JP2002120175A - 取出ロボットのティーチングプログラム製造装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 取出ロボットの動作修正作業の際に必要なテ
ィーチングプログラム修正を簡易に且つ効率的に行える
ようにする。 【解決手段】 アーム軸操作手段３５により取出ロボッ
ト２の動作を確認しながら取出ロボット２の動作完了位
置を決定すると共に、動作速度設定手段３７により動作
速度を決定する。するとプログラム生成部４２が動作完
了位置及び速度値を含むティーチングデータを組み込ん
だ１ステップティーチングプログラムを自動生成する。
次いでプログラム更新手段４３が取出ロボット２のティ
ーチングプログラム格納部２４にインストールされてい
るティーチングプログラムの一部を、前記１ステップテ
ィーチングプログラムを含むものに自動更新する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、取出ロボットのテ
ィーチングプログラム製造装置の技術分野に属するもの
であり、取出ロボットとオンライン状態で取出ロボット
を手動操作しながらその動作を教示するティーチングプ
ログラムを自動生成するものに関する。

【０００２】

【従来の技術】取出ロボットは、例えば、多軸のアーム
機構部と、このアーム機構部の先端部に取付けたアーム
出力端としてのチャック機構部とを備えており、前記チ
ャック機構部にて成形機の金型内の製品取出位置で成形
品を受取り、この成形品を成形機外の製品開放位置に開
放するという動作を繰り返し行うものである。この取出
ロボットの動作は、いわゆるティーチングプログラムに
より教示されており、前記ティーチングプログラムは、
取出ロボットとは別に設けたパソコン等からなる端末装
置で作成される。

【０００３】前記端末装置は、取出ロボットとは切り放
されて取出ロボットとオフライン状態にあるから取出ロ
ボットそれ自体を操作することはできない。従って、前
記取出ロボットの動作を確定するまでの作業手順とし
て、前記端末装置上で前記取出ロボットの動作を仮想的
にシミュレーションして各動作を教示するプログラムを
構築し、次いでそのプログラム中に現実の取出ロボット
における動作量や動作速度等のティーチングデータを組
み込んで前記ティーチングプログラムを作成する。そし
て、前記ティーチングプログラムを前記端末装置から記
録媒体にダウンロードし、更にこの記録媒体から取出ロ
ボットのティーチングプログラム格納部にダウンロード
する。次に、前記ティーチングプログラムによって取出
ロボットが設計どおりに動作するか否かの動作確認（テ
ィーチングプログラムの教示妥当性確認）を行う。この
とき、通常、取出ロボットの動作軌跡、動作完了位置、
動作速度等がシミュレーションによる予想とは異なる場
合が多い。その場合は、再度端末装置においてティーチ
ングプログラム中のティーチングデータやプログラム内
容に修正を加えた後、全ティーチングプログラムを記録
媒体を介して取出ロボットのティーチングプログラム格
納部に再ダウンロードする。このような調整作業を何度
か繰り返して最終的には取出ロボットに完全な動作を行
わせるティーチングプログラムを作成する。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、前記のよう
にして取出ロボットの動作を確定した後に、成形後の後
工程や成形品の機種等の変更等、種々の要因から取出ロ
ボットの動作を修正したい場合が生じる。この場合は、
前記端末装置によって取出ロボットの動作を教示するテ
ィーチングプログラムを再構築しなければならない。前
記端末装置は、取出ロボットとは切り放されて取出ロボ
ットとはオフライン状態にあるから取出ロボットそれ自
体を操作することはできない。従って、取出ロボットの
動作修正を行う場合でも、ティーチングプログラムの作
成と、修正後のティーチングプログラムによる教示の妥
当性確認（取出ロボットの動作確認）とが別々に行われ
る。

【０００５】そして、前記教示妥当性確認の際に取出ロ
ボットの動作に不具合がある毎に、前記端末装置でプロ
グラム修正を行い、再度取出ロボットに修正後のティー
チングプログラムをダウンロードするという作業を要す
る。そのため、取出ロボットの動作修正作業には非常に
手間がかかり、作業効率も悪いという問題がある。しか
も、ティーチングプログラムの内容や端末装置の取扱い
には、高度な専門的知識を要するため、誰にでも簡単に
プログラム修正をして取出ロボットの動作を修正するこ
とはできないという問題もある。

【０００６】なお、最近では、前記端末装置として取出
ロボットの駆動制御部に接続するコントローラを使用
し、このコントローラ上でティーチングプログラムを作
成することにより記録媒体を介さずに取出ロボット側へ
直接ダウンロードできるようにしたものも知られてい
る。しかしながら、このようなコントローラを用いても
前記プログラム作成と、前記教示妥当性確認とは別々に
行われるため、依然として前記問題点は解決されない。
本発明は、『アーム出力端にて成形機の金型内から成形
品を取り出した後に製品開放位置で前記成形品を開放す
る取出ロボットの動作を教示するティーチングプログラ
ムの製造装置』において、取出ロボットの動作修正作業
の際に必要なティーチングプログラム修正を簡易に且つ
効率的に行えるようにすることを課題とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
に講じた技術的手段は、次のようである。 （１）『各種操作ボタンの画像および取出ロボット擬似
画像を含むリードスルー画面を表示するディスプレイ部
と、取出ロボットの駆動制御部と接続され、前記リード
スルー画面の移動ボタンの操作と連動して取出ロボット
の動作を１ステップごと進めたり戻したりするステップ
移動手段と、前記リードスルー画面の挿入ボタンの操作
により取出ロボットの動作の１動作を教示する１ステッ
プティーチングプログラムの挿入指示を行うステップ挿
入指示手段と、取出ロボットの駆動制御部と接続され、
前記リードスルー画面の取出ロボット擬似画像と共に表
示されたアーム軸操作ボタンの操作と連動して取出ロボ
ットを動作させるアーム軸操作手段と、取出ロボットの
駆動制御部と接続され、前記アーム軸操作手段により動
作された取出ロボットにおける前記アーム出力端に相当
する動作量を算出する位置算出手段と、前記ステップ挿
入指示手段により挿入指示がされた取出ロボットの１動
作の動作速度を指定する動作速度設定手段と、前記位置
算出手段により算出した動作量の値、前記動作速度設定
手段により指定した動作速度の値を読み込むと共に、こ
れらの値を含むティーチングデータを組み込んだ前記１
ステップティーチングプログラムを作成するプログラム
生成部と、取出ロボットのすべての動作を教示するティ
ーチングプログラムは、取出ロボットの各動作を所望単
位に括ってブロック化して構成されており、このティー
チングプログラムを格納する取出ロボットのティーチン
グプログラム格納部に対し、前記プログラム生成部によ
り作成した前記１ステップティーチングプログラムまた
はこの１ステップティーチングプログラムを含むブロッ
クのプログラムをダウンロードすると共に、既に格納さ
れている前記ティーチングプログラムの一部をダウンロ
ードした前記１ステップティーチングプログラムまたは
前記ブロックのプログラムに自動更新するプログラム更
新手段とを備えたことを特徴とする。』前記技術的手段
は、次のように作用する。

【０００８】取出ロボットの動作に新しい動作を挿入す
る場合、前記リードスルー画面の移動ボタンの操作を通
じて前記ステップ移動手段により取出ロボットの動作を
新しい動作を挿入する１つ前の動作に移動させる。これ
により、取出ロボットの動作を教示するティーチングプ
ログラムにおいても前記ステップ移動手段により移動さ
せた動作に対応する部分で起動停止される。よって、こ
の状態で前記リードスルー画面の挿入ボタンの操作を通
じて前記ステップ挿入指示手段の挿入指示を行うと、前
記ティーチングプログラム中には起動停止された部分の
次に取出ロボットの１動作を教示する１ステップティー
チングプログラムの挿入指示が行われる。

【０００９】次に、前記リードスルー画面の取出ロボッ
ト擬似画像と共に表示されたアーム軸操作ボタンの操作
を通じて前記アーム軸操作手段により取出ロボットを動
作させる。これにより、前記ステップ挿入指示手段によ
り挿入指示がされた取出ロボットの１動作の動作完了位
置が決定される。このとき、前記アーム操作ボタンの操
作は、取出ロボットの動作を確認しながら行えるから、
取出ロボットの動作完了位置を簡単且つ確実に決定でき
る。

【００１０】そして、前記アーム軸操作手段により動作
させた取出ロボットにおけるアーム出力端に相当する動
作量が前記位置算出手段により算出され、続いて前記プ
ログラム生成部において前記１ステップティーチングプ
ログラムに前記動作完了位置が組み込まれる。一方、前
記１動作の動作速度を前記動作速度設定手段により決定
すると、続いて前記プログラム生成部において前記１ス
テップティーチングプログラムに前記動作速度の値が組
み込まれる。このようにして前記プログラム生成部で
は、新しい動作を教示する１ステップティーチングプロ
グラムが自動生成される。

