JP6300350B2

JP6300350B2 - 樹脂成形品取出し機におけるゲート切断位置データ設定方法及び樹脂成形品取出し機

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Publication number: JP6300350B2
Application number: JP2014047121A
Authority: JP
Inventors: 横田　尚視; 尚視横田
Original assignee: 株式会社スター精機
Priority date: 2014-03-11
Filing date: 2014-03-11
Publication date: 2018-03-28
Anticipated expiration: 2034-03-11
Also published as: JP2015168250A

Description

本発明は、樹脂成形機から取り出された樹脂成形品を製品とランナ・スプルに切断するゲート切断手段を備えた樹脂成形品取出し機においてゲート切断手段に対して製品とランナ・スプルの切断個所であるゲート部が位置するようにチャックの移動位置データを簡易に設定する樹脂成形品取出し機におけるゲート切断位置データ設定方法及び樹脂成形品取出し機に関する。

樹脂成形品を保持するチャックを樹脂成形機の金型と該樹脂成形機外の開放位置の間で移動制御して樹脂成形品を取出す樹脂成形品取出し機においては、例えば特許文献１に示すように樹脂成形品取出し機の開放位置側にゲート切断手段を設け、樹脂成形品の取出しサイクル内において樹脂成形品のランナ−スプルをゲートにて切断して製品を分離するように構成される。

上記ゲート切断手段は、チャックに保持された樹脂成形品に相対する取付けフレームに空圧によりニッパ刃を開閉したり、電磁ソレノイドによりニッパ刃を開閉したりする多数の切断部材を樹脂成形品の各製品に一致するように取り付けて構成される。

上記したゲート切断手段を備えた樹脂成形品取出し機にあっては、チャックに保持された樹脂成形品をゲート処理するには、樹脂成形品のゲート部が開放したニッパ刃間に位置するようにチャックを移動制御するためのチャック移動位置データを設定する必要がある。

ゲート切断手段に対するチャックの移動位置データ設定方法としては、樹脂成形品取出し機の移動原点に対する各ゲート切断位置に関する三次元位置データを数値データとして直接、入力して設定する方法、チャックを実際に移動制御してゲート切断手段の開放したニッパ刃間に樹脂成形品のゲート部を位置させてチャック移動位置データを教示設定する方法がある。

しかし、前者にあっては、移動原点に対するゲート切断位置の三次元位置を正確に割り出して入力しなければならず、入力に際して高い熟練度が要求されると共に時間と手間が掛かり、データの設定作業効率が悪い問題を有している。

また、後者にあっては、前者に比べて簡易にデータを設定することができるが、チャックがそれぞれの位置に高い位置精度で移動したか否かを確認しながら移動位置データを設定する必要があり、手間と時間が掛かってデータの設定作業効率が悪い問題を有している。

特に、いずれの移動位置データ設定方法においても、移動位置データ設定後においては、設定された移動位置データに基づいてチャックを実際に移動操作し、チャックが所定のゲート切断位置に対して高い位置精度で移動しているか否かを検証する必要があり、いずれの設定方法にあっても、検証を含めた移動位置データの設定作業に多くの時間と手間が掛かることが避けられず、設定作業効率が極めて悪かった。

特開２０１２−９６４１７号公報

解決しようとする問題点は、チャックの移動原点に対するゲート切断位置の三次元位置データを直接入力してデータ設定する場合にあっては、三次元位置を正確に割り出して入力するのに高い熟練度が要求されると共に時間と手間が掛かり、設定作業効率が悪い点にある。

また、ゲート切断位置にチャックを直接移動して教示設定する場合にあっては、チャックがゲート切断位置に高い位置精度で移動したか否かを確認しながら移動位置データを設定する必要があり、手間と時間が掛かり、設定作業効率が悪い点にある。

請求項１の発明は、樹脂成形機に取り付けられ、移動位置データに基づいてチャックを移動制御して金型内の樹脂成形品を取り出した後に樹脂成形品をゲート切断するゲート切断手段を備えた樹脂成形品取出し機において、１．記憶手段に記憶された少なくとも樹脂成形機、樹脂成形品取出し機、チャック、ゲート切断手段の各ＣＡＤデータを表示部材に表示し、表示されたそれぞれのＣＡＤデータ画像操作により選択されたＣＡＤデータ画像操作により樹脂成形機、樹脂成形品取出し機、チャック、ゲート切断手段の各組合せ位置を指定して各ＣＡＤデータを順に組合わせて樹脂成形システム全体のシステムＣＡＤデータを生成する、２．表示部材に生成されたシステムＣＡＤデータ画像の操作によりゲート切断位置を指定する、３．上記２により指定されたゲート切断位置に対するチャックの移動位置データを、チャックの待機位置からゲート切断位置に至る距離をシステムＣＡＤデータに基づいて演算し、その演算結果をゲート切断位置に関するチャックの移動位置データとして記憶手段に記憶する、ことを最も主要な特徴とする。

請求項６の発明は、樹脂成形機に取り付けられ、チャックを移動制御して金型内の樹脂成形品を取り出した後にゲート切断手段により樹脂成形品をゲート切断する樹脂成形品取出し機において、少なくとも樹脂成形品取出し機、チャック、ゲート切断手段の各ＣＡＤデータを記憶するＣＡＤデータ記憶領域、各記憶領域に記憶されたそれぞれのＣＡＤデータを組み合わせて作成された樹脂成形システム全体のシステムＣＡＤデータを記憶するシステムＣＡＤデータ記憶領域、チャックの移動位置データを記憶するチャック移動位置データ領域及びゲート切断位置に対するチャックの移動位置データを記憶するゲート切断位置データ記憶領域を有した記憶手段と、ＣＡＤデータ記憶領域及びシステムＣＡＤデータ記憶領域に記憶されたＣＡＤデータを表示する表示手段と、記憶手段に記憶された少なくとも樹脂成形機、樹脂成形品取出し機、チャック、ゲート切断手段の各ＣＡＤデータを表示部材に表示し、表示されたそれぞれのＣＡＤデータ画像操作により選択されたＣＡＤデータ画像操作により樹脂成形機、樹脂成形品取出し機、チャック、ゲート切断手段の各組合せ位置を指定して各ＣＡＤデータを順に組合わせて樹脂成形システム全体のシステムＣＡＤデータを作成する、表示されたシステムＣＡＤデータ画像操作によりゲート切断位置を指定し、ゲート切断位置に対するチャックの移動位置データを、チャックの待機位置からゲート切断位置に至る距離をシステムＣＡＤデータに基づいて演算し、その演算結果をゲート切断位置に関するチャックの移動位置データとして記憶手段に記憶することにより設定する制御手段とを備えたことを最も主要な特徴とする。

