードのデータまたはリンクのデータを順次参
照することにより、属性データに基づいて目印の数を計
数するのである。ここで、目印としては、例えば移動経
路に沿って存在する信号機を用いることができる。この
ようにして、曲がるべき交差点等の案内対象地点の手前
では、信号機等の目印の数によるガイダンス、例えば
「３つ目の信号機を左折です」といったガイダンスを実
行することができる。これにより、ユーザは、自らの感
覚に頼ることなく、目印の数により案内対象地点を確実
に特定することができる。

【０００５】このとき、自位置側から１番目の目印と自
位置との間の距離が予め定められた距離より少ないとき
には、目印の数によるガイダンスを行なわないようにす
ることができる。これにより、目印の直前でガイダンス
されることによって、１番目の目印がガイダンス内容の
目印に含まれるのか否か、ユーザが判断に迷うのを防止
できる。なお、このような場合、目印の数によるガイダ
ンスを完全に中止してもよいが、１番目の目印に対し定
められた距離よりも手前、あるいは１番目の目印を通過
した後に、目印の数によるガイダンスを行なっても良
い。また、目印の数によるガイダンスを実行するために
予め定められた条件を満たさないときに、従来と同様
の、自位置から案内対象地点までの距離によるガイダン
スを実行するようにしても良い。さらに、案内対象地点
のそれぞれにおいて、目印の数によるガイダンスと案内
対象地点までの距離によるガイダンスのうち、予め選択
して登録された種類のガイダンスを実行することもでき
る。

【０００６】また本発明は、外部からの指定に応じ移動
経路を設定する処理と、自位置を測位する処理と、移動
経路上にて案内を実行すべき地点と自位置の間の目印を
計数する処理と、案内を実行すべき地点の手前で、計数
された目印の数によるガイダンスを実行する処理と、を
コンピュータに実行させるプログラムを記憶したことを
特徴とする記憶媒体として捉えることも可能である。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下、添付図面に示す第１および
第２の実施の形態に基づいてこの発明を詳細に説明す
る。 [第１の実施の形態]図１は、本実施の形態におけるナビ
ゲーション装置の全体構成を説明するためのブロック図
である。図１に示すように、本実施の形態におけるナビ
ゲーション装置は、所定の領域の地図データが格納され
た、ＣＤ（Compact Disc）−ＲＯＭ（Read Only Memor
y）やＤＶＤ（Digital Versatile Disc）−ＲＯＭ等の
記録ディスク（データ格納手段）を搭載するディスクド
ライブ１１、地図データに基づく地図を表示する液晶表
示ディスプレイ等のモニタからなる表示部１２、ガイダ
ンス用の音声を出力するスピーカ１３、リモートコント
ローラやコントロールパネル等の操作部１４、測位を行
なう測位ブロック１５、装置全体を制御する制御ブロッ
ク１６、とを備えて構成されている。

【０００８】測位ブロック１５は、ＧＰＳ衛星から発信
された信号を受信するＧＰＳアンテナ２１、ＧＰＳアン
テナ２１から得た信号に基づいて測位を行なうＧＰＳ測
位部（測位手段）２２、当該ナビゲーション装置が搭載
された車両の車速を検出する車速センサ２３、車両の回
転変位を検出するジャイロセンサ２４、車速センサ２３
およびジャイロセンサ２４で得た検出値に基づいてＧＰ
Ｓ測位部２２での測位結果を補正する測位補正部２５、
を備えている。

【０００９】制御ブロック１６は、システム全体の制御
や演算処理を行なうＣＰＵ３０、ＤＲＡＭ（Dynamic Ra
ndom Access Memory）等からなる内部記憶装置としての
メインメモリ３１、ナビゲーション装置を作動させるた
めの所定のプログラムが格納されたＲＯＭ３２、ディス
クドライブ１１等を制御する記憶制御部３３、表示部１
２での描画を制御する表示制御部３４、スピーカ１３で
出力する音声の制御を行なう音声制御部３５、操作部１
４からの入力信号を制御する入力制御部３６、測位ブロ
ック１５によって測位された自車位置を表示部１２に表
示される地図上の道路にマッチングさせる、いわゆるマ
ップマッチング処理を行なうマップマッチング制御部３
７、移動経路を設定する経路設定制御部（移動経路設定
手段）３８、ユーザが設定した移動経路に応じたガイダ
ンスを実行するガイダンス制御部（ガイダンス実行手
段）３９を備えている。

【００１０】経路設定制御部３８は、ユーザが指定した
出発地点・到達地点に基づいて、記録ディスクに格納さ
れた地図データからルートを探索し、移動経路を設定す
る。また、本実施の形態では、ガイダンス制御部３９
は、設定された移動経路上において曲がるべき交差点
等、案内対象となる地点（以下、これを「案内地点」と
称する）の手前で、案内地点までの距離ではなく、信号
機（目印）の数による音声ガイダンスを行なう。