【００１１】そして、前記プログラム更新手段により取
出ロボットのティーチングプログラム格納部に既に格納
されているティーチングプログラムの一部が前記プログ
ラム生成部で作成した前記１ステップティーチングプロ
グラムまたは前記１ステップティーチングプログラムを
含むブロックのプログラムに自動更新される。これによ
り、取出ロボットのティーチングプログラム格納部に格
納されているティーチングプログラムは、新しい動作が
挿入された取出ロボットの動作を教示するものとなる。

【００１２】なお、前記ティーチングプログラムは、取
出ロボットの各動作を所望単位に括ってブロック化して
構成されているので、その更新は前記ティーチングプロ
グラムの一部を書き換えるだけで良いから、前述のよう
にプログラム更新を簡単且つ高速に行うことができる。

【００１３】一方、取出ロボットの既存の動作を変更し
たい場合、前記リードスルー画面の移動ボタンの操作を
通じて前記ステップ移動手段により取出ロボットの動作
を変更したい動作に移動させる。その後は前記挿入指示
ボタンの操作を行わないで前記動作を挿入する場合と同
様に前記リードスルー画面を通じて取出ロボットのアー
ム出力端に相当する動作量および動作速度を決定する。
すると前記プログラム更新手段により取出ロボットのテ
ィーチングプログラム格納部に既に格納されているティ
ーチングプログラムは、ここで変更した取出ロボットの
動作を教示するものに自動更新される。

【００１４】（２）前記技術的手段において、『前記リ
ードスルー画面の削除ボタンの操作により取出ロボット
の動作の１動作を教示する１ステップティーチングプロ
グラムの削除指示を行うと共に、取出ロボットのティー
チングプログラム格納部にアクセスしてこのティーチン
グプログラム格納部に既に格納されている前記ティーチ
ングプログラム中から削除指示がされた前記１ステップ
ティーチングプログラムを削除するステップ削除指示手
段を具備する』ものでは、取出ロボットの既存の動作の
一部を削除したい場合、前記リードスルー画面の移動ボ
タンの操作を通じて前記ステップ移動手段により取出ロ
ボットの動作を削除したい動作に移動させる。そして、
前記削除ボタンの操作を通じて前記プログラム削除手段
により取出ロボットのティーチングプログラム格納部に
既に格納されているティーチングプログラムは、ここで
削除した動作が取り除かれた取出ロボットの動作を教示
するものに自動更新される。

【００１５】（３）前記技術的手段において、『前記１
ステップティーチングプログラム中に次の動作へ移行す
る際に必要な条件の設定を行う移行条件設定手段、前記
１ステップティーチングプログラム中に次の動作へ移行
するまでの待ち時間を設定するタイマー設定手段、前記
１ステップティーチングプログラム中に取出ロボットの
製品開放動作の際における前記アーム出力端の移動ピッ
チや成形品の配置個数を指示するパレタイジングの設定
を行う箱詰設定手段、前記１ステップティーチングプロ
グラム中に取出ロボットの前記アーム出力端におけるバ
ルブのＯＮ／ＯＦＦまたは外部装置への出力信号のＯＮ
／ＯＦＦの設定を行う出力設定手段、のうちの１つまた
はこれらのいくつかを具備する』ものでは、前記移行条
件設定手段によって次の動作へ移行する際に必要な条件
の設定が行えるから、例えば、前の動作が完了してから
次の動作へ移るようにすることの他、前の動作の進行途
中から次の動作へ移るような設定をすることができ、取
出ロボットに様々な動作を行わせることができる。

【００１６】また、前記タイマー設定手段によって次の
動作へ移行するまでの待ち時間の設定が行えるから、前
の動作が完了してから直ちに次の動作を開始させるよう
にすることの他、前の動作が完了して所定の待ち時間を
経てから次の動作を開始させることができる。例えば、
取出ロボットのアーム出力端により金型からの成形品把
持動作を行って直ちに次の引抜き動作に移るのではな
く、成形品把持動作を行って所定の待ち時間を経てから
次の引抜き動作に移るようにできる等、各動作の特性に
応じて取出ロボットの動作制御を行える。

【００１７】また、前記箱詰設定手段によってパレタイ
ジングの設定を行えるから、成形品の種類やパレットの
種類に応じて成形品の箱詰めを行える。また、前記出力
設定手段によってアーム出力端におけるバルブのＯＮ／
ＯＦＦ設定を行えるから、例えば、複数個取りの成形品
等の成形品特性や複数箇所での製品開放動作に応じて前
記アーム出力端の動作制御を行える。そして、前記出力
設定手段によって外部装置への出力信号のＯＮ／ＯＦＦ
設定を行えるから、例えば、成形後の二次加工装置への
駆動指示や成形品を箱詰めしたパレットの搬送を行うス
トッカーへの駆動指示等を行える。

【００１８】（４）前記技術的手段において、『前記デ
ィスプレイ部は、タッチパネルにより構成され、且つ、
当該ティーチングプログラム製造装置は、取出ロボット
に付設された』ものでは、前記タッチパネルで構成され
たディスプレイ部にて所望の操作ボタンに指等で触れる
ことによりティーチングプログラムの作成を行える。ま
た、当該ティーチングプログラム製造装置は取出ロボッ
トに付設されるから、取出ロボットの間近で取出ロボッ
トの動作を確認しながら取出ロボットを手動操作できる
ので、取出ロボットの微妙な位置調整等も簡単に行え
る。

【００１９】

【発明の効果】以上のように、本発明の取出ロボットの
ティーチングプログラム製造装置によると、取出ロボッ
トの動作を修正したい場合、リードスルー画面を表示し
たディスプレイ部を通じて取出ロボットを手動操作しな
がらプログラムの自動生成、つまり、取出ロボットとオ
ンライン状態で取出ロボットの動作を教示するティーチ
ングプログラムを自動生成することができる。従って、
取出ロボットの動作を確認しながらティーチングプログ
ラムを作成できるから、ティーチングプログラム作成後
に何度も動作確認することがなくなり、効率良くティー
チングプログラムを作成できる。しかも、取出ロボット
を手動操作することによりティーチングプログラムが自
動生成されるから、ティーチングプログラム作成に際し
てティーチングプログラムに関する高度な知識を有する
者でなくても、簡単且つ容易にティーチングプログラム
を作成できる。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態を添
付図面を参照しながら説明する。図１は、実施の形態に
よる取出ロボット２のティーチングプログラム製造装置
としてのタッチパネルコントローラ１を示す構成図であ
る。図１に示すように、前記タッチパネルコントローラ
１は、取出ロボット２の制御部に接続コード５で接続さ
れて取出ロボット２に付設されている。

【００２１】前記取出ロボット２は、アーム機構部２１
と、アーム出力端としてのチャック機構部２２とを備え
る。アーム機構部２１は、図１に示すものでは、横行移
動、進退動、上下動の３軸動作を行う。チャック機構部
２２は、図示しない成形機の金型内から成形品を受取る
ものであり、上昇下降するアーム軸の先端に取付けられ
ている。この取出ロボット２の基本動作として、例え
ば、図６に示すような動作をする。まず、前記チャック
機構部２２が接近待機位置（Ａ）から成形機の金型内の
下降位置（Ｂ）に下降した後、成形品の取出位置（Ｃ）
へ前進して金型内から成形品を受取り、そして、引抜位
置（Ｂ）に後退した後、上昇する。次に成形品を把持し
た状態のチャック機構部２２は、横行、下降して製品開
放位置（Ｄ）に移動し、成形品を開放した後、上昇、横
行戻りして再び接近待機位置（Ａ）に復帰する。以上の
動作を繰り返す。

【００２２】このような動作は、いわゆるティーチング
プログラムによって教示されており、このティーチング
プログラムは、取出ロボット２の制御部のティーチング
プログラム格納部２４（図２を参照。）に記憶保持され
ている。前記ティーチングプログラムとしては、例え
ば、図９に示すステップ表より構成される。すなわち、
このティーチングプログラムは、図９に示すように、取
出ロボット２の各動作を所望単位に括ってブロック化し
ブロック番号ごとに区分けされている。各ブロックには
更にステップ番号ごとに取出ロボット２の動作の１動作
を教示する１ステップティーチングプログラムを１個ま
たは複数個記述するものから構成されている。

【００２３】一方、前記タッチパネルコントローラ１
は、取出ロボット２とオンライン状態（取出ロボット２
を手動操作可能状態）で接続されており、そのディスプ
レイ部３１の画面上で取出ロボット２を手動操作しなが
ら取出ロボット２の動作を教示する前記ティーチングプ
ログラムを自動生成するものである。このタッチパネル
コントローラ１は取出ロボット２に付設されるから、取
出ロボット２の間近で取出ロボット２の動作を確認しな
がら前記ティーチングプログラムの作成が行える。