本発明は、樹脂成形品取出し機、ゲート切断手段、チャック及び樹脂成形品のＣＡＤデータに基づいてゲート切断位置に対するチャックの移動位置データを簡易に設定してデータ設定作業を効率化することができる。

樹脂成形品取出し機が設けられた樹脂成形機を示す概略斜視図である。図１を矢示Ａ方向から視た正面図である。図１の平面図である。ゲート切断手段を拡大して示す斜視図である。樹脂成形品取出し機の制御手段の概略を示す電気的ブロック図である。チャックの移動状態を示す説明図である。表示部材における各ＣＡＤデータの分割表示状態を示す説明図である。分割表示された樹脂成形機の選択状態を示す説明図である。選択された樹脂成形機の表示状態を示す説明図である。架台が組み合わされた樹脂成形機の表示状態を示す説明図である。架台に対する樹脂成形品取出し機の組み合わせ位置の指定状態を示す説明図である。架台に組み合わされた樹脂成形品取出し機の表示状態を示す説明図である。樹脂成形品取出し機に対するチャックの組み合わせ位置の指定状態を示す説明図である。チャックが組み合わされた樹脂成形品取出し機の表示状態を示す説明図である。樹脂成形品取出し機に対するゲート切断手段の組み合わせ位置の指定状態を示す説明図である。ゲート切断手段が組み合わされた樹脂成形品取出し機の表示状態を示す説明図である。ゲート切断位置の指定状態を示す説明図で待機位置への移動状態を示す説明図である。下降位置への移動状態を示す説明図である。前進位置への移動状態を示す説明図である。左右方向に対するゲート切断位置への移動状態を示す説明図である。前後方向に対するゲート切断位置への移動状態を示す説明図である。上下方向に対するゲート切断位置への移動状態を示す説明図である。

記憶手段に記憶された少なくとも樹脂成形機、樹脂成形品取出し機、チャック、ゲート切断手段の各ＣＡＤデータを表示部材に表示し、表示されたそれぞれのＣＡＤデータ画像操作により選択されたＣＡＤデータ画像操作により樹脂成形機、樹脂成形品取出し機、チャック、ゲート切断手段の各組合せ位置を指定して各ＣＡＤデータを順に組合わせて樹脂成形システム全体のシステムＣＡＤデータを生成し、表示部材に生成されたシステムＣＡＤデータ画像の操作によりゲート切断位置を指定し、指定されたゲート切断位置に対するチャックの移動位置データを、チャックの待機位置からゲート切断位置に至る距離をシステムＣＡＤデータに基づいて演算し、その演算結果をゲート切断位置に関するチャックの移動位置データとして記憶手段に記憶することを最良の実施形態とする。

以下、本発明の実施例を図に従って説明する。
図１乃至図３に示すように樹脂成形品取出し機１は、樹脂成形機３における固定プラテン５の上面に架台７を設けて固定される。樹脂成形機３は、公知の構造で本体９の中間部に適宜の間隔をおいて相対する固定プラテン５及び可動プラテン１１が設けられる。

上記固定プラテン５及び可動プラテン１１の各対角位置には、樹脂成形機３の中心軸線と一致する方向に軸線を有した４本のタイバー１３が横架され、該タイバー１３には、可動盤１５が固定プラテン５に近づく方向及び遠ざかる方向へ移動するように支持される。

上記固定プラテン５に設けられた固定側取付け盤１７には、固定金型１９が取り付けられると共に上記可動盤１５に設けられた可動側取付け盤２０には、可動金型２１が上記固定金型１９に相対して取り付けられる。また、上記可動盤１５には、本体９に設けられた油圧シリンダや送りねじ往復部材等の型締め部材２３の作動軸が連結され、該型締め部材２３の作動に伴って可動盤１５を移動し、固定金型１９に対して可動金型２１を型閉動作又は型開動作させる。

固定プラテン５側の本体９には、樹脂射出ユニット２５が設けられ、該射出ユニット２５は、可動金型２１が型閉された固定金型１９の背面に圧接する射出シリンダ２５ａから溶融した合成樹脂を射出して樹脂成形品を成形する。

固定プラテン５及び可動プラテン１１に応じた本体９の操作側及び反操作側には、扉枠（図示せず）が設けられ、該扉枠には、固定プラテン５及び可動プラテン１１間の射出空間を開閉する安全扉（図示せず）が取り付けられる。

樹脂成形品取出し機１の走行フレーム３１は、上記中心軸線と直交する方向（軸線直交方向）へ延出して端部が樹脂成形機３の操作側外及び反操作側外に至る長さで、その上部には、第１走行体３３が軸線直交方向へ移動するように支持される。第１走行体３３は、数値制御可能なサーボモータ等の第１電動モータ３５に連結された送りねじ機構、ベルト機構、ラックピニオン機構等（図示せず）により軸線直交方向へ往復移動される。

第１走行体３３には、中心軸線と一致する方向（軸線軸線方向）へ延出し、端部が型開した可動金型２１に至る長さの前後フレーム３７が設けられ、該前後フレーム３７には、第２走行体３９が軸線方向へ移動するように支持される。第２走行体３９は、数値制御可能なサーボモータ等の第２電動モータ４１に連結された送りねじ機構、ベルト機構、ラックピニオン機構等（図示せず）により軸線直交方向へ往復移動される。

