JP2002137263A - 成型品取出機の移動位置設定方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】チャック部の移動位置データを簡易、かつ正確
に入力し、入力作業の手間を簡略化すると共に入力時間
を大幅に短縮することができる成型品取出機の移動位置
設定方法を提供する。 【解決手段】チャック部を成形機の金型位置から成形機
外の解放位置の間にて移動して成型品を取り出す。チャ
ック部の移動位置データ及び移動距離データを入力する
際に、金型から解放位置に至るチャック部材の移動変更
位置の内、主要変更位置に関するチャック部の位置デー
タ及び移動距離データを入力する。入力された位置デー
タ及び移動距離データと予め記憶されたチャック部の最
大移動距離データに基づいてチャック部の移動変更点に
関する位置データ、移動距離データを夫々演算して設定
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明が属する技術分野】本発明は、成型品取出機にお
けるチャック部の移動位置に関する各種データを設定す
る移動位置設定方法に関する。

【０００２】

【発明が解決しようとする課題】成型品を成形機から所
定の解放位置に自動的に取り出す成型品取出機にあって
は、成型品を保持するチャック部を成形機の軸線方向
（前後方向）、軸線直交方向（左右方向）及び上下方向
やこれらの複合方向（旋回移動）へ移動制御している。

【０００３】そしてチャック部を移動させる駆動部材と
して数値制御可能なサーボモータを使用した成型品取出
機にあっては、取出し動作に先立ってチャック部の各移
動位置、移動距離、移動速度及び移動加減速度等の各種
移動データを設定しなければならなかった。

【０００４】移動データの内、位置データ及び距離デー
タの設定方法としては、チャック部の各移動位置に関す
る三次元位置データ及び各移動位置間の距離データ等を
テンキー等により直接数値入力する方法や取出し動作に
基づいて実際にチャック部を移動して夫々のデータを教
示入力する方法が採用されている。

【０００５】その内、前者にあっては、例えば金型間に
おいてチャック部が可動金型内に保持された成型品を保
持する前進位置を基点として金型内から成型品を取り出
す後退位置、金型間から上方へ離脱した待機位置、成型
品を解放する際の解放位置等の各三次元位置を正確に割
り出して数値入力しなければならないが、多数の三次元
位置データを割り出したり、数値入力するのに多くの手
間や時間がかかり、設定作業性が悪かった。

【０００６】また、後者にあっては、チャック部を手動
操作して各位置に移動停止させる必要があり、各位置に
正確に移動停止させるのに多くの手間及び時間がかかる
問題を有している。特に、チャック部の移動位置点数が
多い場合には、この作業に膨大な時間がかかっていた。

【０００７】本発明は、上記した従来の欠点を解決する
ために発明されたものであり、その課題とする処は、チ
ャック部の移動位置データを簡易、かつ正確に入力し、
入力作業の手間を簡略化すると共に入力時間を大幅に短
縮することができる成型品取出機の移動位置設定方法を
提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は、チャック部を
成形機の金型位置から成形機外の解放位置の間にて移動
して成型品を取り出す成型品取出機においてチャック部
の移動位置データ及び移動距離データを入力する際に、
金型から解放位置に至るチャック部材の移動変更位置の
内、主要変更位置に関するチャック部の位置データ及び
移動距離データを入力し、入力された位置データ及び移
動距離データと予め記憶された成型品の寸法データ及び
チャック部の最大移動距離データに基づいてチャック部
の移動変更点に関する位置データ、移動距離データを夫
々演算して設定する。

【０００９】

【発明の実施形態】以下、本発明の実施形態を図に従っ
て説明する。図１及び図２において、先ずチャック部を
左右方向、前後方向及び上下方向へ移動して成型品を取
り出す成型品取出機１について説明すると、成型品取出
機１の本体フレーム３はその基台部が成形機（図示せ
ず）の固定側取付盤５の上部に固定され、該本体フレー
ム３はその左右方向が成形機の金型上部から成形機の正
面側または背面側の外方へ延出する長さからなる。