【００２４】図２は、前記タッチパネルコントローラ１
の内部構成を示すブロック図である。図２に示すよう
に、前記タッチパネルコントローラ１は、ディスプレイ
部３１、ステップ移動手段３２、ステップ挿入指示手段
３３、ステップ削除指示手段３４、アーム軸操作手段３
５、位置算出手段３６、動作速度設定手段３７、移行条
件設定手段３８、タイマー設定手段３９、箱詰設定手段
４０、出力設定手段４１、プログラム生成部４２、プロ
グラム更新手段４３、信号処理部４４を備える。前記信
号処理部４４は、取出ロボット２の駆動制御部２３やテ
ィーチングプログラム格納部２４と、タッチパネルコン
トローラ１に具備する各手段３２〜３６，４３との間の
信号のやり取りを仲介するインターフェイスユニットで
ある。

【００２５】前記ディスプレイ部３１は、前記各手段３
２〜４３からのＧＵＩ情報を基に各種操作ボタン画像お
よび取出ロボット擬似画像を含むリードスルー画面３を
表示すると共に、画面上のタッチ操作をタッチセンサに
て感知し前記各手段３２〜４３に信号を送る機能を有す
るものである。前記リードスルー画面３は、図３に示す
ように、上段の最上列には成形機の金型情報表示欄７
２、製品情報表示欄７３が表示されており、その下に
は、操作ボタン画像として、左側から順番に、移動ボタ
ン５１、挿入ボタン５２、削除ボタン５３、停止ボタン
６３がそれぞれ配置されている。

【００２６】前記移動ボタン５１は、右方向、左方向の
それぞれに対応するものが１つずつ配置されている。こ
の移動ボタン５１は、取出ロボット２の動作を挿入、変
更または削除する際に１ステップごとに移動させるとき
に使用され、図２に示す前記ステップ移動手段３２に連
動している。そして、前記ステップ移動手段３２は、前
記移動ボタン５１のタッチ操作と連動して取出ロボット
２の動作を１ステップごと進めたり戻したりする。例え
ば、取出ロボット２の動作を新しく挿入する場合は、前
記移動ボタン５１をタッチ操作して新しく挿入する動作
の１つ前に進める。また、取出ロボット２の動作を変更
または削除する場合は、前記移動ボタン５１をタッチ操
作して変更または削除する動作に進める。

【００２７】また、前記左右の移動ボタン５１の間に
は、前記移動ボタン５１の操作による取出ロボット２の
現在の動作状態をＢｌｏｃｋ番号とＳｔｅｐ番号で示す
ステップ表示欄７１が配置されている。このステップ表
示欄７１におけるＢｌｏｃｋ番号とＳｔｅｐ番号は、前
述のティーチングプログラムを構成するステップ表（図
９を参照。）のブロック番号とステップ番号に対応す
る。前記移動ボタン５１の右横側に配置された挿入ボタ
ン５２、削除ボタン５３は、取出ロボット２の動作を教
示するティーチングプログラムに対して挿入または削除
の編集指示を行うためのものである。

【００２８】前記挿入ボタン５２は、取出ロボット２の
動作に新しく動作を挿入するときに使用され、図２に示
す前記ステップ挿入指示手段３３に連動している。そし
て、前記ステップ挿入指示手段３３は、前記挿入ボタン
５２のタッチ操作により取出ロボット２の動作の１動作
を教示する１ステップティーチングプログラムの挿入指
示を行う。

【００２９】前記削除ボタン５３は、取出ロボット２の
動作を削除するときに使用され、図２に示す前記ステッ
プ削除指示手段３４に連動している。そして、前記ステ
ップ削除指示手段３４は、前記削除ボタン５３の操作に
より取出ロボット２の動作の１動作を教示する１ステッ
プティーチングプログラムの削除指示を行うと共に、取
出ロボット２のティーチングプログラム格納部２４にア
クセスしてこのティーチングプログラム格納部２４に既
にインストール（格納）されている前記ティーチングプ
ログラム中から削除指示がされた１ステップティーチン
グプログラムを削除する。

【００３０】また、前記停止ボタン６３は、このリード
スルー画面３を通じて行うティーチングプログラム作成
作業を停止させるものであり、この停止ボタン６３をタ
ッチ操作するとティーチングプログラム作成作業が中止
されると共にリードスルー画面３が閉じる。前記リード
スルー画面３の中段の中央には、取出ロボット２の動作
を挿入または変更する際に必要な各種条件を入力するた
めの操作ボタン画像（移行設定ボタン５５、出力設定ボ
タン５６、位置設定ボタン５７、箱詰設定ボタン５８、
速度設定ボタン５９、速度設定値入力ボタン６６、タイ
マー設定ボタン６１、タイマー設定値入力ボタン６７）
が配置されている。

【００３１】前記移行設定ボタン５５は、取出ロボット
２に新しく挿入する動作や変更する動作において次の動
作へ移行する際の条件設定を行うときに使用され、図２
に示す前記移行条件設定手段３８に連動している。そし
て、前記移行条件設定手段３８は、前記移行設定ボタン
５５をタッチ操作すると移行条件設定のサブ画面（図示
せず）が開き、１ステップティーチングプログラム中に
次の動作へ移行する際に必要な条件の設定を行う。この
移行条件設定は、必要な場合にのみ設定を行う。つま
り、移行条件は、通常、前の動作が完了してから次の動
作が開始するように自動設定される。すなわち、以下の
ようにして移行条件が自動生成される。図４は、図３に
示したリードスルー画面３における次の動作表示欄９０
の他の表示例を示すが、この図４（ａ）を参照して、ス
テップ移動命令（例えば、位置決め動作）が追加される
と、追加されたステップＮｏ１の移動欄に動作内容の
「取出位置 横行動」が表示される一方、次の動作にお
いては「位置決め終了信号」という移行条件が自動生成
され、そのステップＮｏ２の移行条件欄に「横行軸位置
決め終了」の表示がなされる。また、例えば、図４
（ｂ）を参照して、バルブ操作等により出力命令が追加
されると、追加されたステップＮｏ１の出力欄に動作内
容の「反転 ＯＮ」が表示される一方、次の動作におい
ては出力信号に対応した「入力信号」（エアシリンダの
リミットセンサなど）という移行条件が自動生成され、
そのステップＮｏ２の移行条件欄に「反転限 ＯＮ」の
表示がなされる。さらに、例えば、図４（ｃ）を参照し
て、タイマ起動命令が追加されると、追加されたステッ
プＮｏ１のタイマー欄に動作内容の「Ｔ３」が表示され
る一方、次の動作においては「タイマアップ信号」とい
う移行条件が自動生成され、そのステップＮｏ２の移行
条件欄に「Ｔ３ タイマアップ」の表示がなされる。

【００３２】しかしながら、この移行条件設定手段３８
によって、例えば前の動作の所定の進行途中から次の動
作が開始するような設定をすることができる。これによ
り、取出ロボット２に様々な動作を行わせることができ
る。

【００３３】前記出力設定ボタン５６は、取出ロボット
２に新しく挿入する動作や変更する動作において所定の
出力信号のＯＮ／ＯＦＦ設定を行うときに使用され、図
２に示す前記出力設定手段４１に連動している。そし
て、前記出力設定手段４１は、前記出力設定ボタン５６
をタッチ操作すると出力設定のサブ画面９４（図１４を
参照。）が開き、１ステップティーチングプログラム中
に取出ロボット２のチャック機構部２２におけるバルブ
のＯＮ／ＯＦＦや外部装置への出力信号のＯＮ／ＯＦＦ
の設定を行う。前記出力設定手段４１によってチャック
機構部２２におけるバルブのＯＮ／ＯＦＦ設定を行える
から、例えば、複数個取りの成形品等の成形品特性や複
数箇所での製品開放動作に応じて前記チャック機構部２
２の動作制御を行える。また、前記出力設定手段４１に
よって外部装置への出力信号のＯＮ／ＯＦＦ設定を行え
るから、例えば、成形後の二次加工装置への駆動指示や
成形品を箱詰めしたパレットの搬送を行うストッカーへ
の駆動指示等を行える。

【００３４】ところで、前記バルブのＯＮ／ＯＦＦ設定
の如きバルブ操作としては、以前はバルブ駆動のための
信号出力をプログラムに記述する場合、そのバルブに使
用されている出力信号を選択する必要があった。そのた
め、作業者は正しく出力信号が選べるようにバルブとそ
の出力信号の対応関係を理解していなければならなかっ
た。しかしながら、本実施の形態のものでは、図１４を
参照して、バルブ選択ボタン９４２より所定のバルブを
選んでバルブ操作の指定を行った後、リードスルー画面
３の記憶ボタン６２を押すだけで選んだバルブに対応す
る出力信号も同時に設定される。つまり、このもので
は、バルブ操作の状態を作業者が知らなくてもバルブ選
択ボタン９４２から所定のバルブを選択し記憶ボタン６
２が押されたときにそのバルブ操作の状態を信号出力の
プログラムに変換（すなわち、プログラムの自動生成）
が行われる。従って、作業者はバルブ駆動に使用される
出力信号を知らなくても良いし、当該バルブに対応する
出力信号も選ばなくても良い。

