JP2002137264A - 成型品取出機の成型品解除位置設定方法 - Google Patents
成型品取出機の成型品解除位置設定方法Info
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- JP2002137264A JP2002137264A JP2000338679A JP2000338679A JP2002137264A JP 2002137264 A JP2002137264 A JP 2002137264A JP 2000338679 A JP2000338679 A JP 2000338679A JP 2000338679 A JP2000338679 A JP 2000338679A JP 2002137264 A JP2002137264 A JP 2002137264A
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- Injection Moulding Of Plastics Or The Like (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】取出しサイクル内にて成型品を箱詰め取り出し
する際に、成型品の解除位置に関するデータを簡易、か
つ短時間に効率的に設定して取出し作業を効率化するこ
とができる成型品取出機の成型品解除位置設定方法を提
供する。 【解決手段】成型品を保持するチャック部を成形機の金
型と成形機外の解放位置との間で移動制御して解放位置
に配置された収容容器にマトリクス状に配列形成された
多数の収容区画内に成型品を収容して取出す。収容容器
における各収容区画内に成型品を収容するチャック部の
成型品解除位置を設定する際に、収容容器における特定
の収容区画位置を基準位置として入力すると共に該基準
位置と予め設定された成型品寸法データ及び収容容器寸
法データに基づいて他の各収容区画位置の解放位置デー
タを演算処理して設定する。
する際に、成型品の解除位置に関するデータを簡易、か
つ短時間に効率的に設定して取出し作業を効率化するこ
とができる成型品取出機の成型品解除位置設定方法を提
供する。 【解決手段】成型品を保持するチャック部を成形機の金
型と成形機外の解放位置との間で移動制御して解放位置
に配置された収容容器にマトリクス状に配列形成された
多数の収容区画内に成型品を収容して取出す。収容容器
における各収容区画内に成型品を収容するチャック部の
成型品解除位置を設定する際に、収容容器における特定
の収容区画位置を基準位置として入力すると共に該基準
位置と予め設定された成型品寸法データ及び収容容器寸
法データに基づいて他の各収容区画位置の解放位置デー
タを演算処理して設定する。
Description
【０００１】
【発明が属する技術分野】本発明は、成型品取出機の成
型品解除位置設定方法に関する。
型品解除位置設定方法に関する。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】成型品を保持するチャ
ック部を、成形機の軸線方向（前後方向）、軸線直交方
向（左右方向）及び上下方向の内、少なくとも成形機の
金型間から成形機外の解放位置に至る左右方向へ移動し
て成型品を取り出す成型品取出機にあっては、成型品を
解放する際に、チャック部を解放位置に設けられた搬出
コンベヤー等の搬出装置上に載置されたコンテナーの各
区画及び各区画内における所定の段積み位置へ移動させ
た後に成型品の保持を解除することにより解放し、成型
品を直接箱詰めするように取り出している。
ック部を、成形機の軸線方向（前後方向）、軸線直交方
向（左右方向）及び上下方向の内、少なくとも成形機の
金型間から成形機外の解放位置に至る左右方向へ移動し
て成型品を取り出す成型品取出機にあっては、成型品を
解放する際に、チャック部を解放位置に設けられた搬出
コンベヤー等の搬出装置上に載置されたコンテナーの各
区画及び各区画内における所定の段積み位置へ移動させ
た後に成型品の保持を解除することにより解放し、成型
品を直接箱詰めするように取り出している。
【０００３】成型品が箱詰めされるこの種のコンテナー
にあっては、収容される成型品の大きさに応じた複数の
収容区画がマトリクス状に配列されると共に各収容区画
内に複数の成型品が段積み集積される大きさに形成され
ている。
にあっては、収容される成型品の大きさに応じた複数の
収容区画がマトリクス状に配列されると共に各収容区画
内に複数の成型品が段積み集積される大きさに形成され
ている。
【０００４】このようなコンテナー内に対して多数の成
型品を順次箱詰め取り出しするには、成型品の取出しサ
イクル内においてチャック部をコンテナーの各区画位置
及び夫々の区画内における段積み位置に移動制御する必
要がある。
型品を順次箱詰め取り出しするには、成型品の取出しサ
イクル内においてチャック部をコンテナーの各区画位置
及び夫々の区画内における段積み位置に移動制御する必
要がある。
【０００５】上記箱詰め取出し動作を実行するには、コ
ンテナーの各区画位置及び各区画内における夫々の段積
み位置に対応するチャック部の成型品解除位置を設定す
る必要がある。チャック部の成型品解除位置を入力する
方法として、コンテナーの各区画位置及び各区画内に
おける各段積み位置に関する三次元位置を割り出して直