第２走行体３９には、上下方向へ延出し、下降した際に下端部が型開した金型１９・２１間に至る長さの上下フレーム４３が昇降するように支持される。上下フレーム４３は、数値制御可能なサーボモータ等の第３電動モータ４５に連結された送りねじ機構、ベルト機構、ラックピニオン機構等（図示せず）により上下方向へ往復移動される。

上下フレーム４３の下端部には、チャック４７が、必要に応じて姿勢制御部材４９を介して取り付けられる。該チャック４７のチャック板４７ａには、複数個の吸着パッドや開閉する把持爪等の保持部材４７ｂが樹脂成形品５３の製品部に対応して取り付けられる。また、上記姿勢制御部材４９は、エアーシリンダ等の作動部材に連結されたリンク機構や電動モータ等の反転作動部材と、該反転作動部材に連結された反転板（いずれも図示せず）とにより構成され、該反転板に取り付けられるチャック４７を垂直位置及び水平位置の間で姿勢制御する。

上記走行フレーム３１の開放位置側（樹脂成形機３の操作側又は反操作側）には、図４に示すゲート切断手段５５が取り付けられる。該ゲート切断手段５５は、走行フレーム３１の開放位置側の下面に固定金型１９から可動金型２１側へ延出する取付けアーム５７の先端部に設けられる四角枠状の取付けフレーム５９と、該取付けフレーム５９における固定金型１９に対向して取り付けられるゲート切断部材６１により構成される。

上記ゲート切断部材６１は、樹脂成形品５３における製品部の位置に対応して配置され、例えば空圧作動型のゲート切断部材６１にあっては、作動部材としてのエアーシリンダ６１ａと、該エアーシリンダ６１ａの作動圧により往復移動するロッドにより開閉する切断部材としてのニッパ刃６１ｂとにより構成される。ゲート切断部材６１としては、励磁に伴ってプランジャーを往復移動してニッパ刃を開閉してゲート切断する電磁ソレノイド駆動型、電動モータの回転駆動時におけるトルクを検知しながらニッパ刃を所定のトルクで開閉してゲート切断する電動モータ駆動型のいずれであってもよい。

図示の例にあっては、樹脂成形品５３における３個のランナ先端に製品部５３ａを一体成形したものを示すと共にゲート切断手段５５としては、３個のゲート切断部材６１を設けたものを示すが、樹脂成形品５３における製品部５３ａの数（ゲート数）、これに対応するゲート切断部材６１の数は、上記に限定されない。

なお、樹脂成形品５３の形状や大きさによっては、チャック４７の昇降及び前進によって樹脂成形品５３のゲート部を開放したニッパ刃６１ｂ間に位置させることが困難な場合がある。その場合にあっては、取付けフレーム５９に対して各ゲート切断部材６１を上下移動するように設け、樹脂成形品５３がゲート切断位置へ移動された際に下降位置に位置するゲート切断部材６１を上昇移動して開放したニッパ刃６１ｂ間にゲート部を位置させる構成としてもよい。

また、樹脂成形品５３をゲート切断する際には、ニッパ刃６１ｂの平面部を製品部５３ａの表面に押し当てて切残しが生じるのを防止する必要がある。このため、各ゲート切断部材６１には、引寄せ用のエアーシリンダを一体に設け、ゲート切断部材６１全体を製品部５３ａ側へ移動してゲート切断する構成としてもよい。

上記樹脂成形品取出し機１のチャック４７に保持された樹脂成形品５３の製品部５３ａをゲート切断部材６１へ移動制御するデータは、上記樹脂成形機３、樹脂成形品取出し機１、架台７、チャック４７及びゲート切断手段５５を製作する際に作成されるＣＡＤデータ（寸法データ）に基づいて設定される。

図５に示すように、樹脂成形品取出し機１における制御手段６３のＣＰＵ６５には、プログラムデータ記憶手段６７、作業データ記憶手段６９が接続され、プログラム記憶手段６７には、樹脂成形品取出し機１による樹脂成形品５３の取出し動作を実行するプログラムデータ、樹脂成形品取出し機１、樹脂成形機３、架台７、チャック４７、ゲート切断手段５５及び樹脂成形品５３のＣＡＤデータを組み合わせて樹脂成形システムのシステムＣＡＤデータを作成するシステム化プログラムデータ、チャック４７をゲート切断手段５５へ移動制御するためのゲート切断移動位置データを設定するデータ設定プログラムデータ等が記憶されている。

上記作業データ記憶手段６９には、成形機ＣＡＤデータ記憶領域７１、取出し機ＣＡＤデータ記憶領域７３、架台ＣＡＤデータ記憶領域７５、チャックＣＡＤデータ記憶領域７７、ゲート切断手段ＣＡＤデータ記憶領域７９、樹脂成形システムのＣＡＤデータを記憶するシステムＣＡＤデータ記憶領域８１、チャック４７の移動位置データ記憶領域８３及びチャック４７のゲート切断位置データ記憶領域８５が設けられる。

成形機ＣＡＤデータ記憶領域６９には、樹脂成形品取出し機１が取り付けられる樹脂成形機３を製作する際に作製されるＣＡＤデータが記憶される。取出し機ＣＡＤデータ記憶領域７３には、樹脂成形品取出し機１を製作する際に作製されるＣＡＤデータが記憶される。架台ＣＡＤデータ記憶領域７５には、樹脂成形機３に樹脂成形品取出し機１を取り付ける架台７を製作する際に作製されるＣＡＤデータが記憶される。チャックＣＡＤデータ記憶領域７７には、樹脂成形品取出し機１に取り付けられるチャック４７を製作する際に作製されるＣＡＤデータが記憶される。

また、ゲート切断手段ＣＡＤデータ記憶領域７９には、ゲート切断手段５５を製作する際に作製されるＣＡＤデータが記憶される。樹脂成形システムのＣＡＤデータを記憶するシステムＣＡＤデータ記憶領域８１には、上記した各ＣＡＤデータを組み合わせて作成された樹脂成形システムのシステムＣＡＤデータが記憶される。樹脂成形システムのシステムＣＡＤデータには、樹脂成形品取出し機１、架台７、樹脂成形品取出し機１、チャック４７、ゲート切断手段５５及び樹脂成形品５３に関する各種の寸法データが含まれる。