【００１０】そして本体フレーム３上には走行体７が左
右方向へ移動可能に支持されている。該走行体７は数値
制御可能なサーボモータ（ＡＣまたはＤＣサーボモー
タ）等の電動モータ９により左右方向へ往復移動され
る。電動モータ９による駆動機構としては公知のピニオ
ン・ラック機構、ベルト機構、送りねじ機構、リニアサ
ーボ機構等の何れであってもよい。

【００１１】走行体７には前後方向へ延出する前後フレ
ーム１１が固定され、該前後フレーム１１には前後走行
体１３が前後方向へ移動可能に支持されている。そして
該前後走行体１３は数値制御可能なサーボモータ（ＡＣ
またはＤＣサーボモータ）等の電動モータ１５により前
後方向へ往復移動される。電動モータ１５による駆動機
構としては、上記と同様のピニオン・ラック機構、ベル
ト機構、送りねじ機構及びリニアサーボ機構等の何れで
あってもよい。

【００１２】前後走行体１３には下端部にチャック部１
７が取り付けられる取付けフレーム１９が上下方向へ移
動可能に支持される。該取付けフレーム１９は数値制御
可能なサーボモータ（ＡＣまたはＤＣサーボモータ）等
の電動モータ２１により上下方向へ昇降動作される。電
動モータ２１による駆動機構としては、上記と同様のピ
ニオン・ラック機構、ベルト機構、送りねじ機構及びリ
ニアサーボ機構等の何れであってもよい。

【００１３】チャック部１７は取付けフレーム１９の下
端部に対し、必要に応じて反転駆動部材２３を介して取
り付けられ、取付けフレーム１９の下端部または反転駆
動部材２３に取り付けられるチャック板１７ａと、チャ
ック板１７ａに取り付けられる吸着部材やエアーシリン
ダ、サーボモータ等の保持部材１７ｂとから構成され
る。

【００１４】本体フレーム３の反操作側端部或いは成形
機の正面側または背面側の床面には、制御ボックス２５
が設けられ、該制御ボックス２５内には電動モータ９・
１５・２１を数値駆動制御するサーボ駆動制御ユニット
や保持部材１７ｂをチャッキング駆動するバルブ駆動制
御回路が収容され、これらサーボ駆動制御ユニット及び
バルブ駆動制御回路にはデータ設定装置２７が接続され
ている。

【００１５】該データ設定装置２７は可搬可能な大きさ
で、盤面には多数の入力キー２７ａ、手動操作を可能に
する動作可能スイッチ２７ｂ、チャック部１７を手動操
作する手動操作スイッチ２７ｃ、教示データ取込みキー
２７ｄ及び入力されたデータやチャック部１７の移動状
態を表示するＬＣＤ等の表示装置２７ｅ及び演算処理キ
ー２７ｆが設けられている。

【００１６】なお、該データ設定装置２７としては必ず
しも可搬形でなくてもよく、制御ボックス２５の上面に
データ設定装置２７を固定した構造であってもよい。ま
た、成形機外の解放位置には搬出コンベヤーや搬出シュ
ータ等の搬出装置２９が設けられ、取り出された成型品
を搬出する。

【００１７】図３において、制御装置３１のＣＰＵ３３
にはメモリ手段３５が接続され、該メモリ手段３５は成
型品の取出し動作を実行する取出しプログラムデータ、
チャック部１７の移動データを入力するための設定プロ
グラムデータ等の各種プログラムデータを記憶するプロ
グラム領域及びチャック部１７の移動位置に関する三次
元位置データを記憶するワーク領域を有している。

【００１８】該ワーク領域には成型品の高さ、厚み、幅
等に関する寸法データや左右方向、前後方向及び上下方
向に対するチャック部１７の最大移動距離に関する最大
ストロークデータも記憶される。

【００１９】ＣＰＵ３３にはデータ設定装置２７がイン
ターフェース３７を介して接続され、該データ設定装置
２７から入力されるチャック部１７の各種データや動作
指示信号をＣＰＵ３３に出力する。また、ＣＰＵ３３は
メモリ手段３５に記憶されたデータをデータ設定装置２
７の表示装置２７ｅに出力して表示させる。