接、数値入力する方法、チャック部を手動操作して目
的とするコンテナーの各区画内の所定の段積み位置に夫
々移動させた後に、チャック部を移動区動するサーボモ
ータに設けられたエンコーダ等の位置検出部材からの位
置データを取り込んで教示入力する方法等がある。
ンテナーの各区画位置及び各区画内における夫々の段積
み位置に対応するチャック部の成型品解除位置を設定す
る必要がある。チャック部の成型品解除位置を入力する
方法として、コンテナーの各区画位置及び各区画内に
おける各段積み位置に関する三次元位置を割り出して直
接、数値入力する方法、チャック部を手動操作して目
的とするコンテナーの各区画内の所定の段積み位置に夫
々移動させた後に、チャック部を移動区動するサーボモ
ータに設けられたエンコーダ等の位置検出部材からの位
置データを取り込んで教示入力する方法等がある。
【０００６】しかし、上記した何れの設定方法において
も、チャック部の成型品解除位置数（移動位置数）が多
いため、成型品解除位置データを設定するのに多くの手
間や時間がかかり、データの設定作業性が極めて悪かっ
た。特に、後者の教示入力方法にあっては、コンテナー
における各区画位置及び各区画内における夫々の段積み
位置に対してチャック部を手動操作によりに正確に移動
させる必要があり、この手動操作に多くの手間及び時間
がかかり、データの設定作業性が悪かった。
も、チャック部の成型品解除位置数（移動位置数）が多
いため、成型品解除位置データを設定するのに多くの手
間や時間がかかり、データの設定作業性が極めて悪かっ
た。特に、後者の教示入力方法にあっては、コンテナー
における各区画位置及び各区画内における夫々の段積み
位置に対してチャック部を手動操作によりに正確に移動
させる必要があり、この手動操作に多くの手間及び時間
がかかり、データの設定作業性が悪かった。
【０００７】本発明は、上記した従来の欠点を解決する
ために発明されたものであり、その課題とする処は、取
出しサイクル内にて成型品を箱詰め取り出しする際に、
成型品の解除位置に関するデータを簡易、かつ短時間に
効率的に設定して取出し作業を効率化することができる
成型品取出機の成型品解除位置設定方法を提供すること
にある。
ために発明されたものであり、その課題とする処は、取
出しサイクル内にて成型品を箱詰め取り出しする際に、
成型品の解除位置に関するデータを簡易、かつ短時間に
効率的に設定して取出し作業を効率化することができる
成型品取出機の成型品解除位置設定方法を提供すること
にある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、成型品を保持
するチャック部を成形機の金型と成形機外の解放位置と
の間で移動制御して解放位置に配置された収容容器にマ
トリクス状に配列形成された多数の収容区画内に成型品
を多段集積して取出す。収容容器における各収容区画内
に成型品を多段集積するチャック部の成型品解除位置を
設定する際に、収容容器における特定の収容区画位置及
び集積段数位置を基準位置として入力すると共に該基準
位置と予め設定された成型品寸法データ及び収容容器寸
法データに基づいて他の各収容区画位置及び集積段数位
置の解放位置データを演算処理して設定する。
するチャック部を成形機の金型と成形機外の解放位置と
の間で移動制御して解放位置に配置された収容容器にマ
トリクス状に配列形成された多数の収容区画内に成型品
を多段集積して取出す。収容容器における各収容区画内
に成型品を多段集積するチャック部の成型品解除位置を
設定する際に、収容容器における特定の収容区画位置及
び集積段数位置を基準位置として入力すると共に該基準
位置と予め設定された成型品寸法データ及び収容容器寸
法データに基づいて他の各収容区画位置及び集積段数位
置の解放位置データを演算処理して設定する。
【０００９】
【発明の実施形態】以下、本発明の実施形態を図に従っ
て説明する。
て説明する。
【００１０】図１及び図２において、先ずチャック部を
左右方向、前後方向及び上下方向へ移動して成型品を取
り出す成型品取出機１について説明すると、成型品取出
機１の本体フレーム３はその基台部が成形機（図示せ
ず）の固定側取付盤５の上部に固定され、該本体フレー
ム３はその左右方向が成形機の金型上部から成形機の正
面側または背面側の外方へ延出する長さからなる。
左右方向、前後方向及び上下方向へ移動して成型品を取
り出す成型品取出機１について説明すると、成型品取出
機１の本体フレーム３はその基台部が成形機（図示せ
ず）の固定側取付盤５の上部に固定され、該本体フレー
ム３はその左右方向が成形機の金型上部から成形機の正
面側または背面側の外方へ延出する長さからなる。
【００１１】そして本体フレーム３上には走行体７が左
右方向へ移動可能に支持されている。該走行体７は数値
制御可能なサーボモータ（ＡＣまたはＤＣサーボモー
タ）等の電動モータ９により左右方向へ往復移動され
る。電動モータ９による駆動機構としては公知のピニオ
ン・ラック機構、ベルト機構、送りねじ機構、リニアサ
ーボ機構等の何れであってもよい。
右方向へ移動可能に支持されている。該走行体７は数値
制御可能なサーボモータ（ＡＣまたはＤＣサーボモー
タ）等の電動モータ９により左右方向へ往復移動され
る。電動モータ９による駆動機構としては公知のピニオ
ン・ラック機構、ベルト機構、送りねじ機構、リニアサ