なお、樹脂成形品５３の寸法データとしては、樹脂成形品５３の長手方向長さ、長手直交方向長さ、ランナ長さ、スプルに対するランナまでの長さ等のデータが記憶される。

チャック４７の移動位置データ記憶領域８３には、樹脂成形品取出し機１におけるチャック４７の原点位置ＨＰに対するチャック４７の待機位置、下降位置、前進位置及び開放位置に関する三次元の移動位置データがそれぞれ記憶される。ゲート切断位置データ記憶領域８５には、開放位置側へ移動されたチャック４７に保持された樹脂成形品５３をゲート切断する際に設定されたチャック４７のゲート切断位置に関する三次元の移動位置データが記憶される。

上記したそれぞれのＣＡＤデータとしては、二次元座標データ、三次元座標データのいずれかで、三次元座標データの場合には、縮尺及び斜眼が一致するデータにする必要がある。

その内、上記原点位置ＨＰに付いては、チャック板４７ａの中心が固定金型１９寄りで、走行フレーム３１の図１に示す左端側に位置し、かつ上下フレーム４３が上昇限位置へ移動した三次元位置データとして移動位置データ記憶領域７３に記憶される。また、上記前進位置における左右方向及び上下方向の位置は、上記した下降位置における左右方向及び上下方向の位置と一致した位置に設定される。

なお、上記原点位置ＨＰに付いては、任意に設定されるもので、例えば金型交換時の作業性を考慮する場合には、チャック板４７ａの中心が走行フレーム３１の図１に示す右端側（開放側）で、上下フレーム４３が下昇限位置へ移動した三次元位置データとすればよい。

チャック４７の待機位置を設定するのに必要な移動位置データとしては、チャック４７の原点位置ＨＰから樹脂成形機３の中心軸線に至る左右方向の距離、固定金型１９寄りの上方に至る前後方向の距離及び固定金型１９上方で、上方に位置するタイバー１３に対して非干渉になる高さ等に基づいて演算された三次元位置データである。

チャック４７の下降位置を設定するのに必要な移動位置データは、上記原点位置ＨＰまたは待機位置からチャック４７の各保持部材４７ｂが可動金型２１のキャビィティ内に保持された樹脂成形品５３の製品部５３ａに相対する高さに至る位置及び可動金型２１寄りに至る前後方向の位置、チャック４７の中心が射出シリンダ２５ａのノズル先端の延長線上に至る左右方向の距離に基づいて演算された三次元位置データである。

チャック４７の前進位置を設定するのに必要な移動位置データは、上記原点位置ＨＰまたは下降位置からチャック４７の各保持部材４７ｂが可動金型２１のパーティング面に対して突出しピンの突出幅分を隔てて近接する前後方向の位置に基づいて演算された三次元位置データである。

樹脂成形品５３を保持したチャック４７をゲート位置へ移動するのに必要な移動位置データとしては、チャックが上記原点位置ＨＰまたは待機位置（上昇位置）から樹脂成形機３の操作側又は反操作側の開放位置に至る左右方向位置、上記開放位置にてチャック４７に保持された樹脂成形品５３の製品部５３ａが開放したニッパ刃６１ｂ間に位置する前後方向位置及び上下方向位置に基づいて演算された三次元位置データである。

なお、チャック４７の各移動位置に関しては、上記待機位置、下降位置、前進位置、可動金型２１内からチャック４７に保持された樹脂成形品５３を抜き出す後退位置、チャック４７がタイバー１３より上方に移動した上方位置、開放位置及びそれぞれゲート切断位置を設定するが、説明の便宜上、後退位置に付いては下降位置に、上方位置に付いては待機位置に一致するものとして説明する。

上記ＣＰＵ６５には、駆動制御手段８７が接続され、該駆動制御手段８７には、第１乃至第３電動モータ３５、４１、４５がそれぞれ接続される。該駆動制御手段８７は、チャック移動位置データ記憶領域８３から読み出された移動位置データに基づいて対応する電動モータ３５、４１、４５を駆動制御してチャック４７をそれぞれの位置へ移動させる。

なお、上記第１乃至第３電動モータ３５、４１、４５には、ロータリーエンコーダ等の位置検知器（図示せず）がそれぞれ設けられ、駆動制御手段８７は、第１乃至第３電動モータ３５、４１、４５を駆動した際にそれぞれの位置検知器から出力される検知信号に基づいて第１乃至第３電動モータ３５、４１、４５をそれぞれ閉ループ制御するように構成される。

上記ＣＰＵ６５には、チャック駆動制御手段８９が接続され、該チャック駆動制御手段８９には、チャック４７における各保持部材５１を作動する負圧路を開閉する電磁バルブ、電磁ソレノイド等の作動部材（図示せず）が接続される。そしてチャック駆動制御手段８９は、チャック４７が型開した金型１９・２１間の前進位置へ移動した際に各保持部材５１の作動部材を作動して樹脂成形品５３の製品部５３ａを保持可能にすると共に樹脂成形品５３の製品部５３ａがゲート切断された後に各作動部材の作動を停止してチャック４７に保持された製品部５３ａの保持を解除する。

なお、上記制御手段６３には、樹脂成形機３から型開完了信号、突出し開始信号、突出し完了信号、型閉信号等や樹脂成形品取出し機１に設けられた各種の検知器からの検知信号が入出力手段９１を介して入力される。また、制御手段６３は、樹脂成形品５３を保持したチャック４７が樹脂成形機３から抜け出した際に樹脂成形機３へ取出し完了信号を出力する。

ＣＰＵ６５には、表示制御手段９３が接続され、該表示制御手段９３には、ＬＣＤ等の表示部材９５が接続される。該表示部材９５は、表示された各種のスイッチ、ボタン、キー（カーソルキー、スクロールキー等を含む。いずれも図示せず。）等の押下またはタッチペンによる操作が可能なタッチパネルとして構成される。

