JP2002120175A - 取出ロボットのティーチングプログラム製造装置 - Google Patents

取出ロボットのティーチングプログラム製造装置

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JP2002120175A
JP2002120175A JP2000316915A JP2000316915A JP2002120175A JP 2002120175 A JP2002120175 A JP 2002120175A JP 2000316915 A JP2000316915 A JP 2000316915A JP 2000316915 A JP2000316915 A JP 2000316915A JP 2002120175 A JP2002120175 A JP 2002120175A
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秀一 伊藤
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Yushin Seiki KK
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Yushin Seiki KK
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 取出ロボットの動作修正作業の際に必要なテ
ィーチングプログラム修正を簡易に且つ効率的に行える
ようにする。 【解決手段】 アーム軸操作手段35により取出ロボッ
ト2の動作を確認しながら取出ロボット2の動作完了位
置を決定すると共に、動作速度設定手段37により動作
速度を決定する。するとプログラム生成部42が動作完
了位置及び速度値を含むティーチングデータを組み込ん
だ1ステップティーチングプログラムを自動生成する。
次いでプログラム更新手段43が取出ロボット2のティ
ーチングプログラム格納部24にインストールされてい
るティーチングプログラムの一部を、前記1ステップテ
ィーチングプログラムを含むものに自動更新する。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、取出ロボットのテ
ィーチングプログラム製造装置の技術分野に属するもの
であり、取出ロボットとオンライン状態で取出ロボット
を手動操作しながらその動作を教示するティーチングプ
ログラムを自動生成するものに関する。
【0002】
【従来の技術】取出ロボットは、例えば、多軸のアーム
機構部と、このアーム機構部の先端部に取付けたアーム
出力端としてのチャック機構部とを備えており、前記チ
ャック機構部にて成形機の金型内の製品取出位置で成形
品を受取り、この成形品を成形機外の製品開放位置に開
放するという動作を繰り返し行うものである。この取出
ロボットの動作は、いわゆるティーチングプログラムに
より教示されており、前記ティーチングプログラムは、
取出ロボットとは別に設けたパソコン等からなる端末装
置で作成される。
【0003】前記端末装置は、取出ロボットとは切り放
されて取出ロボットとオフライン状態にあるから取出ロ
ボットそれ自体を操作することはできない。従って、前
記取出ロボットの動作を確定するまでの作業手順とし
て、前記端末装置上で前記取出ロボットの動作を仮想的
にシミュレーションして各動作を教示するプログラムを
構築し、次いでそのプログラム中に現実の取出ロボット
における動作量や動作速度等のティーチングデータを組
み込んで前記ティーチングプログラムを作成する。そし
て、前記ティーチングプログラムを前記端末装置から記
録媒体にダウンロードし、更にこの記録媒体から取出ロ
ボットのティーチングプログラム格納部にダウンロード
する。次に、前記ティーチングプログラムによって取出
ロボットが設計どおりに動作するか否かの動作確認(テ
ィーチングプログラムの教示妥当性確認)を行う。この
とき、通常、取出ロボットの動作軌跡、動作完了位置、
動作速度等がシミュレーションによる予想とは異なる場
合が多い。その場合は、再度端末装置においてティーチ
ングプログラム中のティーチングデータやプログラム内
容に修正を加えた後、全ティーチングプログラムを記録
媒体を介して取出ロボットのティーチングプログラム格
納部に再ダウンロードする。このような調整作業を何度
か繰り返して最終的には取出ロボットに完全な動作を行
わせるティーチングプログラムを作成する。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】ところで、前記のよう
にして取出ロボットの動作を確定した後に、成形後の後
工程や成形品の機種等の変更等、種々の要因から取出ロ
ボットの動作を修正したい場合が生じる。この場合は、
前記端末装置によって取出ロボットの動作を教示するテ
ィーチングプログラムを再構築しなければならない。前
記端末装置は、取出ロボットとは切り放されて取出ロボ
ットとはオフライン状態にあるから取出ロボットそれ自
体を操作することはできない。従って、取出ロボットの
動作修正を行う場合でも、ティーチングプログラムの作
成と、修正後のティーチングプログラムによる教示の妥
当性確認(取出ロボットの動作確認)とが別々に行われ
る。
【0005】そして、前記教示妥当性確認の際に取出ロ
ボットの動作に不具合がある毎に、前記端末装置でプロ
グラム修正を行い、再度取出ロボットに修正後のティー
チングプログラムをダウンロードするという作業を要す
る。そのため、取出ロボットの動作修正作業には非常に
手間がかかり、作業効率も悪いという問題がある。しか
も、ティーチングプログラムの内容や端末装置の取扱い
には、高度な専門的知識を要するため、誰にでも簡単に
プログラム修正をして取出ロボットの動作を修正するこ
とはできないという問題もある。
【0006】なお、最近では、前記端末装置として取出
ロボットの駆動制御部に接続するコントローラを使用
し、このコントローラ上でティーチングプログラムを作
成することにより記録媒体を介さずに取出ロボット側へ
直接ダウンロードできるようにしたものも知られてい
る。しかしながら、このようなコントローラを用いても
前記プログラム作成と、前記教示妥当性確認とは別々に
行われるため、依然として前記問題点は解決されない。
本発明は、『アーム出力端にて成形機の金型内から成形
品を取り出した後に製品開放位置で前記成形品を開放す
る取出ロボットの動作を教示するティーチングプログラ
ムの製造装置』において、取出ロボットの動作修正作業
の際に必要なティーチングプログラム修正を簡易に且つ
効率的に行えるようにすることを課題とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
に講じた技術的手段は、次のようである。 (1)『各種操作ボタンの画像および取出ロボット擬似
画像を含むリードスルー画面を表示するディスプレイ部
と、取出ロボットの駆動制御部と接続され、前記リード
スルー画面の移動ボタンの操作と連動して取出ロボット
の動作を1ステップごと進めたり戻したりするステップ
移動手段と、前記リードスルー画面の挿入ボタンの操作
により取出ロボットの動作の1動作を教示する1ステッ
プティーチングプログラムの挿入指示を行うステップ挿
入指示手段と、取出ロボットの駆動制御部と接続され、
前記リードスルー画面の取出ロボット擬似画像と共に表
示されたアーム軸操作ボタンの操作と連動して取出ロボ
ットを動作させるアーム軸操作手段と、取出ロボットの
駆動制御部と接続され、前記アーム軸操作手段により動
作された取出ロボットにおける前記アーム出力端に相当
する動作量を算出する位置算出手段と、前記ステップ挿
入指示手段により挿入指示がされた取出ロボットの1動
作の動作速度を指定する動作速度設定手段と、前記位置
算出手段により算出した動作量の値、前記動作速度設定
手段により指定した動作速度の値を読み込むと共に、こ
れらの値を含むティーチングデータを組み込んだ前記1
ステップティーチングプログラムを作成するプログラム
生成部と、取出ロボットのすべての動作を教示するティ
ーチングプログラムは、取出ロボットの各動作を所望単
位に括ってブロック化して構成されており、このティー
チングプログラムを格納する取出ロボットのティーチン
グプログラム格納部に対し、前記プログラム生成部によ
り作成した前記1ステップティーチングプログラムまた
はこの1ステップティーチングプログラムを含むブロッ
クのプログラムをダウンロードすると共に、既に格納さ
れている前記ティーチングプログラムの一部をダウンロ
ードした前記1ステップティーチングプログラムまたは
前記ブロックのプログラムに自動更新するプログラム更
新手段とを備えたことを特徴とする。』前記技術的手段
は、次のように作用する。
【0008】取出ロボットの動作に新しい動作を挿入す