ーボ機構等の何れであってもよい。
【００１２】走行体７には前後方向へ延出する前後フレ
ーム１１が固定され、該前後フレーム１１には前後走行
体１３が前後方向へ移動可能に支持されている。そして
該前後走行体１３は数値制御可能なサーボモータ（ＡＣ
またはＤＣサーボモータ）等の電動モータ１５により前
後方向へ往復移動される。電動モータ１５による駆動機
構としては、上記と同様のピニオン・ラック機構、ベル
ト機構、送りねじ機構及びリニアサーボ機構等の何れで
あってもよい。
ーム１１が固定され、該前後フレーム１１には前後走行
体１３が前後方向へ移動可能に支持されている。そして
該前後走行体１３は数値制御可能なサーボモータ（ＡＣ
またはＤＣサーボモータ）等の電動モータ１５により前
後方向へ往復移動される。電動モータ１５による駆動機
構としては、上記と同様のピニオン・ラック機構、ベル
ト機構、送りねじ機構及びリニアサーボ機構等の何れで
あってもよい。
【００１３】前後走行体１３には下端部にチャック部１
７が取り付けられる取付けフレーム１９が上下方向へ移
動可能に支持される。該取付けフレーム１９は数値制御
可能なサーボモータ（ＡＣまたはＤＣサーボモータ）等
の電動モータ２１により上下方向へ昇降動作される。電
動モータ２１による駆動機構としては、上記と同様のピ
ニオン・ラック機構、ベルト機構、送りねじ機構及びリ
ニアサーボ機構等の何れであってもよい。
７が取り付けられる取付けフレーム１９が上下方向へ移
動可能に支持される。該取付けフレーム１９は数値制御
可能なサーボモータ（ＡＣまたはＤＣサーボモータ）等
の電動モータ２１により上下方向へ昇降動作される。電
動モータ２１による駆動機構としては、上記と同様のピ
ニオン・ラック機構、ベルト機構、送りねじ機構及びリ
ニアサーボ機構等の何れであってもよい。
【００１４】チャック部１７は取付けフレーム１９の下
端部に対し、必要に応じて反転駆動部材２３を介して取
り付けられ、取付けフレーム１９の下端部または反転駆
動部材２３に取り付けられるチャック板１７ａと、チャ
ック板１７ａに取り付けられる吸着部材やエアーシリン
ダ、サーボモータ等の保持部材１７ｂとから構成され
る。
端部に対し、必要に応じて反転駆動部材２３を介して取
り付けられ、取付けフレーム１９の下端部または反転駆
動部材２３に取り付けられるチャック板１７ａと、チャ
ック板１７ａに取り付けられる吸着部材やエアーシリン
ダ、サーボモータ等の保持部材１７ｂとから構成され
る。
【００１５】本体フレーム３の反操作側端部或いは成形
機の正面側または背面側の床面には、制御ボックス２５
が設けられ、該制御ボックス２５内には電動モータ９・
１５・２１を数値駆動制御するサーボ駆動制御ユニット
や保持部材１７ｂをチャッキング駆動するバルブ駆動制
御回路が収容され、これらサーボ駆動制御ユニット及び
バルブ駆動制御回路にはデータ設定装置２７が接続され
ている。
機の正面側または背面側の床面には、制御ボックス２５
が設けられ、該制御ボックス２５内には電動モータ９・
１５・２１を数値駆動制御するサーボ駆動制御ユニット
や保持部材１７ｂをチャッキング駆動するバルブ駆動制
御回路が収容され、これらサーボ駆動制御ユニット及び
バルブ駆動制御回路にはデータ設定装置２７が接続され
ている。
【００１６】該データ設定装置２７は可搬可能な大きさ
で、盤面には多数の入力キー２７ａ、手動操作を可能に
する動作可能スイッチ２７ｂ、チャック部１７を手動操
作する手動操作スイッチ２７ｃ、教示データ取込みキー
２７ｄ及び入力されたデータやチャック部１７の移動状
態を表示するＬＣＤ等の表示装置２７ｅ及び演算処理キ
ー２７ｆ、モード切換キー２７ｇ等が設けられている。
で、盤面には多数の入力キー２７ａ、手動操作を可能に
する動作可能スイッチ２７ｂ、チャック部１７を手動操
作する手動操作スイッチ２７ｃ、教示データ取込みキー
２７ｄ及び入力されたデータやチャック部１７の移動状
態を表示するＬＣＤ等の表示装置２７ｅ及び演算処理キ
ー２７ｆ、モード切換キー２７ｇ等が設けられている。
【００１７】なお、該データ設定装置２７としては必ず
しも可搬形でなくてもよく、制御ボックス２５の上面に
データ設定装置２７を固定した構造であってもよいこと
は勿論である。
しも可搬形でなくてもよく、制御ボックス２５の上面に
データ設定装置２７を固定した構造であってもよいこと
は勿論である。
【００１８】成形機外の解放位置には搬出コンベヤーや
搬出シュータ等の搬出装置２９が設けられ、該搬出装置
２９上には取り出された成型品が箱詰めされたコンテナ
ー３０が位置決め可能に載置される。該コンテナー３０
は多数の成型品を収容する多数の区画３０ａがマトリク
ス状に配列されると共に各区画内に所定段数の成型品を
段積み集積する高さからなる。
搬出シュータ等の搬出装置２９が設けられ、該搬出装置
２９上には取り出された成型品が箱詰めされたコンテナ
ー３０が位置決め可能に載置される。該コンテナー３０
は多数の成型品を収容する多数の区画３０ａがマトリク
ス状に配列されると共に各区画内に所定段数の成型品を
段積み集積する高さからなる。
【００１９】なお、図はコンテナー３０内に区画壁３０
ｂを形成して多数の区画３０ａをマトリクス状に配列し
た構造を図示したが、区画壁３０ｂを設けずに多数の区
画３０ａをマトリクス状に想定したコンテナー３０であ
ってもよい。
ｂを形成して多数の区画３０ａをマトリクス状に配列し
