JP2002087513A - 無人搬送装置、及びこの無人搬送装置と組み合わされた自動倉庫を含む物品自動入出庫装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】使用頻度とは無関係に自動倉庫と使用場所との
間を安価な費用で労働効率を低下させず所望物品の搬送
が可能で、使用場所変更も容易な、無人搬送装置及びこ
れと組み合わせされた自動倉庫を含む物品自動入出庫装
置を提供する。 【解決手段】自動倉庫１２の物品出入口１２ｂと所望位
置ＰＰとの間を延出する移動案内線１０ａを案内線読取
手段で読み取り上記線に沿い移動する移動台車１０ｂを
無人搬送装置１０が有する。物品自動入出庫装置は移動
台車制御手段を有し、この制御手段は、物品出入口への
移動台車の配置の間に移動台車動作開始信号が入力され
た時、自動倉庫の物品出入口からの移動台車移動不適切
信号がなければ移動台車を物品出入口から所望位置まで
移動させ、所望位置への移動台車の配置の間に上記動作
開始信号が入力された時、移動台車を所望位置から物品
出入口まで移動させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、自動倉庫の物品
出入口と床上の所望の位置との間で床上を往復移動し上
記物品出入口と上記所望の位置との間で自動倉庫に収納
されている所望の物品を無人で搬送する無人搬送装置、
及びこの無人搬送装置と組み合わされた自動倉庫を含む
物品自動入出庫装置に関係している。

【０００２】

【従来の技術】種々の物品が分類されて所定の収納箇所
に収納されており、種々の物品中の所望の物品に対応し
た所定の信号の入力により上記所望の物品が対応する所
定の収納箇所から上記物品出入口まで自動的に持ち出さ
れ、また使用後の上記所望の物品が上記物品出入口へと
返却されると上記物品出入口から上記所望の物品が対応
する所定の収納箇所へと自動的に持ち帰えられる自動倉
庫の存在は良く知られている。自動倉庫では種々の物品
の管理が省力化され物品管理に要するコストが低減出来
る。

【０００３】しかしながら、自動倉庫の物品出入口に持
ち出された所望の物品は上記物品出入口から上記所望の
物品の使用場所まで何等かの方法で運搬しなければなら
ない。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記所望の物品の使用
頻度が比較的低ければ、人力台車または動力台車により
人が上記物品出入口から上記所望の物品の使用場所まで
運搬していた。この場合には、労働効率が低下せざるを
得なかった。

【０００５】また所望の物品の使用頻度が高ければ、自
動倉庫内において通常は種々の物品の種々の収納箇所と
上記物品出入口との間で往復移動する物品持ち出し／返
却手段の移動範囲を、上記物品出入口から自動倉庫の外
部の上記所望の物品の使用場所まで延長することが行わ
れていた。しかしながらこの場合には、上記使用場所を
予め設定して固定しなければならない上に自動倉庫の設
置費用が高くなるし、上記使用場所の変更にも大掛かり
な改装が必要となり、しかも所望の物品の使用頻度が比
較的低い場合には上述したように労働効率が低下したま
まになっていた。

【０００６】この発明は上記事情の下でなされ、この発
明の目的は、所望の物品の使用頻度の高低にはかかわり
無く自動倉庫の物品出入口と所望の物品の使用場所との
間を安価な設置費用で労働効率を低下させることなく所
望の物品の搬送が可能であり、しかも上記使用場所の変
更も容易である、無人搬送装置、及びこの無人搬送装置
と組み合わされた自動倉庫を含む物品自動入出庫装置を
提供することである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上述した如きこの発明の
目的を達成する為に、この発明に従った無人搬送装置
は：自動倉庫の物品出入口と床上の所望の位置との間で
上記床上に延出された移動案内線と；物品載置部を有し
たフレームと、上記フレームに設けられ移動案内線を読
み取る移動案内線読取手段と、上記フレームにおいて実
質的な重心に設けられ上記フレームを床上で移動させる
移動手段と、上記フレームに設けられ上記移動手段によ
る上記床上での上記フレームの移動方向を決める舵取り
手段と、上記フレームに設けられ上記移動案内線読取手
段が読み取った上記移動案内線に沿うよう上記舵取り手
段を制御する制御手段と、上記フレームに設けられ上記
床に対する上記フレームの傾斜を防止する傾斜防止手段
と、を含む移動台車と；を備えたことを特徴としていま
す。

【０００８】このように構成されている無人搬送装置
は、自動倉庫の物品出入口と床上の所望の位置との間で
上記床上に移動案内線を延出させるだけで、移動台車を
要望に応じて自動倉庫の物品出入口と所望の物品の使用
場所との間を往復移動させることが出来、従って設置費
用が安価で上記使用場所の変更も容易である。さらに移
動台車は上記移動案内線に沿い自動的に移動するので、
所望の物品の使用頻度の高低にはかかわり無く移動台車
の使用者の労働効率を低下させることが無い。

【０００９】前記移動案内線読取手段が光学的に移動案
内線を読み取るような構成であれば、床の色に対比させ
て種々の色の移動案内線を使用することが出来るし、移
動案内線も容易に安価に準備することが出来る。

【００１０】前記移動案内線に沿い前記物品出入口の近
傍と前記所望の位置の近傍とに前記移動案内線とは異な
る種類の印が設けられており、前記制御手段は上記印を
発見すると前記移動手段による前記移動台車の移動速度
を低下させることが好ましい。

【００１１】このようであれば、前記移動案内線に沿い
前記物品出入口の近傍の印と前記所望の位置の近傍の印
との間で前記移動台車の移動速度を高めることが出来、
この結果労働効率をさらに高めることが出来る。

【００１２】前記移動案内線に沿い前記物品出入口内の
所定の位置と前記所望の位置内の所定の位置とに前記移
動案内線とは異なる種類の印が設けられており、前記制
御手段は上記印を発見すると前記移動手段による前記移
動台車の移動を停止させることが好ましい。

【００１３】このようであれば、前記移動台車を前記物
品出入口内の所定の位置と前記所望の位置内の所定の位
置との夫々に正確に停止させることができる。従って、
前記物品出入口や前記所望の位置においてこれらの周囲
に存在している種々の物体に前記移動台車が衝突して前
記移動台車やこれら種々の物体に破損が生じることをよ
り確実に防止することが出来る。