る場合、前記リードスルー画面の移動ボタンの操作を通
じて前記ステップ移動手段により取出ロボットの動作を
新しい動作を挿入する1つ前の動作に移動させる。これ
により、取出ロボットの動作を教示するティーチングプ
ログラムにおいても前記ステップ移動手段により移動さ
せた動作に対応する部分で起動停止される。よって、こ
の状態で前記リードスルー画面の挿入ボタンの操作を通
じて前記ステップ挿入指示手段の挿入指示を行うと、前
記ティーチングプログラム中には起動停止された部分の
次に取出ロボットの1動作を教示する1ステップティー
チングプログラムの挿入指示が行われる。
【0009】次に、前記リードスルー画面の取出ロボッ
ト擬似画像と共に表示されたアーム軸操作ボタンの操作
を通じて前記アーム軸操作手段により取出ロボットを動
作させる。これにより、前記ステップ挿入指示手段によ
り挿入指示がされた取出ロボットの1動作の動作完了位
置が決定される。このとき、前記アーム操作ボタンの操
作は、取出ロボットの動作を確認しながら行えるから、
取出ロボットの動作完了位置を簡単且つ確実に決定でき
る。
【0010】そして、前記アーム軸操作手段により動作
させた取出ロボットにおけるアーム出力端に相当する動
作量が前記位置算出手段により算出され、続いて前記プ
ログラム生成部において前記1ステップティーチングプ
ログラムに前記動作完了位置が組み込まれる。一方、前
記1動作の動作速度を前記動作速度設定手段により決定
すると、続いて前記プログラム生成部において前記1ス
テップティーチングプログラムに前記動作速度の値が組
み込まれる。このようにして前記プログラム生成部で
は、新しい動作を教示する1ステップティーチングプロ
グラムが自動生成される。
【0011】そして、前記プログラム更新手段により取
出ロボットのティーチングプログラム格納部に既に格納
されているティーチングプログラムの一部が前記プログ
ラム生成部で作成した前記1ステップティーチングプロ
グラムまたは前記1ステップティーチングプログラムを
含むブロックのプログラムに自動更新される。これによ
り、取出ロボットのティーチングプログラム格納部に格
納されているティーチングプログラムは、新しい動作が
挿入された取出ロボットの動作を教示するものとなる。
【0012】なお、前記ティーチングプログラムは、取
出ロボットの各動作を所望単位に括ってブロック化して
構成されているので、その更新は前記ティーチングプロ
グラムの一部を書き換えるだけで良いから、前述のよう
にプログラム更新を簡単且つ高速に行うことができる。
【0013】一方、取出ロボットの既存の動作を変更し
たい場合、前記リードスルー画面の移動ボタンの操作を
通じて前記ステップ移動手段により取出ロボットの動作
を変更したい動作に移動させる。その後は前記挿入指示
ボタンの操作を行わないで前記動作を挿入する場合と同
様に前記リードスルー画面を通じて取出ロボットのアー
ム出力端に相当する動作量および動作速度を決定する。
すると前記プログラム更新手段により取出ロボットのテ
ィーチングプログラム格納部に既に格納されているティ
ーチングプログラムは、ここで変更した取出ロボットの
動作を教示するものに自動更新される。
【0014】(2)前記技術的手段において、『前記リ
ードスルー画面の削除ボタンの操作により取出ロボット
の動作の1動作を教示する1ステップティーチングプロ
グラムの削除指示を行うと共に、取出ロボットのティー
チングプログラム格納部にアクセスしてこのティーチン
グプログラム格納部に既に格納されている前記ティーチ
ングプログラム中から削除指示がされた前記1ステップ
ティーチングプログラムを削除するステップ削除指示手
段を具備する』ものでは、取出ロボットの既存の動作の
一部を削除したい場合、前記リードスルー画面の移動ボ
タンの操作を通じて前記ステップ移動手段により取出ロ
ボットの動作を削除したい動作に移動させる。そして、
前記削除ボタンの操作を通じて前記プログラム削除手段
により取出ロボットのティーチングプログラム格納部に
既に格納されているティーチングプログラムは、ここで
削除した動作が取り除かれた取出ロボットの動作を教示
するものに自動更新される。
【0015】(3)前記技術的手段において、『前記1
ステップティーチングプログラム中に次の動作へ移行す
る際に必要な条件の設定を行う移行条件設定手段、前記
1ステップティーチングプログラム中に次の動作へ移行
するまでの待ち時間を設定するタイマー設定手段、前記
1ステップティーチングプログラム中に取出ロボットの
製品開放動作の際における前記アーム出力端の移動ピッ
チや成形品の配置個数を指示するパレタイジングの設定
を行う箱詰設定手段、前記1ステップティーチングプロ
グラム中に取出ロボットの前記アーム出力端におけるバ
ルブのON/OFFまたは外部装置への出力信号のON
/OFFの設定を行う出力設定手段、のうちの1つまた
はこれらのいくつかを具備する』ものでは、前記移行条
件設定手段によって次の動作へ移行する際に必要な条件
の設定が行えるから、例えば、前の動作が完了してから
次の動作へ移るようにすることの他、前の動作の進行途
中から次の動作へ移るような設定をすることができ、取
出ロボットに様々な動作を行わせることができる。
【0016】また、前記タイマー設定手段によって次の
動作へ移行するまでの待ち時間の設定が行えるから、前
の動作が完了してから直ちに次の動作を開始させるよう
にすることの他、前の動作が完了して所定の待ち時間を
経てから次の動作を開始させることができる。例えば、
取出ロボットのアーム出力端により金型からの成形品把
持動作を行って直ちに次の引抜き動作に移るのではな
く、成形品把持動作を行って所定の待ち時間を経てから
次の引抜き動作に移るようにできる等、各動作の特性に
応じて取出ロボットの動作制御を行える。
【0017】また、前記箱詰設定手段によってパレタイ
ジングの設定を行えるから、成形品の種類やパレットの
種類に応じて成形品の箱詰めを行える。また、前記出力
設定手段によってアーム出力端におけるバルブのON/
OFF設定を行えるから、例えば、複数個取りの成形品
等の成形品特性や複数箇所での製品開放動作に応じて前
記アーム出力端の動作制御を行える。そして、前記出力
設定手段によって外部装置への出力信号のON/OFF
設定を行えるから、例えば、成形後の二次加工装置への
駆動指示や成形品を箱詰めしたパレットの搬送を行うス
トッカーへの駆動指示等を行える。
【0018】(4)前記技術的手段において、『前記デ
ィスプレイ部は、タッチパネルにより構成され、且つ、
当該ティーチングプログラム製造装置は、取出ロボット
に付設された』ものでは、前記タッチパネルで構成され
たディスプレイ部にて所望の操作ボタンに指等で触れる
ことによりティーチングプログラムの作成を行える。ま
た、当該ティーチングプログラム製造装置は取出ロボッ
トに付設されるから、取出ロボットの間近で取出ロボッ
トの動作を確認しながら取出ロボットを手動操作できる
ので、取出ロボットの微妙な位置調整等も簡単に行え
る。
【0019】
【発明の効果】以上のように、本発明の取出ロボットの
ティーチングプログラム製造装置によると、取出ロボッ
トの動作を修正したい場合、リードスルー画面を表示し
たディスプレイ部を通じて取出ロボットを手動操作しな
がらプログラムの自動生成、つまり、取出ロボットとオ
ンライン状態で取出ロボットの動作を教示するティーチ
ングプログラムを自動生成することができる。従って、
取出ロボットの動作を確認しながらティーチングプログ
ラムを作成できるから、ティーチングプログラム作成後
に何度も動作確認することがなくなり、効率良くティー
チングプログラムを作成できる。しかも、取出ロボット
を手動操作することによりティーチングプログラムが自
動生成されるから、ティーチングプログラム作成に際し
てティーチングプログラムに関する高度な知識を有する
者でなくても、簡単且つ容易にティーチングプログラム
を作成できる。
【0020】
【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態を添
付図面を参照しながら説明する。図1は、実施の形態に
よる取出ロボット2のティーチングプログラム製造装置
としてのタッチパネルコントローラ1を示す構成図であ
る。図1に示すように、前記タッチパネルコントローラ
1は、取出ロボット2の制御部に接続コード5で接続さ
れて取出ロボット2に付設されている。
【0021】前記取出ロボット2は、アーム機構部21
と、アーム出力端としてのチャック機構部22とを備え
る。アーム機構部21は、図1に示すものでは、横行移
動、進退動、上下動の3軸動作を行う。チャック機構部
22は、図示しない成形機の金型内から成形品を受取る
ものであり、上昇下降するアーム軸の先端に取付けられ
ている。この取出ロボット2の基本動作として、例え