た構造を図示したが、区画壁３０ｂを設けずに多数の区
画３０ａをマトリクス状に想定したコンテナー３０であ
ってもよい。
【００２０】図３において、制御装置３１のＣＰＵ３３
にはメモリ手段３５が接続され、該メモリ手段３５は成
型品の取出し動作を実行する取出しプログラムデータ、
チャック部１７の移動データや成型品解除位置を設定す
るための設定プログラムデータ等の各種プログラムデー
タを記憶するプログラム領域及びコンテナー３０におけ
る各区画位置及び各区画内における段積み位置に対応し
てチャック部１７を移動制御する多数の成型品解除位置
に関する三次元位置データを記憶するワーク領域を有し
ている。
にはメモリ手段３５が接続され、該メモリ手段３５は成
型品の取出し動作を実行する取出しプログラムデータ、
チャック部１７の移動データや成型品解除位置を設定す
るための設定プログラムデータ等の各種プログラムデー
タを記憶するプログラム領域及びコンテナー３０におけ
る各区画位置及び各区画内における段積み位置に対応し
てチャック部１７を移動制御する多数の成型品解除位置
に関する三次元位置データを記憶するワーク領域を有し
ている。
【００２１】また、該ワーク領域には成型品の高さ、横
幅及び奥行き幅に関する成型品寸法データや左右方向、
前後方向及び上下方向に対するチャック部１７の最大移
動距離に関するストロークデータ及びコンテナー３０の
高さ、横幅及び奥行き幅に関するコンテナー寸法データ
が記憶される。
幅及び奥行き幅に関する成型品寸法データや左右方向、
前後方向及び上下方向に対するチャック部１７の最大移
動距離に関するストロークデータ及びコンテナー３０の
高さ、横幅及び奥行き幅に関するコンテナー寸法データ
が記憶される。
【００２２】コンテナー３０の区画数及び段積み数はメ
モリ手段３５のワーク領域に記憶されたコンテナー寸法
データ及び成型品寸法データに基づいて演算設定するこ
とができるが、入力キー２７ａによりこれら区画数及び
段積み数に関するデータを数値入力して設定してもよ
い。
モリ手段３５のワーク領域に記憶されたコンテナー寸法
データ及び成型品寸法データに基づいて演算設定するこ
とができるが、入力キー２７ａによりこれら区画数及び
段積み数に関するデータを数値入力して設定してもよ
い。
【００２３】ＣＰＵ３３にはデータ設定装置２７がイン
ターフェース３７を介して接続され、該データ設定装置
２７から入力されるチャック部１７の各種データや動作
指示信号をＣＰＵ３３に出力する。また、ＣＰＵ３３は
メモリ手段３５に記憶されたデータをデータ設定装置２
７の表示装置２７ｅに出力して表示させる。
ターフェース３７を介して接続され、該データ設定装置
２７から入力されるチャック部１７の各種データや動作
指示信号をＣＰＵ３３に出力する。また、ＣＰＵ３３は
メモリ手段３５に記憶されたデータをデータ設定装置２
７の表示装置２７ｅに出力して表示させる。
【００２４】ＣＰＵ３３には左右駆動制御回路３９、前
後駆動制御回路４１、上下駆動制御回路４３及びバルブ
駆動制御回路４５が夫々接続され、夫々の駆動制御回路
３９・４１・４３には対応する電動モータ９・１５・２
１が夫々接続されている。また、夫々の駆動制御回路３
９・４１・４３には対応する電動モータ９・１５・２１
に設けられたエンコーダ等の位置検出部材９ａ・１５ａ
・２１ａからの位置検出信号が入力され、夫々の電動モ
ータ９・１５・２１を閉ループにて数値制御する。
後駆動制御回路４１、上下駆動制御回路４３及びバルブ
駆動制御回路４５が夫々接続され、夫々の駆動制御回路
３９・４１・４３には対応する電動モータ９・１５・２
１が夫々接続されている。また、夫々の駆動制御回路３
９・４１・４３には対応する電動モータ９・１５・２１
に設けられたエンコーダ等の位置検出部材９ａ・１５ａ
・２１ａからの位置検出信号が入力され、夫々の電動モ
ータ９・１５・２１を閉ループにて数値制御する。
【００２５】上記のように構成された成型品取出機１は
チャック部１７を以下のように移動して成型品の取出し
動作を実行する。
チャック部１７を以下のように移動して成型品の取出し
動作を実行する。
【００２６】図４に示すように、先ず、本体フレーム３
における金型上方の待機位置Ａに位置したチャック部１
７を下降駆動して型開した金型間に位置する下降位置Ｂ
へ移動させた後、前進駆動して可動金型内に保持された
成型品に当接するチャック部１７の前進位置Ｃに移動さ
せる。この状態で、保持部材１７ｂを作動して成型品を
保持させた後、チャック部１７を後退駆動して金型内か
ら成型品を抜き出す後退位置Ｄへ移動し、次に、上昇駆
動して待機位置Ａに移動させる。
における金型上方の待機位置Ａに位置したチャック部１
７を下降駆動して型開した金型間に位置する下降位置Ｂ
へ移動させた後、前進駆動して可動金型内に保持された
成型品に当接するチャック部１７の前進位置Ｃに移動さ
せる。この状態で、保持部材１７ｂを作動して成型品を
保持させた後、チャック部１７を後退駆動して金型内か
ら成型品を抜き出す後退位置Ｄへ移動し、次に、上昇駆
動して待機位置Ａに移動させる。
【００２７】次に、チャック部１７を水平駆動して成形
機外の解放位置Ｅへ移動した後、該解放位置Ｅにて後述
する成型品解除位置データに基づいてチャック部１７を
左右方向、前後方向及び上下方向へ移動制御してコンテ
ナー３０における所定の区画３０ａ位置で、かつ該区画