【００１４】前記移動台車の前記フレームが軽合金及び
合成樹脂の少なくともいずれか一方を含む比較的軽量な
材料により形成されていることが好ましい。

【００１５】前記移動台車の重量を出来る限り小さくし
た方が、前記移動台車の精密な操作が容易になり、また
動作効率も良くなる。

【００１６】前記傾斜防止手段が前記フレームにおいて
前記実質的な重心の周囲に配置され前記床面に接触可能
なローラを有していることが好ましい。

【００１７】ローラは前記フレーム上の大きな負荷に抗
して上記床に対する上記フレームの傾斜を防止すること
が出来るばかりでなく、前記床面に接触しても前記床面
との間に大きな摩擦力を発生させず、前記移動台車の移
動効率を低下させることがない。

【００１８】前記移動手段は前記移動案内線の延出方向
に沿い相互に離間して配置された１対の車輪を有してお
り、上記１対の車輪の一方が駆動輪として機能し、他方
が前記舵取り手段の為の舵取り輪として機能することが
好ましい。

【００１９】このような駆動手段はコンパクトで軽量で
安価であり、このような駆動手段を使用する前記移動台
車、ひいては無人搬送装置、を軽量で安価に構成するこ
とを助ける。

【００２０】なお、上記１対の車輪の夫々は、１個のみ
の車輪部材により構成されているものに限られず、複数
の車輪部材を組み合わせて１個の車輪を構成することも
出来る。

【００２１】上述した如きこの発明の目的を達成する為
に、この発明に従った、無人搬送装置と組み合わされた
自動倉庫を含む物品自動入出庫装置は：自動倉庫の物品
出入口と床上の所望の位置との間で上記床上に延出され
た移動案内線と；物品載置部を有したフレームと、上記
フレームに設けられ移動案内線を読み取る移動案内線読
取手段と、上記フレームにおいて実質的な重心に設けら
れ上記フレームを床上で移動させる移動手段と、上記フ
レームに設けられ上記移動手段による上記床上での上記
フレームの移動方向を決める舵取り手段と、上記フレー
ムに設けられ上記移動案内線読取手段が読み取った上記
移動案内線に沿うよう上記舵取り手段を制御する制御手
段と、上記フレームに設けられ上記床に対する上記フレ
ームの傾斜を防止する傾斜防止手段と、を含む移動台車
と；を備えた無人搬送装置と：上記無人搬送装置の上記
移動台車の上記移動手段の動作を開始させる為の移動手
段動作開始信号を発する移動手段スタート指示手段と：
上記移動案内線に沿い上記物品出入口と上記所望の位置
との少なくともいずれか一方に設けられ上記移動案内線
とは異なる種類の位置指定印と：上記自動倉庫に設けら
れ、上記物品出入口からの上記無人搬送装置の上記移動
台車の移動の不適切を知らせる移動不適切信号を発する
移動不適切信号発信手段と：上記移動台車に設けられ、
上記移動案内線読取手段を介して上記位置指定印の有無
を認識し、上記移動台車が上記物品出入口に配置されて
いることを認識している間に上記移動手段スタート指示
手段から移動手段動作開始信号が入力された時、上記移
動不適切信号発信手段からの移動不適切信号の発信がな
ければ上記無人搬送装置の上記移動台車の上記移動手段
の動作を開始させて上記移動台車を上記物品出入口から
上記床上の所望の位置まで移動させ、また上記移動台車
が上記床上の所望の位置に配置されていることを認識し
ている間に上記移動手段スタート指示手段から移動手段
動作開始信号が入力された時、上記無人搬送装置の上記
移動台車の上記移動手段の動作を開始させて上記移動台
車を上記床上の所望の位置から上記物品出入口まで移動
させる、移動台車制御手段と：を備えたことを特徴とし
ている。

【００２２】このように構成されている物品自動入出庫
装置は、自動倉庫の物品出入口と床上の所望の位置との
間で上記床上に移動案内線を延出させるだけで、移動台
車を所望に自動倉庫の物品出入口と所望の物品の使用場
所との間を往復移動させることが出来、従って設置費用
が安価で上記使用場所の変更も容易である。さらに移動
台車は上記移動案内線に沿い自動的に移動するので、所
望の物品の使用頻度の高低にはかかわり無く移動台車の
使用者の労働効率を低下させることが無い。

【００２３】また上述した如く構成されたことを特徴と
する無人搬送装置と独立して販売されている自動倉庫と
を容易に組み合わせることが出来るので、物品自動入出
庫装置を安価に制作する事が出来る。

【００２４】さらに自動倉庫の物品出入口からの無人搬
送装置の移動台車の移動が、自動倉庫の移動不適切信号
発信手段と協働する移動台車制御手段により制御される
ので、自動倉庫及び無人搬送装置の移動台車の双方に不
具合が生じることがない。

【００２５】なお前記移動手段スタート指示手段は、超
音波を含む音波や電波や光等を利用した非有線信号伝達
手段により前記移動手段動作開始信号を発信することが
出来る。

【００２６】そして前記移動不適切信号発信手段もま
た、超音波を含む音波や電波や光等を利用した非有線信
号伝達手段により前記移動不適切信号を発信することが
出来る。

【００２７】上述した如く構成されたことを特徴とする
この発明に従った物品自動入出庫装置においては、前記
自動倉庫の前記物品出入口にはインターロック機構及び
前記物品出入口における前記無人搬送装置の前記移動台
車の存在の有無を検出する移動台車検出手段が設けられ
ていて、前記自動倉庫は前記インターロック機構の動作
を制御するインターロック機構制御手段を備えており、
上記インターロック機構制御手段は、前記移動台車検出
手段が前記物品出入口に前記移動台車が配置されている
ことを検出している間に前記移動手段スタート指示手段
から移動手段動作開始信号が入力された時、前記移動不
適切信号発信手段からの移動不適切信号の発信がなけれ
ば前記物品出入口からの前記移動台車の移動を許容し、
また前記移動不適切信号発信手段からの移動不適切信号
の発信があれば前記物品出入口からの前記移動台車の移
動を阻止する、ことが好ましい。

【００２８】自動倉庫の物品出入口からの移動台車の移
動が、自動倉庫の移動不適切信号発信手段と協働する移
動台車移動制御手段に加えてインターロック機構制御手
段により制御されるインターロック機構により制御され
るので、自動倉庫及び移動台車の双方に不具合が生じる
ことがさらに防止される。

【００２９】前記インターロック機構制御手段は、前記
移動台車検出手段が前記移動台車の存在を検出した時の
み前記インターロック機構を動作させることが出来るこ
とが好ましい。

【００３０】このような構成であれば、前記インターロ
ック機構の動作により無駄がなくなる。

【００３１】前記移動不適切信号発信手段は、前記自動
倉庫内において種々の物品の種々の収納箇所と上記物品
出入口との間で物品持ち出し／返却手段が移動している
間に前記移動不適切信号を発する、ことが好ましい。