【００１１】図２に示すものは、地図データに基づいて
表示部１２に表示される地図Ｍと、マップマッチング制
御部３７、経路設定制御部３８、ガイダンス制御部３９
で用いるルートデータＤ１、マップマッチングデータ
（経路のデータ）Ｄ２、ルートマッチングデータＤ３と
の関係を示すものである。これらのルートデータＤ１、
マップマッチングデータＤ２、ルートマッチングデータ
Ｄ３は、地図Ｍを構成する地図データと関連付けて記録
ディスクに格納されている。ルートデータＤ１は、地図
Ｍに描画される道路Ｒの構成に対応したもので、複数の
道路Ｒが交わる交差点ｊの位置座標と、互いに前後する
二つの交差点ｊを結ぶルートｒとから構成される。ルー
トｒには、ルート長、すなわち二つの交差点ｊ間の距離
や、道路種別（国道・県道・市道、有料道路・一般道路
等）を示す道路属性等のデータが含まれている。経路設
定制御部３８では、このルートデータＤ１を用い、ユー
ザが指定した出発地点・到達地点やその他の各種条件に
基づき、最適な移動経路Ｚの探索・設定処理を行なう。

【００１２】マップマッチングデータＤ２は、道路Ｒの
形状に対応したもので、道路Ｒに沿って間隔を隔てて配
置される点状のノードＮ（交差点ｊ以外にも配置され
る）と、互いに前後するノードＮ間に配置された直線線
分からなるリンクＬとで構成されている。例えば道路Ｒ
の曲線部や折曲部、交差点ｊ等にノードＮを配置し、互
いに前後するノードＮを直線線分からなるリンクＬで接
続することによって、実際の道路Ｒに近い形状を構成す
る。ノードＮには、その位置座標（緯度・経度）のほ
か、交差点ｊであるか否か（以下、これを交差点属性と
称する）、信号機があるか否か（以下、これを信号機属
性と称する）等の属性のデータ（目印のデータ）が含ま
れている。また、リンクＬには、その始点・終点となる
ノードＮの位置座標、リンク長（距離）等のデータが含
まれている。このマップマッチングデータＤ２は、ルー
トデータＤ１に対応付けられている。マップマッチング
制御部３７では、既に用いられているマップマッチング
処理用プログラムに基づき、測位ブロック１５によって
測位された自車位置の位置座標を、リンクＬ上、つまり
道路Ｒ上の位置に補正する処理を行なう。

【００１３】ルートマッチングデータＤ３は、経路設定
制御部３８で設定された移動経路Ｚに応じて、ルートデ
ータＤ１とマップマッチングデータＤ２とから生成され
るものである。例えば、経路設定制御部３８で、図２に
示したような移動経路Ｚが設定されたとすると、ルート
データＤ１の中から、この移動経路Ｚに対応した交差点
ｊとルートｒとが抽出される。そして、マップマッチン
グデータＤ２から、抽出された交差点ｊとルートｒに対
応するノードＮとリンクＬのデータを抽出することによ
り、ルートマッチングデータＤ３が生成される。すなわ
ち、ルートマッチングデータＤ３は、設定された移動経
路Ｚに対応したノードＮとリンクＬとから構成され、各
ノードＮの位置座標やリンクＬのリンク長の他、移動経
路Ｚ上に存在する交差点ｊや信号機の属性のデータを含
んでいる。

【００１４】さて、図３は、ガイダンス制御部３９にお
いて、移動経路Ｚに応じた音声ガイダンスを実行するに
際しての処理の流れを示すものである。この図３に示す
処理を行なうのは、経路設定制御部３８で設定された移
動経路Ｚに沿って移動しているときである。このときに
は、設定された移動経路Ｚに基づき、ルートデータＤ１
とマップマッチングデータＤ２とから生成されたルート
マッチングデータＤ３を参照しつつ、ガイダンス制御部
３９で処理を実行することになる。

【００１５】ガイダンス制御部３９では、予め、ルート
マッチングデータＤ３を構成するノードＮのデータを進
行方向前方に辿っていき、移動経路Ｚ上において音声ガ
イダンスで案内すべき対象となる地点を認識し、これを
案内地点Ｐｇとして設定する。このときには、従来のガ
イダンスを実行する場合と同様に、ルートマッチングデ
ータＤ３上のノードＮに交差点属性があり、その前後の
リンクＬどうしの交差角度が所定角度以上である場合等
に、そのノードＮを案内地点Ｐｇとして設定する。そし
て、ガイダンス制御部３９では、このようにして設定し
た各案内地点Ｐｇの手前で、所定のタイミングで音声ガ
イダンスを実行する。所定のタイミングとは、例えば案
内地点Ｐｇに対し予め規定された距離（例えば７００
ｍ、３００ｍ等）だけ手前の地点に到達したとき、とし
ても良いが、本実施の形態では、例えば案内地点Ｐｇに
到達する６０秒前、３０秒前等、案内地点Ｐｇまでの到
達時間が予め規定された時間となった時点とする。

【００１６】図４に示すように、移動経路Ｚに沿って移
動中、ガイダンス制御部３９にてガイダンスを実行する
には、まず、測位ブロック１５にて自車位置（自位置）
Ｐ０を測位する。これには、ＧＰＳアンテナ２１で受信
したＧＰＳ衛星からの信号に基づいて、ＧＰＳ測位部２
２で測位を行ない、さらに、測位補正部２５において、
ＧＰＳ測位部２２での測位データを車速センサ２３およ
びジャイロセンサ２４で得た検出値に基づいて補正する
ことによって、自車位置Ｐ０が得られる。続いて、マッ
プマッチング制御部３７にて、自車位置Ｐ０をマップマ
ッチングデータＤ２のリンクＬ上に重なるよう補正し、
マップマッチング処理を行なう（ステップＳ１０１）。