ば、図6に示すような動作をする。まず、前記チャック
機構部22が接近待機位置(A)から成形機の金型内の
下降位置(B)に下降した後、成形品の取出位置(C)
へ前進して金型内から成形品を受取り、そして、引抜位
置(B)に後退した後、上昇する。次に成形品を把持し
た状態のチャック機構部22は、横行、下降して製品開
放位置(D)に移動し、成形品を開放した後、上昇、横
行戻りして再び接近待機位置(A)に復帰する。以上の
動作を繰り返す。
【0022】このような動作は、いわゆるティーチング
プログラムによって教示されており、このティーチング
プログラムは、取出ロボット2の制御部のティーチング
プログラム格納部24(図2を参照。)に記憶保持され
ている。前記ティーチングプログラムとしては、例え
ば、図9に示すステップ表より構成される。すなわち、
このティーチングプログラムは、図9に示すように、取
出ロボット2の各動作を所望単位に括ってブロック化し
ブロック番号ごとに区分けされている。各ブロックには
更にステップ番号ごとに取出ロボット2の動作の1動作
を教示する1ステップティーチングプログラムを1個ま
たは複数個記述するものから構成されている。
【0023】一方、前記タッチパネルコントローラ1
は、取出ロボット2とオンライン状態(取出ロボット2
を手動操作可能状態)で接続されており、そのディスプ
レイ部31の画面上で取出ロボット2を手動操作しなが
ら取出ロボット2の動作を教示する前記ティーチングプ
ログラムを自動生成するものである。このタッチパネル
コントローラ1は取出ロボット2に付設されるから、取
出ロボット2の間近で取出ロボット2の動作を確認しな
がら前記ティーチングプログラムの作成が行える。
【0024】図2は、前記タッチパネルコントローラ1
の内部構成を示すブロック図である。図2に示すよう
に、前記タッチパネルコントローラ1は、ディスプレイ
部31、ステップ移動手段32、ステップ挿入指示手段
33、ステップ削除指示手段34、アーム軸操作手段3
5、位置算出手段36、動作速度設定手段37、移行条
件設定手段38、タイマー設定手段39、箱詰設定手段
40、出力設定手段41、プログラム生成部42、プロ
グラム更新手段43、信号処理部44を備える。前記信
号処理部44は、取出ロボット2の駆動制御部23やテ
ィーチングプログラム格納部24と、タッチパネルコン
トローラ1に具備する各手段32〜36,43との間の
信号のやり取りを仲介するインターフェイスユニットで
ある。
【0025】前記ディスプレイ部31は、前記各手段3
2〜43からのGUI情報を基に各種操作ボタン画像お
よび取出ロボット擬似画像を含むリードスルー画面3を
表示すると共に、画面上のタッチ操作をタッチセンサに
て感知し前記各手段32〜43に信号を送る機能を有す
るものである。前記リードスルー画面3は、図3に示す
ように、上段の最上列には成形機の金型情報表示欄7
2、製品情報表示欄73が表示されており、その下に
は、操作ボタン画像として、左側から順番に、移動ボタ
ン51、挿入ボタン52、削除ボタン53、停止ボタン
63がそれぞれ配置されている。
【0026】前記移動ボタン51は、右方向、左方向の
それぞれに対応するものが1つずつ配置されている。こ
の移動ボタン51は、取出ロボット2の動作を挿入、変
更または削除する際に1ステップごとに移動させるとき
に使用され、図2に示す前記ステップ移動手段32に連
動している。そして、前記ステップ移動手段32は、前
記移動ボタン51のタッチ操作と連動して取出ロボット
2の動作を1ステップごと進めたり戻したりする。例え
ば、取出ロボット2の動作を新しく挿入する場合は、前
記移動ボタン51をタッチ操作して新しく挿入する動作
の1つ前に進める。また、取出ロボット2の動作を変更
または削除する場合は、前記移動ボタン51をタッチ操
作して変更または削除する動作に進める。
【0027】また、前記左右の移動ボタン51の間に
は、前記移動ボタン51の操作による取出ロボット2の
現在の動作状態をBlock番号とStep番号で示す
ステップ表示欄71が配置されている。このステップ表
示欄71におけるBlock番号とStep番号は、前
述のティーチングプログラムを構成するステップ表(図
9を参照。)のブロック番号とステップ番号に対応す
る。前記移動ボタン51の右横側に配置された挿入ボタ
ン52、削除ボタン53は、取出ロボット2の動作を教
示するティーチングプログラムに対して挿入または削除
の編集指示を行うためのものである。
【0028】前記挿入ボタン52は、取出ロボット2の
動作に新しく動作を挿入するときに使用され、図2に示
す前記ステップ挿入指示手段33に連動している。そし
て、前記ステップ挿入指示手段33は、前記挿入ボタン
52のタッチ操作により取出ロボット2の動作の1動作
を教示する1ステップティーチングプログラムの挿入指
示を行う。
【0029】前記削除ボタン53は、取出ロボット2の
動作を削除するときに使用され、図2に示す前記ステッ
プ削除指示手段34に連動している。そして、前記ステ
ップ削除指示手段34は、前記削除ボタン53の操作に
より取出ロボット2の動作の1動作を教示する1ステッ
プティーチングプログラムの削除指示を行うと共に、取
出ロボット2のティーチングプログラム格納部24にア
クセスしてこのティーチングプログラム格納部24に既
にインストール(格納)されている前記ティーチングプ
ログラム中から削除指示がされた1ステップティーチン
グプログラムを削除する。
【0030】また、前記停止ボタン63は、このリード
スルー画面3を通じて行うティーチングプログラム作成
作業を停止させるものであり、この停止ボタン63をタ
ッチ操作するとティーチングプログラム作成作業が中止
されると共にリードスルー画面3が閉じる。前記リード
スルー画面3の中段の中央には、取出ロボット2の動作
を挿入または変更する際に必要な各種条件を入力するた
めの操作ボタン画像(移行設定ボタン55、出力設定ボ
タン56、位置設定ボタン57、箱詰設定ボタン58、
速度設定ボタン59、速度設定値入力ボタン66、タイ
マー設定ボタン61、タイマー設定値入力ボタン67)
が配置されている。
【0031】前記移行設定ボタン55は、取出ロボット
2に新しく挿入する動作や変更する動作において次の動
作へ移行する際の条件設定を行うときに使用され、図2
に示す前記移行条件設定手段38に連動している。そし
て、前記移行条件設定手段38は、前記移行設定ボタン
55をタッチ操作すると移行条件設定のサブ画面(図示
せず)が開き、1ステップティーチングプログラム中に
次の動作へ移行する際に必要な条件の設定を行う。この
移行条件設定は、必要な場合にのみ設定を行う。つま
り、移行条件は、通常、前の動作が完了してから次の動
作が開始するように自動設定される。すなわち、以下の
ようにして移行条件が自動生成される。図4は、図3に
示したリードスルー画面3における次の動作表示欄90
の他の表示例を示すが、この図4(a)を参照して、ス
テップ移動命令(例えば、位置決め動作)が追加される
と、追加されたステップNo1の移動欄に動作内容の
「取出位置 横行動」が表示される一方、次の動作にお
いては「位置決め終了信号」という移行条件が自動生成
され、そのステップNo2の移行条件欄に「横行軸位置
決め終了」の表示がなされる。また、例えば、図4
(b)を参照して、バルブ操作等により出力命令が追加
されると、追加されたステップNo1の出力欄に動作内
容の「反転 ON」が表示される一方、次の動作におい
ては出力信号に対応した「入力信号」(エアシリンダの
リミットセンサなど)という移行条件が自動生成され、
そのステップNo2の移行条件欄に「反転限 ON」の
表示がなされる。さらに、例えば、図4(c)を参照し
て、タイマ起動命令が追加されると、追加されたステッ
プNo1のタイマー欄に動作内容の「T3」が表示され
る一方、次の動作においては「タイマアップ信号」とい
う移行条件が自動生成され、そのステップNo2の移行
条件欄に「T3 タイマアップ」の表示がなされる。
【0032】しかしながら、この移行条件設定手段38
によって、例えば前の動作の所定の進行途中から次の動
作が開始するような設定をすることができる。これによ
り、取出ロボット2に様々な動作を行わせることができ
る。
【0033】前記出力設定ボタン56は、取出ロボット
2に新しく挿入する動作や変更する動作において所定の
出力信号のON/OFF設定を行うときに使用され、図
2に示す前記出力設定手段41に連動している。そし
て、前記出力設定手段41は、前記出力設定ボタン56
をタッチ操作すると出力設定のサブ画面94(図14を
参照。)が開き、1ステップティーチングプログラム中
に取出ロボット2のチャック機構部22におけるバルブ
のON/OFFや外部装置への出力信号のON/OFF
の設定を行う。前記出力設定手段41によってチャック
