JP2002082847A - 計算機システムおよびネームサーバおよびサーバアドレスの応答方法 - Google Patents

計算機システムおよびネームサーバおよびサーバアドレスの応答方法

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JP2002082847A
JP2002082847A JP2000272588A JP2000272588A JP2002082847A JP 2002082847 A JP2002082847 A JP 2002082847A JP 2000272588 A JP2000272588 A JP 2000272588A JP 2000272588 A JP2000272588 A JP 2000272588A JP 2002082847 A JP2002082847 A JP 2002082847A
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Motohiro Kanda
基博 神田
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 クライアントに対して実質的に無停止のサー
ビスを提供しながら、サーバを停止して、保守作業を行
う。 【解決手段】 管理者は保守作業のためサーバを停止す
るとき、管理コンソールからネームサーバにサーバの保
守開始を伝え(201)、クライアントはサーバを呼び出す
ためにネームサーバにサーバのアドレスを問い合わせる
が(202)、サーバが保守中のため、クライアントの問い
合わせに、意図的に答えず、クライアントはネームサー
バの応答を待つ。管理コンソールはサーバを停止し(20
3)、サーバプログラムを入れ替え、サーバを再開始し(2
04)、ネームサーバに保守作業終了を伝え(205)、ネーム
サーバは、これによりクライアントの問い合わせに答え
ることが可能になり、クライアントはサーバのアドレス
を得る(206)ので、サーバに通信し(207)、サーバの提供
するサービスを享受することができる。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、計算機システムに
係り、さらに詳しくは、利用者から見て24時間、無停
止運転をする計算機システムおよび該計算機システムに
おけるサーバアドレスの応答方法に関する。
【0002】
【従来の技術】従来の計算機クラスタサービスには、複
数台の計算機を用いて、その中の一部の計算機が障害あ
るいは保守のために停止しても、他の計算機により、処
理を続行する機能を提供するものがある。具体的には、
たとえば、停止した計算機が使用していた、ネットワー
クアドレスを、他の計算機で、引き継いで、使用するこ
とができる。これにより、当該ネットワークアドレスを
指定して、通信するクライアントプログラムは、サーバ
計算機が、停止し、入れ替わったことに、気が付かない
で、処理を続行できる。これにより、クライアントから
見て、無停止運転が可能である。次に、NIS(networ
k information name service)について述べる。NIS
は、複数の計算機で、計算機利用者のパスワードなどを
一元管理するデータベースである。NISへのアクセス
ができないと、ネットワーク上の全ての計算機が事実
上、使用できなくなるために、NISは無停止であるこ
とがのぞましい。これを実現するために、NISでは、
データベースの複製を作り、複数の計算機で、当該デー
タベースを管理するNISサーバプログラムを実行する
ことができる。NISのクライアントは、あるNISサ
ーバへのアクセスを試み、それが失敗したら、同じデー
タベースを持っている他のNISサーバへのアクセスを
試みる。これにより、NISは、事実上、無停止とする
ことができる。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】前記、従来技術は、以
下の問題を有する。1つの問題は、サーバの停止が、ク
ライアントに、見えてしまい、クライアントが、その対
策をしないといけないことである。NISは、当初よ
り、クライアントが、サーバの障害があったときなど、
正常なサーバを探して再試行するという前提で作られて
いる。計算機クラスタサービスにおいて、計算機が停止
し、別の計算機が業務を引き継ぐには、あるていどの時
間がかかるため、その間に、当該ネットワークアドレス
へのアクセスを試みるクライアントプログラムがある
と、目的計算機が動作していないことが、クライアント
に知れてしまうことがある。一般的に、サーバが停止し
ているとき、それをアクセスしようとしたクライアント
