JP2009244100A - ナビゲーション装置、ナビゲーション方法およびナビゲーションプログラム - Google Patents

ナビゲーション装置、ナビゲーション方法およびナビゲーションプログラム Download PDF

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Abstract

【課題】信号機の点灯タイミングを考慮して、案内対象地点を走行するための準備を運転者が余裕を持って実施することができる技術を提供する。
【解決手段】自車両の前方にある案内対象地点を示す情報を取得し、点灯タイミングが連動して制御される信号機群を示す信号機群情報を取得し、前記信号機群情報を参照し、前記信号機群の始端信号機が、前記案内対象地点から前記自車両側に所定距離内に存在するときは、存在しないときよりも早いタイミングで、前記案内対象地点の走行に関する案内を行う。
【選択図】図2

Description

本発明は、ナビゲーション装置、ナビゲーション方法およびナビゲーションプログラムに関する。
従来、ナビゲーション装置において、案内経路上の右左折案内交差点まで車両が所定距離近づいたタイミングで当該交差点の走行に関する案内を行う技術(特許文献1)が知られている。また、車線変更案内の際に、変更先の車線が渋滞している場合は通常の案内タイミングより早いタイミングで車線変更案内を行う技術(特許文献2)も知られている。
特開昭64−16916号公報 特開2000−18956号公報
従来の技術においては、信号機の点灯タイミングによって、案内対象地点の走行に関する準備が困難になるような場合について考慮されていない。例えば、案内対象地点において案内に従った走行をするための準備を、案内対象地点に到達する前に実施する必要があるとき、案内対象地点までに停止する可能性が極めて高い信号機が存在すると、当該信号機に対する対処(周囲の車両の流れに合わせた減速および停止)と、案内に従った走行をするための準備と、の両方を行う必要があり、運転者に負担がかかる。
本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、信号機の点灯タイミングを考慮して、案内対象地点を走行するための準備を運転者が余裕を持って実施することができる技術を提供することを目的とする。
上記の目的を達成するため、本発明においては、自車両の前方にある案内対象地点を示す情報を取得し、点灯タイミングが連動して制御される信号機群を示す信号機群情報を取得し、前記信号機群情報を参照し、前記信号機群の始端信号機が、前記案内対象地点から前記自車両側に所定距離内に存在するときは、存在しないときよりも早いタイミングで、前記案内対象地点の走行に関する案内を行う。この構成によると、始端信号機が所定距離内に存在するときは存在しないときより早いタイミングで案内がなされるため、運転者はこの案内により、案内対象地点を走行するための準備を通常より早くから行うことができる。例えば、車線変更が必要な場合は、通常より早くから車線変更の機会を伺うことができる。そのため、この発明によると、運転者が余裕を持って車線変更できるようにすることができる。
案内対象地点情報取得手段においては、自車両の前方にある案内対象地点を示す情報を取得する。そのために案内対象地点情報取得手段では、自車両の現在位置を取得し、自車両の進行方向前方にある案内対象地点を示す情報を取得することができればよい。自車両の現在位置は、各種センサやカメラ、各種通信などによって取得される種々の情報に基づいて取得可能である。例えば、車両の位置をセンサやカメラによって特定する構成や、GPSからの信号や地図上での自車両の軌跡、車車間通信、路車間通信等によって取得する構成を採用可能である。本明細書において案内対象地点は、当該地点に到達する前に車線変更を要する地点、あるいは車線変更を要する可能性がある地点を意味している。例えば車両の進行方向前方にある交差点、車線の進行方向の制限が変化する地点、車線数が減少する地点、道路工事による規制区間の開始地点、道路脇の施設への進入地点などを想定してよい。自車両の前方にある案内対象地点は、例えば特定された自車両の現在位置と自車両の進行方向あるいは案内経路に基づいて、地図情報を参照して取得することができる。