【００２０】ＣＰＵ３３には左右駆動制御回路３９、前
後駆動制御回路４１、上下駆動制御回路４３及びバルブ
駆動制御回路４５が夫々接続され、左右駆動制御回路３
９には電動モータ９が、前後駆動制御回路４１には電動
モータ１５が、また上下駆動制御回路４３には電動モー
タ２１が夫々接続されている。また、夫々の駆動制御回
路３９・４１・４３には対応する電動モータ９・１５・
２１に設けられたエンコーダ等の位置検出部材９ａ・１
５ａ・２１ａからの位置検出信号が入力され、電動モー
タ９、電動モータ１５及び電動モータ２１を閉ループに
て数値制御する。

【００２１】上記のように構成された成型品取出機１は
チャック部１７を以下のように移動して成型品の取出し
動作を実行する。

【００２２】図４に示すように、先ず、本体フレーム３
における金型上方の待機位置Ａに位置したチャック部１
７を所定の下降距離Ｄ1にて下降駆動して型開した金型
間に位置する下降位置Ｂへ移動させた後、所定の前進距
離Ｆ1にて前進駆動して可動金型内に保持された成型品
に当接するチャック部１７の前進位置Ｃに移動させる。
この状態で、保持部材１７ｂを作動して成型品を保持さ
せた後、チャック部１７を所定の後退距離Ｒ1にて後退
駆動して金型内から成型品を抜き出す後退位置Ｄへ移動
し、次に、所定の上動距離Ｕ1にて上昇駆動して待機位
置Ａに移動させる。

【００２３】次に、チャック部１７を所定の左右距離Ｈ
1にて水平駆動して成形機外の解放位置Ｅへ移動した
後、所定の下降距離Ｄ2にて下降駆動して搬出装置２９
の上面に近接するチャック部１７の解除位置Ｆへ移動さ
せる。

【００２４】該チャック部１７の解除位置Ｆにて保持部
材１７ｂによる成型品の保持を解除して搬出装置２９上
へ落下させた後、チャック部１７を所定の上昇距離Ｕ2
にて上昇駆動して解放位置Ｅに戻した後、所定の左右距
離Ｈ1にて水平駆動して待機位置Ａに戻して成型品の取
出し作業を終了する。

【００２５】成型品取出機１は、上記した基本的動作に
より成型品の取出し動作を実行するが、解放位置Ｅにお
いては、例えば搬出装置２９上にて取り出す成型品を整
列するために、解放位置Ｅから解除位置Ｆに至る際にチ
ャック部１７を左右位置、前後位置及び上下方向へ可変
移動してもよい。

【００２６】次に、チャック部１７の移動データの簡易
設定方法を図５及び図６に従って説明する。オペレータ
は、チャック部１７の各移動位置データを設定するのに
先立って成型品の最大高さ、最大横幅及び最大厚さに関
する寸法データやチャック部１７の最大左右ストロー
ク、最大前後ストローク及び最大上下ストロークに関す
るストロークデータをメモリ手段３５に記憶させる。

【００２７】次に、オペレータはステップ５１において
電動モータ９、電動モータ１５及び電動モータ２１を夫
々手動操作してチャック部１７をチャック前進位置Ｃ、
待機位置Ａと解放位置Ｅの中間の解放途中位置Ｇ、チャ
ック部１７の解除位置Ｆに夫々移動させた後に教示デー
タ取込みキー２７ｄを操作すると、ＣＰＵ３１は各電動
モータ９、電動モータ１５、電動モータ２１に設けられ
た位置検出部材からの位置データに基づいて各位置の三
次元データをメモリ手段３５に記憶させる。

【００２８】また、オペレータは該ステップ５１におい
てチャック部１７がチャック前進位置Ｃに移動した後に
電動モータ１５を手動操作してチャック部１７が可動金
型内の成型品を完全に抜き出す後退位置へ移動してチャ
ック部１７の前後ストロークデータをメモリ手段３５に
記憶させる。

【００２９】上記した操作により各ポイントに関する位
置データをメモリ手段３５に記憶させた後に、演算処理
キー２７ｆが操作されると、ＣＰＵ３１はステップ５３
において教示されたチャック部１７の前進位置Ｃの位置
データと前後ストロークデータとにより下降位置Ｂの位
置データ、ステップ５５において下降位置Ｂの位置デー
タとチャック部１７の最大上下ストロークデータとによ
り待機位置Ａの位置データ、ステップ５７において待機
位置Ａの位置データと教示された解放途中位置Ｇの位置
データによりチャック部１７の左右移動距離データ、ス
テップ５９において教示された解放途中位置Ｇの位置デ
ータとチャック部１７の最大左右ストロークデータとに
より解放位置Ｅの位置データ、ステップ６１において演
算された解放位置Ｅの位置データと教示されたチャック
部１７の解除位置Ｆの位置データとにより解放位置にお
けるチャック部１７の上下ストロークデータを夫々演算
処理してメモリ手段３５に記憶させて設定する