機構部22におけるバルブのON/OFF設定を行える
から、例えば、複数個取りの成形品等の成形品特性や複
数箇所での製品開放動作に応じて前記チャック機構部2
2の動作制御を行える。また、前記出力設定手段41に
よって外部装置への出力信号のON/OFF設定を行え
るから、例えば、成形後の二次加工装置への駆動指示や
成形品を箱詰めしたパレットの搬送を行うストッカーへ
の駆動指示等を行える。
【0034】ところで、前記バルブのON/OFF設定
の如きバルブ操作としては、以前はバルブ駆動のための
信号出力をプログラムに記述する場合、そのバルブに使
用されている出力信号を選択する必要があった。そのた
め、作業者は正しく出力信号が選べるようにバルブとそ
の出力信号の対応関係を理解していなければならなかっ
た。しかしながら、本実施の形態のものでは、図14を
参照して、バルブ選択ボタン942より所定のバルブを
選んでバルブ操作の指定を行った後、リードスルー画面
3の記憶ボタン62を押すだけで選んだバルブに対応す
る出力信号も同時に設定される。つまり、このもので
は、バルブ操作の状態を作業者が知らなくてもバルブ選
択ボタン942から所定のバルブを選択し記憶ボタン6
2が押されたときにそのバルブ操作の状態を信号出力の
プログラムに変換(すなわち、プログラムの自動生成)
が行われる。従って、作業者はバルブ駆動に使用される
出力信号を知らなくても良いし、当該バルブに対応する
出力信号も選ばなくても良い。
【0035】前記位置設定ボタン57は、取出ロボット
2に新しく挿入する動作または変更する動作の動作完了
位置の位置設定(動作量の設定)を行うときに使用され
る。この位置設定ボタン57にタッチすると位置名称入
力のためのサブ画面91(図10を参照。)が開く。そ
して、新しく挿入する動作の位置設定を行う場合は、こ
のサブ画面91に所望の位置名称を入力する。この際、
既に入力されている位置名称と重複しないように入力す
るのが好ましい。ここで入力された位置名称は、前記位
置設定ボタン57の下側に配置された位置名称表示欄7
4に表示される。
【0036】そして、この新しく挿入された取出ロボッ
ト2の動作の動作完了位置を決定するために、リードス
ルー画面3の中段左側に大きく表示されたアーム軸操作
画面部80をタッチ操作する。このアーム軸操作画面部
80は、取出ロボット擬似画像81とともに取出ロボッ
ト2の各アーム軸に対応するアーム軸操作ボタン82〜
84を表示する。前記アーム軸操作ボタン82〜84
は、取出ロボット2の各アーム軸を手動操作するときに
使用され、図2に示す前記アーム軸操作手段35に連動
している。そして、前記アーム軸操作手段35は、取出
ロボット2の駆動制御部23と接続され、前記アーム軸
操作ボタン82〜84のタッチ操作と連動して取出ロボ
ット2の対応する各アーム軸それぞれを動作させる。図
3中において、「A」で示すアーム軸操作ボタン82は
取出ロボット2を横行動作させ、「B」で示すアーム軸
操作ボタン83は取出ロボット2を進退動させ、「C」
で示すアーム軸操作ボタン84は取出ロボット2を上下
動させる。そして、各アーム軸操作ボタン82〜84を
タッチし続ける間は取出ロボット2の対応する各アーム
軸(A、B、C)が駆動される。従って、これら各アー
ム軸操作ボタン82〜84により取出ロボット2を手動
操作して新しく挿入された動作の動作完了位置(動作
量)を決定する。
【0037】この例では、取出ロボット2が横行、進
退、上下の3軸動作に対応し、リードスルー画面3の中
央の軸有効表示部65には、「A」〜「E」のうち、
「A」、「B」、「C」の3つが表示されて前記3軸が
有効であることを示す。なお、取出ロボット2の動作と
して、前記3軸に加えてランナ側引抜軸、ランナ側上下
軸の2軸が有効な5軸動作する取出ロボット2の場合
は、前記軸有効表示部65では「A」〜「E」がすべて
表示される。また、各アーム軸操作ボタン82〜84に
よる取出ロボット2の手動操作の際、アーム機構部21
の動作速度は、前記アーム軸操作画面部80の下に配置
された速度調整ボタン60をタッチすることによって1
〜4の各段階に設定できる。
【0038】そして、リードスルー画面3の中段の右側
に配置された動作完了位置表示欄75において、軸名、
現在値、記憶値が表示される。現在値は、図2に示す前
記位置算出手段36によって算出された現在の取出ロボ
ット2の動作完了位置を表示する。つまり、前記位置算
出手段36は、取出ロボット2の駆動制御部23と接続
されており、前記アーム軸操作手段35により取出ロボ
ット2を動作させると前記駆動制御部23からの情報を
基に現在の取出ロボット2の動作完了位置を算出する。
なお、前記動作完了位置表示欄75の下に配置された記
憶ボタン62をタッチ操作することにより動作完了位置
表示欄75の現在値が記憶値にも表示される。
【0039】次に、取出ロボット2の動作を変更する際
の位置設定は、前記ステップ移動ボタン51で取出ロボ
ット2を変更する動作に移動させる。すると、この変更
する動作における位置名称が前記位置名称表示欄74に
表示されると共に、その動作完了位置が前記動作完了位
置表示欄75に表示される。そして、位置設定を行う場
合は、前記同様にアーム軸操作画面部80のタッチ操作
によって取出ロボット2の各動作完了位置を決定するこ
ととなる。前記位置名称と前記動作完了位置とは、取出
ロボット2に新しく挿入する動作または変更する動作の
位置データと関連付けられ、取出ロボット2の1動作を
教示する1ステップティーチングプログラムにおけるテ
ィーチングデータを構成する。
【0040】前記箱詰設定ボタン58は、パレタイジン
グを実行する製品開放動作を新しく挿入するか、変更す
る場合に使用され、図2に示す前記箱詰設定手段40に
連動している。そして、前記箱詰設定手段40は、前記
箱詰設定ボタン58をタッチ操作すると箱詰設定のサブ
画面(図示せず)が開き、1ステップティーチングプロ
グラム中に取出ロボット2の製品開放動作の際における
チャック機構部22の移動ピッチや成形品の配置個数を
指示するパレタイジングの設定を行うものである。この
パレタイジングの設定としては、前記サブ画面におい
て、前記ピッチおよび前記配置個数の具体的数値データ
等を入力する形式であっても良いし、成形機から取出し
た成形品を入れるパレットの種類や成形品の種類に応じ
て予め決定された複数のパレタイジングデータの中から
1つを選択する形式であっても良い。
【0041】前記速度設定ボタン59は、取出ロボット
2に新しく挿入する動作または変更する動作の速度設定
を行うときに使用される。この速度設定ボタン59にタ
ッチすると速度名称入力のためのサブ画面(図示せず)
が開く。そして、新しく挿入する動作の速度設定を行う
場合は、このサブ画面より所望の速度名称を入力する。
この際、既に入力されている速度名称と重複しないよう
に入力するのが好ましい。ここで入力された速度名称
は、前記速度設定ボタン59の右横側に配置された速度
名称表示欄76に表示される。そして、この新しく挿入
された動作の速度設定値を決定するために、前記速度名
称表示欄76の右横側に配置された速度設定値入力ボタ
ン66をタッチ操作する。すると速度設定値を入力する
ためのサブ画面93(図12を参照。)が開き、このサ
ブ画面93より所望の速度設定値を入力する。新しく動
作を挿入した場合は、本例では初期設定として最大速度
の50%に自動的設定されている。従って、この初期設
定の値を変更したい場合にのみ前記速度設定値入力ボタ
ン66をタッチ操作して最大速度の割合として所望の速
度設定値を入力する。ここで入力された速度設定値は、
前記速度設定値入力ボタン66の右横側の速度設定値表
示欄77に表示される。
【0042】次に、取出ロボット2の動作速度を変更す
る場合は、前記ステップ移動ボタン51で取出ロボット
2を変更する動作に移動させる。すると、この変更する
動作における速度名称が前記速度名称表示欄76に表示
されると共に、その動作の速度設定値が速度設定値表示
欄77に表示される。従って、速度設定値を変更したい
場合は前記速度設定値入力ボタン66をタッチ操作して
最大速度の割合として所望の速度設置値を入力する。ま
た、速度名称を変更したい場合は前記速度設定ボタン5
9をタッチ操作して変更したい速度名称を入力する。
【0043】前記速度設定ボタン59と前記速度設定値
入力ボタン66とは、図2に示す前記動作速度設定手段
37に連動している。そして、前記動作速度設定手段3
7は、前記速度名称と前記速度設定値とを関連づけ、取
出ロボット2に新しく挿入する動作または変更する動作
の動作速度を指定する。ここで指定された動作速度デー
タは、取出ロボット2の1動作を教示する1ステップテ
ィーチングプログラムにおけるティーチングデータを構
成する。なお、前記速度設定値入力ボタン66におい