信号機群情報取得手段においては、点灯タイミングが連動して制御される信号機群を示す信号機群情報を取得することができればよく、信号機群情報の形式については任意である。例えば少なくとも、信号機群を構成する信号機のうち、当該信号機が制御する道路の進行方向の最も上流側に存在する信号機(始端信号機)を、信号機群情報により特定することができればよい。さらに、信号機ごとに、どの信号機群に属すか、あるいは当該信号機群のうち進行方向上流側から数えて何番目の信号機であるか、などを特定することができてもよい。点灯タイミングが連動して制御されるとは、連続する複数の信号機において点灯色が連動して変化するように制御されることを意味する。例えば、所定の速度で車両が走行すると仮定した場合に当該複数の信号機のそれぞれに到達したときに当該信号機が進行を許可する色であるように制御される。連続する2つの信号機群間では、点灯タイミングは連動しないので、各信号機群の始端信号機に起因して車両は停止する可能性が、連動する信号機に起因して停止する可能性よりも高いことを本明細書の前提として以降の説明を行う。
案内手段においては、前記信号機群情報を参照し、前記信号機群の始端信号機が、前記案内対象地点から前記自車両側に所定距離内に存在するときは、存在しないときよりも早いタイミングで前記案内対象地点の走行に関する案内を行うことができればよい。案内早いタイミングで案内するとは、車線変更の必要性を運転者に認識させてから(あるいは車線変更の必要性の判断材料を運転者に提示してから)案内対象地点通過までの時間や距離を長くすることを意味する。案内の態様は、運転者に対して案内対象地点を認識させることができる限りにおいて様々な構成を採用可能であり、例えば音声による案内であっても視覚的な案内であってもよいし、振動による案内であってもよい。なお、「案内対象地点から自車両側に所定距離内に始端信号機が存在する」ということは、案内対象地点である交差点の信号機が始端信号機である場合を含んでいる。
また、本発明において、前記案内手段は、前記所定距離内に存在する前記始端信号機の個数が多いほど、早いタイミングで案内を行うようにしてもよい。案内対象地点から自車両側に所定距離内に存在する始端信号機の個数が多いほど、当該所定距離内にて車両が停止する回数が増える。そのため、案内対象地点を走行するための準備すなわち車線変更をしにくい状況が発生することが考えられる。信号交差点で停止して再始動した後しばらくの間は、自車走行車線を走行する車両も当該車線に隣接する同方向の車線を走行する車両も、前後の車両との間隔は詰まっていることが多く、また、各々の車線を走行する車両の速度もさほど相違がないことが多いため車線変更が困難である。したがって信号で停止する回数が多いほど、さらに車線変更がしにくい状況となりうる。そこで上記の構成によると、始端信号機の個数が多いほど、早いタイミングで案内するので、さらに運転者が車線変更を余裕を持って行えるようにすることができる。
さらに本発明において、前記案内手段は、前記案内対象地点から前記自車両側に前記所定距離内に存在する前記始端信号機のうち、最も前記自車両に近い始端信号機から前記自車両側に前記所定距離離れた地点を前記自車両が通過するタイミングで案内を行う。案内対象地点から自車両側に所定距離内に一つでも始端信号機が存在すれば、当該始端信号機を通過以降、案内対象地点までは車線変更のための十分な余裕がないものと見なす。そのため、案内対象地点から進行方向を基準に上流側の所定距離内にある複数の始端信号機の中で最も上流側に存在する始端信号機に到達するまでにできるだけ車線変更を済ませておくことができるようにする目的で、最も上流側に存在する始端信号機から所定距離さらに上流側の地点を自車両が通過するタイミングで案内を行うようにしてもよい。このため、運転者が余裕を持って車線変更できるようにすることができる。
なお、本発明のように、自車両の前方にある案内対象地点を示す情報を取得し、点灯タイミングが連動して制御される信号機群を示す信号機群情報を取得し、前記信号機群情報を参照し、前記信号機群の始端信号機が、前記案内対象地点から前記自車両側に所定距離内に存在するときは、存在しないときよりも、早いタイミングで前記案内対象地点の走行に関する案内を行う手法は、この処理を行うプログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなナビゲーション装置、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、ナビゲーション装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
(1)ナビゲーション装置の構成:
(2)走行案内処理:
(3)他の実施形態:
(1)ナビゲーション装置の構成:
図1は、本発明にかかるナビゲーション装置10の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置10は、CPU、RAM、ROM等を備える制御部20と記憶媒体30とを備えており、記憶媒体30やROMに記憶されたプログラムを制御部20で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラム21を実施可能であり、当該ナビゲーションプログラム21は、その機能の一つとして、案内対象地点の走行に関する事前の案内を行う機能を備えている。