【００３２】このような移動不適切信号は従来の自動倉
庫において極一般的であるが、このような移動不適切信
号を利用することで従来の自動倉庫と無人搬送装置との
組み合わせをより容易により低コストで達成することが
出来る。

【００３３】以下、この発明の一実施の形態に従った無
人搬送装置及びこの無人搬送装置と組み合わされた自動
倉庫を含む物品自動入出庫装置を添付の図面を参照しな
がら詳細に説明する。

【００３４】

【発明の実施の形態】まず最初に添付の図面中の図１を
参照しながら、この発明の一実施の形態に従った無人搬
送装置１０と組み合わされた自動倉庫１２を含む物品自
動入出庫装置の概略的な構成について説明する。なお図
１は、上記物品自動入出庫装置の概略的な平面図であ
る。

【００３５】自動倉庫１２は公知の構成を有しており、
独立して市販されている。自動倉庫１２は、床面上の所
望の位置に設置されており種々の物品が分類されて対応
する種々の所定の収納箇所に収納されている本体１２ａ
を含んでいる。なおこの実施の形態では上記種々の物品
は製造作業に必要な種々の治具である。自動倉庫１２の
本体１２ａは選択された物品を本体１２ａに対し出し入
れする為の物品出入口１２ｂを有している。

【００３６】自動倉庫１２はさらに上記種々の物品中の
所望の物品に対応した所定の信号を発生させる為の物品
指定入力手段１２ｃを含んでいる。

【００３７】本体１２ａはまた、物品指定入力手段１２
ｃからの上記種々の物品中の所望の物品に対応した所定
の信号が入力される動作制御手段１２ｄを有していると
ともに、種々の物品の為の種々の所定の収納箇所と物品
出入口１２ｂとの間で移動可能であり動作制御手段１２
ｄにより動作が制御される物品持ち出し／返却手段を有
している。動作制御手段１２ｄは、物品指定入力手段１
２ｃからの上記種々の物品中の所望の物品に対応した所
定の信号の入力により、物品持ち出し／返却手段に上記
所望の物品を対応する所定の収納箇所から物品出入口１
２ｂまで自動的に持ち出させ、また使用後の上記所望の
物品が物品出入口１２ｂへと返却されると物品出入口１
２ｂから上記所望の物品を対応する所定の収納箇所へと
自動的に持ち帰えらせている。

【００３８】この実施の形態において物品指定入力手段
１２ｃは公知のバーコード入力装置であり、上記床面上
において本体１２ａの物品出入口１２ｂから離れた上記
種々の物品を使用する所定の位置ＰＰの近傍に配置され
ていてケーブル１２ｅにより本体１２ａの動作制御手段
１２ｄに接続されている。

【００３９】なお物品指定入力手段１２ｃは、ケーブル
１２ｅを使用することなく、超音波を含む音波や電波や
光等の非有線信号伝達手段により動作制御手段１２ｄへ
と所望の信号を送るよう構成されていることが出来る。

【００４０】無人搬送装置１０は、自動倉庫１２の本体
１２ａの物品出入口１２ｂと上記床面上の所定の位置Ｐ
Ｐとの間で上記床面上を延出した移動案内線１０ａと、
移動案内線１０ａに沿い自動倉庫１２の本体１２ａの物
品出入口１２ｂと上記床面上の所定の位置ＰＰとの間で
往復移動可能な移動台車１０ｂと、を備えている。

【００４１】無人搬送装置１０はまた、上記床面上の所
定の位置ＰＰの近傍に配置された移動手段スタート指示
手段１０ｃを含んでいる。移動手段スタート指示手段１
０ｃは、移動台車１０ｂの移動手段の動作を開始させる
為の移動手段動作開始信号を発信する為に使用され、こ
の実施の形態では移動手段スタート指示手段１０ｃは無
線により移動手段動作開始信号を発信する。

【００４２】しかしながら移動手段スタート指示手段１
０ｃもまた、物品指定入力手段１２ｃの場合と同様に、
超音波を含む音波や光等の電波以外の他の非有線信号伝
達手段により移動手段動作開始信号を発生するよう構成
されていることが出来る。

【００４３】上記床面上で移動案内線１０ａに沿い物品
出入口１２ｂと上記床面上の所定の位置ＰＰとの近傍に
は移動案内線１０ａとは異なる種類の第１の印１０ｄが
設けられており、また物品出入口１２ｂ内と上記床面上
の所定の位置ＰＰ内には移動案内線１０ａとは異なる種
類の第２の印１０ｅが設けられている。

【００４４】この実施の形態において第１の印１０ｄは
磁石のＮ極で構成されており、また第２の印１０ｅは磁
石のＳ極で構成されている。

【００４５】第１の印１０ｄと第２の印１０ｅの夫々
は、図１中に示されている如く、移動案内線１０ａ上に
必ず存在していなければならないことはなく、移動案内
線１０ａの外側にあっても移動台車１０ｂに設けられて
いる後述する移動台車制御手段中の磁気検出手段が第１
の印１０ｄと第２の印１０ｅの夫々を読み取ることが出
来るのであれば移動案内線１０ａに沿ったいかなる位置
であって良い。

【００４６】しかしながら、第１の印１０ｄと第２の印
１０ｅの夫々は、移動案内線１０ａとは異なった形状や
色や光や超音波を含む音波や電波等の種々の物理現象に
よって自身の存在を知らせるように構成されていても良
く、この場合にはこのような物理現象を検出することが
出来る物理現象検出手段を移動台車１０ｂに設ける必要
がある。

【００４７】図１において移動案内線１０ａは図面の簡
略化の為に直線になっているが、後述する如くして移動
台車１０ｂが移動案内線１０ａに追従して移動出来る限
り、移動案内線１０ａは湾曲していても良いし、くねっ
ていても良いし、種々に折れ曲がっていることが出来
る。

【００４８】自動倉庫１２の本体１２ａの物品出入口１
２ｂには、物品出入口１２ｂ内の所定の位置における移
動台車１０ｂの有無を検出する移動台車検出手段１４
と、この所定の位置に移動台車１０ｂが存在している間
に移動台車１０ｂの上記所定の位置からの移動を選択的
に阻止することが出来るインターロック機構１６と、そ
してインターロック機構１６の動作を制御する為のイン
ターロック機構制御手段１８とが配置されている。