【００３０】本実施形態は、チャック部１７の移動変更
位置や主要位置の内、移動位置や移動距離を設定する際
に基準となる主要変更位置のみを教示入力することによ
り残りの移動変更位置や移動距離に関するデータを予め
記憶された成型品の寸法データやチャック部１７の最大
ストロークデータ等に基づいて演算して設定することが
でき、データ入力作業の手間や時間を短縮することがで
きる。

【００３１】上記説明は、成型品の取出し動作を実行す
る際におけるチャック部１７の移動変更位置や移動距離
の内、基準となる主要な移動変更位置や移動距離に関す
るデータを、チャック部１７を手動操作して教示入力す
る方法を示したが、これら主要な移動変更位置及び移動
距離に関するデータを、入力キー２７ａにより直接数値
入力してもよい。

【００３２】また、上記説明の成型品取出機１はチャッ
ク部１７を左右方向、前後方向及び上下方向へ三次元移
動させて成型品を取り出す構造としたが、本発明の成型
品取出機は、上記した各方向の中、チャック部１７を少
なくとも左右方向へ移動制御して成型品を取り出す構造
であってもよい。

【００３３】更に、上記説明は教示位置以外のチャック
部１７の移動位置データをステップ５１〜６１に従って
演算処理して設定したが、演算処理順序は上記ステップ
に制約されるものではなく、どのような順番で演算処理
して設定してもよい。

【００３４】また更に、上説明は取出し動作時における
チャック部１７の移動変更位置の内、基準になる主要移
動変更位置を教示して他の移動変更位置及びそこまでの
距離を自動的に演算処理して移動データを設定したが、
本発明においては少なくとも金型内の成型品を保持する
成型品保持位置を教示して他の位置を演算して設定する
方法であればよい。

【００３５】

【発明の効果】本発明は、チャック部の移動位置データ
を簡易、かつ正確に入力し、入力作業の手間を簡略化す
ると共に入力時間を大幅に短縮することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】成型品取出機の全体斜視図である。

【図２】データ設定装置の説明図である。

【図３】チャック部を移動制御するための電気的ブロッ
ク図である。

【図４】取出し動作を示すダイヤグラムである。

【図５】簡易設定処理のフローチャートである。

【図６】簡易設定処理のフローチャートである。

【符号の説明】

１−成型品取出機、１７−チャック部、Ａ−待機位置、
Ｂ−下降位置、Ｃ−前進位置、Ｄ−後退位置、Ｅ−解放
位置、Ｆ−解除位置

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】チャック部を成形機の金型位置から成形機
   外の解放位置の間にて移動して成型品を取り出す成型品
   取出機においてチャック部の移動位置データ及び移動距
   離データを入力する際に、金型から解放位置に至るチャ
   ック部材の移動変更位置の内、主要変更位置に関するチ
   ャック部の位置データ及び移動距離データを入力し、入
   力された位置データ及び移動距離データと予め記憶され
   たチャック部の最大移動距離データに基づいてチャック
   部の移動変更点に関する位置データ、移動距離データを
   夫々演算して設定する移動位置設定方法。
2. 【請求項２】請求項１において、主要変位置は少なくと
   も金型内の成型品を保持するチャック位置及び成形機外
   における成型品保持解除位置とした成型品取出機の移動
   位置設定方法。
3. 【請求項３】請求項１において、主要変更位置に関する
   チャック部の位置データ及び移動距離データを入力する
   際にチャック部を手動操作して所定の主要変更位置へ移
   動することにより教示入力する成型品取出機の移動位置
   設定方法。
4. 【請求項４】請求項１において、主要変更位置に関する
   チャック部の位置データ及び移動距離データを数値入力
   する成型品取出機の移動位置設定方法。