そして表示制御手段９３は、表示部材９５に成形機ＣＡＤデータ記憶領域７１、取出し機ＣＡＤデータ記憶領域７３、架台ＣＡＤデータ記憶領域７５、チャックＣＡＤデータ記憶領域７７、ゲート切断手段ＣＡＤデータ記憶領域７９にそれぞれ記憶されたＣＡＤデータを表示したり、システム化プログラムデータに基づいてこれらのＣＡＤデータを組み合わせて作成されてシステムＣＡＤデータ記憶領域８１に記憶された樹脂成形システム全体のシステムＣＡＤデータを表示したりする。

また、表示部材９５には、ポインタ９５ａが表示され、該ポインタ９５ａは、カーソルキーにより移動操作される。該ポインタ９５ａは、各ＣＡＤデータを組み合わせて樹脂成形システムのシステムＣＡＤデータを生成する際に、樹脂成形機３に対する架台７の取り付け箇所、架台７に対する樹脂成形品取出し機１の取り付け箇所及び樹脂成形品取出し機１に対するチャック４７やゲート切断手段５５の取り付け箇所を指定したり、作成された樹脂成形システムのシステムＣＡＤデータに基づいてチャック４７の原点位置、待機位置、下降位置、前進位置、ゲート切断位置、開放位置に関する三次元位置を指定したりする。

ＣＰＵ６５には、ゲート切断制御手段９７が接続され、該ゲート切断制御手段９７は、樹脂成形品５３を保持したチャック４７がゲート切断位置へ移動して開放したニッパ刃６１ｂ間にランナと製品部５３ａの境界であるゲートが位置した際にゲート切断部材６１のエアーシリンダ６１ａを作動してゲート切断させる。

次に、樹脂成形品取出し機１におけるチャック４７の移動位置データの設定作用及び方法を説明する。なお、説明の便宜上、以下においては樹脂成形品取出し機１の移動動作に付き、チャック４７を待機位置、下降位置、前進位置、下降位置（後退位置）、待機位置（上昇位置）、開放位置の順に移動して樹脂成形品５３を取り出す基本的な動作に基づいて説明する。

先ず、樹脂成形品取出し機１による樹脂成形品５３の取出し概略を図６に従って説明すると、樹脂成形品取出し機1のチャック４７は、樹脂成形品取出し機１において予め設定された原点位置ＨＰに対し、樹脂成形機３における中心軸線に一致する左右方向、可動金型２１のパーティング面に近づく前後方向及びタイバー１３より上方の上方位置へ移動して待機している。

上記待機状態にて樹脂成形動作が終了すると、型締め部材２３を復動して固定金型１９から可動金型２１を型開し、型開動作の完了により樹脂成形機３から型開完了信号が制御手段６３に入力されると、第３電動モータ４５を駆動制御して上下フレーム４３を下降してチャック４７を型開した金型１９・２１間で可動金型２１のパーティング面に相対する下降位置へ移動する。

上記動作後、第２電動モータ４１を駆動制御して第２走行体３９を、チャック４７が型開した可動金型２１のパーティング面に近接する前進位置へ移動する。上記動作と並行して又は動作後に樹脂成形機３は、突出し部材を作動して可動金型２１内の樹脂成形品５３を突き出してチャック４７に保持させる。

上記動作後、第２電動モータ４１を逆転駆動制御してチャック４７を、樹脂成形品５３が可動金型２１内から抜き出される上記下降位置（後退位置）へ戻した後、第３電動モータ４５を逆転制御して上下フレーム４３を上昇してチャック４７を金型１９・２１間から離脱して待機位置へ戻す。

上記動作後、第１電動モータ３５を駆動制御して第１走行体３３を、待機位置に戻ったチャック４７が樹脂成形機３における操作側の外側又は反操作側の外側に設けられたゲート切断位置に対応する開放位置側へ移動した後、該開放位置側にて第３電動モータ４５を駆動制御して上下フレーム４３を下降してチャック４７を、その製品部５３ａがゲート切断手段５５におけるゲート切断部材６１相互間に対応する高さ位置へ移動する。

上記状態にて第２電動モータ４１を駆動制御して第２走行体３９を、チャック４７に保持された樹脂成形品５３における製品部５３ａのゲート部が開放したニッパ刃６１ｂ間に位置するように移動させる。

上記動作後、エアーシリンダ６１ａを作動してニッパ刃６１ｂを閉鎖作動して製品部５３ａからランナを切断して分離した後、必要に応じで第１乃至第３電動モータ３５，４１，４５を駆動制御して製品部５３ａを保持したチャック４７を開放位置に配置されたシューターや搬出コンベヤ（いずれも図示せず）上へ移動した後に保持部材４７ｂによる製品部５３ａの保持を解除して取出し動作を終了する。

なお、樹脂成形品５３を保持したチャック４７を開放位置側へ移動するタイミングとしては、上記の他に樹脂成形品５３を保持したチャック４７がタイバー１３や安全扉の扉枠を乗り越え可能な位置へ上昇したタイミンクで第１電動モータ３５を駆動制御してチャック４７を開放位置へ移動開始してもよい。

次に、チャック４７の待機位置、下降位置、前進位置及びゲート位置に関する移動位置データ設定方法を説明する。
先ず、樹脂成形システムのシステムシステムＣＡＤデータ生成に付いて説明すると、表示部材９５に表示されたモード切換ボタン（図示せず）を押下（タッチ）操作して樹脂成形システムのシステムＣＡＤデータ生成モードに切換え、表示部材９５に成形機ＣＡＤデータ記憶領域７１、取出し機ＣＡＤデータ記憶領域７３、架台ＣＡＤデータ記憶領域７５、チャックＣＡＤデータ記憶領域７７及びゲート切断手段ＣＡＤデータ記憶領域７９にそれぞれ記憶された各ＣＡＤデータ画像を分割表示する。（図７参照）