【００４９】なおインターロック機構制御手段１８は、
本体１２ａ中のいずれの場所にも配置することが出来
る。

【００５０】インターロック機構制御手段１８には、移
動台車検出手段１４が接続されているとともに、自動倉
庫１２の動作制御手段１２ｄも接続されている。

【００５１】移動案内線１０ａに沿い物品出入口１２ｂ
と上記床上の所望の位置ＰＰとの少なくともいずれか一
方に移動案内線１０ａとは異なる種類の位置指定印が設
けられていて、この実施の形態では物品出入口１２ｂと
上記床上の所望の位置ＰＰとの両方に移動案内線１０ａ
とは異なる色であるとともに相互に異なっている色の位
置指定印ＰＩＭ１，ＰＩＭ２が設けられている。

【００５２】なお、位置指定印ＰＩＭ１，ＰＩＭ２の夫
々もまた、前述した第１の印１０ｄと第２の印１０ｅの
夫々の場合と同様に、移動案内線１０ａとは異なった形
状や光や超音波を含む音波や電波等の種々の物理現象に
よって自身の存在を知らせるように構成されていても良
く、この場合にはこのような物理現象を検出することが
出来る物理現象検出手段を移動台車１０ｂに設ける必要
がある。

【００５３】次には、図２を参照しながら、自動倉庫１
２の本体１２ａの物品出入口１２ｂに設けられている移
動台車検出手段１４及びインターロック機構１６の構成
についてより詳細に説明する。

【００５４】この実施の形態において移動台車検出手段
１４は、物品出入口１２ｂにおいて移動台車１０ｂが停
止する所定の位置の最も奥で本体１２ａに設置された光
源と光検出手段との組み合わせにより構成されている。
このように構成されている移動台車検出手段１４は、物
品出入口１２ｂに移動台車１０ｂが入庫し上記所定の位
置に到達して停止した時に光源と光検出手段との間の光
路１４ａが移動台車１０ｂにより遮断されることにより
物品出入口１２ｂ内の所定の位置における移動台車１０
ｂの有無を検出する。

【００５５】この実施の形態においてインターロック機
構１６は、物品出入口１２ｂに対して移動台車１０ｂが
出入りする方向Ｘ（物品出入口１２ｂの近傍において図
１の移動案内線１０ａが延出している方向）と上記床面
に沿い略直交する方向で物品出入口１２ｂにおいて移動
台車１０ｂが停止する所定の位置の両側に１対のストッ
パ手段１６ａを含んでいる。１対のストッパ手段１６ａ
は対称に配置されていて対称に動作するが相互に同じ構
成を有している。１対のストッパ手段１６ａの夫々は、
ロータリアクチュエータ１７ａと、ロータリアクチュエ
ータ１７ａにより所定の回転角度の範囲内で往復動され
るストッパレバー１７ｂと、を有している。ストッパレ
バー１７ｂは、ロータリアクチュエータ１７ａにより物
品出入口１２ｂの上記両側の対応する側から物品出入口
１２ｂ内に突出した突出位置（図２に実線で示す）と上
記対応する側で物品出入口１２ｂの外側に退避した退避
位置（図２に２点鎖線で示す）との間で回動される。ス
トッパレバー１７ｂの先端には当接部材１７ｃが連結さ
れていて、当接部材１７ｃは上記床面に沿いストッパレ
バー１７ｂの延出方向と略直交する方向に長さを調節可
能である。

【００５６】物品出入口１２ｂにおいて図２中に２点鎖
線で示されている如く移動台車１０ｂが上記所定の位置
に到達している間にストッパレバー１７ｂが上記退避位
置から上記突出位置へと移動すると、移動台車１０ｂの
車体の一部に上記突出位置の１対のストッパレバー１７
ｂの当接部材１７ｃが当接し、物品出入口１２ｂ内の上
記所定の位置からの移動台車１０ｂの移動を阻止する。

【００５７】次には、図３及び図４を参照しながら無人
搬送装置１０の移動台車１０ｂのより詳細な構成につい
て説明する。なおここにおいて、図３は無人搬送装置１
０の移動台車１０ｂの外観を示す概略的な斜視図であ
り、図４は移動台車１０ｂの内部の種々の構成部材を概
略的に示しているとともに自動倉庫１２と無人搬送装置
１０との組み合わせにおける夫々の動作を概略的に示す
図である。

【００５８】移動台車１０ｂは、物品載置部２０ａを有
したフレーム２０と、フレーム２０に設けられ移動案内
線１０を読み取る移動案内線読取手段２２と、フレーム
２０において実質的な重心に設けられフレーム２０を床
上で移動させる移動手段２４と、フレーム２０に設けら
れ移動手段２４による上記床上でのフレーム２０の移動
方向を決める舵取り手段２６と、移動案内線読取手段２
２が読み取った移動案内線１０ａに沿うよう舵取り手段
２６を制御する移動台車制御手段２８と、フレーム２０
に設けられ上記床に対するフレーム２０の傾斜を防止す
る傾斜防止手段３０と、を含んでいる。

【００５９】この傾斜防止手段３０は、移動台車１０ｂ
のフレーム２０において実質的な重心の周囲に配置され
上記床面に接触可能な複数のローラを有している。

【００６０】図３には、フレーム２０の物品載置部２０
ａ上に載置されている物品Ａも示されており、この実施
の形態において物品ＡはパレットＡ１とパレットＡ１中
に収容されているプレス型Ａ２である。

【００６１】フレーム２０は出来る限り軽量になるよう
に、例えば軽合金及び合成樹脂の少なくともいずれか一
方を含む比較的軽量な材料により構成されており、この
実施の形態では、アルミ合金により構成されている。

【００６２】フレーム２０はまた、上記床に沿い移動案
内線１０ａに沿った方向における寸法よりも上記床に沿
い移動案内線１０ａと直交する方向における寸法の方が
大きく細長い。

【００６３】フレーム２０の長手方向の両側には、物品
出入口１２ｂにおいて図２中に２点鎖線で示されている
如く移動台車１０ｂが上記所定の位置に到達している間
に１対のインターロック機構１６が１対のストッパレバ
ー１７ｂを図２中に実線で示されている如く上記突出位
置に配置した時に１対のストッパレバー１７ｂの当接部
材１７ｃが当接する当接部材２０ｂが設けられている。

【００６４】当接部材２０ｂはフレーム２０の長手方向
の両側から下方の床に向かい突出しているが、傾斜防止
手段３０により上記床に対するフレーム２０の傾斜が防
止されているので上記床に接触することはない。

【００６５】この実施の形態において移動手段２４は、
移動案内線１０ａの延出方向に沿い相互に離間して配置
された１対の車輪を有しており、１対の車輪の一方が駆
動輪として機能し、他方が舵取り手段２６の為の舵取り
輪として機能する．駆動輪は電動機により駆動される。