３０ａ内における所定の段積み位置へ位置させた後に保
持部材１７ｂによる成型品の保持を解除してコンテナー
３０内に箱詰めして取り出す。
機外の解放位置Ｅへ移動した後、該解放位置Ｅにて後述
する成型品解除位置データに基づいてチャック部１７を
左右方向、前後方向及び上下方向へ移動制御してコンテ
ナー３０における所定の区画３０ａ位置で、かつ該区画
３０ａ内における所定の段積み位置へ位置させた後に保
持部材１７ｂによる成型品の保持を解除してコンテナー
３０内に箱詰めして取り出す。
【００２８】次に、コンテナー３０の各区画位置及び各
区画における段積み位置に対応する成型品解除位置デー
タの設定方法を説明する。
区画における段積み位置に対応する成型品解除位置デー
タの設定方法を説明する。
【００２９】図５及び図６において、先ず、オペレータ
は、ステップ５１において取り出された成型品をコンテ
ナー３０内の各区画３０ａに段積み集積して箱詰め取出
し動作を実行するに先立って入力キー２７ａにより成型
品寸法データやコンテナー寸法データを数値入力してメ
モリ手段３５に記憶させる。このとき、ＣＰＵ３３は成
型品寸法データ及びコンテナー寸法データに基づいてコ
ンテナー３０における収容可能な区画数及び段積み数を
演算してメモリ手段３５に区画数データ及び段積み数デ
ータとして記憶させる。そしてＣＰＵ３３はこれらのデ
ータに基づいてコンテナー３０における各区画の中心で
ある成型品解除基点間の間隔に関するデータ及び各区画
における各段積み位置に関するデータを演算してメモリ
領域３５に記憶させる。
は、ステップ５１において取り出された成型品をコンテ
ナー３０内の各区画３０ａに段積み集積して箱詰め取出
し動作を実行するに先立って入力キー２７ａにより成型
品寸法データやコンテナー寸法データを数値入力してメ
モリ手段３５に記憶させる。このとき、ＣＰＵ３３は成
型品寸法データ及びコンテナー寸法データに基づいてコ
ンテナー３０における収容可能な区画数及び段積み数を
演算してメモリ手段３５に区画数データ及び段積み数デ
ータとして記憶させる。そしてＣＰＵ３３はこれらのデ
ータに基づいてコンテナー３０における各区画の中心で
ある成型品解除基点間の間隔に関するデータ及び各区画
における各段積み位置に関するデータを演算してメモリ
領域３５に記憶させる。
【００３０】次に、オペレータはステップ５３において
モード切換キー２７ｇにより制御装置３１を成型品解除
位置設定モードに切換えた後、ステップ５５において動
作可能スイッチ２７ｂ及び手動操作スイッチ２７ｃを同
時に操作してチャック部１７を左右方向、前後方向及び
上下方向へ夫々移動して搬出装置２９上に載置されたコ
ンテナー３０における位置割り出しの基準になる解除基
準位置ＲＬref、例えば角部区画の一段目に移動停止さ
せる。
モード切換キー２７ｇにより制御装置３１を成型品解除
位置設定モードに切換えた後、ステップ５５において動
作可能スイッチ２７ｂ及び手動操作スイッチ２７ｃを同
時に操作してチャック部１７を左右方向、前後方向及び
上下方向へ夫々移動して搬出装置２９上に載置されたコ
ンテナー３０における位置割り出しの基準になる解除基
準位置ＲＬref、例えば角部区画の一段目に移動停止さ
せる。
【００３１】上記手動操作後、オペレータはステップ５
７において教示データ取込みキー２７ｄを操作して該解
除基準位置ＲＬrefに停止した際に夫々の位置検出部材
９ａ・１５ａ・２１ａからの位置検出信号に基づいて解
除基準位置ＲＬrefに関する三次元の解除基準位置デー
タを取り込んでメモリ手段３５に記憶させる。これによ
り成型品解除基点位置を割り出して設定する際の解除基
準位置データを教示入力する。
７において教示データ取込みキー２７ｄを操作して該解
除基準位置ＲＬrefに停止した際に夫々の位置検出部材
９ａ・１５ａ・２１ａからの位置検出信号に基づいて解
除基準位置ＲＬrefに関する三次元の解除基準位置デー
タを取り込んでメモリ手段３５に記憶させる。これによ
り成型品解除基点位置を割り出して設定する際の解除基
準位置データを教示入力する。
【００３２】次に、オペレータはステップ５９において
動作可能スイッチ２７ｂ及び手動操作スイッチ２７ｃを
操作してチャック部１７を、例えば待機位置Ａに戻した
後に演算処理キー２７ｆを操作すると、ＣＰＵ３３はス
テップ６１においてメモリ手段３５に記憶された解除基
準位置データ及びコンテナー３０の区画数及び段積み数
に関するデータに基づいて各区画位置及び各区画におけ
る段積み位置に対応する解除基点位置ＲＬ1〜ＲＬnに関
する三次元の解除基点位置データを夫々演算処理してメ
モリ手段３５に記憶させる。
動作可能スイッチ２７ｂ及び手動操作スイッチ２７ｃを
操作してチャック部１７を、例えば待機位置Ａに戻した
後に演算処理キー２７ｆを操作すると、ＣＰＵ３３はス
テップ６１においてメモリ手段３５に記憶された解除基
準位置データ及びコンテナー３０の区画数及び段積み数
に関するデータに基づいて各区画位置及び各区画におけ
る段積み位置に対応する解除基点位置ＲＬ1〜ＲＬnに関
する三次元の解除基点位置データを夫々演算処理してメ
モリ手段３５に記憶させる。
【００３３】即ち、成型品寸法データ及びコンテナー寸
法データにより演算されたコンテナー３０における収容
可能な区画数及び段積み数に関するデータ及び教示設定
された解除基準位置データにより各区画の中心相互間隔