【００１７】また、このときに、その時点までの一定時
間における自らの平均速度を計算する（ステップＳ１０
２）。これには、車速センサ２３からの検出値を用いて
も良いし、一定時間内における移動量（自車位置Ｐ０の
変位量）から平均速度を算出しても良い。これととも
に、自車位置Ｐ０の、ルートマッチングデータＤ３上に
おける位置を確定する。これには、ステップＳ１０１に
てマップマッチング処理を行なったときに、自車位置Ｐ
０を重ねたマップマッチングデータＤ２のリンクＬを基
に、これに対応するルートマッチングデータＤ３におけ
るリンクＬを特定し、このリンクＬ上における位置を確
定する（ステップＳ１０３）。

【００１８】次いで、自車位置Ｐ０と、その前方に位置
する案内地点Ｐｇとの距離Ｌａを算出する（ステップＳ
１０４）。続いて、ステップＳ１０２で得た平均速度
と、ステップＳ１０４で得た距離Ｌａとから、自車位置
Ｐ０から案内地点Ｐｇまでの（予想）所要時間Ｔａを算
出する（ステップＳ１０５）。そして、続くステップＳ
１０６では、算出された所要時間Ｔａが、予め規定され
た案内開始時間Ｔｇよりも小さいかどうかを判定する。
この案内開始時間Ｔｇは、音声ガイダンスを実行するタ
イミングを設定するもので、本実施の形態では例えば６
０秒に設定されている。その結果、算出された所要時間
Ｔａが、予め規定された案内開始時間Ｔｇよりも小さく
ない場合、つまり音声ガイダンスを実行するタイミング
以前である場合、ステップＳ１０１に戻り、上記の処理
を繰り返す。また、算出された所要時間Ｔａが、予め規
定された案内開始時間Ｔｇよりも小さい場合、音声ガイ
ダンスを実行するため、ステップＳ１０７に移行する。

【００１９】このステップＳ１０７では、まず、前方の
案内地点ＰｇのノードＮに、信号機属性のデータがある
か否かを判定する。もし、信号機属性が無ければ、その
案内地点Ｐｇには信号が無いことになるので、信号の数
によるガイダンスは行なわれず、通常の、案内地点Ｐｇ
までの残距離による音声ガイダンスを行なう（ステップ
Ｓ１０８）。一方、案内地点ＰｇのノードＮに、信号機
属性のデータがある場合、続くステップＳ１０９に移行
する。

【００２０】ステップＳ１０９では、自車位置Ｐ０から
案内地点Ｐｇまでの所要時間Ｔａが、案内開始限度時間
Ｔｌよりも大きいか否かを判定する。案内開始限度時間
Ｔｌは、音声ガイダンスに要する時間に基づいて設定さ
れるもので、案内地点Ｐｇよりも手前で確実に音声ガイ
ダンスが終了するように設定され、本実施の形態では例
えば２０秒に設定されている。その結果、所要時間Ｔａ
が案内開始限度時間Ｔｌよりも小さければ、案内地点Ｐ
ｇよりも手前で確実に音声ガイダンスが終了できない可
能性があるため、通常の、案内地点Ｐｇまでの残距離に
よる音声ガイダンスを行なう（ステップＳ１１０）。一
方、所要時間Ｔａが案内開始限度時間Ｔｌよりも大きけ
れば、続くステップＳ１１１に移行する。

【００２１】ステップＳ１１１では、ルートマッチング
データＤ３において、自車位置Ｐ０から案内地点Ｐｇに
向けて順次ノードＮを参照していき、各ノードＮに信号
機属性があるか否かを検出する。そして、自車位置Ｐ０
と案内地点Ｐｇの間で、自車位置Ｐ０側から１番目に位
置する、信号機属性のあるノードＮを特定する。つまり
最も近い信号のある地点Ｐ１を特定するのである。そし
て、自車位置Ｐ０から地点Ｐ１のノードＮまでの距離Ｌ
ｂを算出する。続いて、ステップＳ１１２にて、特定さ
れたノードＮまでの距離Ｌｂから、このノードＮを有す
る地点Ｐ１までの所要時間Ｔｂを、ステップＳ１０２で
得た平均速度を基に計算する。そして、続くステップＳ
１１３にて、算出された所要時間Ｔｂが、予め規定され
た案内完了時間Ｔｅよりも大きいか否かを判定する。こ
の案内完了時間Ｔｅは、特定されたノードＮのある地点
Ｐ１、つまり次の信号機のある地点Ｐ１までに音声ガイ
ダンスを完了させるために設定されるもので、本実施の
形態では例えば５秒に設定されている。そして、所要時
間Ｔｂが、案内完了時間Ｔｅよりも小さければ、その時
点での音声ガイダンスは行なわず、ステップＳ１０１に
戻って処理を繰り返す。また、所要時間Ｔｂが案内完了
時間Ｔｅよりも大きい場合、続くステップＳ１１４に移
行する。