【００６６】移動案内線読取手段２２は、移動案内線１
０ａを光学的に読み取るものであり、移動案内線１０ａ
に沿い物品出入口１２ｂと上記床上の所望の位置ＰＰと
の両方に移動案内線１０ａとは異なる色であるとともに
相互間でも異なる色で設けられている位置指定印ＰＩＭ
１，ＰＩＭ２（図１参照）も光学的に読み取る。

【００６７】このような光学的な移動案内線読取手段２
２の構成は公知である。

【００６８】フレーム２０にはさらに、移動案内線１０
ａに沿い自動倉庫１２の本体１２ａの物品出入口１２ｂ
の近傍と上記床面上の所望の位置ＰＰの近傍とに設けら
れているＮ極の第１の印１０ｄ（図１参照）と、移動案
内線１０ａに沿い物品出入口１２ｂ内の所定の位置と所
望の位置ＰＰ内の所定の位置とに設けられているＳ極の
第２の印１０ｅと、を検出する為の磁気検出器３２も設
置されている。

【００６９】フレーム２０にはまたさらに、バッテリー
３４，充電機３６，無線送受信機３８，安全表示灯４
０，メロディーユニット４２，バンパーセンサ４４，そ
して手動操作パネル４６が設置されている。なお、バン
パーセンサ４４は、移動案内線１０ａに沿った方向に位
置しているフレーム２０の両面から移動案内線１０ａに
沿った方向の外方にさらに突出している。

【００７０】以上記載した、フレーム２０に設けられて
いる種々の部材は傾斜防止手段３０を除きフレーム２０
の重心の近傍、即ち移動手段２４の近傍、に重量のバラ
ンス良く配置されている。しかしながら、傾斜防止手段
３０もまたフレーム２０の重心の近傍ではないがフレー
ム２０の重心の周囲に重量のバランス良く配置されてい
る。

【００７１】またフレーム２０の物品載置部２０ａ上に
載置されている物品Ａも、フレーム２０の長手方向にお
いてフレーム２０の重心の両側にバランス良くなるよう
載置されている。

【００７２】この為、物品載置部２０ａ上に物品Ａが載
置されていても、されていなくても、フレーム２０は移
動手段２４により移動案内線１０ａに沿い移動する間に
傾斜防止手段３０のローラを床面に強く接触させること
がなく、移動台車１０ｂが移動案内線１０ａにより正確
に沿い移動する手助けをしている。

【００７３】なお、移動案内線読取手段２２を、色の差
異のみでなく形状の差異も認識出来るよう構成すること
が出来る。この場合には、位置指定印ＰＩＭ１，ＰＩＭ
２や、前述した如く移動案内線１０ａに沿い自動倉庫１
２の物品出入口１２ｂ及びその近傍と上記床上の所望の
位置ＰＰ及びその近傍とに配置されている第１及び第２
の印１０ｄ，１０ｅの夫々を、相互に、かつ移動案内線
１０ａとは異なる形状に構成して移動案内線読取手段２
２により読み取らせることが出来る。

【００７４】次には、主に図１及び図４乃至図６を参照
しながら、上述した如く構成されている無人搬送装置１
０と組み合わせられた自動倉庫１２を含む物品自動入出
庫装置の動作について詳細に説明する。

【００７５】なお図５は、自動倉庫１２の物品出入口１
２ｂの前記所定の位置から前記床面上の所定の位置ＰＰ
へと無人搬送装置１０の移動台車１０ｂが移動する間の
移動台車１０ｂの動作の流れを概略的に示す流れ図であ
り；そして図６は、図５の場合とは逆に、前記床面上の
所定の位置ＰＰから自動倉庫１２の物品出入口１２ｅへ
と無人搬送装置１０の移動台車１０ｂが移動する間の移
動台車１０ｂの動作の流れを概略的に示す流れ図であ
る。

【００７６】まず最初は、自動倉庫１２の物品出入口１
２ｂの前記所定の位置に無人搬送装置１０の移動台車１
０ｂが配置されている間に、上記物品自動入出庫装置の
使用者が上記床面上の所望の位置ＰＰにおいて自動倉庫
１２中に収容されているある物品を使用する必要が生じ
たとする。

【００７７】この時に使用者は所望の位置ＰＰの近傍の
物品指定入力手段１２ｃを介して自動倉庫１２の動作制
御手段１２ｄに所望の物品Ａの指定をする。

【００７８】物品指定入力手段１２ｃからの上記所望の
物品の指定信号を受けた自動倉庫１２の動作制御手段１
２ｄは、物品出入口１２ｂの所定の位置に移動台車１０
ｂが配置されていること確認することを条件として、前
述の物品持ち出し／返却手段により上記所望の物品が収
容されている所定の収納箇所から上記所望の物品を物品
出入口１２ｂまで持ち出させ、物品出入口１２ｂの所定
の位置の移動台車１０ｂのフレーム２０の物品載置部２
０ａ（図３参照）上に上記所望の物品Ａを載置する。

【００７９】なお、この実施の形態において物品出入口
１２ｂの所定の位置への移動台車１０ｂの配置の確認
は、物品出入口１２ｂの移動台車検出手段１４が移動台
車１０ｂを検出して移動台車検出信号を自動倉庫１２の
動作制御手段１２ｄへ発信することと、インターロック
機構１６がストッパレバー１７ｂ（図２参照）を突出位
置に配置してることをインターロック機構制御手段１８
が検出して台車ロック信号を動作制御手段１２ｄへ発信
することにより行われているが、上記移動台車検出信号
及び台車ロック信号のいずれか一方を検出することによ
り、行われても良い。

【００８０】上記物品持ち出し／返却手段は、物品出入
口１２ｂの所定の位置の移動台車１０ｂのフレーム２０
の物品載置部２０ａ（図３参照）に対し常に所定の位置
に上記所望の物品Ａを載置する。ここで物品載置部２０
ａ（図３参照）の上記所定の位置とは、フレーム２０の
長手方向においてフレーム２０の重心の両側にバランス
良くなる位置である。

【００８１】なお、自動倉庫１２の動作制御手段１２ｄ
は、上記物品持ち出し／返却手段が動作中は、インター
ロック機構制御手段１８に物品出入口１２ｂからの移動
台車１０ｂの移動の不適切を知らせる移動不適切信号を
発信する。この実施の形態において、上記移動不適切信
号は市販の公知の自動倉庫１２において上記物品持ち出
し／返却手段が動作中に必ず動作することが法律で義務
付けられている警報ライトの動作信号であるが、上記物
品持ち出し／返却手段が動作中に必ず動作するその他の
部材の為のその他の動作信号であっても良い。従って、
この実施の形態では、動作制御手段１２ｄが上記移動不
適切信号を発信する為の移動不適切信号発信手段として
機能している。