【００３５】前記位置設定ボタン５７は、取出ロボット
２に新しく挿入する動作または変更する動作の動作完了
位置の位置設定（動作量の設定）を行うときに使用され
る。この位置設定ボタン５７にタッチすると位置名称入
力のためのサブ画面９１（図１０を参照。）が開く。そ
して、新しく挿入する動作の位置設定を行う場合は、こ
のサブ画面９１に所望の位置名称を入力する。この際、
既に入力されている位置名称と重複しないように入力す
るのが好ましい。ここで入力された位置名称は、前記位
置設定ボタン５７の下側に配置された位置名称表示欄７
４に表示される。

【００３６】そして、この新しく挿入された取出ロボッ
ト２の動作の動作完了位置を決定するために、リードス
ルー画面３の中段左側に大きく表示されたアーム軸操作
画面部８０をタッチ操作する。このアーム軸操作画面部
８０は、取出ロボット擬似画像８１とともに取出ロボッ
ト２の各アーム軸に対応するアーム軸操作ボタン８２〜
８４を表示する。前記アーム軸操作ボタン８２〜８４
は、取出ロボット２の各アーム軸を手動操作するときに
使用され、図２に示す前記アーム軸操作手段３５に連動
している。そして、前記アーム軸操作手段３５は、取出
ロボット２の駆動制御部２３と接続され、前記アーム軸
操作ボタン８２〜８４のタッチ操作と連動して取出ロボ
ット２の対応する各アーム軸それぞれを動作させる。図
３中において、「Ａ」で示すアーム軸操作ボタン８２は
取出ロボット２を横行動作させ、「Ｂ」で示すアーム軸
操作ボタン８３は取出ロボット２を進退動させ、「Ｃ」
で示すアーム軸操作ボタン８４は取出ロボット２を上下
動させる。そして、各アーム軸操作ボタン８２〜８４を
タッチし続ける間は取出ロボット２の対応する各アーム
軸（Ａ、Ｂ、Ｃ）が駆動される。従って、これら各アー
ム軸操作ボタン８２〜８４により取出ロボット２を手動
操作して新しく挿入された動作の動作完了位置（動作
量）を決定する。

【００３７】この例では、取出ロボット２が横行、進
退、上下の３軸動作に対応し、リードスルー画面３の中
央の軸有効表示部６５には、「Ａ」〜「Ｅ」のうち、
「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」の３つが表示されて前記３軸が
有効であることを示す。なお、取出ロボット２の動作と
して、前記３軸に加えてランナ側引抜軸、ランナ側上下
軸の２軸が有効な５軸動作する取出ロボット２の場合
は、前記軸有効表示部６５では「Ａ」〜「Ｅ」がすべて
表示される。また、各アーム軸操作ボタン８２〜８４に
よる取出ロボット２の手動操作の際、アーム機構部２１
の動作速度は、前記アーム軸操作画面部８０の下に配置
された速度調整ボタン６０をタッチすることによって１
〜４の各段階に設定できる。

【００３８】そして、リードスルー画面３の中段の右側
に配置された動作完了位置表示欄７５において、軸名、
現在値、記憶値が表示される。現在値は、図２に示す前
記位置算出手段３６によって算出された現在の取出ロボ
ット２の動作完了位置を表示する。つまり、前記位置算
出手段３６は、取出ロボット２の駆動制御部２３と接続
されており、前記アーム軸操作手段３５により取出ロボ
ット２を動作させると前記駆動制御部２３からの情報を
基に現在の取出ロボット２の動作完了位置を算出する。
なお、前記動作完了位置表示欄７５の下に配置された記
憶ボタン６２をタッチ操作することにより動作完了位置
表示欄７５の現在値が記憶値にも表示される。

【００３９】次に、取出ロボット２の動作を変更する際
の位置設定は、前記ステップ移動ボタン５１で取出ロボ
ット２を変更する動作に移動させる。すると、この変更
する動作における位置名称が前記位置名称表示欄７４に
表示されると共に、その動作完了位置が前記動作完了位
置表示欄７５に表示される。そして、位置設定を行う場
合は、前記同様にアーム軸操作画面部８０のタッチ操作
によって取出ロボット２の各動作完了位置を決定するこ
ととなる。前記位置名称と前記動作完了位置とは、取出
ロボット２に新しく挿入する動作または変更する動作の
位置データと関連付けられ、取出ロボット２の１動作を
教示する１ステップティーチングプログラムにおけるテ
ィーチングデータを構成する。

【００４０】前記箱詰設定ボタン５８は、パレタイジン
グを実行する製品開放動作を新しく挿入するか、変更す
る場合に使用され、図２に示す前記箱詰設定手段４０に
連動している。そして、前記箱詰設定手段４０は、前記
箱詰設定ボタン５８をタッチ操作すると箱詰設定のサブ
画面（図示せず）が開き、１ステップティーチングプロ
グラム中に取出ロボット２の製品開放動作の際における
チャック機構部２２の移動ピッチや成形品の配置個数を
指示するパレタイジングの設定を行うものである。この
パレタイジングの設定としては、前記サブ画面におい
て、前記ピッチおよび前記配置個数の具体的数値データ
等を入力する形式であっても良いし、成形機から取出し
た成形品を入れるパレットの種類や成形品の種類に応じ
て予め決定された複数のパレタイジングデータの中から
１つを選択する形式であっても良い。

【００４１】前記速度設定ボタン５９は、取出ロボット
２に新しく挿入する動作または変更する動作の速度設定
を行うときに使用される。この速度設定ボタン５９にタ
ッチすると速度名称入力のためのサブ画面（図示せず）
が開く。そして、新しく挿入する動作の速度設定を行う
場合は、このサブ画面より所望の速度名称を入力する。
この際、既に入力されている速度名称と重複しないよう
に入力するのが好ましい。ここで入力された速度名称
は、前記速度設定ボタン５９の右横側に配置された速度
名称表示欄７６に表示される。そして、この新しく挿入
された動作の速度設定値を決定するために、前記速度名
称表示欄７６の右横側に配置された速度設定値入力ボタ
ン６６をタッチ操作する。すると速度設定値を入力する
ためのサブ画面９３（図１２を参照。）が開き、このサ
ブ画面９３より所望の速度設定値を入力する。新しく動
作を挿入した場合は、本例では初期設定として最大速度
の５０％に自動的設定されている。従って、この初期設
定の値を変更したい場合にのみ前記速度設定値入力ボタ
ン６６をタッチ操作して最大速度の割合として所望の速
度設定値を入力する。ここで入力された速度設定値は、
前記速度設定値入力ボタン６６の右横側の速度設定値表
示欄７７に表示される。

【００４２】次に、取出ロボット２の動作速度を変更す
る場合は、前記ステップ移動ボタン５１で取出ロボット
２を変更する動作に移動させる。すると、この変更する
動作における速度名称が前記速度名称表示欄７６に表示
されると共に、その動作の速度設定値が速度設定値表示
欄７７に表示される。従って、速度設定値を変更したい
場合は前記速度設定値入力ボタン６６をタッチ操作して
最大速度の割合として所望の速度設置値を入力する。ま
た、速度名称を変更したい場合は前記速度設定ボタン５
９をタッチ操作して変更したい速度名称を入力する。

【００４３】前記速度設定ボタン５９と前記速度設定値
入力ボタン６６とは、図２に示す前記動作速度設定手段
３７に連動している。そして、前記動作速度設定手段３
７は、前記速度名称と前記速度設定値とを関連づけ、取
出ロボット２に新しく挿入する動作または変更する動作
の動作速度を指定する。ここで指定された動作速度デー
タは、取出ロボット２の１動作を教示する１ステップテ
ィーチングプログラムにおけるティーチングデータを構
成する。なお、前記速度設定値入力ボタン６６におい
て、速度設定値を最大速度の割合として入力するが、こ
れに限らず、例えば複数の速度段階に分けたうちの１
つ、あるいは具体的な速度値そのものを入力する形式で
あっても良い。

【００４４】前記タイマー設定ボタン６１は、取出ロボ
ット２が次の動作に移るまでの待ち動作を新しく挿入す
るか、変更する場合に使用される。このタイマー設定ボ
タン６１にタッチするとタイマー名称入力のためのサブ
画面（図示せず）が開く。そして、新しくタイマー設定
を行う場合は、このサブ画面より所望のタイマー名称を
入力する。この際、既に入力されているタイマー名称と
重複しないように入力するのが好ましい。ここで入力さ
れたタイマー名称は、前記タイマー設定ボタン６１の右
横側に配置されたタイマー名称表示欄７８に表示され
る。そして、この新しく挿入された待ち動作のタイマー
設定値を決定するために、前記タイマー名称表示欄７８
の右横側に配置されたタイマー設定値入力ボタン６７を
タッチ操作する。するとタイマー設定値を入力するため
のサブ画面（図示せず）が開き、このサブ画面より所望
の設定値を入力する。本例では前記タイマー設定値を秒
単位で入力可能とするが、もっと小さい単位で入力可能
としても良い。ここで入力されたタイマー設定値は、前
記タイマー設定値入力ボタン６７の右横側のタイマー設
定値表示欄７９に表示される。