が及び段積み間隔が演算されるため、図６に示すように
これら各区画の中心相互間隔及び段積み間隔に基づいて
解除基準位置ＲＬrefを基準としてＸ軸方向、Ｙ軸方向
及びＺ軸方向に一定間隔で位置するを演算処理により設
定することができる。これによりコンテナー３０内の各
区画３０ａに対して多数の成型品を段積み集積する際の
多数の解除基点位置ＲＬ1〜ＲＬnの位置データを演算処
理してメモリ手段３５に記憶させて自動的に設定する。
法データにより演算されたコンテナー３０における収容
可能な区画数及び段積み数に関するデータ及び教示設定
された解除基準位置データにより各区画の中心相互間隔
が及び段積み間隔が演算されるため、図６に示すように
これら各区画の中心相互間隔及び段積み間隔に基づいて
解除基準位置ＲＬrefを基準としてＸ軸方向、Ｙ軸方向
及びＺ軸方向に一定間隔で位置するを演算処理により設
定することができる。これによりコンテナー３０内の各
区画３０ａに対して多数の成型品を段積み集積する際の
多数の解除基点位置ＲＬ1〜ＲＬnの位置データを演算処
理してメモリ手段３５に記憶させて自動的に設定する。
【００３４】上記した演算処理によりコンテナー３０の
各区画３０ａ内に成型品を段積みして箱詰め取出しする
際に、チャック部１７による成型品の保持を解除する解
除基点位置ＲＬ1〜ＲＬnを設定するが、実際の箱詰め取
出しにおいてはコンテナー３０の歪みや、例えば各区画
３０ａに対して成型品を千鳥状に箱詰めする箱詰め取出
し態様を考慮する必要がある。この場合にあっては、オ
ペレータは必要に応じて上記のように設定された各区画
３０ａ及び段積み位置に応じた解除基点位置ＲＬ1〜Ｒ
Ｌnの位置データを、コンテナー３０の歪みに応じて修
正したり、成型品を収容しない区画に応じた解除基点位
置ＲＬ1〜ＲＬnの位置データを削除して解除基点位置Ｒ
Ｌ1〜ＲＬnの位置データを修正設定すればよい。
各区画３０ａ内に成型品を段積みして箱詰め取出しする
際に、チャック部１７による成型品の保持を解除する解
除基点位置ＲＬ1〜ＲＬnを設定するが、実際の箱詰め取
出しにおいてはコンテナー３０の歪みや、例えば各区画
３０ａに対して成型品を千鳥状に箱詰めする箱詰め取出
し態様を考慮する必要がある。この場合にあっては、オ
ペレータは必要に応じて上記のように設定された各区画
３０ａ及び段積み位置に応じた解除基点位置ＲＬ1〜Ｒ
Ｌnの位置データを、コンテナー３０の歪みに応じて修
正したり、成型品を収容しない区画に応じた解除基点位
置ＲＬ1〜ＲＬnの位置データを削除して解除基点位置Ｒ
Ｌ1〜ＲＬnの位置データを修正設定すればよい。
【００３５】そしてオペレータはステップ６３において
モード切換キー２７ｇにより制御装置３１を解除位置設
定モードから成型品取出しモードに切換えて成型品取出
機１を取出し動作させると、成型品取出機１は金型内か
ら取り出された成型品を保持したチャック部１７を解放
位置に移動させた後、先ず教示入力された解除基準位置
データに基づいてチャック部１７を左右方向、前後方向
及び上下方向へ移動制御してコンテナー３０における解
除基準位置ＲＬref、即ち角部区画内の一段目に応じた
成型品解除位置へ移動させた後に保持部材１７ｂによる
保持を解除して成型品の箱詰め取出し動作を実行する。
モード切換キー２７ｇにより制御装置３１を解除位置設
定モードから成型品取出しモードに切換えて成型品取出
機１を取出し動作させると、成型品取出機１は金型内か
ら取り出された成型品を保持したチャック部１７を解放
位置に移動させた後、先ず教示入力された解除基準位置
データに基づいてチャック部１７を左右方向、前後方向
及び上下方向へ移動制御してコンテナー３０における解
除基準位置ＲＬref、即ち角部区画内の一段目に応じた
成型品解除位置へ移動させた後に保持部材１７ｂによる
保持を解除して成型品の箱詰め取出し動作を実行する。
【００３６】上記動作後、制御装置３１はチャック部１
７を待機位置Ａに戻した後に金型内から取り出された次
位の成型品を保持したチャック部１７を解放位置Ｅへ移
動させた後、例えば演算された角部区画における二段目
位置の解除基点位置ＲＬ1に関するデータに基づいてチ
ャック部１７を左右方向、前後方向及び上下方向へ移動
制御して該位置に移動させた後に成型品の保持を解除し
て先に箱詰め取出しされた成型品上に次位の成型品を段
積み集積させる。
７を待機位置Ａに戻した後に金型内から取り出された次
位の成型品を保持したチャック部１７を解放位置Ｅへ移
動させた後、例えば演算された角部区画における二段目
位置の解除基点位置ＲＬ1に関するデータに基づいてチ
ャック部１７を左右方向、前後方向及び上下方向へ移動
制御して該位置に移動させた後に成型品の保持を解除し
て先に箱詰め取出しされた成型品上に次位の成型品を段
積み集積させる。
【００３７】上記動作の繰り返しにより演算された夫々
の解除基点位置ＲＬ1〜ＲＬnに関するデータに基づいて
チャック部１７を順次移動制御してコンテナー３０にお
ける各区画及び該区画内における所定の段積み位置に成
型品を箱詰め取出しする
の解除基点位置ＲＬ1〜ＲＬnに関するデータに基づいて
チャック部１７を順次移動制御してコンテナー３０にお
ける各区画及び該区画内における所定の段積み位置に成
型品を箱詰め取出しする
【００３８】コンテナー３０内に対する成型品の箱詰め
方法としては、先ず、各区画内の一段目に成型品を順に