て、速度設定値を最大速度の割合として入力するが、こ
れに限らず、例えば複数の速度段階に分けたうちの1
つ、あるいは具体的な速度値そのものを入力する形式で
あっても良い。
【0044】前記タイマー設定ボタン61は、取出ロボ
ット2が次の動作に移るまでの待ち動作を新しく挿入す
るか、変更する場合に使用される。このタイマー設定ボ
タン61にタッチするとタイマー名称入力のためのサブ
画面(図示せず)が開く。そして、新しくタイマー設定
を行う場合は、このサブ画面より所望のタイマー名称を
入力する。この際、既に入力されているタイマー名称と
重複しないように入力するのが好ましい。ここで入力さ
れたタイマー名称は、前記タイマー設定ボタン61の右
横側に配置されたタイマー名称表示欄78に表示され
る。そして、この新しく挿入された待ち動作のタイマー
設定値を決定するために、前記タイマー名称表示欄78
の右横側に配置されたタイマー設定値入力ボタン67を
タッチ操作する。するとタイマー設定値を入力するため
のサブ画面(図示せず)が開き、このサブ画面より所望
の設定値を入力する。本例では前記タイマー設定値を秒
単位で入力可能とするが、もっと小さい単位で入力可能
としても良い。ここで入力されたタイマー設定値は、前
記タイマー設定値入力ボタン67の右横側のタイマー設
定値表示欄79に表示される。
【0045】次に、取出ロボット2の待ち動作のタイマ
ーを変更する場合は、前記ステップ移動ボタン51で取
出ロボット2を変更する待ち動作に移動させる。する
と、この変更する待ち動作におけるタイマー名称が前記
タイマー名称表示欄78に表示されると共に、その待ち
動作のタイマー設定値がタイマー設定値表示欄79に表
示される。従って、タイマー設定値を変更したい場合は
前記タイマー設定値入力ボタン67をタッチ操作して所
望のタイマー設置値を入力する。また、タイマー名称を
変更したい場合は前記タイマー設定ボタン61をタッチ
操作して変更したいタイマー名称を入力する。
【0046】これらタイマー設定ボタン61とタイマー
設定値入力ボタン67とは、図2に示す前記タイマー設
定手段39に連動している。そして、前記タイマー設定
手段39は、前記タイマー名称と前記タイマー設定値と
を関連づけ、取出ロボット2に新しく挿入する待ち動作
または変更する待ち動作のタイマーを指定する。ここで
指定されたタイマーデータは、取出ロボット2の1動作
を教示する1ステップティーチングプログラムにおける
ティーチングデータを構成する。
【0047】前記リードスルー画面3の中段の右側に配
置された記憶ボタン62は、取出ロボット2に新しく挿
入する動作または変更する動作の諸条件を確定するとき
に使用される。この記憶ボタン62は、図2に示す前記
プログラム生成部43に連動している。そして、前記プ
ログラム生成部43は、前記位置算出手段36、前記動
作速度設定手段37、前記移行条件設定手段38、前記
タイマー設定手段39、前記箱詰設定手段40、前記出
力設定手段41によりそれぞれ設定された値を読み込む
と共に、これら値よりなるティーチングデータを組み込
んだ1ステップティーチングプログラムを作成する。よ
って、前記手段36〜41の所望のものより取出ロボッ
ト2の動作の条件(ティーチングデータ)を決定し終え
てからこの記憶ボタン62をタッチ操作すると前記条件
(ティーチングデータ)が確定されて前記プログラム生
成部43において1ステップティーチングプログラムが
作成される。そして、このプログラム生成部43にて作
成される1ステップティーチングプログラムは、ブロッ
ク番号に括られたステップ番号のステップ内容として構
築し(例えば、図9を参照。)、図2に示す前記プログ
ラム更新手段43に送られる。
【0048】前記プログラム更新手段43は、前記ティ
ーチングプログラムを格納する取出ロボット2のティー
チングプログラム格納部24に対して前記プログラム生
成部42により作成した前記1ステップティーチングプ
ログラムまたはこの1ステップティーチングプログラム
を含むブロックのプログラムをダウンロードすると共
に、既にインストール(格納)されている前記ティーチ
ングプログラムの一部を前記1ステップティーチングプ
ログラムまたは前記ブロックのプログラムに自動更新す
るものである。
【0049】そして、前記リードスルー画面3の下段に
は、次の動作情報表示欄90が配置されると共に、一番
右側にはリードスルー画面3を1つ前の状態に戻すバッ
クキー64が配置される。次に、前記タッチパネルコン
トローラ1を用いたティーチングプログラムのプログラ
ミング手順を説明する。図5は、プログラミング手順の
一例を示すフローチャートである。図5に示すように、
プログラミング手順として、まず、ステップS101に
おいて、取出ロボット2を起動させる。同時にタッチパ
ネルコントローラ1の電源を入れ、所定のメニュー画面
からワンサイクル運転画面(図示せず)に入る。
【0050】次に、ステップS102において、取出ロ
ボット2のワンサイクル運転を実行する。ここで、ワン
サイクル運転とは、取出ロボット2が成形機と所定の製
品開放位置との間を繰り返し往復する取出サイクルのう
ち1サイクルの動作をいう。前記ワンサイクル運転の実
行は、現在の取出ロボット2の状態、すなわち、現在の
ティーチングプログラムによる教示状態を確認するため
に行われ、取出ロボット2の状態や動作内容を目視とタ
ッチパネルコントローラ1の表示内容とで確認する。
【0051】前記ワンサイクル運転の実行が終わると、
ステップS103において、タッチパネルコントローラ
1のワンサイクル運転画面からリードスルーティーチン
グボタンを押し、図3に示すリードスルー画面3を開
く。このリードスルー画面3を通じてティーチングプロ
グラムを編集する。なお、安易にティーチングプログラ
ムの編集が行われないように、前記リードスルー画面3
を開くためには、前記リードスルーティーチングボタン
を押した後にパスワード入力を要求するようにしても良
い。
【0052】前記リードスルー画面3を開いた後、ステ
ップS104において、取出ロボット2をプログラム編
集する動作に進める。具体的には、新しい動作を挿入す
る場合は、取出ロボット2の動作を新しく挿入する動作
の1つ前に進める。また、現在の動作を変更または削除
する場合は、取出ロボット2の動作を変更または削除す
る動作に進める。この取出ロボット2の動作の進め方
は、前述したように、タッチパネルコントローラ1のリ
ードスルー画面3における移動ボタン51をタッチ操作
することによる。すると移動ボタン51のタッチ操作に
応じて取出ロボット2の動作が1ステップごとに移動す
る。
【0053】次に、ステップS105において、取出ロ
ボット2の動作を新しく挿入するか、変更する場合はス
テップS106に移り、一方、取出ロボット2の動作を
削除する場合はステップS109に移る。
【0054】取出ロボット2の動作を新しく挿入する場
合は、前記ステップS104で取出ロボット2の動作を
新しく挿入する動作の1つ前に進めた後、ステップS1
06において前記リードスルー画面3の挿入ボタン52
を押す。これにより、タッチパネルコントローラ1に具
備する前記ステップ挿入指示手段33(図2を参照。)
によって、現在の取出ロボット2の動作を教示している
1ステップティーチングプログラムの次に新たに挿入す
る動作を教示する1ステップティーチングプログラムの
挿入指示が行われる。すなわち、図9に示すティーチン
グプログラムを記述したステップ表中において現在の取
出ロボット2の動作を教示している1ステップティーチ
ングプログラムを記述するステップ番号の次に、プログ
ラム内容が何も記述されていない空白の新たなステップ
番号が作成される。
【0055】そして、前記挿入ボタン52を押した後、
次のステップS107へ進む。なお、取出ロボット2の
動作を変更する場合は、前記ステップS106では特に
何も操作することなくそのまま通過して次のステップS
107へ進む。ステップS107において、挿入する動
作に応じて、動作完了位置、動作速度、タイマー(待ち
時間)、移行条件、出力信号、パレタイジング(箱詰
め)等の各条件を必要に応じて設定する。
【0056】すなわち、取出ロボット2の動作完了位置
を設定する場合は、リードスルー画面3の位置設定ボタ
ン57を押して位置名称を入力した後、アーム操作画面
部80のアーム軸操作ボタン82〜84をタッチ操作し
て取出ロボット2の各アーム軸を手動操作にて所定位置
に移動させて動作完了位置を決定する。取出ロボット2
の動作速度を設定する場合は、リードスルー画面3の速
度設定ボタン59を押して速度名称を入力した後、最大
速度の50%に自動設定された初期設定値を変更する場
合は速度設定値入力ボタン66を押して速度値を入力す
る。取出ロボット2の次の動作の待ち時間(タイマー)
を設定する場合は、リードスルー画面3のタイマー設定