次に、図８に示すように表示部材９５に表示されたカーソルキー等によりポインタ９５ａを移動操作して分割表示されたＣＡＤデータ画像中から樹脂成形機３のＣＡＤデータ画像を選択すると、図９に示すように該樹脂成形機３のＣＡＤデータ画像を表示部材９５の中央部に大きく表示させる。

なお、表示部材９５に表示されるＣＡＤデータ画像としては、三次元画像、二次元画像に切換可能に表示される。

この状態にて表示された樹脂成形機３のＣＡＤデータ画像（三次元画像、二次元画像）に対してカーソルキー等によりポインタ９５ａを移動操作して固定プラテン５上面に対する架台７の固定位置を指定した後に、カーソルキー等によりポインタ９５ａを移動操作して分割表示された架台７のＣＡＤデータ画像を選択して表示部材９５の中央部に架台７のＣＡＤデータ（三次元画像、二次元画像）を大きく表示させる。

そして表示された架台７のＣＡＤデータにおける固定プラテン５上面に対する架台７の固定位置を指定すると、上記固定プラテン５の上面に対して架台７が指定された個所相互が一致するように組み合わされたＣＡＤデータを作成して表示部材８３の中央部に大きく表示させる。（図１０参照）

次に、図１１に示すように架台７が固定された樹脂成形機３のＣＡＤデータ画像（三次元画像、二次元画像）に対してカーソルキー等によりポインタ９５ａを移動操作して架台７に対する樹脂成形品取出し機１の組み合わせ位置を指定する。

この状態で組み合わせキー（図示せず）を操作して組み合わせモードに切換えた後、カーソルキー等によりポインタ９５ａを移動操作して分割表示された樹脂成形品取出し機１のＣＡＤデータ画像を選択した後にカーソルキー等によりポインタ９５ａを移動操作し、該ＣＡＤデータ画像（三次元画像、二次元画像）中における架台７に対する樹脂成形品取出し機１の組み合わせ位置を指定すると、上記架台７に対して樹脂成形品取出し機１が指定された個所相互が一致するように組み合わされたＣＡＤデータを作成して表示部材９５の中央部に大きく表示させる（図１２参照）。

次に、図１３に示すように樹脂成形品取出し機１が組み合わされた樹脂成形機３のＣＡＤデータ画像（三次元画像、二次元画像）に対してカーソルキー等によりポインタ９５ａを移動操作して樹脂成形品取出し機１の姿勢制御部材４９に対するチャック４７の組み合わせ位置を指定する。

この状態で組み合わせキー（図示せず）を操作して組み合わせモードに切換えた後、カーソルキー等によりポインタ９５ａを移動操作して分割表示されたチャック４７のＣＡＤデータ画像を選択した後にカーソルキー等によりポインタ９５ａを移動操作して該ＣＡＤデータ画像中における姿勢制御部材４９に対するチャック４７の組み合わせ位置を指定すると、上記姿勢制御部材４９に対してチャック４７が指定された個所相互が一致するように組み合わされたＣＡＤデータを作成して表示部材９５の中央部に大きく表示させる（図１４参照）。

次に、図１５に示すようにチャック４７が取り付けられた樹脂成形品取出し機１のＣＡＤデータ画像（三次元画像、二次元画像）に対してカーソルキー等によりポインタ９５ａを移動操作して樹脂成形品取出し機１に対するゲート切断手段５５の組み合わせ位置を指定する。

この状態で組み合わせキー（図示せず）を操作して組み合わせモードに切換えた後、カーソルキー等によりポインタ９５ａを移動操作して分割表示されたゲート切断手段５５のＣＡＤデータ画像を選択した後にカーソルキー等によりポインタ９５ａを移動操作して該ＣＡＤデータ画像中における樹脂成形品取出し機１に対するゲート切断手段５５の組み合わせ位置を指定すると、上記樹脂成形品取出し機１に対してゲート切断手段５５が指定された個所相互が一致するように組み合わされたＣＡＤデータを作成して表示部材９５の中央部に大きく表示させる（図１６参照）。

そして上記操作により作成された樹脂成形機３に架台７、樹脂製池品取出し機１、チャック４７及びゲート切断手段５５が組み合わされた樹脂成形システム全体のシステムＣＡＤデータが表示された状態で保存ボタン（図示せず）が操作されると、システムデータ記憶領域８１にシステムＣＡＤデータを記憶させる。

なお、分割表示された樹脂成形機３、架台７、樹脂成形品取出し機１、チャック４７及びゲート切断手段５５のＣＡＤデータ画像中から対応する箇所への組み合わせ位置を指定する際には、拡大キー（図示せず）を操作してＣＡＤデータ画像を拡大表示するように制御してもよい。また、樹脂成形システム全体のシステムＣＡＤデータとしては、チャック４７の各移動位置を指定することが可能な二次元データまたは三次元データとして生成される。

次に、表示部材９５に表示されたモード切換ボタン（図示せず）を押下操作（タッチ操作）してチャック４７の移動位置設定モードに切換えられると、表示部材９５に樹脂成形システム全体のシステムＣＡＤデータ画像（三次元画像、二次元画像）を表示させる。

この状態にて待機位置設定モードが選択された後にカーソルキー等によりポインタ９５ａを移動操作して表示部材９５に表示された樹脂成形システムのシステムＣＡＤデータ画像（三次元画像、二次元画像）における待機位置を指定すると、原点位置ＨＰに対する待機位置の三次元位置データを読み取る。

そして読み取った待機位置の三次元位置データと原点位置ＨＰの三次元位置データとを比較して原点位置ＨＰから待機位置に至る左右方向、前後歩行及び上下方向の距離を演算し、演算結果を待機位置に対するチャック４７の移動位置データとして移動位置データ記憶領域８３における待機位置の記憶領域に記憶して設定する。（図１８参照）