【００８２】移動不適切信号を受信している間にインタ
ーロック機構制御手段１８はインターロック機構１６を
動作させずインターロック機構１６はストッパレバー１
７ｂ（図２参照）を突出位置に配置したままにする。こ
の結果、移動台車１０ｂは物品出入口１２ｂの所定の位
置にインターロック機構１６により保持されたままとな
る。

【００８３】次に使用者は、移動手段スタート指示手段
１０ｃにより無人搬送装置１０の移動台車１０ｂの移動
台車制御手段２８に移動手段動作開始信号を送り移動手
段スタート指示をする（図５のＦ１）。

【００８４】この時に移動台車制御手段２８は、インタ
ーロック機構制御手段１８にストッパレバー１７ｂ（図
２参照）を突出位置から退避位置へと移動させてストッ
パレバー１７ｂによる移動台車１０ｂの固定を解除させ
ようとする。しかし前述した如くインターロック機構制
御手段１８は移動不適切信号を受信している間はインタ
ーロック機構１６を動作させずインターロック機構１６
はストッパレバー１７ｂ（図２参照）を突出位置に配置
したままにする。この結果、移動台車１０ｂは物品出入
口１２ｂの所定の位置にインターロック機構１６により
保持されたままとなる。

【００８５】そして移動台車制御手段２８はインターロ
ック機構制御手段１８からストッパレバー１７ｂ（図２
参照）を退避位置に配置したことを知らせる固定解除信
号を受信するまでは、即ち、インターロック機構制御手
段１８が上記移動不適切信号を受信しなくなるまでは、
移動手段２４の動作を開始させない。

【００８６】なおこの間に移動台車制御手段２８は移動
案内線読取手段２２により物品出入口１２ｂの所定位置
内の位置指定印ＰＩＭ１を読み取り移動台車１０ｂの現
在位置を認識する（図５のＦ２）。

【００８７】上記移動不適切信号を受信しなくなった
（図５のＦ３）インターロック機構制御手段１８はスト
ッパレバー１７ｂ（図２参照）を突出位置から退避位置
へと移動させて自動倉庫１２の物品出入口１２ｂの所定
位置に対する移動台車１０ｂの固定を解除（図５のＦ
４）するとともに、移動台車１０ｂの移動台車制御手段
２８に固定解除信号を発信する（図５のＦ５）。

【００８８】上記固定解除信号はまた自動倉庫１２の動
作制御手段１２ｄへと伝達され、動作制御手段１２ｄは
次にインターロック機構制御手段１８から台車ロック信
号を受け取るまでは、物品指定入力手段１２ｃからの物
品指定信号を受信しても、上記物品持ち出し／返却手段
を動作させない。

【００８９】移動手段スタート指示された移動台車制御
手段２８は上記固定解除信号を受信したことを条件とし
て移動手段２４の動作を開始させる（図５のＦ６）。

【００９０】この結果、移動手段２４は移動台車１０ｂ
を自動倉庫１２の物品出入口１２ｂの所定位置から床上
の所望の位置ＰＰへと向かう移動を開始させる。

【００９１】移動開始前と移動開始直後に移動台車１０
ｂの磁気検出器３２は、床上において移動案内線１０ａ
に沿い自動倉庫１２の物品出入口１２ｂの所定位置内及
び物品出入口１２ｂの近傍に配置されている第２の印１
０ｅ及び第１の印１０ｄを検出するが、これは無視され
る。

【００９２】上記移動の開始とともに移動台車１０ｂの
移動案内線読取手段２２は移動案内線１０ａを読み取
り、この読み取り結果に従い移動台車制御手段２８は移
動手段２４が移動案内線１０ａに沿い移動するよう舵取
り手段２６を制御する（図５のＦ７）。

【００９３】即ち、この実施の形態では、移動台車制御
手段２８は舵取り手段２６を制御する為の制御手段とし
ても機能する。

【００９４】なおこの移動の間に移動台車制御手段２８
はまた、安全表示灯４０を動作させるとともにメロディ
ユニット４２に所定のメロディを発生させて、移動中の
移動台車１０ｂの近傍にいる人々に注意をうながす。

【００９５】また、上記移動の間に移動台車１０ｂのバ
ンパーセンサー４４に何かが接触した場合には、移動台
車制御手段２８は移動手段２４の動作を直ちに停止させ
る。

【００９６】この場合の移動手段２４の動作の再開は、
移動台車１０ｂのフレーム２０上の手動操作パネル４６
を操作することにより行われ、この際には移動台車１０
ｂを移動案内線１０ａに沿ったいずれの方向にも任意に
移動させることが出来る。

【００９７】床面上の所望の位置ＰＰの近傍で移動台車
１０ｂの磁気検出器３２が移動案内線１０ａに沿って第
１の印１０ｄを検出（図５のＦ８）すると、移動台車制
御手段２８は移動手段２４に移動速度の減速（図５のＦ
９）を行わせ、次に磁気検出器３２が第２の印１０ｅを
検出（図５のＦ１０）すると、移動台車制御手段２８は
移動手段２４に動作を停止させる（図５のＦ１１）。こ
の結果として移動台車１０ｂは所望の位置ＰＰに正確に
停止することが出来る。

【００９８】移動台車１０ｂが所望の位置ＰＰに正確に
停止した後に、前記使用者は移動台車１０ｂのフレーム
２０の物品載置部２０ａ（図３参照）から所望の物品Ａ
を取り上げ、使用することが出来る。

【００９９】前記使用者が所望の物品Ａの使用を終了
し、所望の物品Ａを自動倉庫１２の対応する所定の収納
箇所に戻すことを望む場合、使用者は所望の位置ＰＰの
移動台車１０ｂのフレーム２０の物品載置部２０ａ（図
３参照）に対しフレーム２０の長手方向においてフレー
ム２０の重心の両側にバランス良くなるように上記所望
の物品Ａを載置する。しかる後に、所望の位置ＰＰの近
傍の物品指定入力手段１２ｃを介して自動倉庫１２の動
作制御手段１２ｄに所望の物品Ａの指定をする。

【０１００】この時、動作制御手段１２ｄは上記物品持
ち出し／返却手段を物体出入口１２ｂの所定の位置に配
置したままとし、物体出入口１２ｂのインターロック機
構制御手段１８は移動台車検出手段１４が物体出入口１
２ｂの所定の位置に移動台車１０ｂを検出しないのでイ
ンターロック機構１６にストッパレバー１７ｂを退避位
置に配置したままとさせている。