は、サーバへの通信が失敗する、あるいは、サーバから
の応答が、返らない、などの現象を経験する。クライア
ントによっては、これを契機に、通信を再試行する、あ
るいは、代替サーバへのアクセスを試みるなどの処理を
行う。しかし、これは、クライアントのプログラムを、
複雑にする。さらに、サーバの停止が一時的なものであ
り、少し待てば、回復するものであるならば、クライア
ントに、これらの負担をかけることなく、サーバの停止
を気づかせないほうが望ましい。
【0004】もう1つの問題は、無停止運転のために、
複数のサーバが必要であることである。サーバプログラ
ムの、実行形式ファイルを、バージョンアップのために
入れ替える場合を考えてみよう。多くのオペレーティン
グシステムでは、実行中のプログラムの、実行形式ファ
イルを更新することは、できない。「テキストファイル
は使用中である。」などのエラーが起きて、実行形式フ
ァイルへの書き込みは失敗する。サーバプログラムをバ
ージョンアップするためには、実行中のプロセスを停止
しなければいけない。しかし、これは、クライアントへ
のサービスの停止を意味する。考えられる対策として、
2台の計算機を使い、1台の計算機で、サーバプログラ
ムを停止して、実行形式ファイルをバージョンアップし
ている間、別の計算機で、同じサーバプログラムを実行
させてクライアントへのサービスを提供することが考え
られる。この方式、あるいは、前記のNISの代替サー
バの方式は、計算機資源が2倍必要であるし、クライア
ントへの負担も多い。本発明は、余分な計算機資源なし
に、クライアントに、無停止のサービスを提供しなが
ら、かつ、サーバ計算機を一時的に停止する、あるい
は、サーバソフトウエアを入れ替えるなどの保守作業を
行うことを目的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】本発明では、上記課題を
解決するため、計算機システムはクライアントとネーム
サーバとサーバと管理コンソールを備えており、ネーム
サーバには、複数のサーバについてサーバとサーバアド
レスとサーバ状態を格納するネームデータベースを設け
ている。ネームサーバは、管理コンソールからのサーバ
の保守作業開始指示に応じてデータベース上の該サーバ
の状態を停止状態とし、保守作業終了指示に応じて前記
データベース上の該サーバの状態を動作状態とする。ク
ライアントからのサーバアドレスの問い合わせがされる
と、データベースの内容を調べ、データベース上の該サ
ーバの状態が停止状態である場合にはクライアントに対
する応答を保留する。そして該状態が動作状態に変化し
た後に、サーバアドレスを応答するようにしている。ま
た、上記ネームデータベースに、さらにサーバの回復時
刻を格納できるようにし、管理コンソールからのサーバ
の保守作業開始指示時に指示された回復時刻をさらにデ
ータベース上の該サーバの回復時刻に格納し、クライア
ントからのサーバアドレスの問い合わせに対してデータ
ベース上の該サーバの状態が停止状態である場合には、
問い合わせ時刻に予め定めた一定時間を加えた時刻が上
記回復時刻より大きい場合にはクライアントに対する応
答を保留して、該状態が動作状態に変化した後サーバア
ドレスを応答する。そして、小さい場合にはエラーを返
信するようにしている。
【0006】
【発明の実施の形態】以下、図に示す発明の実施の形態
によりこの発明をさらに詳しく説明する。以下、本発明
の第1の発明の実施の形態を説明する。図1は、本発明
の第1の発明の実施の形態の計算機システムの構成を示
す図である。101はサービスの利用者であるクライア
ントであり、クライアントプログラムを有する。103
はサーバであり、サーバプログラムを有する。102
は、ネームサーバであり、サーバ103のサーバプログ
ラムのオブジェクト識別子すなわち、ネットワークアド
レスなどからなる識別子を保持する。104は、管理コ
ンソールであり、サーバ103のサーバプログラムの開
始、停止などを、指示する。110は、CORBA(Co
mmon Object Request Broker Architecture)(CORB
AはObject Management Groupの登録商標である)が定め
るオブジェクトリクエストブローカであり、101から
104までのそれぞれが有するソフトウェア間の通信を
可能とする。
【0007】図2は、本発明の第1の発明の実施の形態
における、電文の流れを示すシーケンス図である。図2
では、例として、サーバ103が有するサーバプログラ
ムの実行形式ファイルを入れ替えるために、一時的に、
プログラムを終了させる手順を示す。ステップ201に