自車両(ナビゲーション装置10が搭載された車両)には、ナビゲーションプログラム21による上記の機能を実現するために、GPS受信部40、車速センサ41、ジャイロセンサ42、スピーカ43、ディスプレイ44が備えられており、これらの各部と制御部20とが協働することによってナビゲーションプログラム21による機能を実現する。
GPS受信部40は、GPS衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して自車両の現在位置を算出するための信号を出力する。制御部20は、この信号を取得して自車両の現在位置を取得する。車速センサ41は、自車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部20は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、自車両の速度を取得する。ジャイロセンサ42は、自車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、自車両の向きに対応した信号を出力する。制御部20は図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、自車両の走行方向を取得する。車速センサ41およびジャイロセンサ42は、GPS受信部40の出力信号から特定される自車両の現在位置を補正するためなどに利用される。また、制御部20は、自車両の現在位置を、後述する地図情報30aと照合することにより適宜補正する。
制御部20は、ナビゲーションプログラム21を実行することにより、GPS受信部40の出力情報や後述する地図情報等に基づいて車両の経路探索を行い、ディスプレイ44やスピーカ43を介して経路案内を行う。また、案内経路上にある案内対象地点の走行に関する案内を行うため、ナビゲーションプログラム21は案内対象地点情報取得部21aと信号機群情報取得部21bと案内部21cとを備えている。案内対象地点は、当該地点に到達する前に車線変更を要する地点、あるいは車線変更を要する可能性がある地点を意味しており、本実施形態においては、案内経路に基づいて右折または左折することが推奨される交差点を案内対象地点として説明する。
また、記憶媒体30には、ナビゲーションプログラム21による上述の機能を実施するため地図情報30aおよび信号機群情報30bが記憶されている。地図情報30aは、車両が走行する道路上に設定されたノードを示すノードデータ、ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点データ、ノード同士の連結を示すリンクデータ、道路やその周辺に存在する地物を示すデータ等を含み、自車両の現在位置の特定や、目的地までの経路探索、経路案内等に利用される。ノードは交差点などに対応し、ノードデータはノードの位置座標、識別子などを含んでいる。案内対象地点情報取得部21aは、自車両の現在位置を取得し、自車両の進行方向前方にある案内対象地点を示す情報を取得する機能を制御部20に実現させるモジュールであり、地図情報30aを参照して、自車両の現在位置と案内経路を示す情報に基づいて案内対象地点に該当するノードの識別子や位置座標を取得する。
信号機群情報取得部21bは、点灯タイミングが連動して制御される信号機群を示す信号機群情報30bを取得する機能を制御部20に実現させるモジュールである。本実施形態では信号機群情報30bは記憶媒体30に予め記憶されている。点灯タイミングが連動して制御されるとは、連続する複数の信号機において点灯色が連動して変化するように制御されることを意味する。例えば、所定の速度で車両が走行すると仮定した場合に当該複数の信号機のそれぞれに到達したときに当該信号機が進行を許可する色であるように制御される。点灯タイミングが連動して制御される信号機群を示す信号機群情報の形式は任意であるが、本実施形態においては、信号機はノードの識別子と対応付けられており、信号機ごとに当該信号機が属す信号機群の識別子が対応付けて記憶されており、また、信号機群を構成する複数の信号機のうち、道路の進行方向の上流側から数えて何番目の信号機であるかを示す情報もあわせて記憶されている。信号機群を構成する複数の信号機のうち、最も上流側に存在する信号機を、以降、始端信号機と呼ぶ。図2は、信号機S,Sで構成される信号機群Aと、信号機S,S,S,Sで構成される信号機群Bと、信号機S,S,Sで構成される信号機群Cとを示している。それぞれの信号機群において始端信号機に該当するのは、信号機S、S、Sである。連続する2つの信号機群間では、連動して点灯タイミングが制御されないので、各信号機群の始端信号機に起因して車両は停止する可能性が高いことを本明細書の前提とする。