ボタン61を押してタイマー名称を入力した後、タイマ
ー設定値入力ボタン67を押して秒単位で時間を入力す
る。取出ロボット2の移行条件を設定する場合は、リー
ドスルー画面3の移行設定ボタン55を押して所望の移
行条件を入力する。取出ロボット2の出力信号を設定す
る場合は、リードスルー画面3の出力設定ボタン56を
押してバルブあるいは外部装置への出力信号のON/O
FF設定を行う。取出ロボット2のパレタイジングを設
定する場合は、リードスルー画面3の箱詰ボタン58を
押して予め用意された複数のパレタイジング条件から1
を選択するか、各アーム軸方向のピッチおよび製品個数
等の具体的数値を入力する。前記各条件のうち必要な条
件の設定が完了すると、次のステップS108へ進む。
【0057】ステップS108において、リードスルー
画面3の記憶ボタン62を押す。すると、まず、前記ス
テップS107で設定された諸条件が確定され、タッチ
パネルコントローラ1に具備するプログラム生成部42
にて前記諸条件よりなるティーチングデータを組み込ん
だ1ステップティーチングプログラムが作成される。す
なわち、新たに動作を挿入する場合は、前記ステップS
106で作成された新たなステップ番号に前記1ステッ
プティーチングプログラムを加えたプログラムリストが
作成される。なお、動作の変更をする場合は、前記ステ
ップS106で進めたステップ番号のプログラム内容を
前記1ステップティーチングプログラムに変更したプロ
グラムリストが作成される。
【0058】次いで、タッチパネルコントローラ1に具
備する前記プログラム更新手段43によって、取出ロボ
ット2のティーチングプログラム格納部24に対して前
記プログラム生成部42により作成した前記1ステップ
ティーチングプログラム(図9中のステップ番号部分に
相当)またはこの1ステップティーチングプログラムを
含むブロックのプログラム(図9中のブロック番号部分
に相当)をダウンロードすると共に、既にインストール
されている前記ティーチングプログラムのステップ番号
部分あるいはブロック番号部分を前記1ステップティー
チングプログラムまたは前記ブロックのプログラムに自
動更新する。
【0059】一方、取出ロボット2の動作を削除する場
合、すなわち、ステップS105からステップS109
へ移った場合は、次のステップS110に進み、このス
テップS110において前記リードスルー画面3の削除
ボタン53を押す。これにより、図2を参照して、タッ
チパネルコントローラ1に具備するステップ削除指示手
段34によって、現在の取出ロボット2の動作を教示し
ている1ステップティーチングプログラムの削除指示が
行われ、取出ロボット2のティーチングプログラム格納
部24にアクセスしてこのティーチングプログラム格納
部24に既にインストールされている前記ティーチング
プログラム中から削除指示がされた1ステップティーチ
ングプログラムを削除する。
【0060】そして、前記ステップS109にて取出ロ
ボット2の動作を削除しない場合は、ステップS111
に進み、リードスルー画面3の停止ボタン63を押す。
すると、ティーチングプログラムの編集作業が終了さ
れ、タッチパネルコントローラ1のディスプレイ部31
は、リードスルー画面3が閉じワンサイクル運転画面が
開く。以上でティーチングプログラムのプログラミング
作業が完了するが、ここでタッチパネルコントローラ1
のディスプレイ部31ではワンサイクル運転画面が開い
ているので、取出ロボット2のワンサイクル運転を実行
させることで前記修正した取出ロボット2の動作を確認
しても良い。
【0061】次に、取出ロボット2の動作を新たに挿入
する場合の具体例を説明する。この具体例として、図6
に示す、「取出位置」(A)で成形品を受取った後に
「製品開放位置」(D)へ移動し成形品を開放するとい
う動作において、図7に示すように、前記「製品開放位
置」(D)で成形品を1部開放した後に、「製品開放位
置(2)」(E)へ移動し残りの成形品を開放するとい
う動作を新たに挿入する場合を挙げる。
【0062】すなわち、取出ロボット2の動作として、
図8に示すように、ステップS1からステップS18ま
でをワンサイクルとする動作において、ステップS15
の「製品開放動作、開放後タイマーUP」の動作完了後
に、『アーム「中間位置」へ上昇』(ステップS2
1)、『アーム「製品開放位置(2)」へ前進』(ステ
ップS22)、『アーム「製品開放位置(2)」へ下
降』(ステップS23)、『製品開放前タイマーUP』
(ステップS24)、および、『製品開放動作および開
放後タイマーUP』(ステップS25)の5つの動作を
挿入する。
【0063】一方、動作挿入前のティーチングプログラ
ムは、図9に示すように、ブロック番号が1〜9、各ブ
ロック番号1〜9にはそれぞれ2つのステップ番号1,
2に振分けたステップ表から構成されている。このティ
ーチングプログラムによる取出ロボット2への動作の教
示は、ブロック番号1のステップ番号1、ブロック番号
1のステップ番号2、ブロック番号2のステップ番号
1、・・・というように、前記ステップ表の上から下へ
順番にそのステップ内容が実行される。すなわち、この
ステップ表のステップ内容は、上から下へ順番に、図8
に示すステップS1〜S18と順次対応する。従って、
前記ステップS21〜S25の5つの動作は、図9に示
すステップ表におけるブロック番号8のステップ番号1
の次に、前記5つの動作に対応するステップ内容をステ
ップ番号2〜6として挿入することとなる(図15を参
照。)。
【0064】次に、前記ステップS21〜S25の挿入
手順を説明する。まず、図5に示すフローチャートにお
けるステップS101〜S103の手順を実行し、タッ
チパネルコントローラ1のディスプレイ部31に、リー
ドスルー画面3(図3を参照)を開く。そして、リード
スルー画面3の移動ボタン51を押して、取出ロボット
2の動作を新しく挿入する動作の1つ前の動作にまで進
める(図5のステップS104)。取出ロボット2のチ
ャック機構部22は、現在「接近待機位置」にあるが、
前記移動ボタン51の右側ボタンを1回押すと、この
「接近待機位置」での「入力条件待ち」状態の動作が実
行され(図8のステップS1の前の動作)、2回移動ボ
タン51を押すと、取出ロボット2のチャック機構部2
2が「接近待機位置」から「下降位置」へ移る(図8の
ステップS1の動作)。従って、この具体例では、右側
の移動ボタン51を16回押し、取出ロボット2を、図
8に示すステップS15の「製品開放動作、開放後タイ
マーUP」の動作に進める。このとき、タッチパネルコ
ントローラ1のリードスルー画面3でのステップ表示欄
71は、「Block No.08 Step N
o.01」と表示される。
【0065】そして、リードスルー画面3の挿入ボタン
52を押し、新しい動作として『アーム「中間位置」へ
上昇』(図8のステップS21)の動作を挿入指示する
(図5のステップS106)。すると、リードスルー画
面3のステップ表示欄71において「Step No」
が「01」から「02」と表示変更され、新しい動作の
挿入指示がなされたことを示す。次に、前記「中間位
置」の位置データを決定する。
【0066】まず、リードスルー画面3の位置設定ボタ
ン57を押す。すると、図10に示すようなサブ画面9
1がリードスルー画面3上に開くので、このサブ画面9
1の一覧表の空欄部分(P08、P09、P10、P1
2、P13〜P25)の一つを選択する。例えば、空欄
部分としてP12をタッチして選択すると、図11に示
すようなキーボード画面92が前記サブ画面91上に更
に開くので、このキーボード画面92にて新しい位置名
称(例えば「Mid Pos.」)を入力する。これに
より、リードスルー画面3の位置名称表示欄74に「M
id Pos.」という位置名称が表示される。
【0067】そして、取出ロボット2のアーム軸を所定
の中間位置に移動させる。この場合、アーム軸操作画面
部80のアーム軸操作ボタン84の上向きの三角形に指
で触れてアーム軸を上昇させる。このとき、リードスル
ー画面3の動作位置表示欄75の「C製上下」の現在値
欄の値が変化(例えば、355.3→187.9)す
る。これにより、取出ロボット2のアーム軸(上下動)
の動作完了位置が決定される。
【0068】次に、この新たに挿入する動作の動作速度
を決定する。まず、リードスルー画面3の速度ボタン5
9を押す。すると、速度名称が一覧表になったサブ画面
(図示せず)がリードスルー画面3上に開くので、この
サブ画面の一覧表の空欄部分の一つを選択する。なお、
このサブ画面は、図10に示す位置名称のサブ画面91
と同じ画面構成であるが、位置名称とあるのが速度名称
となっており、表示内容も速度名称に対応する。そし
て、サブ画面の一覧表中の空欄部分を選択すると、図1
1に示すようなキーボード画面92がサブ画面上に更に