おいて、管理コンソール104は、ネームサーバ102
に、サーバ103の保守が開始することを伝える。ステ
ップ202において、クライアント101は、サーバ1
03を呼び出すために、ネームサーバ102に、サーバ
のアドレスを問い合わせる。しかし、ネームサーバ10
2は、サーバが保守中であり、アクセスできないおそれ
があることを知っているため、クライアント101の問
い合わせに、意図的に答えない。クライアント101
は、ネームサーバ102の応答を待つ。一方、ステップ
203で管理コンソールは、サーバを停止する。そし
て、サーバプログラムの実行形式ファイルを入れ替え
る。その後、ステップ204で管理コンソールは、サー
バ103を再開始する。ステップ205において、管理
コンソール104は、ネームサーバ102に、サーバ1
03の保守が、終了したことを伝える。ネームサーバ1
02は、これにより、クライアント101の問い合わせ
に答えることができるようになる。ステップ206でク
ライアント101は、サーバ103のアドレスを得るの
で、ステップ207でサーバに通信し、サーバの提供す
るサービスを享受することができる。図2で明らかにな
るように、クライアント101は、ネームサーバ102
からの応答が遅いとは感じるが、サーバ103が停止し
たことは、気が付かない。クライアント101がステッ
プ207でサーバ103を呼ぶときには、サーバ103
が動作中であることが保証され、実質的に、サーバ10
3は、クライアント101に、24時間無停止のサービ
スを提供していることになる。
【0008】図3は、本発明の第1の実施の形態におけ
るネームサーバ102の保持するネームデータベースの
例を示す。ネ−ムデ−タベ−スは、サ−バ毎に、サ−バ
名とネットワ−クアドレス、さらにサ−バの状態を保持
する。サ−バの状態は、管理コンソ−ル104により、
動作中あるいは停止中に設定される。図3において、書
籍販売サ−バは、ネットワ−クアドレス192.16
8.0.1:7000を有し、正常に動作中であること
がわかる。
【0009】図4は、本発明の第1の実施の形態におけ
る、ネ−ムサ−バ102のサ−バアドレス問いあわせの
処理フロ−を示す。図4のステップ400において、ネ
−ムサ−バ102は、クライアント101より、オブジ
ェクトリクエストブロ−カ110を経由して送られてく
るサ−バのアドレス問いあわせを受信する。ステップ4
01では、ネ−ムデ−タベ−スから指定サーバ名を検索
し、ステップ402で指定サーバ名がないと判定される
と、ステップ403でクライアントにエラーを返信し、
終了する。ステップ402で指定サーバ名があると判定
されると、ステップ404でサーバが動作中かを判定
し、動作中ならステップ406でクライアントにネット
ワークアドレスを返信し、終了する。動作中でなければ
ステップ405でサーバが動作中になるまで待ち、動作
中になった時点で、ステップ406でクライアントにネ
ットワークアドレスを返信し、終了する。なお、上記実
施の形態において、クライアントプログラム101およ
びサーバプログラム103を、独立した計算機に置き換
え、オブジェクトリクエストブローカ110をIEEE
802.3ネットワークに置き換え、さらに、ネームサ
ーバ102を、RFC(Request for Comment)103
4と1035で定義される、ドメインネームシステムの
ネームサーバ計算機に置き換えるようにしてもよい。
【0010】次に、本発明の第2の発明の実施の形態を
説明する。これは、第1の発明の実施の形態において、
クライアント101がネームサーバからの応答を保持し
ておくキャッシュを加えたものである。図5は、本発明
の第2の発明の実施の形態の計算機システムの構成を示
す図である。図5は、図1に、キャッシュ301を加え
たものである。キャッシュ301は、クライアント10
1がネームサーバ102から得たサーバ103のアドレ
スを、予め定めた一定時間、保持する。キャッシュ30
1が有効である間は、クライアント101は、ネームサ
ーバ102に問い合わせることなく、直接サーバ103
に要求を出せる。
【0011】図6は、本発明の第2の発明の実施の形態
における、電文の流れを示すシーケンス図である。ここ
で特徴的なのは、ステップ401の、キャッシュ無効化
メッセージである。以下、図6の時間の流れに従って、
説明する。ステップ202でクライアント101は、ネ
ームサーバ102に、サーバ103のアドレスを問い合
わせる。ステップ206で、クライアント101はサー
バのアドレスを、キャッシュ301に格納する。その
後、クライアント101はサーバ103に要求を発行
し、サービスを享受するが、図6ではその過程は、省略
してある。その後、サーバ103の保守作業を行う必要