案内部21cは、信号機群情報30bを参照し、始端信号機が、案内対象地点から自車両側に所定距離内に存在するときは、存在しないときよりも早いタイミングで案内対象地点の走行に関する案内を、スピーカ43やディスプレイ44を介して行う機能を制御部20に実現させるモジュールである。早いタイミングで案内するとは、すなわち、車線変更の必要性を運転者に認識させてから(あるいは車線変更の必要性の判断材料を運転者に提示してから)案内対象地点通過までの時間や距離を長くすることを意味する。
以上、ナビゲーション装置10の構成を説明した。
(2)走行案内処理:
以上の構成においてナビゲーション装置10が実施する走行案内処理を説明する。ナビゲーション装置10によってナビゲーションプログラム21が実行されているとき、当該ナビゲーションプログラム21が備える上記各モジュールの機能によって図3に示す処理が実行される。はじめに、制御部20は案内対象地点情報取得部21aの処理により、次の案内対象地点情報を取得する(ステップS100)。具体的には、自車両の現在位置を取得し、案内経路上において自車両の現在位置の前方にあって自車両から最も近い右折または左折が推奨される交差点に対応するノードの識別子および位置を取得する。例えば、案内経路が、図2に示す太線の経路であるとき、右折交差点である信号機Sの交差点に対応するノードの識別子と位置を取得する。
次に、制御部20は、信号機群情報取得部21bの処理により、案内対象地点から自車両側に所定距離内の間に存在する始端信号機の個数を取得する(ステップS105)。所定距離とは、車線変更を余裕を持って実施できる程度の距離として予め決められており、例えば300m程度の距離である。図2においては、信号機Sの交差点から自車両50側に所定距離の間に始端信号機は信号機S,Sの二つが存在する。案内対象地点から上流側に所定距離の地点を、デフォルト案内実施地点Pというものとする。本実施形態において通常の場合は、案内対象地点から当該所定距離上流側のデフォルト案内実施地点を自車両が通過したときに車線変更案内を行う。
次に、制御部20は、案内部21cの処理により、始端信号機の個数に応じて設定した案内実施地点にて案内対象地点の走行に関する案内を実施する(ステップS110)。具体的には、ステップS105で取得した始端信号機の個数に基づいて、当該個数が多いほど、早いタイミングで案内できるように、案内対象地点から案内実施地点までの距離を長く設定する。すなわち所定距離に加算する加算距離を、始端信号機の個数が多いほど長くし、案内対象地点から上流側に所定距離+加算距離離れた地点を案内実施地点とする。図4は、案内対象地点から所定距離内に存在する始端信号機の個数と、デフォルト案内実施地点Pからさらに上流側に加算する加算距離との対応関係の一例を示す図である。図2の例においては、所定距離内に二つの始端信号機が存在するため、デフォルト案内実施地点Pから200m上流側の地点Pを案内実施地点とする。そして、自車両50が案内実施地点Pを通過するタイミングで、案内対象地点の走行に関する案内を実施する。例えば、「500m先、交差点を右折です。」等の音声をスピーカ43を介して出力させる。
このように、始端信号機が所定距離内に存在するときは存在しないときより早いタイミングで案内がなされるため、運転者はこの案内により、案内対象地点を走行するための準備として車線変更する必要があるか否かを通常より早くから判断することができる。また、車線変更が必要な場合は、通常より早くから車線変更を実施する機会を伺うことができる。そのため、運転者が余裕を持って車線変更できるようにすることができる。
なおかつ本実施形態においては、所定距離内に存在する前記始端信号機の個数が多いほど、早いタイミングで案内が行われる。案内対象地点から自車両側に所定距離内に存在する始端信号機の個数が多いほど、当該所定距離内にて車両が停止する回数が増える。そのため、案内対象地点を走行するための準備を行いにくい状況が発生することが考えられる。例えば、信号交差点で停止して再始動した後しばらくの間は、自車走行車線を走行する車両も当該車線に隣接する同方向の車線を走行する車両も、前後の車両との間隔は詰まっていることが多く、また、各々の車線を走行する車両の速度もさほど相違がないことが多いため車線変更が困難である。したがって停止する回数が多いほど、さらに車線変更がしにくい状況となりうる。そこで本実施形態によると、始端信号機の個数が多いほど、早いタイミングで案内を実施するので、さらに運転者が余裕を持って車線変更できるようにすることができる。なお、自車両50がデフォルト案内実施地点Pを通過するときに再度「300m先、交差点を右折です。」などの音声案内を実施してもよい。