【００２２】ステップＳ１１４では、自車位置Ｐ０から
案内地点Ｐｇに向けて順次ノードＮを参照していき、各
ノードＮに信号機属性があるか否かを検出し、信号機属
性を有するノードＮの数、つまり案内地点Ｐｇまでの信
号機の数をカウントする。そして、カウントした信号機
の数を基に、信号機の数を用いた音声ガイダンスデータ
を生成する。例えば、自車位置Ｐ０から案内地点Ｐｇま
での信号機の数（案内地点Ｐｇの信号機を含む）が２基
の場合、「２つ先の信号を右斜め前方です」といった内
容の音声ガイダンスデータを生成するのである。そし
て、このような処理によりガイダンス制御部３９にて生
成された音声ガイダンスデータは、音声制御部３５に転
送される。音声制御部３５では、転送された音声ガイダ
ンスデータに基づき、案内地点Ｐｇまでの信号機の数に
よるガイダンス音声をスピーカ１３から出力するのであ
る（ステップＳ１１５）。

【００２３】上述したように、案内地点Ｐｇの手前で、
移動経路Ｚに応じて生成されるルートマッチングデータ
Ｄ３を構成するノードＮに関連付けられた属性のデータ
から、案内地点Ｐｇまでの信号機の数を取得し、信号機
の数による音声ガイダンスを実行するようにした。これ
により、従来の案内地点Ｐｇまでの残距離による音声ガ
イダンスに比べ、ユーザは自らの距離感に頼ることな
く、信号機の数という、視覚的に得られる絶対的な情報
を基に案内地点Ｐｇを確実に特定することができる。こ
れにより、音声によるガイダンスのみで、自らの進路を
確実に認識することが可能となるので、ユーザにとって
非常に利便性の高いものとなる。さらに、自車位置Ｐ０
から次の信号機属性のあるノードＮ、つまり、次の信号
機のある地点Ｐ１までの所要時間Ｔｂが、予め規定した
案内完了時間Ｔｅよりも小さい場合には、音声ガイダン
スを行なわないようにした。これにより、次の信号機の
直前で音声ガイダンスが行なわれないようにし、次の信
号機が、音声ガイダンスによって案内された信号機の数
に入るのかどうか、ユーザが判断を迷うのを防止するこ
とができ、ガイダンス精度を一層高いものとすることが
できる。加えて、案内地点Ｐｇに信号機属性が無い場
合、つまり信号機の無い交差点等の場合や、案内地点Ｐ
ｇまでの所要時間Ｔａが案内開始限度時間Ｔｌよりも小
さい場合には、信号機の数による音声ガイダンスを行な
わず、従来と同様の案内地点Ｐｇまでの残距離による音
声ガイダンスを行なうようにしたので、この点でもユー
ザにとってわかりやすいガイダンスを実行することがで
きる。

【００２４】なお、上記第１の実施の形態において、案
内開始時間Ｔｇ、案内開始限度時間Ｔｌ、案内完了時間
Ｔｅ等の具体的な設定値を挙げたが、言うまでも無くこ
れらはあくまでも設定値の一例であり、他のいかなる設
定値を採用しても良い。

【００２５】[第２の実施の形態]次に説明する第２の実
施の形態では、ガイダンス制御部３９での処理の他の形
態を示す。ここでは、ガイダンス制御部３９における処
理内容が異なるのみで、ナビゲーション装置自体の全体
的な構成については、上記第１の実施の形態と同様であ
る。したがって、以下の説明では、ガイダンス制御部３
９における処理内容についてのみ説明し、他の構成につ
いては説明を省略する。第２の実施の形態におけるガイ
ダンス制御部３９では、ナビゲーション動作の実行に先
立ち、ルートマッチングデータＤ３を生成する時点で、
各案内地点Ｐｇに対して信号機の数による音声ガイダン
スを行なうか否かを設定しておく。

【００２６】図５に示すものは、第２の実施の形態にお
けるナビゲーション装置にて、移動経路Ｚに沿ったナビ
ゲーション動作を行なうに先立ち、移動経路Ｚを設定す
る段階での処理の全体的な流れを示すものである。この
図５に示すように、ナビゲーション装置では、上記第１
の実施の形態と同様にして、経路設定制御部３８におい
て、ユーザが指定した出発地点・到達地点に基づいて経
路を探索し、移動経路Ｚを作成する。（ステップＳ２０
１）。続くステップＳ２０２では、設定された移動経路
Ｚに応じて、ルートデータＤ１とマップマッチングデー
タＤ２とからルートマッチングデータＤ３を生成する。
このルートマッチングデータＤ３は、設定された移動経
路Ｚに対応したノードＮとリンクＬとから構成され、各
ノードＮの位置座標やリンクＬのリンク長の他、移動経
路Ｚ上に存在する交差点ｊや信号機の属性のデータを含
んでいる。