が生じたとき、管理コンソール104は、ネームサーバ
102に保守作業の開始を伝える。ここで、ネームサー
バ102は、以前にクライアント101がサーバ103
のアドレスを検索していって、結果をキャッシュ301
に保持していることを知っているので、ステップ401
において、クライアント101に、キャッシュ301を
無効にするように要求するメッセージを送る。その後、
ステップ402において、クライアント101がサーバ
103をアクセスしようとすると、キャッシュ301は
無効になっているので、再び、ネームサーバ102に、
サーバ103のアドレスを問い合わせる。サーバでの保
守作業がまだ、続いているとすると、ネームサーバ10
2は、クライアントへ応答を返さないため、クライアン
トは、応答を待つ。以降の処理は、図2と同じなので、
説明は省略する。
【0012】以上、説明したように、本発明の第2の発
明の実施の形態の計算機システムにおいては、クライア
ント101にキャッシュ301を有することで、ネーム
サーバ102への問い合わせの回数を減らすことができ
る。ネームサーバ102は、保守作業が開始したとき
に、キャッシュ301を無効化するので、クライアント
が、キャッシュされた古いサーバのアドレスを使って保
守作業中のサーバに直接通信を試みることはない。クラ
イアント101において、キャッシュのエントリを、い
くつ保持するか、デフォルトで何分間、有効とするか、
などの問題は、本発明と直接関係がないので説明は省略
する。さらに、ネームサーバ102は、ステップ401
でキャッシュを無効化するときに、メッセージをブロー
ドキャストしてもよい。あるいは、特定のキャッシュエ
ントリだけを無効化するように、特定のクライアント
に、メッセージを送信してもよい。これらの技術につい
ては、一般的な、キャッシュ同期の問題として、計算機
の教科書に記述があるので、本明細書での説明は省略す
る。
【0013】次に、本発明の第3の発明の実施の形態を
説明する。この実施形態は、第1の発明の実施の形態に
おけるステップ201において、管理コンソール104
がネームサーバ102に保守作業の開始を伝えるとき
に、予想されるサーバの推定回復時刻をあわせて伝える
ようにしている。ネームサーバ102は、問い合わせが
行われた時刻に定められたしきい値(時間)を加えた時
刻と推定回復時刻とを比較し、しきい値より長くサーバ
が停止するであろうときには、クライアント101から
の問い合わせに対して、直ちに、エラーを返信し、そう
でないときには、図4のステップ405のように、サー
バが動作中になるまで待つようにする。さらに、このと
きに、クライアント101自らが、ステップ202にお
いて、許容できる待ち時間のしきい値をネームサーバ1
02に伝えるようにすることもできる。ネームサーバ1
02は、予想されるサーバの推定回復時刻と、問い合わ
せが行われた時刻にクライアントが許容できる待ち時間
を加えた時刻とを比較し、前者が後者より大きいとき
は、直ちにクライアントにエラーを返し、そうでなけれ
ば、図4のステップ405のように、サーバが動作中に
なるまで待つようにする。
【0014】図7は、第3の発明の実施の形態において
ネームサーバ102の保持するネ−ムデ−タベ−スの例
である。ネ−ムデ−タベ−ス500は、図3のネ−ムデ
−タベ−ス300にサ−バの推定回復時刻という項目を
加えたものである。サ−バの推定回復時刻は、サ−バ1
03の保守作業を行う操作員が、管理コンソ−ル104
よりネ−ムサ−バ102に伝える。図8は、本発明の第
3の実施の形態におけるネ−ムサ−バ102のサ−バア
ドレス問いあわせの処理フロ−である。
【0015】以下に、図8に従って本発明の第3の実施
の形態におけるネ−ムサ−バ102の、サ−バアドレス
問い合わせ処理のフロ−を説明する。ネ−ムサ−バ10
2は、ステップ400でクライアントより問い合わせ要
求を受信する。ステップ401において、指定サーバ名
をネ−ムデ−タベ−スで検索する。ステップ402で指
定サーバ名が見つからないと判定されると、ステップ4
03に進み、クライアント101にエラ−を返信して、
終了する。ステップ402で指定サーバ名があると判定
されると、ステップ404に進む。 ステップ404で
指定サ−バが動作中と判定されれば、ステップ406に
進み、クライアント101にサ−バのネットワ−クアド
レスを返信する。
【0016】ステップ404で指定サ−バが停止中と判
定されれば、ステップ800に進み、ネ−ムデ−タベ−
ス500の、サ−バの推定回復時刻が分かっているか判
定し、推定回復時刻が不明であれば、ステップ801に
進み、クライアント101にエラ−を返信して、終了す