次に、上記保存操作後に下降位置の移動位置データを設定するための下降位置設定モードが選択された後にカーソルキー等によりポインタ９５ａを移動操作して表示部材９５に表示された樹脂成形システム全体のシステムＣＡＤデータ画像（三次元画像、二次元画像）における下降位置が指定されると、上記待機位置に対する下降位置の三次元位置データを読み取る。

そして読み取った下降位置の三次元位置データと上記した待機位置の三次元位置データとを比較して待機位置から下降位置に至る左右方向、前後方向及び上下方向の距離を演算し、演算結果を下降位置に対するチャック４７の移動位置データとして移動位置データ記憶領域８３における下降位置の記憶領域に記憶して設定する。

チャック４７の下降位置としては、一般的には、図１９に示すようにチャック４７における吸着面の中心が樹脂成形機１における中心軸線上の左右位置で、かつ可動金型２１のパーティング面に対して各保持部材４７ｂが対応する各キャビィティに相対する高さ位置に設定される。

次に、前進位置に関する移動位置データを設定するための前進位置設定モードが選択された後にカーソルキー等によりポインタ９５ａを移動操作して表示部材９５に表示された樹脂成形システムのシステムＣＡＤデータ画像（三次元画像、二次元画像）における前進位置が指定されると、上記下降位置に対する前進位置の三次元位置データを読み取る。

そして読み取った前進位置の三次元位置データと上記した下降位置の三次元位置データとを比較して下降位置から前進位置に至る左右方向、前後歩行及び上下方向の距離を演算し、演算結果を前進位置に対するチャック４７の移動位置データとして移動位置データ記憶領域８３における前進位置の記憶領域に記憶して設定する。

チャック４７の前進位置としては、一般的には、図２０に示すようにチャック４７における吸着面の中心が、各保持部材４７ｂに対応するキャビィティが相対し、かつ可動金型２１のパーティング面に対して突出しピンによる突出し幅分、離間した状態で近接する前後位置に設定される。

なお、可動金型２１の各キャビィティ内から樹脂成形品５３を完全に抜き去るチャック４７の後退位置に関しては上記した下降位置、またチャック４７に保持された樹脂成形品５３が上方に位置するタイバー１３や安全扉に干渉しない上昇位置に付いては上記した待機位置にそれぞれ一致して設定される。

次に、ゲート切断位置に関する移動位置データを設定するためのゲート切断位置設定モードが選択された後にカーソルキー等によりポインタ９５ａを移動操作して表示部材９５に表示された樹脂成形システムのシステムＣＡＤデータ画像（三次元画像、二次元画像）におけるゲート切断位置が指定されると、上記待機位置に対するゲート切断位置の三次元位置データを読み取る。（図１７参照）

そして読み取ったゲート切断位置の三次元位置データと上記した待機位置の三次元位置データとを比較して待機位置からゲート切断位置に至る左右方向、前後歩行及び上下方向の距離を演算し、演算結果をゲート切断位置に対するチャック４７の移動位置データとしてゲート切断位置記憶領域８５に記憶して設定する。（図２１乃至図２３参照）

本実施例は、樹脂成形機３、架台７、樹脂成形品取出し機１、チャック４７及びゲート切断手段５５の各ＣＡＤデータに基づいて作成された樹脂成形システムのシステムＣＡＤデータ画像（三次元画像、二次元画像）に基づいて樹脂成形品５３のゲート切断位置に関するチャック４７の移動位置データを設定することができ、従来のように各移動位置データを直接数値入力する方法、チャック４７をそれぞれの位置へ移動して教示入力する方法に比べてデータの設定作業を簡易化し、樹脂成形品取出し作業を効率化することができる。

上記説明は、樹脂成形品５３のみを取り出す樹脂成形品取出し機１に基づいて説明したが、前後フレーム３７の固定プラテン５側に第３走行体（図示せず）を第２走行体３９と独立して移動するように支持し、該第３走行体に、下部にスプル用チャック（図示せず）が設けられた上下フレームを昇降するように支持し、樹脂成形品５３と共に固定金型１９内のスプルを取り出す構成の樹脂成形品取出し機としても実施することができる。

上記説明において樹脂成形品取出し機１を、チャック４７が左右方向、前後方向及び上下方向へ移動して樹脂成形品５３を取り出す三次元直交型構造として説明したが、樹脂成形機３の操作側又は反操作側に取り付けられ、チャック４７を樹脂成形機３の側方から進入させて樹脂成形品５３を取り出す横走行型の樹脂成形品取出し機であっても本発明を実施することができる。

上記説明において樹脂成形機３を、固定金型１９に対して可動金型２１を水平方向へ移動して樹脂成形する横型樹脂成形機により説明したが、固定金型に対して可動金型を上下方向へ移動して樹脂成形する縦型樹脂成形機としても実施することができる。

上記説明は、ゲート切断手段５５を樹脂成形品取出し機１における走行フレーム３１の開放位置側に取り付けた構成としたが、該ゲート切断手段５５としては、走行フレーム３１に固定せずに開放位置に独立して配置したものであってもよい。

また、上記ゲート切断手段５５は、走行フレーム３１に対して前後方向へ延出する取付けアーム５７の先端部、従って樹脂成形機３の可動側にてゲート切断する構成としたが、走行フレーム３１に対して固定金型１９側に取り付けた構成としてもよい。この場合にあっては、可動金型２１から取り出された樹脂成形品５３を姿勢制御部材４９により１８０度、回動して固定金型１９に相対するように姿勢制御した後にゲート切断すればよい。