【００４５】次に、取出ロボット２の待ち動作のタイマ
ーを変更する場合は、前記ステップ移動ボタン５１で取
出ロボット２を変更する待ち動作に移動させる。する
と、この変更する待ち動作におけるタイマー名称が前記
タイマー名称表示欄７８に表示されると共に、その待ち
動作のタイマー設定値がタイマー設定値表示欄７９に表
示される。従って、タイマー設定値を変更したい場合は
前記タイマー設定値入力ボタン６７をタッチ操作して所
望のタイマー設置値を入力する。また、タイマー名称を
変更したい場合は前記タイマー設定ボタン６１をタッチ
操作して変更したいタイマー名称を入力する。

【００４６】これらタイマー設定ボタン６１とタイマー
設定値入力ボタン６７とは、図２に示す前記タイマー設
定手段３９に連動している。そして、前記タイマー設定
手段３９は、前記タイマー名称と前記タイマー設定値と
を関連づけ、取出ロボット２に新しく挿入する待ち動作
または変更する待ち動作のタイマーを指定する。ここで
指定されたタイマーデータは、取出ロボット２の１動作
を教示する１ステップティーチングプログラムにおける
ティーチングデータを構成する。

【００４７】前記リードスルー画面３の中段の右側に配
置された記憶ボタン６２は、取出ロボット２に新しく挿
入する動作または変更する動作の諸条件を確定するとき
に使用される。この記憶ボタン６２は、図２に示す前記
プログラム生成部４３に連動している。そして、前記プ
ログラム生成部４３は、前記位置算出手段３６、前記動
作速度設定手段３７、前記移行条件設定手段３８、前記
タイマー設定手段３９、前記箱詰設定手段４０、前記出
力設定手段４１によりそれぞれ設定された値を読み込む
と共に、これら値よりなるティーチングデータを組み込
んだ１ステップティーチングプログラムを作成する。よ
って、前記手段３６〜４１の所望のものより取出ロボッ
ト２の動作の条件（ティーチングデータ）を決定し終え
てからこの記憶ボタン６２をタッチ操作すると前記条件
（ティーチングデータ）が確定されて前記プログラム生
成部４３において１ステップティーチングプログラムが
作成される。そして、このプログラム生成部４３にて作
成される１ステップティーチングプログラムは、ブロッ
ク番号に括られたステップ番号のステップ内容として構
築し（例えば、図９を参照。）、図２に示す前記プログ
ラム更新手段４３に送られる。

【００４８】前記プログラム更新手段４３は、前記ティ
ーチングプログラムを格納する取出ロボット２のティー
チングプログラム格納部２４に対して前記プログラム生
成部４２により作成した前記１ステップティーチングプ
ログラムまたはこの１ステップティーチングプログラム
を含むブロックのプログラムをダウンロードすると共
に、既にインストール（格納）されている前記ティーチ
ングプログラムの一部を前記１ステップティーチングプ
ログラムまたは前記ブロックのプログラムに自動更新す
るものである。

【００４９】そして、前記リードスルー画面３の下段に
は、次の動作情報表示欄９０が配置されると共に、一番
右側にはリードスルー画面３を１つ前の状態に戻すバッ
クキー６４が配置される。次に、前記タッチパネルコン
トローラ１を用いたティーチングプログラムのプログラ
ミング手順を説明する。図５は、プログラミング手順の
一例を示すフローチャートである。図５に示すように、
プログラミング手順として、まず、ステップＳ１０１に
おいて、取出ロボット２を起動させる。同時にタッチパ
ネルコントローラ１の電源を入れ、所定のメニュー画面
からワンサイクル運転画面（図示せず）に入る。

【００５０】次に、ステップＳ１０２において、取出ロ
ボット２のワンサイクル運転を実行する。ここで、ワン
サイクル運転とは、取出ロボット２が成形機と所定の製
品開放位置との間を繰り返し往復する取出サイクルのう
ち１サイクルの動作をいう。前記ワンサイクル運転の実
行は、現在の取出ロボット２の状態、すなわち、現在の
ティーチングプログラムによる教示状態を確認するため
に行われ、取出ロボット２の状態や動作内容を目視とタ
ッチパネルコントローラ１の表示内容とで確認する。

【００５１】前記ワンサイクル運転の実行が終わると、
ステップＳ１０３において、タッチパネルコントローラ
１のワンサイクル運転画面からリードスルーティーチン
グボタンを押し、図３に示すリードスルー画面３を開
く。このリードスルー画面３を通じてティーチングプロ
グラムを編集する。なお、安易にティーチングプログラ
ムの編集が行われないように、前記リードスルー画面３
を開くためには、前記リードスルーティーチングボタン
を押した後にパスワード入力を要求するようにしても良
い。

【００５２】前記リードスルー画面３を開いた後、ステ
ップＳ１０４において、取出ロボット２をプログラム編
集する動作に進める。具体的には、新しい動作を挿入す
る場合は、取出ロボット２の動作を新しく挿入する動作
の１つ前に進める。また、現在の動作を変更または削除
する場合は、取出ロボット２の動作を変更または削除す
る動作に進める。この取出ロボット２の動作の進め方
は、前述したように、タッチパネルコントローラ１のリ
ードスルー画面３における移動ボタン５１をタッチ操作
することによる。すると移動ボタン５１のタッチ操作に
応じて取出ロボット２の動作が１ステップごとに移動す
る。

【００５３】次に、ステップＳ１０５において、取出ロ
ボット２の動作を新しく挿入するか、変更する場合はス
テップＳ１０６に移り、一方、取出ロボット２の動作を
削除する場合はステップＳ１０９に移る。

【００５４】取出ロボット２の動作を新しく挿入する場
合は、前記ステップＳ１０４で取出ロボット２の動作を
新しく挿入する動作の１つ前に進めた後、ステップＳ１
０６において前記リードスルー画面３の挿入ボタン５２
を押す。これにより、タッチパネルコントローラ１に具
備する前記ステップ挿入指示手段３３（図２を参照。）
によって、現在の取出ロボット２の動作を教示している
１ステップティーチングプログラムの次に新たに挿入す
る動作を教示する１ステップティーチングプログラムの
挿入指示が行われる。すなわち、図９に示すティーチン
グプログラムを記述したステップ表中において現在の取
出ロボット２の動作を教示している１ステップティーチ
ングプログラムを記述するステップ番号の次に、プログ
ラム内容が何も記述されていない空白の新たなステップ
番号が作成される。

【００５５】そして、前記挿入ボタン５２を押した後、
次のステップＳ１０７へ進む。なお、取出ロボット２の
動作を変更する場合は、前記ステップＳ１０６では特に
何も操作することなくそのまま通過して次のステップＳ
１０７へ進む。ステップＳ１０７において、挿入する動
作に応じて、動作完了位置、動作速度、タイマー（待ち
時間）、移行条件、出力信号、パレタイジング（箱詰
め）等の各条件を必要に応じて設定する。

【００５６】すなわち、取出ロボット２の動作完了位置
を設定する場合は、リードスルー画面３の位置設定ボタ
ン５７を押して位置名称を入力した後、アーム操作画面
部８０のアーム軸操作ボタン８２〜８４をタッチ操作し
て取出ロボット２の各アーム軸を手動操作にて所定位置
に移動させて動作完了位置を決定する。取出ロボット２
の動作速度を設定する場合は、リードスルー画面３の速
度設定ボタン５９を押して速度名称を入力した後、最大
速度の５０％に自動設定された初期設定値を変更する場
合は速度設定値入力ボタン６６を押して速度値を入力す
る。取出ロボット２の次の動作の待ち時間（タイマー）
を設定する場合は、リードスルー画面３のタイマー設定
ボタン６１を押してタイマー名称を入力した後、タイマ
ー設定値入力ボタン６７を押して秒単位で時間を入力す
る。取出ロボット２の移行条件を設定する場合は、リー
ドスルー画面３の移行設定ボタン５５を押して所望の移
行条件を入力する。取出ロボット２の出力信号を設定す
る場合は、リードスルー画面３の出力設定ボタン５６を
押してバルブあるいは外部装置への出力信号のＯＮ／Ｏ
ＦＦ設定を行う。取出ロボット２のパレタイジングを設
定する場合は、リードスルー画面３の箱詰ボタン５８を
押して予め用意された複数のパレタイジング条件から１
を選択するか、各アーム軸方向のピッチおよび製品個数
等の具体的数値を入力する。前記各条件のうち必要な条
件の設定が完了すると、次のステップＳ１０８へ進む。