る。ステップ800で推定回復時刻の情報があると判定
されると、ステップ802に進み、クライアント101
が、サ−バアドレス問い合わせ要求において自らがネ−
ムサ−バ102からの応答を待つことができる最大許容
時刻を指定してきたかを判定する。指定があれば、ステ
ップ803に進み、しきい値を、そのクライアントの指
定した許容時刻とする。指定がなければ、ステップ80
4に進み、しきい値を現在時刻より3分後の時刻とす
る。3分という値に特別な意味はなく、ネ−ムサ−バ1
02の管理者が適切と思われるデフォルトのしきい値を
設定すればよい。次に、ステップ805において、前の
ステップで決めたしきい値と、サ−バの推定回復時刻を
比較する。推定回復時刻の方が、大きい、つまり、しき
い値の時刻までには、サ−バが回復しないと予想される
場合には、ステップ801に進み、クライアント101
にエラ−を返信して、終了する。そうでなければ、ステ
ップ405に進み、サ−バが動作可能になるまで待つ。
その後、ステップ406に進み、クライアント101に
サ−バのネットワ−クアドレスを返信する。
【0017】
【発明の効果】本発明によれば、クライアントに対して
実質的に無停止のサービスを提供しながら、サーバを停
止して、保守作業を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】第1の実施の形態の計算機システムの構成を示
す図である。
【図2】第1の実施の形態の電文のシーケンス図であ
る。
【図3】第1の実施の形態におけるネームサーバの保持
するネームデータベースの例を示す図である。
【図4】第1の実施の形態におけるネ−ムサ−バのサ−
バアドレス問いあわせの処理フロ−を示す図である。
【図5】第2の実施の形態の計算機システムの構成を示
す図である。
【図6】本発明の発明の第2の実施の形態の電文のシー
ケンス図である。
【図7】第3の実施の形態におけるネームサーバの保持
するネ−ムデ−タベ−スの例を示す図である。
【図8】第3の実施の形態におけるネ−ムサ−バのサ−
バアドレス問いあわせの処理フロ−を示す図である。
【符号の説明】
101 クライアント 102 ネームサーバ 103 サーバ 104 管理コンソール 110 オブジェクトリクエストブローカ 301 キァッシュ 300、500 ネ−ムデ−タベ−ス

Claims (6)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 クライアントとネームサーバとサーバと
    管理コンソールを備える計算機システムにおいて、 前記ネームサーバは、複数のサーバについてサーバとサ
    ーバアドレスとサーバ状態を格納するネームデータベー
    スを有し、 前記管理コンソールからのサーバの保守作業開始指示に
    応じて前記データベース上の該サーバの状態を停止状態
    とし、保守作業終了指示に応じて前記データベース上の
    該サーバの状態を動作状態とする手段と、 前記クライアントからのサーバアドレスの問い合わせに
    対して前記データベース上の該サーバの状態が停止状態
    である場合にはクライアントに対する応答を保留し、該
    状態が動作状態に変化した後サーバアドレスを応答する
    手段を有することを特徴とする計算機システム。
  2. 【請求項2】 クライアントとネームサーバとサーバと
    管理コンソールを備える計算機システムにおいて、 前記ネームサーバは、複数のサーバについてサーバとサ
    ーバアドレスとサーバ状態と回復時刻を格納するネーム
    データベースを有し、 前記管理コンソールからのサーバの保守作業開始指示に
    応じて前記データベース上の該サーバの状態を停止状態
    とし、保守作業終了指示に応じて前記データベース上の
    該サーバの状態を動作状態とし、保守作業開始指示時に
    指示された回復時刻を前記データベース上の該サーバの
    回復時刻に格納する手段と、 前記クライアントからのサーバアドレスの問い合わせに
    対して前記データベース上の該サーバの状態が停止状態
    である場合には、問い合わせ時刻に予め定めた一定時間
    を加えた時刻が前記回復時刻より大きい場合にはクライ
    アントに対する応答を保留し、該状態が動作状態に変化
    した後サーバアドレスを応答し、小さい場合にはエラー
    を返信する手段を有することを特徴とする計算機システ
    ム。
  3. 【請求項3】 クライアントからの問い合わせに応じて
    サーバアドレスを返信するネームサーバにおいて、 前記ネームサーバは、複数のサーバについてサーバとサ