【０１０１】次に使用者は所望の位置ＰＰの近傍の移動
手段スタート指示手段１０ｃにより無人搬送装置１０の
移動台車１０ｂの移動台車制御手段２８に移動手段動作
開始信号を送信し移動手段スタート指示をする（図６の
Ｇ１）。

【０１０２】この時、移動台車制御手段２８は移動案内
線読取手段２２により所望の位置ＰＰの位置指定印ＰＩ
Ｍ２を読み取り移動台車１０ｂの現在位置を認識した後
に、移動手段２４により移動台車１０ｂを自動倉庫１２
の物品出入口１２ｂの所定位置へと向かわせる移動を開
始させる。

【０１０３】移動開始前と移動開始直後に移動台車１０
ｂの磁気検出器３２は、床上において移動案内線１０ａ
に沿い所望の位置ＰＰの所定位置及びこの近傍に配置さ
れている第２の印１０ｅ及び第１の印１０ｄを検出する
が、これは無視される。

【０１０４】上記移動の開始とともに移動台車１０ｂの
移動案内線読取手段２２は移動案内線１０ａを読み取
り、この読み取り結果に従い移動台車制御手段２８は移
動手段２４が移動案内線１０ａに沿い移動するよう舵取
り手段２６を制御する（図６のＧ２）。

【０１０５】なおこの移動の間に移動台車制御手段２８
はまた、安全表示灯４０を動作させるとともにメロディ
ユニット４２に所定のメロディを発生させて、移動中の
移動台車１０ｂの近傍にいる人々に注意をうながす。

【０１０６】また、上記移動の間に移動台車１０ｂのバ
ンパーセンサー４４に何かが接触した場合には、移動台
車制御手段２８は移動手段２４の動作を直ちに停止させ
る。

【０１０７】この場合の移動手段２４の動作の再開も、
移動台車１０ｂのフレーム２０上の手動操作パネル４６
を操作することにより行われ、この際には移動台車１０
ｂを移動案内線１０ａに沿ったいずれの方向にも任意に
移動させることが出来る。

【０１０８】自動倉庫１２の物品出入口１２ｂの近傍で
移動台車１０ｂの磁気検出器３２が移動案内線１０ａに
沿って第１の印１０ｄを検出（図６のＧ３）すると、移
動台車制御手段２８は移動手段２４に移動速度の減速
（図６のＧ４）を行わせ、次に磁気検出器３２が物品出
入口１２ｂ内の所定位置の第２の印１０ｅを検出（図５
のＧ５）すると、移動台車制御手段２８は移動手段２４
に動作を停止させる（図５のＧ６）。この結果として移
動台車１０ｂは自動倉庫１２の物品出入口１２ｂ内の所
定の位置に正確に停止することが出来る。

【０１０９】移動台車１０ｂが物品出入口１２ｂ内の所
定の位置に停止すると、物品出入口１２ｂ内の移動台車
検出手段１４が移動台車検出信号を発信し（図５のＧ
７）、これによってインターロック機構制御手段１８は
インターロック機構１６にストッパレバー１７ｂを前記
退避位置から前記突出位置へと移動させ、前記突出位置
のストッパレバー１７ｂにより移動台車１０ｂを物品出
入口１２ｂ内の所定の位置に停止させる（図５のＧ
８）。

【０１１０】この時、インターロック機構制御手段１８
からは、自動倉庫１２の動作制御手段１２ｄに上記移動
台車検出信号が発信されるとともに台車ロック信号も自
動倉庫１２の動作制御手段１２ｄに発信される。またイ
ンターロック機構制御手段１８は入庫完了信号を移動台
車１０ｂの移動台車制御手段２８に送信し、入庫完了信
号を受信した移動台車制御手段２８は移動台車１０ｂに
設けられている種々の構成部材（例えば、図４中に記載
されている構成部材を含む）の動作を停止させる。

【０１１１】自動倉庫１２の動作制御手段１２ｄは、自
動倉庫１２の物品出入口１２ｂ内の所定の位置に移動台
車１０ｂが配置されていることを条件として、上記所定
の位置の移動台車１０ｂのフレーム２０の物品載置部２
０ａ（図３参照）上に載置されている所望の物品Ａを物
体出入口１２ｂの所定の位置に配置されている前記物品
持ち出し／返却手段により自動倉庫１２内で所望の物品
Ａに対応している所定の収納箇所へと返却させる。返却
終了後の前記物品持ち出し／返却手段は、物品出入口１
２ｂ内の所定の位置に戻り、そこで待機させられる。

【０１１２】

【発明の効果】以上詳述したことから明らかなように、
この発明に従った無人搬送装置、及びこの無人搬送装置
と組み合わせされた自動倉庫を含む物品自動入出庫装置
によれば、所望の物品の使用頻度の高低にはかかわり無
く自動倉庫の物品出入口と所望の物品の使用場所との間
を安価な設置費用で労働効率を低下させることなく所望
の物品の搬送が可能であり、しかも上記使用場所の変更
も容易である。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施の形態に従った物品自動入出
庫装置の概略的な平面図である。

【図２】図１の物品自動入出庫装置の自動倉庫の本体の
物品出入口に設けられている移動台車検出手段及びイン
ターロック機構を概略的に示す平面図である。

【図３】図１の物品自動入出庫装置の無人搬送装置の移
動台車の外観を概略的に示す斜視図である。

【図４】図１の物品自動入出庫装置における無人搬送装
置の移動台車の内部の種々の構成部材を示すとともに自
動倉庫と無人搬送装置との組み合わせにおける夫々の動
作を概略的に示す図である。

【図５】図１の物品自動入出庫装置において自動倉庫内
にある所望の物品を自動倉庫の物品出入口から床上の所
定位置まで無人搬送装置により搬送する際の無人搬送装
置の移動台車の動きを概略的に示す流れ図である。

【図６】図１の物品自動入出庫装置において床上の所定
位置で使用した後の所望の物品を自動倉庫内の対応する
所望の収納位置に戻す為に上記所定位置から自動倉庫の
物品出入口まで無人搬送装置により搬送する際の無人搬
送装置の移動台車の動きを概略的に示す流れ図である。