【００５７】ステップＳ１０８において、リードスルー
画面３の記憶ボタン６２を押す。すると、まず、前記ス
テップＳ１０７で設定された諸条件が確定され、タッチ
パネルコントローラ１に具備するプログラム生成部４２
にて前記諸条件よりなるティーチングデータを組み込ん
だ１ステップティーチングプログラムが作成される。す
なわち、新たに動作を挿入する場合は、前記ステップＳ
１０６で作成された新たなステップ番号に前記１ステッ
プティーチングプログラムを加えたプログラムリストが
作成される。なお、動作の変更をする場合は、前記ステ
ップＳ１０６で進めたステップ番号のプログラム内容を
前記１ステップティーチングプログラムに変更したプロ
グラムリストが作成される。

【００５８】次いで、タッチパネルコントローラ１に具
備する前記プログラム更新手段４３によって、取出ロボ
ット２のティーチングプログラム格納部２４に対して前
記プログラム生成部４２により作成した前記１ステップ
ティーチングプログラム（図９中のステップ番号部分に
相当）またはこの１ステップティーチングプログラムを
含むブロックのプログラム（図９中のブロック番号部分
に相当）をダウンロードすると共に、既にインストール
されている前記ティーチングプログラムのステップ番号
部分あるいはブロック番号部分を前記１ステップティー
チングプログラムまたは前記ブロックのプログラムに自
動更新する。

【００５９】一方、取出ロボット２の動作を削除する場
合、すなわち、ステップＳ１０５からステップＳ１０９
へ移った場合は、次のステップＳ１１０に進み、このス
テップＳ１１０において前記リードスルー画面３の削除
ボタン５３を押す。これにより、図２を参照して、タッ
チパネルコントローラ１に具備するステップ削除指示手
段３４によって、現在の取出ロボット２の動作を教示し
ている１ステップティーチングプログラムの削除指示が
行われ、取出ロボット２のティーチングプログラム格納
部２４にアクセスしてこのティーチングプログラム格納
部２４に既にインストールされている前記ティーチング
プログラム中から削除指示がされた１ステップティーチ
ングプログラムを削除する。

【００６０】そして、前記ステップＳ１０９にて取出ロ
ボット２の動作を削除しない場合は、ステップＳ１１１
に進み、リードスルー画面３の停止ボタン６３を押す。
すると、ティーチングプログラムの編集作業が終了さ
れ、タッチパネルコントローラ１のディスプレイ部３１
は、リードスルー画面３が閉じワンサイクル運転画面が
開く。以上でティーチングプログラムのプログラミング
作業が完了するが、ここでタッチパネルコントローラ１
のディスプレイ部３１ではワンサイクル運転画面が開い
ているので、取出ロボット２のワンサイクル運転を実行
させることで前記修正した取出ロボット２の動作を確認
しても良い。

【００６１】次に、取出ロボット２の動作を新たに挿入
する場合の具体例を説明する。この具体例として、図６
に示す、「取出位置」（Ａ）で成形品を受取った後に
「製品開放位置」（Ｄ）へ移動し成形品を開放するとい
う動作において、図７に示すように、前記「製品開放位
置」（Ｄ）で成形品を１部開放した後に、「製品開放位
置（２）」（Ｅ）へ移動し残りの成形品を開放するとい
う動作を新たに挿入する場合を挙げる。

【００６２】すなわち、取出ロボット２の動作として、
図８に示すように、ステップＳ１からステップＳ１８ま
でをワンサイクルとする動作において、ステップＳ１５
の「製品開放動作、開放後タイマーＵＰ」の動作完了後
に、『アーム「中間位置」へ上昇』（ステップＳ２
１）、『アーム「製品開放位置（２）」へ前進』（ステ
ップＳ２２）、『アーム「製品開放位置（２）」へ下
降』（ステップＳ２３）、『製品開放前タイマーＵＰ』
（ステップＳ２４）、および、『製品開放動作および開
放後タイマーＵＰ』（ステップＳ２５）の５つの動作を
挿入する。

【００６３】一方、動作挿入前のティーチングプログラ
ムは、図９に示すように、ブロック番号が１〜９、各ブ
ロック番号１〜９にはそれぞれ２つのステップ番号１，
２に振分けたステップ表から構成されている。このティ
ーチングプログラムによる取出ロボット２への動作の教
示は、ブロック番号１のステップ番号１、ブロック番号
１のステップ番号２、ブロック番号２のステップ番号
１、・・・というように、前記ステップ表の上から下へ
順番にそのステップ内容が実行される。すなわち、この
ステップ表のステップ内容は、上から下へ順番に、図８
に示すステップＳ１〜Ｓ１８と順次対応する。従って、
前記ステップＳ２１〜Ｓ２５の５つの動作は、図９に示
すステップ表におけるブロック番号８のステップ番号１
の次に、前記５つの動作に対応するステップ内容をステ
ップ番号２〜６として挿入することとなる（図１５を参
照。）。

【００６４】次に、前記ステップＳ２１〜Ｓ２５の挿入
手順を説明する。まず、図５に示すフローチャートにお
けるステップＳ１０１〜Ｓ１０３の手順を実行し、タッ
チパネルコントローラ１のディスプレイ部３１に、リー
ドスルー画面３（図３を参照）を開く。そして、リード
スルー画面３の移動ボタン５１を押して、取出ロボット
２の動作を新しく挿入する動作の１つ前の動作にまで進
める（図５のステップＳ１０４）。取出ロボット２のチ
ャック機構部２２は、現在「接近待機位置」にあるが、
前記移動ボタン５１の右側ボタンを１回押すと、この
「接近待機位置」での「入力条件待ち」状態の動作が実
行され（図８のステップＳ１の前の動作）、２回移動ボ
タン５１を押すと、取出ロボット２のチャック機構部２
２が「接近待機位置」から「下降位置」へ移る（図８の
ステップＳ１の動作）。従って、この具体例では、右側
の移動ボタン５１を１６回押し、取出ロボット２を、図
８に示すステップＳ１５の「製品開放動作、開放後タイ
マーＵＰ」の動作に進める。このとき、タッチパネルコ
ントローラ１のリードスルー画面３でのステップ表示欄
７１は、「Ｂｌｏｃｋ Ｎｏ．０８ Ｓｔｅｐ Ｎ
ｏ．０１」と表示される。

【００６５】そして、リードスルー画面３の挿入ボタン
５２を押し、新しい動作として『アーム「中間位置」へ
上昇』（図８のステップＳ２１）の動作を挿入指示する
（図５のステップＳ１０６）。すると、リードスルー画
面３のステップ表示欄７１において「Ｓｔｅｐ Ｎｏ」
が「０１」から「０２」と表示変更され、新しい動作の
挿入指示がなされたことを示す。次に、前記「中間位
置」の位置データを決定する。

【００６６】まず、リードスルー画面３の位置設定ボタ
ン５７を押す。すると、図１０に示すようなサブ画面９
１がリードスルー画面３上に開くので、このサブ画面９
１の一覧表の空欄部分（Ｐ０８、Ｐ０９、Ｐ１０、Ｐ１
２、Ｐ１３〜Ｐ２５）の一つを選択する。例えば、空欄
部分としてＰ１２をタッチして選択すると、図１１に示
すようなキーボード画面９２が前記サブ画面９１上に更
に開くので、このキーボード画面９２にて新しい位置名
称（例えば「Ｍｉｄ Ｐｏｓ．」）を入力する。これに
より、リードスルー画面３の位置名称表示欄７４に「Ｍ
ｉｄ Ｐｏｓ．」という位置名称が表示される。

【００６７】そして、取出ロボット２のアーム軸を所定
の中間位置に移動させる。この場合、アーム軸操作画面
部８０のアーム軸操作ボタン８４の上向きの三角形に指
で触れてアーム軸を上昇させる。このとき、リードスル
ー画面３の動作位置表示欄７５の「Ｃ製上下」の現在値
欄の値が変化（例えば、３５５．３→１８７．９）す
る。これにより、取出ロボット２のアーム軸（上下動）
の動作完了位置が決定される。

【００６８】次に、この新たに挿入する動作の動作速度
を決定する。まず、リードスルー画面３の速度ボタン５
９を押す。すると、速度名称が一覧表になったサブ画面
（図示せず）がリードスルー画面３上に開くので、この
サブ画面の一覧表の空欄部分の一つを選択する。なお、
このサブ画面は、図１０に示す位置名称のサブ画面９１
と同じ画面構成であるが、位置名称とあるのが速度名称
となっており、表示内容も速度名称に対応する。そし
て、サブ画面の一覧表中の空欄部分を選択すると、図１
１に示すようなキーボード画面９２がサブ画面上に更に
開くので、このキーボード画面９２にて新しい速度名称
（例えば、「Ｍｉｄ Ｐｏｓ Ｓｐｄ」）を入力する。
これにより、リードスルー画面３の速度名称表示欄７６
に「Ｍｉｄ Ｐｏｓ．」という速度名称が表示される。