    ーバアドレスとサーバ状態を格納するネームデータベー
    スを有し、 管理コンソールからのサーバの保守作業開始指示に応じ
    て前記データベース上の該サーバの状態を停止状態と
    し、保守作業終了指示に応じて前記データベース上の該
    サーバの状態を動作状態とする手段と、 前記クライアントからのサーバアドレスの問い合わせに
    対して前記データベース上の該サーバの状態が停止状態
    である場合にはクライアントに対する応答を保留し、該
    状態が動作状態に変化した後サーバアドレスを応答する
    手段を有することを特徴とするネームサーバ。
  4. 【請求項4】 クライアントとネームサーバとサーバと
    管理コンソールを備える計算機システムにおけるクライ
    アントからの問い合わせに対するサーバアドレスの応答
    方法であって、 前記ネームサーバに、複数のサーバについてサーバとサ
    ーバアドレスとサーバ状態を格納するネームデータベー
    スを設け、 前記管理コンソールからのサーバの保守作業開始指示に
    応じて前記データベース上の該サーバの状態を停止状態
    とし、保守作業終了指示に応じて前記データベース上の
    該サーバの状態を動作状態とし、 前記クライアントからのサーバアドレスの問い合わせに
    対して前記データベース上の該サーバの状態が停止状態
    である場合にはクライアントに対する応答を保留し、該
    状態が動作状態に変化した後サーバアドレスを応答する
    ことを特徴とするサーバアドレスの応答方法。
  5. 【請求項5】 クライアントとネームサーバとサーバと
    管理コンソールを備える計算機システムにおけるクライ
    アントからの問い合わせに対するサーバアドレスの応答
    方法であって、 前記ネームサーバに、複数のサーバについてサーバとサ
    ーバアドレスとサーバ状態と回復時刻を格納するネーム
    データベースを設け、 前記管理コンソールからのサーバの保守作業開始指示に
    応じて前記データベース上の該サーバの状態を停止状態
    とし、保守作業終了指示に応じて前記データベース上の
    該サーバの状態を動作状態とし、保守作業開始指示時に
    指示された回復時刻を前記データベース上の該サーバの
    回復時刻に格納し、 前記クライアントからのサーバアドレスの問い合わせに
    対して前記データベース上の該サーバの状態が停止状態
    である場合には、問い合わせ時刻に予め定めた一定時間
    を加えた時刻が前記回復時刻より大きい場合にはクライ
    アントに対する応答を保留し、該状態が動作状態に変化
    した後サーバアドレスを応答し、小さい場合にはエラー
    を返信することを特徴とするサーバアドレスの応答方
    法。
  6. 【請求項6】 クライアントからの問い合わせに応じて
    サーバアドレスを返信するネームサーバにおけるサーバ
    アドレスの応答方法であって、 複数のサーバについてサーバとサーバアドレスとサーバ
    状態を格納するネームデータベースを設け、 外部コンソールからのサーバの保守作業開始指示に応じ
    て前記データベース上の該サーバの状態を停止状態と
    し、保守作業終了指示に応じて前記データベース上の該
    サーバの状態を動作状態とし、 前記クライアントからのサーバアドレスの問い合わせに
    対して前記データベース上の該サーバの状態が停止状態
    である場合にはクライアントに対する応答を保留し、該
    状態が動作状態に変化した後サーバアドレスを応答する
    ことを特徴とするサーバアドレスの応答方法。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006519534A (ja) * 2003-01-30 2006-08-24 インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレーション ローカルipアドレス変換のための方法と装置
JP2020106533A (ja) * 2020-02-14 2020-07-09 株式会社 ミックウェア ナビゲーションシステム及びコンピュータプログラム
US11644318B2 (en) 2016-08-19 2023-05-09 Micware Co., Ltd. Navigation data processing system, apparatus and computer readable medium

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