【符号の説明】

１０ 無人搬送装置 １０ａ 移動案内線 １０ｂ 移動台車 １０ｃ 移動手段スタート指示手段 １０ｄ 第１の印 １０ｅ 第２の印 １２ 自動倉庫 １２ｂ 物品出入口 １２ｄ 動作制御手段（移動不適切信号発信手段） １４ 移動台車検出手段 １６ インターロック機構 １８ インターロック機構制御手段 ２０ フレーム ２０ａ 物品載置部 ２２ 移動案内線読取手段 ２４ 移動手段 ２６ 舵取り手段 ２８ 移動台車制御手段（制御手段） ３０ 傾斜防止手段 ＰＩＭ１，ＰＩＭ２ 位置指定印 ＰＰ 所望の位置

フロントページの続き (72)発明者 内田 宜昭 神奈川県横浜市金沢区昭和町3175番地 日 本飛行機株式会社内 Ｆターム(参考） 3F022 FF01 JJ11 LL07 MM02 MM05 MM08 MM11 NN31 PP06 QQ13 5H301 AA01 BB08 EE07 EE12 FF04 FF05 FF11 GG01 GG03 LL01 LL08 LL11 LL12

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自動倉庫の物品出入口と床上の所望の位
   置との間で上記床上に延出された移動案内線と；物品載
   置部を有したフレームと、上記フレームに設けられ移動
   案内線を読み取る移動案内線読取手段と、上記フレーム
   において実質的な重心に設けられ上記フレームを床上で
   移動させる移動手段と、上記フレームに設けられ上記移
   動手段による上記床上での上記フレームの移動方向を決
   める舵取り手段と、上記フレームに設けられ上記移動案
   内線読取手段が読み取った上記移動案内線に沿うよう上
   記舵取り手段を制御する制御手段と、上記フレームに設
   けられ上記床に対する上記フレームの傾斜を防止する傾
   斜防止手段と、を含む移動台車と；を備えたことを特徴
   とする無人搬送装置。
2. 【請求項２】 前記移動案内線読取手段が光学的に移動
   案内線を読み取ることを特徴とする、請求項１に記載の
   無人搬送装置。
3. 【請求項３】 前記移動案内線に沿い前記物品出入口の
   近傍と前記所望の位置の近傍とに前記移動案内線とは異
   なる種類の印が設けられており、前記制御手段は上記印
   を発見すると前記移動手段による前記移動台車の移動速
   度を低下させることを特徴とする、請求項１に記載の無
   人搬送装置。
4. 【請求項４】 前記移動案内線に沿い前記物品出入口内
   の所定の位置と前記所望の位置内の所定の位置とに前記
   移動案内線とは異なる種類の印が設けられており、前記
   制御手段は上記印を発見すると前記移動手段による前記
   移動台車の移動が停止されることを特徴とする、請求項
   １または請求項２に記載の無人搬送装置。
5. 【請求項５】 自動倉庫の物品出入口と床上の所望の位
   置との間で上記床上に延出された移動案内線と；物品載
   置部を有したフレームと、上記フレームに設けられ移動
   案内線を読み取る移動案内線読取手段と、上記フレーム
   において実質的な重心に設けられ上記フレームを床上で
   移動させる移動手段と、上記フレームに設けられ上記移
   動手段による上記床上での上記フレームの移動方向を決
   める舵取り手段と、上記フレームに設けられ上記移動案
   内線読取手段が読み取った上記移動案内線に沿うよう上
   記舵取り手段を制御する制御手段と、上記フレームに設
   けられ上記床に対する上記フレームの傾斜を防止する傾
   斜防止手段と、を含む移動台車と；を備えた無人搬送装
   置と：上記無人搬送装置の上記移動台車の上記移動手段
   の動作を開始させる為の移動手段動作開始信号を発する
   移動手段スタート指示手段と：上記移動案内線に沿い上
   記物品出入口と上記所望の位置との少なくともいずれか
   一方に設けられ上記移動案内線とは異なる種類の位置指
   定印と：上記自動倉庫に設けられ、上記物品出入口から
   の上記無人搬送装置の上記移動台車の移動の不適切を知
   らせる移動不適切信号を発する移動不適切信号発信手段
   と：上記移動台車に設けられ、上記移動案内線読取手段
   を介して上記位置指定印の有無を認識し、上記移動台車
   が上記物品出入口に配置されていることを認識している
   間に上記移動手段スタート指示手段から移動手段動作開
   始信号が入力された時、上記移動不適切信号発信手段か
   らの移動不適切信号の発信がなければ上記無人搬送装置
   の上記移動台車の上記移動手段の動作を開始させて上記
   移動台車を上記物品出入口から上記床上の所望の位置ま
   で移動させ、また上記移動台車が上記床上の所望の位置
   に配置されていることを認識している間に上記移動手段
   スタート指示手段から移動手段動作開始信号が入力され
   た時、上記無人搬送装置の上記移動台車の上記移動手段
   の動作を開始させて上記移動台車を上記床上の所望の位
   置から上記物品出入口まで移動させる、移動台車制御手
   段と：を備えたことを特徴とする、無人搬送装置と組み
   合わされた自動倉庫を含む物品自動入出庫装置。
6. 【請求項６】 前記自動倉庫の前記物品出入口にはイン
   ターロック機構及び前記物品出入口における前記無人搬
   送装置の前記移動台車の存在の有無を検出する移動台車
   検出手段が設けられていて、前記自動倉庫は前記インタ
   ーロック機構の動作を制御するインターロック機構制御
   手段を備えており、上記インターロック機構制御手段
   は、前記移動台車検出手段が前記物品出入口に前記移動
   台車が配置されていることを検出している間に前記移動
   手段スタート指示手段から移動手段動作開始信号が入力
   された時、前記移動不適切信号発信手段からの移動不適
   切信号の発信がなければ前記物品出入口からの前記移動
   台車の移動を許容し、また前記移動不適切信号発信手段
   からの移動不適切信号の発信があれば前記物品出入口か
   らの前記移動台車の移動を阻止する、ことを特徴とする
   請求項５に記載の、無人搬送装置と組み合わされた自動
   倉庫を含む物品自動入出庫装置。
7. 【請求項７】 前記インターロック機構制御手段は、前
   記移動台車検出手段が前記移動台車の存在を検出した時
   のみ前記インターロック機構を動作させることが出来
   る、ことを特徴とする請求項６に記載の、無人搬送装置
   と組み合わされた自動倉庫を含む物品自動入出庫装置。
8. 【請求項８】 前記移動不適切信号発信手段は、前記自
   動倉庫内において種々の物品の種々の収納箇所と上記物
   品出入口との間で物品持ち出し／返却手段が移動してい
   る間に前記移動不適切信号を発信する、ことを特徴とす
   る請求項８乃至請求項５乃至７のいずれか１項に記載
   の、無人搬送装置と組み合わされた自動倉庫を含む物品
   自動入出庫装置。