JP2016103145A - 可動部を直接手動で操作可能な数値制御工作機械 - Google Patents
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Abstract
Description
このように、操作盤または手元操作盤を操作して、作業者が意図した方向に可動部を移動させることは、簡単なことではなく、一定の習熟が必要である。
そこで、本発明の目的は、可動部の手動送りが容易な数値制御工作機械を提供することにある。
請求項3に係る発明は、さらに、前記センサに着脱自在の治具を設け、該治具を介してセンサに力の大きさとその力の方向をセンサに入力するようにした。
請求項5に係る発明は、前記移動指令生成手段を、切替設定可能な設定移動速度で移動指令を生成するものとした。
請求項7に係る発明は前記センサは、前記可動部の表面に設けられているものとした。
この第1の態様は作業者が加える力の大きさに応じて、アシスト力を発生するサーボモータの速度を変更して駆動する方法であり、図3は数値制御装置7のプロセッサが実施する手動送り制御処理のアルゴリズムを示すフローチャートである。
数値制御装置7の操作盤等で手動送りモードに設定すると数値制御装置7のプロセッサは図3に示す処理を開始する。作業者は、フッドペダル等で安全スイッチ15をオンとし、可動部(テーブル4、ワーク置き台3、材料2、機構部10、工具9等)を移動させようとする方向に直接力を加える。数値制御装置7のプロセッサは、まず、可動部が移動中か否か判別し(ステップA1)、移動中でなければ、力センサ13、14からの信号を読み取り、所定値以上の力とその方向が検出されるか判断し(ステップA2)、所定値以上の力を検出しなければ、ステップA1に戻る。
その結果、手動送りの位置決めモードでは、可動部の動作速度は低速となり、作業者が意図した位置に可動部を停止させ位置決めすることができる。
この第2の態様は、作業者が加える力の大きさに関係せず、単に作業者が可動部を移動させる方向に力を加えると、その方向に可動部を所定速度で駆動するようにサーボモータを制御する方法である。
この第2の態様の場合、力センサ13、14として、力の大きさを出力せず、力を検出した検出信号とその方向を出力するものでよい。また力の大きさも出力するものでも、本第2の態様では、その大きさを無視するものである。この第2の態様では、数値制御装置7のプロセッサは、図3のステップA1〜A6、A7、A8、A10、A18、A19、A20の処理と同等な処理を行うものである、図4は、この処理のアルゴリズムを示すフローチャートである。
このタッチセンサを用いる場合、タッチセンサは、センサにタッチする方向と可動部を移動させる方向が一致するように配設する。たとえば、図1に示すようなテーブル4等の可動部が直交するX軸、Y軸方向に駆動され、機構部10がXY平面に垂直なZ軸方向に駆動されるような工作機械に適用する場合、テーブル4やワーク置き台3等の可動部に対しては、タッチセンサにタッチする方向がX軸と並行なX軸プラス方向、X軸マイナス方向になる面に当該タッチセンサを配置する(このタッチセンサをタッチセンサX+、X−という)。また、タッチセンサにタッチする方向がY軸と並行なY軸プラス方向、Y軸マイナス方向になる面に当該タッチセンサを配置する(このタッチセンサをタッチセンサY+、Y−という)。また、機構部10に対しては、タッチセンサにタッチする方向がZ軸と並行なZ軸プラス方向、Z軸マイナス方向になる面に当該タッチセンサを配置する(このタッチセンサをタッチセンサZ+、Z−という)。
2 材料(被加工物)
3 ワーク置き台
4 テーブル
5 ガイド
6 ベッド
7 数値制御装置
8 サーボモータ
9 工具
10 機構部
11 サーボモータ
12 主軸モータ
13 力センサ
14 力センサ
15 安全スイッチ
Claims (7)
- 数値制御装置によって、各送り軸を駆動するサーボモータを制御して可動部を移動させる数値制御工作機械において、
可動部に設けられ、該可動部に加わる外部からの力と方向を検知するセンサと、
該センサで検出された力の方向に、力が検出された可動部を移動させる移動指令を生成する移動指令生成手段とを備え、
前記移動指令生成手段で生成された移動指令に基づいて、前記各サーボモータが駆動されることを特徴とする数値制御工作機械。 - 前記センサは、力の大きさとその方向を検出する力センサであって、前記移動指令生成手段は、前記センサで検出した力の大きさの変化に応じて移動速度を変えて移動指令を生成する請求項1に記載の数値制御工作機械。
- 前記センサに着脱自在の治具を設け、該治具を介してセンサに力の大きさとその力の方向をセンサに入力するようにした請求項1又は請求項2に記載の数値制御工作機械。
- 前記センサはタッチセンサで構成され、該タッチセンサは、該タッチセンサにタッチする方向が、可動部を移動させる移動軸の方向と向きと一致するように、可動部の表面に配設され、該タッチセンサで外部から加えられた力の方向を検出するようにした請求項1に記載の数値制御工作機械。
- 前記移動指令生成手段は、切替設定可能な設定移動速度で移動指令を生成する請求項1または請求項4に記載の数値制御工作機械。
- 前記センサが検出した検出信号を数値制御装置に伝達する伝達手段の途中に、信号伝達を遮断する信号遮断手段を設けた請求項1乃至5の内いずれか1項に記載の数値制御工作機械。
- 前記センサは、前記可動部の表面に設けられている請求項1乃至6の内いずれか1項に記載の数値制御工作機械。
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