(3)他の実施形態:
以上の実施形態は、本発明を実施するための一例であり、自車両の前方にある案内対象地点を示す情報を取得し、点灯タイミングが連動して制御される信号機群を示す信号機群情報を取得し、前記信号機群情報を参照し、前記信号機群の始端信号機が、前記案内対象地点から前記自車両側に所定距離内に存在するときは、存在しないときよりも早いタイミングで、前記案内対象地点の走行に関する案内を行う限りにおいて他にも種々の実施形態を採用可能である。
例えば、上記実施形態では、所定距離内に存在する始端信号機の個数に応じて案内実施地点を設定するようにしていたが、案内対象地点から自車両側に所定距離内に存在する始端信号機のうち、最も自車両に近い始端信号機から自車両側に所定距離離れた地点を自車両が通過するタイミングで案内を行うようにしてもよい。例えば、図5に示すように、案内対象地点としての信号機Sの交差点から上流側に所定距離内に存在する始端信号機のうち最も上流側の始端信号機Sから、さらに所定距離上流側の地点Pを案内実施地点として設定し、当該案内実施地点Pを通過するタイミングで、地点Pから信号機Sの交差点までの距離前方の交差点を右折する旨の案内を行うようにしてもよい。これは、案内対象地点から自車両側に所定距離内に一つでも始端信号機が存在すれば、当該始端信号機を通過以降案内対象地点までは車線変更のための十分な余裕がないものと見なし、案内対象地点から進行方向の上流側の所定距離内にある複数の始端信号機の中で最も上流側に存在する始端信号機に到達するまでにできるだけ車線変更を済ませておくことができるようにするためである。そのために最も上流側に存在する始端信号機Sから所定距離さらに上流側の地点Pを自車両が通過するタイミングで案内を行うようにする。その結果、運転者が余裕を持って車線変更できるようにすることができる。
なお、案内対象地点である交差点の信号機が始端信号機に該当することは、案内対象地点から自車両側に所定距離内に始端信号機が存在する場合に含まれる。例えば図2において、始端信号機Sの交差点が案内対象地点である場合、始端信号機Sの交差点から上流側に所定距離離れたデフォルト案内実施地点からさらに例えば100m上流の地点を案内実施地点としてもよい。信号機Sから上流側の信号機Sの付近では自車走行車線を走行する車両も、自車走行車線に隣接する車線の車両も減速しはじめ、前後の車両の間隔は詰まり始めることが予想されるため、この場合も車線変更がしづらい状況である可能性が高い。したがってこの場合も通常よりも早いタイミングで案内を実施することで上記実施形態と同様の効果を奏することができる。
また、上記実施形態では、音声案内の実施タイミングを早める例を説明したが、案内の態様は、運転者に対して案内対象地点を認識させることができる限りにおいて他にも様々な構成を採用可能である。例えば、振動による案内を行ってもよいし、ナビゲーション装置10のディスプレイ44に表示する、当該案内対象地点の走行に関する案内の態様を次のように変更するようにしてもよい。図6A〜図6Cは、案内経路(各分図において太線)と、当該案内経路を走行する際の推奨走行車線を示すレーンリストを示している。図6A〜図6Cにおいては信号機S13の交差点で右折する経路が示されており、すなわちこの場合、信号機S13の交差点が案内対象地点に相当する。通常の場合は、図6Aに示すように、自車両前方にあるリンクのうち信号機S13の交差点から自車両50側に最大3リンク分のレーンリストを表示し、案内対象地点から自車両50側に所定距離内に始端信号機(S12)が存在する場合は、図6Bまたは図6Cのように表示してもよい。図6Aでは、S1011間は左車線を推奨走行車線とし、S1112間で中央車線を、S1213間において右車線を推奨走行車線としている。図6Bでは、S1011間から中央車線を推奨走行車線としている。すなわち、図6Aに比べて図6Bの方が、早いタイミングで右側へ車線変更するように案内することを示している。図6Cは、図6Bと同様にS1011間において中央車線を推奨走行車線としており、S1011間よりさらに上流側のリンクの推奨走行車線も表示している。
また、上記実施形態では、案内対象地点を、案内経路に基づいて右折または左折することが推奨される交差点として説明したが、上記右折または左折が推奨される交差点以外にこの発明が適用されてもよいし、経路案内中であるないに関わらず様々な案内対象地点に関してこの発明が適用されてもよい。例えば、案内対象地点は、車両の進行方向前方にある全ての交差点や、車線の進行方向の制限が変化する地点、車線数が減少する地点、道路工事による規制区間の開始地点、道路脇の施設への進入地点などであってもよい。