【００２７】この後、ステップＳ２０３にて、ルートマ
ッチングデータＤ３によって構成される移動経路Ｚ上
で、案内を行なうべき案内地点ＰｇのノードＮに対し、
案内を行なうことを示す属性の設定（これを「案内属性
の設定」と称する）を行ない、さらに、ステップＳ２０
４では、案内地点ＰｇのノードＮに対し、案内地点Ｐｇ
で信号機の数による案内を行なうか否かの属性の設定
（これを「信号機属性の設定」と称する）を行なう。

【００２８】図６は、上記ステップＳ２０３〜Ｓ２０４
の処理の詳細を示すもので、この図６に示すように、ま
ず、案内属性の設定を行なうため、ルートマッチングデ
ータＤ３を進行方向前方に辿っていき、出発点から到達
点までの間で、移動経路Ｚ上において曲がるべき交差点
ｊ等、音声ガイダンスで案内すべき対象となる案内地点
ＰｇのノードＮを全て特定する。そして、特定された各
ノードＮを、案内を行なうべき案内属性「あり」のノー
ドＮとして登録する（ステップＳ３０１）。

【００２９】続いて、登録された案内地点Ｐｇのそれぞ
れについて、信号機の数によるガイダンスを行なうか否
かの属性を、以下のようにして設定する。ここで、理解
を容易にするために図７に示すような例を用いる。この
図７は、案内地点Ｐｇの手前（出発点側）のノードＮの
配置を示すもので、案内地点Ｐｇ側から出発点側に向け
て順に、地点Ｐ１０、Ｐ１１、Ｐ１２の位置にノードＮ
が存在している。そしてここでは、例えば地点Ｐ１０の
ノードＮには信号機属性「なし」、地点Ｐ１１のノード
Ｎには信号機属性「あり」、地点Ｐ１２のノードＮには
信号機属性「なし」と予め設定されているものとする。
そしてまず、案内地点ＰｇのノードＮに、信号機属性が
あるか否かを検出する（ステップＳ３０２）。その結
果、ノードＮの信号機属性が「なし」の場合、ステップ
Ｓ３０３において、この案内地点ＰｇのノードＮに対
し、信号機の数によるガイダンスを行なわないことを示
す信号機案内「なし」の属性のデータを追加し、メイン
メモリ３１のノード情報格納領域に格納する。また、こ
の案内地点ＰｇのノードＮが信号機属性「あり」の場合
には、続くステップＳ３０４で、この案内地点Ｐｇのノ
ードＮを、信号機属性「あり」のノードＮとしてその位
置（座標）を登録し、メインメモリ３１のノード情報格
納領域に格納する。

【００３０】ステップＳ３０４に続くステップＳ３０５
では、案内地点Ｐｇの直前、つまり案内地点Ｐｇに対し
一つ出発点側に位置する地点Ｐ１０のノードＮを記録デ
ィスクから読み出し、メインメモリ３１のノード情報格
納領域に一時的に格納する。そして、この地点Ｐ１０と
案内地点Ｐｇとの距離が、予め規定された案内開始規定
値Ｌｘよりも大きいか否かを判定する（ステップＳ３０
６）。この案内開始規定値Ｌｘは、案内地点Ｐｇの手前
での音声によるガイダンスを行なうタイミングを規定す
るもので、本実施の形態では例えば３００ｍに設定され
ており、図７に示した地点Ｐ１０の場合、案内地点Ｐｇ
との距離が案内開始規定値Ｌｘ未満となっている。地点
Ｐ１０と案内地点Ｐｇとの距離が案内開始規定値Ｌｘよ
りも小さい場合、ステップＳ３０７に移行し、この地点
Ｐ１０のノードＮに信号機属性があるか否かを検出す
る。その結果、信号機属性が「なし」と設定されていれ
ばステップＳ３０５に戻り、信号機属性が「あり」と設
定されていればステップＳ３０４に戻る。ここで、図７
の例では、地点Ｐ１０は信号機属性「なし」と設定され
ているので、ステップＳ３０５に戻り、その直前のノー
ドＮ、つまり地点Ｐ１１のノードＮを読み出す。そし
て、続くステップＳ３０６で、この地点Ｐ１１について
も、案内地点Ｐｇとの距離が案内開始規定値Ｌｘより大
きいか否かを判定するのであるが、図７の例では、地点
Ｐ１１と案内地点Ｐｇとの距離が案内開始規定値Ｌｘ未
満となっているので、この地点Ｐ１１の場合もステップ
Ｓ３０７に移行する。すると、ステップＳ３０７では、
地点Ｐ１１のノードＮには信号機属性が「あり」と設定
されているので、ステップＳ３０４に戻り、この地点Ｐ
１１のノードＮの位置を、信号機属性「あり」のノード
Ｎとして登録する。次いで、ステップＳ３０５で地点Ｐ
１１の直前のノードＮである、地点Ｐ１２のノードＮを
読み出す。すると、本実施の形態では、地点Ｐ１２と案
内地点Ｐｇとの距離が案内開始規定値Ｌｘ以上となって
いるので、ステップＳ３０６の条件を満たすことにな
る。ステップＳ３０６の条件を満たす、この地点Ｐ１２
は、音声によるガイダンスを開始するタイミングの基準
となる。