開くので、このキーボード画面92にて新しい速度名称
(例えば、「Mid Pos Spd」)を入力する。
これにより、リードスルー画面3の速度名称表示欄76
に「Mid Pos.」という速度名称が表示される。
【0069】続いて、速度設定値を変更する場合は、速
度の設定値ボタン66を押す。すなわち、速度設定値
は、前述したように初期設定として最大速度の50%が
自動設定されるが、この割合を変更したい場合がある。
前記速度の設定値入力ボタン66を押すと、図12に示
すようなテンキー画面93がリードスルー画面3上に開
くので、このテンキー画面93から変更したい速度値
(例えば、30)を入力する。これにより、速度設定値
表示欄77に「30」と表示される。
【0070】以上の操作で『アーム「中間位置」へ上
昇』の動作設定が終了し、最後にリードスルー画面3の
記憶ボタン62を押すと、この新しい動作内容が確定さ
れる。このとき、リードスルー画面3は、図13に示す
ように、ステップ表示欄71、位置名称表示欄74、ア
ーム軸位置表示欄75、速度名称表示欄76、速度設定
値表示欄77には、ここで設定された情報の表示がなさ
れる。また、前記プログラム生成部42よってこの1ス
テップティーチングプログラムが自動生成される。続い
てプログラム更新手段43によって取出ロボット2のテ
ィーチングプログラム格納部24に格納されたティーチ
ングプログラムは、元のブロック番号8のプログラム部
分が、前記新たなステップ内容をステップ番号2として
挿入しステップ番号1〜3のステップ内容を記述する新
たなブロック番号8のプログラムに自動更新される。
【0071】以上で、取出ロボット2のティーチングプ
ログラム格納部24のティーチングプログラムとして
は、「製品開放動作、開放後タイマーUP」の動作(図
8のステップS15)の次に前記新しく『アーム「中間
位置」へ上昇』(図8のステップS21)の動作が挿入
されたものに自動更新される。
【0072】次に、『アーム「製品開放位置(2)」へ
前進』、『アーム「製品開放位置(2)」へ下降』の各
動作も前記同様の手順で順次に挿入する。これにより、
前記ティーチングプログラム格納部24のティーチング
プログラムとしては、前記挿入された『アーム「中間位
置」へ上昇』(図8のステップS21)の動作の次に、
『アーム「製品開放位置(2)」へ前進』(図8のステ
ップS22)、『アーム「製品開放位置(2)」へ下
降』(図8のステップS23)が順次に挿入されたもの
に自動更新される。なお、このように取出ロボット2の
動作を続けて挿入する場合、取出ロボット2の動作状態
は、挿入する動作の1つ前の動作完了状態にあるから、
移動ボタン51で取出ロボット2を動作させることなく
挿入ボタン52で挿入指示を行って位置設定、速度設定
を行うこととなる(図5のステップS108からステッ
プS105への動作)。
【0073】次に、『製品開放前タイマーUP』の動作
を挿入する。まず、前記挿入ボタン52を押して挿入指
示を行った後、タイマー設定ボタン61を押す。すると
図10に示すサブ画面91と同様な画面構成(但し、名
称は「タイマー名称」、一覧内容はタイマー名称に対
応。)のサブ画面が開くので、このサブ画面の空欄部分
を押し、続いて開かれるキーボード画面92(図11を
参照。)によりタイマー名称を入力する。
【0074】そして、タイマー設定値入力ボタン67を
押し、タイマー設定値を変更する。すなわち、タイマー
設定値は、前述したように初期設定として0秒が自動設
定されているので、所定の値を入力する。前記タイマー
設定値入力ボタン67を押すと、リードスルー画面3上
にテンキー画面93(図12を参照。)が開くので、こ
のテンキー画面93より所定の時間(秒単位)(例え
ば、0.50)を入力する。これにより、タイマー設定
値表示欄79に入力値(0.50)が表示される。そし
て、記憶ボタン62を押すと、取出ロボット2のティー
チングプログラム格納部24のティーチングプログラム
としては、前記挿入された『アーム「製品開放位置
(2)」へ下降』(図8のステップS22)の動作の次
に、この『製品開放前タイマーUP』の動作が挿入され
たものに自動更新される。
【0075】次に、『製品開放動作、開放後タイマーU
P』の動作を挿入する。なお、この動作は、チャック機
構部22から成形品を開放後に一定の待ち時間が必ず確
保されるから、製品開放動作→開放後タイマーUP、の
動作を一連に行うこととなる。まず、前記挿入ボタン5
2を押して挿入指示を行った後、出力設定ボタン56を
押す。すると図14に示すサブ画面94(なお、図14
では出力信号名称等が表示されているが、現段階では空
白状態である。)がリードスルー画面3上に開くので、
引き続いてこのサブ画面94のバルブ選択ボタン942
からバルブを選択した後に出力信号ボタン941を押
す。すると出力信号一覧表のサブ画面(図10と同様な
画面構成であるが、名称は「出力信号」、一覧内容は出
力信号名称に対応。)が開くので、このサブ画面の空欄
部分を押し、続いて開かれるキーボード画面92(図1
1を参照。)により出力信号名称を入力する。この場
合、製品開放動作は、チャック機構部22のバルブのO
N→OFFの2つの動作を伴うので、前記出力信号一覧
表のサブ画面94に2つの出力信号名称を入力する(例
えば、「Vac.2 ON」、「Vac.2 OF
F」)。すると図14に示すように出力信号のサブ画面
94において、その左側の信号表示欄01列に「Y20
D Vac.2 ON」、02列に「Y20E Va
c.2 OFF」と表示される。なお、ここで「Y20
D」、「Y20E」は、前記出力信号一覧表のサブ画面
(図10のサブ画面91と同様な画面構成)で選択した
空欄部分の列を指す。また、前記サブ画面94(図14
を参照。)の前記信号表示欄の右端には、フラグ表示と
して01列に「ON」、02列に「OFF」のフラグが
表示される。ここまでが『製品開放動作』に対応する。
【0076】そして、前記操作に引き続いて、タイマー
設定ボタン61を押してタイマー設定を行う。すなわ
ち、タイマー設定ボタン61を押すと開かれるサブ画面
(図10のサブ画面91と同様な画面構成)にタイマー
名称を入力し、次いでタイマー設定値入力ボタン67を
押してそのテンキー画面92(図11を参照。)からタ
イマー時間(秒単位)を入力する。
【0077】この後、記憶ボタン62を押すと、前記テ
ィーチングプログラム格納部24のティーチングプログ
ラムとしては、『製品開放前タイマーUP』の動作(図
8のステップS24)の次に、この『製品開放動作、開
放後タイマーUP』の動作(図8のステップS25)が
挿入されたものに自動更新される。
【0078】以上で、図8に示す、ステップS1からス
テップS18までをワンサイクルとする取出ロボット2
の動作において、ステップS15の「製品開放動作、開
放後タイマーUP」の動作完了後に、『アーム「中間位
置」へ上昇』(ステップS21)、『アーム「製品開放
位置(2)」へ前進』(ステップS22)、『アーム
「製品開放位置(2)」へ下降』(ステップS23)、
『製品開放前タイマーUP』(ステップS24)、『製
品開放動作、開放後タイマーUP』(ステップS25)
の5つの動作が挿入されたこととなる。
【0079】このようにして、前記操作によって、プロ
グラム生成部42では、図9に示すステップ表のブロッ
ク番号8のプログラムが新たに作成される。すなわち、
前記ブロック番号8のプログラム中に、前記5つの動作
(ステップS21〜S25)をそれぞれ教示する1ステ
ップティーチングプログラムがそれぞれステップ番号2
〜6として挿入され、且つ、元のステップ番号2の「ア
ーム「上昇限」へ上昇」(ステップS16)の1ステッ
プティーチングプログラムが新たにステップ番号7と書
き換えられる。そして、この新たなに作成されたブロッ
ク番号8のプログラムは、プログラム更新手段43によ
って、取出ロボット2のティーチングプログラム格納部
24にダウンロードされると共に、元のティーチングプ
ログラムを記述するステップ表のブロック番号8を前記
ダウンロードされた新しいブロック番号8のプログラム
に書き換えられる。これにより、前記ティーチングプロ
グラム格納部24でのティーチングプログラムは、図1
5に示すように、ブロック番号8のプログラム部分が書
き換えられたもの、すなわち、前記5つの動作(ステッ
プS21〜S24)が新たに挿入されたものに自動更新
されたこととなる。
【0080】以上のように、前記実施の形態によるタッ
チパネルコントローラ1(ティーチングプログラム製造
装置)によると、取出ロボット2の動作を修正したい場
合、リードスルー画面3を表示したディスプレイ部31
を通じて取出ロボット2を手動操作しながらプログラム
の自動生成、つまり、取出ロボット2とオンライン状態
で取出ロボット2の動作を教示するティーチングプログ