【００６９】続いて、速度設定値を変更する場合は、速
度の設定値ボタン６６を押す。すなわち、速度設定値
は、前述したように初期設定として最大速度の５０％が
自動設定されるが、この割合を変更したい場合がある。
前記速度の設定値入力ボタン６６を押すと、図１２に示
すようなテンキー画面９３がリードスルー画面３上に開
くので、このテンキー画面９３から変更したい速度値
（例えば、３０）を入力する。これにより、速度設定値
表示欄７７に「３０」と表示される。

【００７０】以上の操作で『アーム「中間位置」へ上
昇』の動作設定が終了し、最後にリードスルー画面３の
記憶ボタン６２を押すと、この新しい動作内容が確定さ
れる。このとき、リードスルー画面３は、図１３に示す
ように、ステップ表示欄７１、位置名称表示欄７４、ア
ーム軸位置表示欄７５、速度名称表示欄７６、速度設定
値表示欄７７には、ここで設定された情報の表示がなさ
れる。また、前記プログラム生成部４２よってこの１ス
テップティーチングプログラムが自動生成される。続い
てプログラム更新手段４３によって取出ロボット２のテ
ィーチングプログラム格納部２４に格納されたティーチ
ングプログラムは、元のブロック番号８のプログラム部
分が、前記新たなステップ内容をステップ番号２として
挿入しステップ番号１〜３のステップ内容を記述する新
たなブロック番号８のプログラムに自動更新される。

【００７１】以上で、取出ロボット２のティーチングプ
ログラム格納部２４のティーチングプログラムとして
は、「製品開放動作、開放後タイマーＵＰ」の動作（図
８のステップＳ１５）の次に前記新しく『アーム「中間
位置」へ上昇』（図８のステップＳ２１）の動作が挿入
されたものに自動更新される。

【００７２】次に、『アーム「製品開放位置（２）」へ
前進』、『アーム「製品開放位置（２）」へ下降』の各
動作も前記同様の手順で順次に挿入する。これにより、
前記ティーチングプログラム格納部２４のティーチング
プログラムとしては、前記挿入された『アーム「中間位
置」へ上昇』（図８のステップＳ２１）の動作の次に、
『アーム「製品開放位置（２）」へ前進』（図８のステ
ップＳ２２）、『アーム「製品開放位置（２）」へ下
降』（図８のステップＳ２３）が順次に挿入されたもの
に自動更新される。なお、このように取出ロボット２の
動作を続けて挿入する場合、取出ロボット２の動作状態
は、挿入する動作の１つ前の動作完了状態にあるから、
移動ボタン５１で取出ロボット２を動作させることなく
挿入ボタン５２で挿入指示を行って位置設定、速度設定
を行うこととなる（図５のステップＳ１０８からステッ
プＳ１０５への動作）。

【００７３】次に、『製品開放前タイマーＵＰ』の動作
を挿入する。まず、前記挿入ボタン５２を押して挿入指
示を行った後、タイマー設定ボタン６１を押す。すると
図１０に示すサブ画面９１と同様な画面構成（但し、名
称は「タイマー名称」、一覧内容はタイマー名称に対
応。）のサブ画面が開くので、このサブ画面の空欄部分
を押し、続いて開かれるキーボード画面９２（図１１を
参照。）によりタイマー名称を入力する。

【００７４】そして、タイマー設定値入力ボタン６７を
押し、タイマー設定値を変更する。すなわち、タイマー
設定値は、前述したように初期設定として０秒が自動設
定されているので、所定の値を入力する。前記タイマー
設定値入力ボタン６７を押すと、リードスルー画面３上
にテンキー画面９３（図１２を参照。）が開くので、こ
のテンキー画面９３より所定の時間（秒単位）（例え
ば、０．５０）を入力する。これにより、タイマー設定
値表示欄７９に入力値（０．５０）が表示される。そし
て、記憶ボタン６２を押すと、取出ロボット２のティー
チングプログラム格納部２４のティーチングプログラム
としては、前記挿入された『アーム「製品開放位置
（２）」へ下降』（図８のステップＳ２２）の動作の次
に、この『製品開放前タイマーＵＰ』の動作が挿入され
たものに自動更新される。

【００７５】次に、『製品開放動作、開放後タイマーＵ
Ｐ』の動作を挿入する。なお、この動作は、チャック機
構部２２から成形品を開放後に一定の待ち時間が必ず確
保されるから、製品開放動作→開放後タイマーＵＰ、の
動作を一連に行うこととなる。まず、前記挿入ボタン５
２を押して挿入指示を行った後、出力設定ボタン５６を
押す。すると図１４に示すサブ画面９４（なお、図１４
では出力信号名称等が表示されているが、現段階では空
白状態である。）がリードスルー画面３上に開くので、
引き続いてこのサブ画面９４のバルブ選択ボタン９４２
からバルブを選択した後に出力信号ボタン９４１を押
す。すると出力信号一覧表のサブ画面（図１０と同様な
画面構成であるが、名称は「出力信号」、一覧内容は出
力信号名称に対応。）が開くので、このサブ画面の空欄
部分を押し、続いて開かれるキーボード画面９２（図１
１を参照。）により出力信号名称を入力する。この場
合、製品開放動作は、チャック機構部２２のバルブのＯ
Ｎ→ＯＦＦの２つの動作を伴うので、前記出力信号一覧
表のサブ画面９４に２つの出力信号名称を入力する（例
えば、「Ｖａｃ．２ ＯＮ」、「Ｖａｃ．２ ＯＦ
Ｆ」）。すると図１４に示すように出力信号のサブ画面
９４において、その左側の信号表示欄０１列に「Ｙ２０
Ｄ Ｖａｃ．２ ＯＮ」、０２列に「Ｙ２０Ｅ Ｖａ
ｃ．２ ＯＦＦ」と表示される。なお、ここで「Ｙ２０
Ｄ」、「Ｙ２０Ｅ」は、前記出力信号一覧表のサブ画面
（図１０のサブ画面９１と同様な画面構成）で選択した
空欄部分の列を指す。また、前記サブ画面９４（図１４
を参照。）の前記信号表示欄の右端には、フラグ表示と
して０１列に「ＯＮ」、０２列に「ＯＦＦ」のフラグが
表示される。ここまでが『製品開放動作』に対応する。

【００７６】そして、前記操作に引き続いて、タイマー
設定ボタン６１を押してタイマー設定を行う。すなわ
ち、タイマー設定ボタン６１を押すと開かれるサブ画面
（図１０のサブ画面９１と同様な画面構成）にタイマー
名称を入力し、次いでタイマー設定値入力ボタン６７を
押してそのテンキー画面９２（図１１を参照。）からタ
イマー時間（秒単位）を入力する。

【００７７】この後、記憶ボタン６２を押すと、前記テ
ィーチングプログラム格納部２４のティーチングプログ
ラムとしては、『製品開放前タイマーＵＰ』の動作（図
８のステップＳ２４）の次に、この『製品開放動作、開
放後タイマーＵＰ』の動作（図８のステップＳ２５）が
挿入されたものに自動更新される。

【００７８】以上で、図８に示す、ステップＳ１からス
テップＳ１８までをワンサイクルとする取出ロボット２
の動作において、ステップＳ１５の「製品開放動作、開
放後タイマーＵＰ」の動作完了後に、『アーム「中間位
置」へ上昇』（ステップＳ２１）、『アーム「製品開放
位置（２）」へ前進』（ステップＳ２２）、『アーム
「製品開放位置（２）」へ下降』（ステップＳ２３）、
『製品開放前タイマーＵＰ』（ステップＳ２４）、『製
品開放動作、開放後タイマーＵＰ』（ステップＳ２５）
の５つの動作が挿入されたこととなる。

【００７９】このようにして、前記操作によって、プロ
グラム生成部４２では、図９に示すステップ表のブロッ
ク番号８のプログラムが新たに作成される。すなわち、
前記ブロック番号８のプログラム中に、前記５つの動作
（ステップＳ２１〜Ｓ２５）をそれぞれ教示する１ステ
ップティーチングプログラムがそれぞれステップ番号２
〜６として挿入され、且つ、元のステップ番号２の「ア
ーム「上昇限」へ上昇」（ステップＳ１６）の１ステッ
プティーチングプログラムが新たにステップ番号７と書
き換えられる。そして、この新たなに作成されたブロッ
ク番号８のプログラムは、プログラム更新手段４３によ
って、取出ロボット２のティーチングプログラム格納部
２４にダウンロードされると共に、元のティーチングプ
ログラムを記述するステップ表のブロック番号８を前記
ダウンロードされた新しいブロック番号８のプログラム
に書き換えられる。これにより、前記ティーチングプロ
グラム格納部２４でのティーチングプログラムは、図１
５に示すように、ブロック番号８のプログラム部分が書
き換えられたもの、すなわち、前記５つの動作（ステッ
プＳ２１〜Ｓ２４）が新たに挿入されたものに自動更新
されたこととなる。