【００３１】このようにして、案内地点Ｐｇまでの距離
が案内開始規定値Ｌｘ以上であるノードＮを発見した時
点で、ステップＳ３０８に移行し、このノードＮに対
し、進行方向前方において信号機属性が「あり」と設定
されている次のノードＮまでの距離を算出する。図７の
例では、地点Ｐ１２のノードＮに対し、信号機属性が
「あり」と設定されている次のノードＮは、地点Ｐ１１
のノードＮであるので、地点Ｐ１２と地点Ｐ１１との間
の距離を算出する。そして、算出した距離が予め規定さ
れた案内抑制規定値Ｌｙ以上であるか否かを判定する。
この案内抑制規定値Ｌｙは、ステップＳ３０６の条件を
満たす地点Ｐ１２が、次の信号機のある地点Ｐ１１に近
い場合に、次の信号機が、音声ガイダンスによって案内
された信号機の数に入るのかどうか、ユーザが判断を迷
わないように設定されるもので、本実施の形態では、例
えば５０ｍに設定されている。そして、ステップＳ３０
８での判定の結果、地点Ｐ１２と地点Ｐ１１との間の距
離が予め規定された案内抑制規定値Ｌｙ未満である場
合、ステップＳ３０３において、案内地点Ｐｇのノード
Ｎに対し、信号機の数によるガイダンスを行なわないこ
とを示す信号機案内「なし」の属性のデータを追加す
る。また、算出した距離が予め規定された案内抑制規定
値Ｌｙ以上であるときには、ステップＳ３０９に移行
し、案内地点ＰｇのノードＮに対し、信号機の数による
ガイダンスを行なうことを示す信号機案内「あり」の属
性のデータを追加し、これをメインメモリ３１のノード
情報格納領域に格納する。

【００３２】このようにして、一つの案内地点Ｐｇに対
し、信号機の数によるガイダンスの有無を示す信号機案
内の属性のデータを追加した後は、上記のような流れの
処理を、出発点から到達点までの間に存在する案内地点
Ｐｇのそれぞれに対して順次行なう。しかる後には、図
５に示したステップＳ２０５において、自車が経路設定
制御部３８で設定された移動経路Ｚに沿って移動するに
際し、ナビゲーション動作を実行する。このとき、ガイ
ダンス制御部３９では、上記したような処理によって予
め生成・設定されたルートマッチングデータＤ３を参照
しつつ、各案内地点Ｐｇの手前の所定のタイミングで、
各案内地点Ｐｇごとに設定された信号機案内の属性に応
じた音声ガイダンスを実行する。つまり、信号機案内
「あり」の属性が設定されている場合には、信号機の数
による音声ガイダンスを行ない、信号機案内「なし」の
属性が設定されている場合には、通常の案内地点Ｐｇま
での残距離による音声ガイダンスを行なうのである。

【００３３】上述したように、ナビゲーション動作に先
立ち、予めルートマッチングデータＤ３を生成する時点
で、移動経路Ｚ上に存在する各案内地点Ｐｇに対し、信
号機の数による音声ガイダンスを行なうか否かを設定す
るようにした。これによっても、上記第１の実施の形態
と同様、信号機の数による音声ガイダンスを実行する案
内地点Ｐｇにおいては、ユーザは自らの距離感に頼るこ
となく、信号機の数という視覚的に得られる絶対的な情
報を基に案内地点Ｐｇを認識することができる。その結
果、音声によるガイダンスのみで、自らの進路を確実に
知ることが可能となるので、ユーザにとって非常に利便
性の高いものとなる。また、音声ガイダンスを行なうタ
イミングの基準となる地点Ｐ１２において、次の信号ま
での距離が案内抑制規定値Ｌｙ未満である場合には、信
号の数による音声ガイダンスを行なわないようにした。
これにより、次の信号機が、音声ガイダンスによって案
内された信号機の数に入るのかどうか、ユーザが判断を
迷うのを防止することができ、ガイダンス精度を一層高
いものとすることができる。加えて、案内地点Ｐｇに信
号機属性が無い場合、つまり信号機の無い交差点ｊ等の
場合には、信号機の数による音声ガイダンスを行なわ
ず、従来と同様の案内地点Ｐｇまでの残距離による音声
ガイダンスを行なうようにしたので、この点でもガイダ
ンスを確実に行なうことができる。

【００３４】なお、上記第２の実施の形態では、各案内
地点Ｐｇの手前の所定のタイミング、例えば３００ｍ以
上手前の地点Ｐ１２において、種々の条件によって信号
機の数による案内を行なうか否かを決定するようにした
が、必ずしもこのような処理に限定されるものではな
い。例えば、各案内地点Ｐｇの手前の所定のタイミング
（例えば３００ｍ手前の地点）で、信号機の数による音
声ガイダンスを行なうための条件を満たすことができな
い場合には、さらにその一つ手前の地点（ノード）にさ
かのぼって同様の条件検討を行ない、条件を満たした場
合にはその地点で信号機の数による音声ガイダンスを行
なうようにしても良い。また、各案内地点Ｐｇの手前の
所定のタイミングで、信号機の数による音声ガイダンス
を行なうための条件を満たすことができない場合に、そ
の地点から所定距離だけ手前のタイミング（例えば、案
内地点Ｐｇの３００＋５０ｍ手前の地点）で、音声ガイ
ダンスを開始するようなことも考えられる。