ラムを自動生成することができる。従って、取出ロボッ
ト2の動作を確認しながらティーチングプログラムを作
成できるから、ティーチングプログラム作成後に何度も
動作確認することがなくなり、効率良くティーチングプ
ログラムを作成できる。しかも、取出ロボット2を手動
操作することによりティーチングプログラムが自動生成
されるから、ティーチングプログラム作成に際してティ
ーチングプログラムに関する高度な知識を有する者でな
くても、簡単且つ容易にティーチングプログラムを作成
できる。
【0081】なお、前記実施の形態では、ティーチング
プログラム製造装置としては、画面上をタッチ操作可能
とするタッチパネルコントローラ1とするが、キーボー
ドやマウス等の入力装置を用いた入力操作するものでも
良い。また、タッチパネルコントローラ1が接続コード
5にて取出ロボット2に付設されたものとするが、例え
ば取出ロボット2に通信回線を接続した遠隔の端末装置
を用いても良い。但し、この場合、前記端末装置には、
取出ロボット2の近傍に取出ロボット2の動作を映し出
すビデオカメラ等の撮像装置を設置し、この撮像装置か
らの画像を表示可能としたり、また、前記撮像装置から
の画像を表示する表示装置を前記端末装置の近傍に設置
させるのが好ましい。これにより、取出ロボットの動作
を前記表示装置の画像を見て確認しながら端末装置にて
ティーチングプログラムの作成を行える。
【0082】さらに、前記ティーチングプログラムの構
成としては、図9や図15に示したステップ表とする
が、例えば、各アーム軸の動作ごとに区分しこの区分に
具体的なプログラムを階層的に記述した階層構造やTr
ee構造としても良い。但し、この場合、各プログラム
には次に実行するプログラムの指示情報を記述するか、
プログラムの実行順序を指示するプログラムを用意す
る。
【図面の簡単な説明】
【図1】実施の形態による取出ロボットのティーチング
プログラム製造装置としてのタッチパネルコントローラ
を示す構成図である。
【図2】タッチパネルコントローラの内部構成を示すブ
ロック図である。
【図3】ディスプレイ部におけるリードスルー画面の一
例を示す画面構成図である。
【図4】図3に示したリードスルー画面3における次の
動作表示欄90の他の表示例を示す画面構成図である。
【図5】タッチパネルコントローラにおけるプログラミ
ング手順を示すフローチャートである。
【図6】新たな動作を挿入する前の取出ロボットの動作
を示す動作線図である。
【図7】新たな動作を挿入した後の取出ロボットの動作
を示す動作線図である。
【図8】取出ロボットの動作順序を示すフローチャート
である。
【図9】新たな動作を挿入する前の取出ロボットの動作
を教示するティーチングプログラムを記述したステップ
表である。
【図10】位置設定時に表示されるサブ画面を示す画面
構成図である。
【図11】各名称入力時に表示されるキーボード画面を
示す画面構成図である。
【図12】各数値入力時に表示されるテンキー画面を示
す画面構成図である。
【図13】『アーム「中間位置」へ上昇』の動作(図8
のステップS21)を挿入したときのリードスルー画面
を示す画面構成図である。
【図14】出力設定時に表示されるサブ画面を示す画面
構成図である。
【図15】新たな動作を挿入した後の取出ロボットの動
作を教示するティーチングプログラムを記述したステッ
プ表である。
【符号の説明】
1 タッチパネルコントローラ(ティーチングプログラ
ム製造装置) 2 取出ロボット 3 リードスルー画面 5 コード線 21 アーム機構部 22 チャック機構部(アーム出力端) 23 駆動機構部 24 ティーチングプログラム格納部 31 ディスプレイ部 32 ステップ移動手段 33 ステップ挿入指示手段 34 ステップ削除指示手段 35 アーム軸操作手段 36 位置算出手段 37 動作速度設定手段 38 移行条件設定手段 39 タイマー設定手段 40 箱詰設定手段 41 出力設定手段 42 プログラム生成部 43 プログラム更新手段 44 信号処理部

Claims (4)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 アーム出力端にて成形機の金型内から成
    形品を取り出した後に製品開放位置で前記成形品を開放
    する取出ロボットの動作を教示するティーチングプログ
    ラムの製造装置であって、 各種操作ボタンの画像および取出ロボット擬似画像を含
    むリードスルー画面を表示するディスプレイ部と、 取出ロボットの駆動制御部と接続され、前記リードスル
    ー画面の移動ボタンの操作と連動して取出ロボットの動
    作を1ステップごと進めたり戻したりするステップ移動
    手段と、 前記リードスルー画面の挿入ボタンの操作により取出ロ
    ボットの動作の1動作を教示する1ステップティーチン
    グプログラムの挿入指示を行うステップ挿入指示手段
    と、 取出ロボットの駆動制御部と接続され、前記リードスル
    ー画面の取出ロボット擬似画像と共に表示されたアーム
    軸操作ボタンの操作と連動して取出ロボットを動作させ
    るアーム軸操作手段と、 取出ロボットの駆動制御部と接続され、前記アーム軸操
    作手段により動作された取出ロボットにおける前記アー
    ム出力端に相当する動作量を算出する位置算出手段と、 前記ステップ挿入指示手段により挿入指示がされた取出
    ロボットの1動作の動作速度を指定する動作速度設定手
    段と、 前記位置算出手段により算出した動作量の値、前記動作
    速度設定手段により指定した動作速度の値を読み込むと
    共に、これらの値を含むティーチングデータを組み込ん
    だ前記1ステップティーチングプログラムを作成するプ
    ログラム生成部と、 取出ロボットのすべての動作を教示するティーチングプ
    ログラムは、取出ロボットの各動作を所望単位に括って
    ブロック化して構成されており、このティーチングプロ
    グラムを格納する取出ロボットのティーチングプログラ
    ム格納部に対し、前記プログラム生成部により作成した
    前記1ステップティーチングプログラムまたはこの1ス
    テップティーチングプログラムを含むブロックのプログ
    ラムをダウンロードすると共に、既に格納されている前
    記ティーチングプログラムの一部をダウンロードした前
    記1ステップティーチングプログラムまたは前記ブロッ
    クのプログラムに自動更新するプログラム更新手段とを
    備えたことを特徴とする取出ロボットのティーチングプ
    ログラム製造装置。
  2. 【請求項2】 請求項1に記載の取出ロボットのティー
    チングプログラム製造装置において、 前記リードスルー画面の削除ボタンの操作により取出ロ
    ボットの動作の1動作を教示する1ステップティーチン
    グプログラムの削除指示を行うと共に、取出ロボットの
    ティーチングプログラム格納部にアクセスしてこのティ
    ーチングプログラム格納部に既に格納されている前記テ
    ィーチングプログラム中から削除指示がされた前記1ス
    テップティーチングプログラムを削除するステップ削除
    指示手段を具備することを特徴とする取出ロボットのテ
    ィーチングプログラム製造装置。
  3. 【請求項3】 請求項1または2に記載の取出ロボット
    のティーチングプログラム製造装置において、 前記1ステップティーチングプログラム中に次の動作へ
    移行する際に必要な条件の設定を行う移行条件設定手
    段、 前記1ステップティーチングプログラム中に次の動作へ
    移行するまでの待ち時間を設定するタイマー設定手段、 前記1ステップティーチングプログラム中に取出ロボッ
    トの製品開放動作の際における前記アーム出力端の移動
    ピッチや成形品の配置個数を指示するパレタイジングの
    設定を行う箱詰設定手段、 前記1ステップティーチングプログラム中に取出ロボッ
    トの前記アーム出力端におけるバルブのON/OFFま
    たは外部装置への出力信号のON/OFFの設定を行う
    出力設定手段、のうちの1つまたはこれらのいくつかを
    具備することを特徴とする取出ロボットのティーチング
    プログラム製造装置。
  4. 【請求項4】 請求項1から3のいずれかに記載の取出
    ロボットのティーチングプログラム製造装置において、 前記ディスプレイ部は、タッチパネルにより構成され、
    且つ、当該ティーチングプログラム製造装置は、取出ロ
    ボットに付設されたものであることを特徴とする取出ロ
    ボットのティーチングプログラム製造装置。
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