例えば、図7Aおよび図7Bにおいて、地点Pは、車線数が3から2に減少する地点を示しており、この場合、車線数減少地点Pが案内対象地点に相当する。車両が走行中は常に、通常の場合は、図7Aに示すように、自車両50が走行中のリンクを含めて前方に3リンク分のレーンリストを表示するとともに、自車両50が走行中のリンクを含めて前方に4リンク目(3+所定数目)のリンクに車線数減少地点P等の案内対象地点があるか否かを判定する。そして、車線数減少地点Pが存在し、かつ、案内対象地点から自車両50側に所定距離内に始端信号機(S12)が存在する場合は、図7Bに示すように自車両50が走行中のリンクを含めて前方に4以上のリンク分のレーンリストを表示するようにしてもよい。その結果、運転者は、案内対象地点から自車両側に所定距離内に始端信号機が存在する場合は、通常の場合よりも早いタイミングで車線数減少地点Pの存在を認識することができる。また、自車両の前方の全ての交差点を案内対象地点とみなす場合、通常は自車両から前方の3リンク分のレーンリストを表示し、前方3リンク分の間に始端信号機が存在するときは自車両から前方4リンク分以上のレーンリストを表示するようにしてもよい。なお、上述の例で挙げたリンク数は3または4以上等の個数に限定されるものではなく、通常の場合より、案内対象地点から自車両側に始端信号機がある場合の方が多いリンク数分のレーンリストを表示する限りにおいて、どのような個数であってもよい。
なお、信号機群情報の形式は上記実施形態で説明したものに限定されず、例えば少なくとも、信号機群を構成する信号機のうちの始端信号機を、信号機群情報により特定することができればよい。
また、上記実施形態では、信号機群は複数の信号機で構成されているとしたが、信号機群は一つの信号機により構成されていてもよい。その場合その信号機が始端信号機に相当する。
ナビゲーション装置のブロック図である。 案内実施地点を説明するための模式図である。 走行案内処理を示すフローチャートである。 始端信号機の個数と加算距離との対応関係の一例を示す図である。 案内実施地点を説明するための模式図である。 レーンリスト表示例を示す模式図である。 レーンリスト表示例を示す模式図である。
符号の説明
10:ナビゲーション装置、20:制御部、21:ナビゲーションプログラム、21a:案内対象地点情報取得部、21b:信号機群情報取得部、21c:案内部、30:記憶媒体、30a:地図情報、30b:信号機群情報、40:GPS受信部、41:車速センサ、42:ジャイロセンサ、43:スピーカ、44:ディスプレイ、50:自車両、A〜C:信号機群、P:デフォルト案内実施地点、P:案内実施地点、P:車線数減少地点、S,S,S,S12:始端信号機。

Claims (5)

  1. 自車両の前方にある案内対象地点を示す情報を取得する案内対象地点情報取得手段と、
    点灯タイミングが連動して制御される信号機群を示す信号機群情報を取得する信号機群情報取得手段と、
    前記信号機群情報を参照し、前記信号機群の始端信号機が、前記案内対象地点から前記自車両側に所定距離内に存在するときは、存在しないときよりも早いタイミングで、前記案内対象地点の走行に関する案内を行う案内手段と、
    を備えるナビゲーション装置。
  2. 前記案内手段は、前記所定距離内に存在する前記始端信号機の個数が多いほど、早いタイミングで案内を行う、
    請求項1に記載のナビゲーション装置。
  3. 前記案内手段は、前記案内対象地点から前記自車両側に前記所定距離内に存在する前記始端信号機のうち、最も前記自車両に近い始端信号機から前記自車両側に前記所定距離離れた地点を前記自車両が通過するタイミングで、案内を行う、
    請求項1に記載のナビゲーション装置。
  4. 自車両の前方にある案内対象地点を示す情報を取得する案内対象地点情報取得工程と、
    点灯タイミングが連動して制御される信号機群を示す信号機群情報を取得する信号機群情報取得工程と、
    前記信号機群情報を参照し、前記信号機群の始端信号機が、前記案内対象地点から前記自車両側に所定距離内に存在するときは、存在しないときよりも早いタイミングで、前記案内対象地点の走行に関する案内を行う案内工程と、
    を含むナビゲーション方法。
  5. 自車両の前方にある案内対象地点を示す情報を取得する案内対象地点情報取得機能と、
    点灯タイミングが連動して制御される信号機群を示す信号機群情報を取得する信号機群情報取得機能と、
    前記信号機群情報を参照し、前記信号機群の始端信号機が、前記案内対象地点から前記自車両側に所定距離内に存在するときは、存在しないときよりも早いタイミングで、前記案内対象地点の走行に関する案内を行う案内機能と、
    をコンピュータに機能させるナビゲーションプログラム。
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