収容した後に第１区画に戻って各区画内の二段目に成型
品を順に段積みして箱詰めして取出してもよい。
方法としては、先ず、各区画内の一段目に成型品を順に
収容した後に第１区画に戻って各区画内の二段目に成型
品を順に段積みして箱詰めして取出してもよい。
【００３９】本実施形態は、取り出された成型品をコン
テナー３０の各区画３０ａ内に段積み集積して箱詰め取
出しする際に箱詰め取出しの基準となるコンテナー３０
の解除基準位置ＲＬrefのみを教示設定することにより
他の区画位置及び段積み位置に応じた解除基点位置ＲＬ
1〜ＲＬnを演算処理して自動的に設定することができ、
成型品解除位置の設定作業を簡易、かつ短時間に行なう
ことができる。これにより成型品の種類に変更が生じた
場合であっても成形作業、取出し作業を効率的に行うこ
とができる。
テナー３０の各区画３０ａ内に段積み集積して箱詰め取
出しする際に箱詰め取出しの基準となるコンテナー３０
の解除基準位置ＲＬrefのみを教示設定することにより
他の区画位置及び段積み位置に応じた解除基点位置ＲＬ
1〜ＲＬnを演算処理して自動的に設定することができ、
成型品解除位置の設定作業を簡易、かつ短時間に行なう
ことができる。これにより成型品の種類に変更が生じた
場合であっても成形作業、取出し作業を効率的に行うこ
とができる。
【００４０】上記説明は、チャック部１７を左右方向、
前後方向及び上下方向へ夫々移動制御して金型内から成
型品を取出した後に解放位置に停止したコンテナー内に
成型品を箱詰めする方法としたが、搬出装置により載置
されたコンテナーをコンテナーの１区画幅ごとに移動制
御する場合にあってはチャック部を左右方向及び上下方
向へ移動制御して箱詰め取出し動作を実行する方法であ
ってもよい。
前後方向及び上下方向へ夫々移動制御して金型内から成
型品を取出した後に解放位置に停止したコンテナー内に
成型品を箱詰めする方法としたが、搬出装置により載置
されたコンテナーをコンテナーの１区画幅ごとに移動制
御する場合にあってはチャック部を左右方向及び上下方
向へ移動制御して箱詰め取出し動作を実行する方法であ
ってもよい。
【００４１】また、上記説明はコンテナーの各区画内に
成型品を多段積みする方法としたが、各区画内に１個の
成型品を箱詰め取出しする方法であってもよい。
成型品を多段積みする方法としたが、各区画内に１個の
成型品を箱詰め取出しする方法であってもよい。
【００４２】更に、上記説明はチャック部１７を手動で
移動してコンテナー３０の解除基準位置ＲＬrefを教示
設定する方法としたが、該解除基準位置ＲＬrefについ
ては入力キーにより解除基準位置ＲＬrefに関する三次
元位置データを直接数値入力してもよい。
移動してコンテナー３０の解除基準位置ＲＬrefを教示
設定する方法としたが、該解除基準位置ＲＬrefについ
ては入力キーにより解除基準位置ＲＬrefに関する三次
元位置データを直接数値入力してもよい。
【００４３】
【発明の効果】本発明は、取出しサイクル内にて成型品
を箱詰め取り出しする際に、成型品の解除位置に関する
データを簡易、かつ短時間に効率的に設定して取出し作
業を効率化することができる。
を箱詰め取り出しする際に、成型品の解除位置に関する
データを簡易、かつ短時間に効率的に設定して取出し作
業を効率化することができる。
【図１】成型品取出機の概略を示す斜視図である。
【図２】データ設定装置を示す斜視図である。
【図３】制御装置の電気的ブロック図である。
【図４】取出し動作を示すダイヤグラムである。
【図５】設定処理を示すフローチャートである。
【図６】コンテナーにおける解除基準位置及び解除基点
位置の関係を示す説明図である。
位置の関係を示す説明図である。
１−成型品取出機、１７−チャック部、３０−収容容器
としてのコンテナー、３０ａ−区画、ＲＬref−解除基
準位置、ＲＬ1〜ＲＬn―解除基点位置
としてのコンテナー、３０ａ−区画、ＲＬref−解除基
準位置、ＲＬ1〜ＲＬn―解除基点位置
Claims (8)
- 【請求項１】成型品を保持するチャック部を成形機の金
型と成形機外の解放位置との間で移動制御して解放位置
に配置された収容容器にマトリクス状に配列形成された
多数の収容区画内に成型品を収容して取出す成型品取出
機において、収容容器における各収容区画内に成型品を
収容するチャック部の成型品解除位置を設定する際に、
収容容器における特定の収容区画位置を基準位置として
入力すると共に該基準位置と予め設定された成型品寸法
データ及び収容容器寸法データに基づいて他の各収容区
画位置の解放位置データを演算処理して設定する成型品
解除位置設定方法。 - 【請求項２】請求項１において、収容容器における収容
区画は成型品の大きさに応じた高さからなる区画壁によ
り区画された成型品取出機の成型品解除位置設定方法。 - 【請求項３】請求項１において、収容容器は内部に成型
品の大きさに応じた多数の収容区画をマトリクス状に想
定した成型品取出機の成型品解除位置設定方法。 - 【請求項４】請求項１において、収容容器の基準位置を
設定する際にチャック部を特定の収容区画に移動し、チ
ャック部の移動位置に関する三次元データを教示設定す
る成型品取出機の成型品解除位置設定方法。 - 【請求項５】請求項１において、収容容器の基準位置を
設定する際に収容容器における特定の収容区画に関する