【００３５】また、上記第１および第２の実施の形態に
おいて、ルートデータＤ１およびマップマッチングデー
タＤ２からルートマッチングデータＤ３を生成し、この
ルートマッチングデータＤ３に基づいて処理を行なう構
成としたが、そのデータ構成は他のいかなるものであっ
ても良い。すなわち、設定した移動経路Ｚ上で、案内地
点Ｐｇまでの信号機の数による音声ガイダンスを行なう
ことができるのであれば、ルートデータＤ１、マップマ
ッチングデータＤ２以外のデータを利用しても何ら支障
は無い。また、上記第１および第２の実施の形態で示し
たような構成を実現する場合、ルートマッチングデータ
Ｄ３の精度、つまり案内地点Ｐｇまでの信号機の数が正
確であることが必要であるが、これは、記録ディスクを
適宜更新したり、例えばインターネット等を介して最新
のデータを逐次取得したりすれば良い。

【００３６】さらに、上記第１および第２の実施の形態
では、信号機の数によるガイダンスを行なう構成とした
が、案内地点Ｐｇを特定するための目印として用いるこ
とができるのであれば、信号機以外のもの、例えば信号
機の有無に関わらない交差点ｊの数、路地の数等を目印
に用いても良い。また、これら、道路Ｒ自体に関するも
のだけでなく、例えば道沿いのガソリンスタンドやコン
ビニエンスストア等の店舗や施設の数を利用することも
可能である。この場合、ルートデータＤ１やマップマッ
チングデータＤ２等に、これらの店舗や施設のデータを
含む必要がある。また、上記第１および第２の実施の形
態で示したような、信号機等の目印の数によるガイダン
スを行なうのであれば、例えば音声ガイダンスだけでな
く、表示部１２に文字列を表示することによるガイダン
スを行なうこともできる。さらには、表示部１２は必ず
しも地図Ｍを表示するとは限らず、移動経路Ｚの進行方
向を表示する矢印等のみを表示し、音声や文字によるガ
イダンスを行なうようにすることも考えられる。加え
て、表示部１２を省略し、音声のみによるガイダンスを
実行するようにしても良い。このような場合も、信号機
等、目印の数によるガイダンスを行なうことにより、移
動経路Ｚの把握を確実に行なうことができる。

【００３７】また、上記第１または第２の実施の形態で
示したような、案内地点Ｐｇまでの信号機の数による音
声ガイダンスを実行させる処理を行なうプログラムは、
以下のような記憶媒体、プログラム伝送装置の形態とす
ることもできる。すなわち、記憶媒体としては、上記し
たようなプログラムを、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、半導体
メモリを含む各種メモリ、ハードディスク等の記憶媒体
に、ナビゲーション装置等のコンピュータ装置が読み取
り可能に記憶させれば良い。また、プログラム伝送装置
としては、上記したようなプログラムを記憶させたＣＤ
−ＲＯＭ、ＤＶＤ、半導体メモリを含む各種メモリ、ハ
ードディスク等の記憶手段と、この記憶手段から当該プ
ログラムを読み出し、当該プログラムを実行する装置側
に、コネクタ、あるいはインターネットやＬＡＮ等のネ
ットワークを介して当該プログラムを伝送する伝送手段
とを備える構成とすれば良い。このようなプログラム伝
送装置は、ナビゲーション装置等に、上記したような処
理を行なうプログラムをインストールする際に好適であ
る。これ以外にも、本発明の主旨を逸脱しない限り、上
記実施の形態で挙げた構成を取捨選択したり、他の構成
に適宜変更することが可能である。

【００３８】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
音声によるガイダンスのみで自らの進路を確実に知るこ
とが可能となるので、ユーザにとって非常に利便性の高
いものとなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本実施の形態におけるナビゲーション装置の
構成を示す図である。

【図２】 ナビゲーション装置に表示される地図と、こ
の地図に対応したルートデータ、マップマッチングデー
タ、設定された移動経路に応じて生成されるルートマッ
チングデータを示す図である。

【図３】 第１の実施の形態において、信号機の数によ
る案内を行なうときの処理の流れを示す図である。

【図４】 案内地点の手前で、信号機の数による案内を
行なうときの検討内容の例を示す図である。

【図５】 第２の実施の形態において、ナビゲーション
を実行するに先立ってナビゲーション装置で行なわれる
処理の全体的な流れを示す図である。

【図６】 信号機の数による案内を行なうか否かを検討
するときの処理の流れを示す図である。

【図７】 案内地点毎で、信号機の数による案内を行な
うか否かを検討するときの検討内容の例を示す図であ
る。

【符号の説明】

１２…表示部、２２…ＧＰＳ測位部（測位手段）、３７
…マップマッチング制御部、３８…経路設定制御部（移
動経路設定手段）、３９…ガイダンス制御部（ガイダン
ス実行手段）、Ｄ２…マップマッチングデータ（経路の
データ）、Ｄ３…ルートマッチングデータ、Ｌ…リン
ク、Ｎ…ノード、Ｐ０…自車位置（自位置）、Ｐｇ…案
内地点（案内対象地点）、Ｚ…移動経路