１樹脂成形品取出し機
３樹脂成形機
５固定プラテン
７架台
９本体
１１可動プラテン
１３タイバー
１５可動盤
１７固定側取付け盤
１９固定金型
２０可動側取付け盤
２１可動金型
２３型締め部材
２５樹脂射出ユニット
２５ａ射出シリンダ
３１走行フレーム
３３第１走行体
３５第１電動モータ
３７前後フレーム
３９第２走行体
４１第２電動モータ
４３上下フレーム
４５第３電動モータ
４７チャック
４７ａチャック板
４７ｂ保持部材
４９姿勢制御部材
５３樹脂成形品
５５ゲート切断手段
５７取付けアーム
５９取付けフレーム
６１ゲート切断部材
６１ａ作動部材としてのエアーシリンダ
６１ｂ切断部材としてのニッパ刃
６３制御手段
６５ＣＰＵ
６７プログラムデータ記憶手段
６９作業データ記憶手段
７１成形機ＣＡＤデータ記憶領域
７３取出し機ＣＡＤデータ記憶領域
７５架台ＣＡＤデータ記憶領域
７７チャックＣＡＤデータ記憶領域
７９ゲート切断手段ＣＡＤデータ記憶領域
８１システムＣＡＤデータ記憶領域
８３チャック移動位置データ記憶領域
８５ゲート切断位置記憶領域
８７駆動制御手段
８９チャック駆動制御手段
９１入出力手段
９３表示駆動制御手段
９５表示部材
９５ａポインタ
９７ゲート切断駆動制御手段

Claims

樹脂成形機に取り付けられ、移動位置データに基づいてチャックを移動制御して金型内の樹脂成形品を取り出した後に樹脂成形品をゲート切断するゲート切断手段を備えた樹脂成形品取出し機において、
１．記憶手段に記憶された少なくとも樹脂成形機、樹脂成形品取出し機、チャック、ゲート切断手段の各ＣＡＤデータを表示部材に表示し、表示されたそれぞれのＣＡＤデータ画像操作により選択されたＣＡＤデータ画像操作により樹脂成形機、樹脂成形品取出し機、チャック、ゲート切断手段の各組合せ位置を指定して各ＣＡＤデータを順に組合わせて樹脂成形システム全体のシステムＣＡＤデータを生成する、
２．表示部材に生成されたシステムＣＡＤデータ画像の操作によりゲート切断位置を指定する、
３．上記２により指定されたゲート切断位置に対するチャックの移動位置データを、チャックの待機位置からゲート切断位置に至る距離をシステムＣＡＤデータに基づいて演算し、その演算結果をゲート切断位置に関するチャックの移動位置データとして記憶手段に記憶する、
ことを特徴とする樹脂成形品取出し機におけるゲート切断位置データ設定方法。
請求項１において、
表示手段は、タッチパネルとし、表示されたＣＡＤデータ画像及びシステムＣＡＤデータ画像のタッチ操作により組み合わせ箇所及びゲート切断位置に対するチャックの移動位置を指定可能にした樹脂成形品取出し機におけるゲート切断位置データ設定方法。
請求項２において、
表示手段には、ポインタが表示され、該ポインタの移動操作キーによりポインタを表示されたＣＡＤデータ画像及びシステムＣＡＤデータ画像の所定箇所へ移動して組み合わせ箇所及びゲート切断位置に対するチャックの移動位置を指定可能にした樹脂成形品取出し機におけるゲート切断位置データ設定方法。
請求項１において、
上記ＣＡＤデータ及びシステムＣＡＤデータは、二次元座標データ及び三次元座標データのいずれかとした樹脂成形品取出し機におけるゲート切断位置データ設定方法。
請求項１において、
ゲート切断位置に対するチャックの移動位置データは、チャックの移動原点位置又は直前の移動位置に対する三次元位置データとした樹脂成形品取出し機におけるゲート切断位置データ設定方法。
樹脂成形機に取り付けられ、チャックを移動制御して金型内の樹脂成形品を取り出した後にゲート切断手段により樹脂成形品をゲート切断する樹脂成形品取出し機において、
少なくとも樹脂成形品取出し機、チャック、ゲート切断手段の各ＣＡＤデータを記憶するＣＡＤデータ記憶領域、各記憶領域に記憶されたそれぞれのＣＡＤデータを組み合わせて作成された樹脂成形システム全体のシステムＣＡＤデータを記憶するシステムＣＡＤデータ記憶領域、チャックの移動位置データを記憶するチャック移動位置データ領域及びゲート切断位置に対するチャックの移動位置データを記憶するゲート切断位置データ記憶領域を有した記憶手段と、
ＣＡＤデータ記憶領域及びシステムＣＡＤデータ記憶領域に記憶されたＣＡＤデータを表示する表示手段と、
記憶手段に記憶された少なくとも樹脂成形機、樹脂成形品取出し機、チャック、ゲート切断手段の各ＣＡＤデータを表示部材に表示し、表示されたそれぞれのＣＡＤデータ画像操作により選択されたＣＡＤデータ画像操作により樹脂成形機、樹脂成形品取出し機、チャック、ゲート切断手段の各組合せ位置を指定して各ＣＡＤデータを順に組合わせて樹脂成形システム全体のシステムＣＡＤデータを作成する、表示されたシステムＣＡＤデータ画像操作によりゲート切断位置を指定し、ゲート切断位置に対するチャックの移動位置データを、チャックの待機位置からゲート切断位置に至る距離をシステムＣＡＤデータに基づいて演算し、その演算結果をゲート切断位置に関するチャックの移動位置データとして記憶手段に記憶することにより設定する制御手段と、
を備えた樹脂成形品取出し機。
請求項６において、
表示手段は、タッチパネルとし、表示されたＣＡＤデータ画像及びシステムＣＡＤデータ画像のタッチ操作により組み合わせ箇所及びゲート切断位置に対するチャックの移動位置を指定可能にした樹脂成形品取出し機。
請求項７において、
表示手段には、ポインタが表示され、該ポインタの移動操作キーによりポインタを表示されたＣＡＤデータ画像及びシステムＣＡＤデータ画像の所定箇所へ移動して組み合わせ箇所及びゲート切断位置に対するチャックの移動位置を指定可能にした樹脂成形品取出し機。
請求項６において、
上記ＣＡＤデータ及びシステムＣＡＤデータは、二次元座標データ及び三次元座標データのいずれかとした樹脂成形品取出し機。
請求項６において、
ゲート切断位置に対するチャックの移動位置データは、チャックの移動原点位置又は直前の移動位置に対する三次元位置データとした樹脂成形品取出し機。