三次元データを数値入力して設定する成型品取出機の成
型品解除位置設定方法。 - 【請求項６】請求項１において、収容容器の収容区画は
複数の成型品を段積み集積する高さからなり、収容容器
における各収容区画内に成型品を収容するチャック部の
成型品解除位置を設定する際に、収容容器における特定
の収容区画位置及び段積み位置を基準位置として入力す
ると共に該基準位置と予め設定された成型品寸法データ
及び収容容器寸法データに基づいて他の各収容区画位置
及び段積み位置の解放位置データを演算処理して設定す
る成型品取出機の成型品解除位置設定方法。 - 【請求項７】請求項１において、収容容器は解放位置に
おいて停止保持され、チャック部を三次元方向へ移動制
御して収容容器の各収容区画内に収容して取出す成型品
取出機の成型品解除位置設定方法。 - 【請求項８】請求項１において、収容容器は解放位置に
おいて１区画幅分づつ間欠搬送するように保持され、チ
ャック部を二次元方向へ移動制御して収容容器の各収容
区画内に収容して取出す成型品取出機の成型品解除位置
設定方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000338679A JP2002137264A (ja) | 2000-11-07 | 2000-11-07 | 成型品取出機の成型品解除位置設定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000338679A JP2002137264A (ja) | 2000-11-07 | 2000-11-07 | 成型品取出機の成型品解除位置設定方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002137264A true JP2002137264A (ja) | 2002-05-14 |
Family
ID=18813854
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000338679A Pending JP2002137264A (ja) | 2000-11-07 | 2000-11-07 | 成型品取出機の成型品解除位置設定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002137264A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015231695A (ja) * | 2014-06-10 | 2015-12-24 | 株式会社スター精機 | 樹脂成形品取出し機及び集積位置データ設定方法 |
| JP2016002670A (ja) * | 2014-06-16 | 2016-01-12 | 株式会社スター精機 | 樹脂成形品取出し機及び集積データ設定方法 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63133700A (ja) * | 1986-11-26 | 1988-06-06 | シチズン時計株式会社 | 電子部品自動挿入機における部品挿入位置補正方法 |
| JPH04197905A (ja) * | 1990-11-29 | 1992-07-17 | Dainippon Printing Co Ltd | 物品の収容庫における物品収容位置決定装置 |
| JPH07205219A (ja) * | 1994-01-12 | 1995-08-08 | Sailor Pen Co Ltd:The | 成形品取出装置 |
-
2000
- 2000-11-07 JP JP2000338679A patent/JP2002137264A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63133700A (ja) * | 1986-11-26 | 1988-06-06 | シチズン時計株式会社 | 電子部品自動挿入機における部品挿入位置補正方法 |
| JPH04197905A (ja) * | 1990-11-29 | 1992-07-17 | Dainippon Printing Co Ltd | 物品の収容庫における物品収容位置決定装置 |
| JPH07205219A (ja) * | 1994-01-12 | 1995-08-08 | Sailor Pen Co Ltd:The | 成形品取出装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015231695A (ja) * | 2014-06-10 | 2015-12-24 | 株式会社スター精機 | 樹脂成形品取出し機及び集積位置データ設定方法 |
| JP2016002670A (ja) * | 2014-06-16 | 2016-01-12 | 株式会社スター精機 | 樹脂成形品取出し機及び集積データ設定方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20071002 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20091216 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20100421 |