【００８０】以上のように、前記実施の形態によるタッ
チパネルコントローラ１（ティーチングプログラム製造
装置）によると、取出ロボット２の動作を修正したい場
合、リードスルー画面３を表示したディスプレイ部３１
を通じて取出ロボット２を手動操作しながらプログラム
の自動生成、つまり、取出ロボット２とオンライン状態
で取出ロボット２の動作を教示するティーチングプログ
ラムを自動生成することができる。従って、取出ロボッ
ト２の動作を確認しながらティーチングプログラムを作
成できるから、ティーチングプログラム作成後に何度も
動作確認することがなくなり、効率良くティーチングプ
ログラムを作成できる。しかも、取出ロボット２を手動
操作することによりティーチングプログラムが自動生成
されるから、ティーチングプログラム作成に際してティ
ーチングプログラムに関する高度な知識を有する者でな
くても、簡単且つ容易にティーチングプログラムを作成
できる。

【００８１】なお、前記実施の形態では、ティーチング
プログラム製造装置としては、画面上をタッチ操作可能
とするタッチパネルコントローラ１とするが、キーボー
ドやマウス等の入力装置を用いた入力操作するものでも
良い。また、タッチパネルコントローラ１が接続コード
５にて取出ロボット２に付設されたものとするが、例え
ば取出ロボット２に通信回線を接続した遠隔の端末装置
を用いても良い。但し、この場合、前記端末装置には、
取出ロボット２の近傍に取出ロボット２の動作を映し出
すビデオカメラ等の撮像装置を設置し、この撮像装置か
らの画像を表示可能としたり、また、前記撮像装置から
の画像を表示する表示装置を前記端末装置の近傍に設置
させるのが好ましい。これにより、取出ロボットの動作
を前記表示装置の画像を見て確認しながら端末装置にて
ティーチングプログラムの作成を行える。

【００８２】さらに、前記ティーチングプログラムの構
成としては、図９や図１５に示したステップ表とする
が、例えば、各アーム軸の動作ごとに区分しこの区分に
具体的なプログラムを階層的に記述した階層構造やＴｒ
ｅｅ構造としても良い。但し、この場合、各プログラム
には次に実行するプログラムの指示情報を記述するか、
プログラムの実行順序を指示するプログラムを用意す
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施の形態による取出ロボットのティーチング
プログラム製造装置としてのタッチパネルコントローラ
を示す構成図である。

【図２】タッチパネルコントローラの内部構成を示すブ
ロック図である。

【図３】ディスプレイ部におけるリードスルー画面の一
例を示す画面構成図である。

【図４】図３に示したリードスルー画面３における次の
動作表示欄９０の他の表示例を示す画面構成図である。

【図５】タッチパネルコントローラにおけるプログラミ
ング手順を示すフローチャートである。

【図６】新たな動作を挿入する前の取出ロボットの動作
を示す動作線図である。

【図７】新たな動作を挿入した後の取出ロボットの動作
を示す動作線図である。

【図８】取出ロボットの動作順序を示すフローチャート
である。

【図９】新たな動作を挿入する前の取出ロボットの動作
を教示するティーチングプログラムを記述したステップ
表である。

【図１０】位置設定時に表示されるサブ画面を示す画面
構成図である。

【図１１】各名称入力時に表示されるキーボード画面を
示す画面構成図である。

【図１２】各数値入力時に表示されるテンキー画面を示
す画面構成図である。

【図１３】『アーム「中間位置」へ上昇』の動作（図８
のステップＳ２１）を挿入したときのリードスルー画面
を示す画面構成図である。

【図１４】出力設定時に表示されるサブ画面を示す画面
構成図である。

【図１５】新たな動作を挿入した後の取出ロボットの動
作を教示するティーチングプログラムを記述したステッ
プ表である。

【符号の説明】

１ タッチパネルコントローラ（ティーチングプログラ
ム製造装置） ２ 取出ロボット ３ リードスルー画面 ５ コード線 ２１ アーム機構部 ２２ チャック機構部（アーム出力端） ２３ 駆動機構部 ２４ ティーチングプログラム格納部 ３１ ディスプレイ部 ３２ ステップ移動手段 ３３ ステップ挿入指示手段 ３４ ステップ削除指示手段 ３５ アーム軸操作手段 ３６ 位置算出手段 ３７ 動作速度設定手段 ３８ 移行条件設定手段 ３９ タイマー設定手段 ４０ 箱詰設定手段 ４１ 出力設定手段 ４２ プログラム生成部 ４３ プログラム更新手段 ４４ 信号処理部

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 アーム出力端にて成形機の金型内から成
   形品を取り出した後に製品開放位置で前記成形品を開放
   する取出ロボットの動作を教示するティーチングプログ
   ラムの製造装置であって、 各種操作ボタンの画像および取出ロボット擬似画像を含
   むリードスルー画面を表示するディスプレイ部と、 取出ロボットの駆動制御部と接続され、前記リードスル
   ー画面の移動ボタンの操作と連動して取出ロボットの動
   作を１ステップごと進めたり戻したりするステップ移動
   手段と、 前記リードスルー画面の挿入ボタンの操作により取出ロ
   ボットの動作の１動作を教示する１ステップティーチン
   グプログラムの挿入指示を行うステップ挿入指示手段
   と、 取出ロボットの駆動制御部と接続され、前記リードスル
   ー画面の取出ロボット擬似画像と共に表示されたアーム
   軸操作ボタンの操作と連動して取出ロボットを動作させ
   るアーム軸操作手段と、 取出ロボットの駆動制御部と接続され、前記アーム軸操
   作手段により動作された取出ロボットにおける前記アー
   ム出力端に相当する動作量を算出する位置算出手段と、 前記ステップ挿入指示手段により挿入指示がされた取出
   ロボットの１動作の動作速度を指定する動作速度設定手
   段と、 前記位置算出手段により算出した動作量の値、前記動作
   速度設定手段により指定した動作速度の値を読み込むと
   共に、これらの値を含むティーチングデータを組み込ん
   だ前記１ステップティーチングプログラムを作成するプ
   ログラム生成部と、 取出ロボットのすべての動作を教示するティーチングプ
   ログラムは、取出ロボットの各動作を所望単位に括って
   ブロック化して構成されており、このティーチングプロ
   グラムを格納する取出ロボットのティーチングプログラ
   ム格納部に対し、前記プログラム生成部により作成した
   前記１ステップティーチングプログラムまたはこの１ス
   テップティーチングプログラムを含むブロックのプログ
   ラムをダウンロードすると共に、既に格納されている前
   記ティーチングプログラムの一部をダウンロードした前
   記１ステップティーチングプログラムまたは前記ブロッ
   クのプログラムに自動更新するプログラム更新手段とを
   備えたことを特徴とする取出ロボットのティーチングプ
   ログラム製造装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の取出ロボットのティー
   チングプログラム製造装置において、 前記リードスルー画面の削除ボタンの操作により取出ロ
   ボットの動作の１動作を教示する１ステップティーチン
   グプログラムの削除指示を行うと共に、取出ロボットの
   ティーチングプログラム格納部にアクセスしてこのティ
   ーチングプログラム格納部に既に格納されている前記テ
   ィーチングプログラム中から削除指示がされた前記１ス
   テップティーチングプログラムを削除するステップ削除
   指示手段を具備することを特徴とする取出ロボットのテ
   ィーチングプログラム製造装置。
3. 【請求項３】 請求項１または２に記載の取出ロボット
   のティーチングプログラム製造装置において、 前記１ステップティーチングプログラム中に次の動作へ
   移行する際に必要な条件の設定を行う移行条件設定手
   段、 前記１ステップティーチングプログラム中に次の動作へ
   移行するまでの待ち時間を設定するタイマー設定手段、 前記１ステップティーチングプログラム中に取出ロボッ
   トの製品開放動作の際における前記アーム出力端の移動
   ピッチや成形品の配置個数を指示するパレタイジングの
   設定を行う箱詰設定手段、 前記１ステップティーチングプログラム中に取出ロボッ
   トの前記アーム出力端におけるバルブのＯＮ／ＯＦＦま
   たは外部装置への出力信号のＯＮ／ＯＦＦの設定を行う
   出力設定手段、のうちの１つまたはこれらのいくつかを
   具備することを特徴とする取出ロボットのティーチング
   プログラム製造装置。
4. 【請求項４】 請求項１から３のいずれかに記載の取出
   ロボットのティーチングプログラム製造装置において、 前記ディスプレイ部は、タッチパネルにより構成され、
   且つ、当該ティーチングプログラム製造装置は、取出ロ
   ボットに付設されたものであることを特徴とする取出ロ
   ボットのティーチングプログラム製造装置。