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2C032 HB02 HB22 HC31 HD07 HD16 2F029 AA02 AB01 AB07 AB09 AC02 AC09 AC18 AC19 AD01 5D045 AB17 5H180 AA01 BB05 BB13 CC12 FF04 FF05 FF22 FF24 FF25 FF27 FF33

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数のＧＰＳ衛星から発信される信号に
   基づいて自位置を測位する測位手段と、 決められた領域内に存在する経路のデータ、および当該
   経路に沿って存在する目印のデータが格納されたデータ
   格納手段と、 ユーザからの入力に基づき移動経路を設定する移動経路
   設定手段と、 前記測位手段で測位される前記自位置から前記移動経路
   上における案内対象地点までの目印の数を前記目印のデ
   ータに基づいて計数し、計数された当該目印の数による
   ガイダンスを当該案内対象地点の手前で実行するガイダ
   ンス実行手段と、を備えることを特徴とするナビゲーシ
   ョン装置。
2. 【請求項２】 前記経路のデータは、当該経路に沿って
   互いに間隔を隔てて配置されたノードのデータと、互い
   に前後する前記ノードを接続するリンクのデータとを有
   するとともに、当該ノードのデータまたは当該リンクの
   データに、前記目印の有無を示す属性データが前記目印
   のデータとして関連付けられ、 前記ガイダンス実行手段は、前記測位手段で測位される
   自位置と前記案内対象地点の間において前記移動経路に
   対応した前記ノードのデータまたは前記リンクのデータ
   を順次参照し、関連付けられた前記目印のデータに基づ
   いて前記目印の数を計数することを特徴とする請求項１
   記載のナビゲーション装置。
3. 【請求項３】 前記ガイダンス実行手段は、前記測位手
   段で測位される自位置と前記案内対象地点との間におい
   て当該自位置側から１番目の前記目印を特定し、特定さ
   れた前記１番目の目印と当該自位置との間の距離が予め
   定められた距離より少ないときに、前記目印の数による
   ガイダンスを行なわないことを特徴とする請求項１記載
   のナビゲーション装置。
4. 【請求項４】 前記ガイダンス実行手段は、前記目印の
   数によるガイダンスを実行するために予め定められた条
   件を満たさないときに、前記自位置から前記案内対象地
   点までの距離によるガイダンスを実行することを特徴と
   する請求項１記載のナビゲーション装置。
5. 【請求項５】 前記移動経路設定手段は、前記移動経路
   上に存在する前記案内対象地点のそれぞれにおいて実行
   するガイダンスとして、前記目印の数によるガイダンス
   と当該案内対象地点までの距離によるガイダンスのいず
   れかを選択するとともに、選択されたガイダンスの種類
   を前記移動経路に関連付けて登録し、 前記ガイダンス実行手段は、前記移動経路上の前記案内
   対象地点のそれぞれに対し、前記移動経路設定手段で登
   録された種類の前記ガイダンスを実行することを特徴と
   する請求項１記載のナビゲーション装置。
6. 【請求項６】 移動経路上に存在する案内対象地点への
   音声ガイダンスを実行する方法であって、 ＧＰＳ衛星から発信される信号に基づいて自位置を測位
   し、 前記移動経路に沿って存在する目印のデータに基づき、
   前記自位置と前記案内対象地点との間に存在する目印を
   計数し、計数された前記目印の数による音声ガイダンス
   を当該案内対象地点の手前で実行することを特徴とする
   音声ガイダンス方法。
7. 【請求項７】 前記目印として、前記移動経路に沿って
   存在する信号機を用い、前記自位置と前記案内対象地点
   との間に存在する信号機の数による音声ガイダンスを実
   行することを特徴とする請求項６記載の音声ガイダンス
   方法。
8. 【請求項８】 ユーザにより設定された移動経路と、Ｇ
   ＰＳ衛星から発信される信号に基づいて測位される自位
   置とに基づき、当該移動経路に沿うよう経路案内する方
   法であって、 前記移動経路に沿って互いに間隔を隔てて配置されるノ
   ードのデータに、当該移動経路に沿って存在する目印の
   情報を関連付けて格納しておき、 前記移動経路上においてガイダンスを行なうべき案内対
   象地点を設定し、前記自位置が当該案内対象地点の手前
   の所定位置に到達したときに、当該自位置と当該案内対
   象地点との間に存在する前記ノードのデータを順次参照
   して前記目印の数を計数し、計数された前記目印の数に
   より、前記案内対象地点を特定するためのガイダンスを
   実行することを特徴とする経路案内方法。
9. 【請求項９】 コンピュータに実行させるプログラムを
   当該コンピュータが読み取り可能に記憶した記憶媒体に
   おいて、 前記プログラムは、 外部からの指定に応じ移動経路を設定する処理と、 ＧＰＳ衛星から発信される信号に基づいて自位置を測位
   する処理と、 前記移動経路に沿った目印のデータを参照し、前記移動
   経路上にて案内を実行すべき地点と前記自位置の間の目
   印を計数する処理と、 前記案内を実行すべき地点の手前で、計数された目印の
   数によるガイダンスを実行する処理と、を前記コンピュ
   ータに実行させることを特徴とする記憶媒体。