JP2002066868A - 異物混入防止機構を備えた卓上型ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ドライバ，ドリル，シリンジ等の種々のツ
ールを装着し、該ツールをＸ・Ｙ・Ｚ方向に移動させて
種々の工作を行うことができる卓上型ロボットにおい
て、Ｘ方向スライド可能なワークテーブルが装着されて
いる箇所への異物混入を防止すること。 【解決手段】 作業用テーブル１表面に平行に形成され
た２つのリブ２，２と、該両リブ２，２を被覆するカバ
ー材３と、前記リブ２，２の長手方向に沿って移動自在
とした可動ワークテーブル５とからなること。前記カバ
ー材３の長手方向が前記可動ワークテーブル５に遊挿さ
れてなること。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ドライバ，ドリ
ル，シリンジ等の種々のツールを装着し、該ツールをＸ
・Ｙ・Ｚ方向に移動させて種々の工作を行うことができ
る卓上型ロボットにおいて、Ｘ方向スライド可能なワー
クテーブルが装着されている箇所への異物混入を防止す
ることができる異物混入防止機構を備えた卓上型ロボッ
トに関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、生産設備として、小型の卓上型ロ
ボットが多く使用されている。該卓上型ロボットは、ツ
ールベースにドライバ，ドリル，シリンジ等の種々のツ
ールが装着され、該ツールベースとワークとが相対的に
Ｘ・Ｙ・Ｚ方向に移動し、孔明け加工，螺子締め，ディ
スペンス等の作業を行うものである。特に、作業用テー
ブル上には、Ｘ方向に沿って移動することができるワー
クテーブルが装着されるものが存在する。この種のもの
では、スライドベースのたスライド部にワークテーブル
が連結され、ワークが載置されたワークテーブルがスラ
イドベースに沿ってスムーズに移動するようにしたもの
である。

【０００３】具体的な構造としては、図６（ａ），
（ｂ）に示すように、作業用テーブルの所定箇所に作業
用テーブルａの表面より底面が一段低くなるように形成
された略長方形状の溝ｄが形成され、該溝ｄに前記スラ
イドベースｅが収納されている。溝ｄには、溝ｄの開口
箇所を被覆するための被覆部材ｃが装着されている。ま
た、溝ｄの上端には、塵避けのブラシｂが装着されてい
る〔図６（ｃ）参照〕。ワークテーブルｔは、溝ｄに収
納されたたスライドベースｅを介して移動する。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】前記溝ｄには、被覆部
材ｃによって、開口部が被覆されているが、スライドテ
ーブルｔがスライドベースｅに従って移動するために、
被覆部材ｃの幅方向両側と溝ｄの幅方向両端縁との間に
僅かの隙間が生じている。その隙間には塵避けのブラシ
ｂが装着され、ほとんどの塵，ほこりは、除去される。
しかし、接着剤やシリコンゴムのような液状のものが流
れて、ブラシｂに吸着、固化するとワークテーブルの走
行を妨げることにもなる。また、しばらくの間、その卓
上型ロボットを使用しない期間が続くと作業用テーブル
上に塵，ほこりが溜まり、作業員がその塵やほこりを除
去しようとすると、一部の塵，ほこりが溝ｄに入り込む
ことがある。

【０００５】また、螺子や接着剤等の塵やほこりに比べ
て重いものは、ブラシｂが設けられても溝ｄに落下する
こともありうる。そして、このような異物が溝ｄに混入
すると、内部に配置されたスライドベースｅ等の機器に
悪影響を及ぼし、ひいてはワークテーブルｔの移動動作
に障害を及ぼすおそれもある。本発明は、このようなた
Ｘ方向におけるワークテーブルの移動動作を行わせるス
ライドベースの収納部に異物が混入することを防止する
ことを目的とするものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】そこで、発明者は、前記
課題を解決すべく、鋭意，研究を重ねた結果、本発明
を、作業用テーブル表面に平行に形成された２つのリブ
と、該両リブを被覆するカバー材と、前記リブの長手方
向に沿って移動自在とした可動ワークテーブルとからな
り、前記カバー材の長手方向が前記可動ワークテーブル
に遊挿されてなる異物混入防止機構を備えた卓上型ロボ
ットとしたことにより、平行に形成された２つのリブ間
にスライドベースが配置固着され、両リブをカバー材で
被覆し、該カバー材の長手方向部位が遊挿する可動ワー
クテーブルをスライドベースに連結しているもので、従
来タイプのように作業用テーブルに溝を形成し、該溝に
スライドベースを配置固着するものではない。それゆえ
に、塵，ほこりは両リブに遮られて両リブ間に侵入しに
くくなり、ネジ，接着剤等が侵入することも防止でき
る。

【０００７】また、作業用テーブル表面に平行に形成さ
れた２つのリブと、上面被覆部の幅方向両端に前記両リ
ブの間隔より幅広に垂下状被覆部が形成されたカバー材
と、前記上面被覆部と垂下状被覆部とが遊挿する挿通孔
が形成され，且つ前記リブの長手方向に沿って移動自在
とした可動ワークテーブルとからなり、前記両リブは前
記カバー材にて被覆されてなる異物混入防止機構を備え
た卓上型ロボットとしたことにより、前記カバー材には
前記両リブの間隔より幅広に垂下状被覆部が形成されて
いるので、両リブにより塵，ほこりの侵入及び螺子，接
着剤が入り込むことを防止できるのみならず、カバー材
の両垂下状被覆部にて、さらに塵，ほこりが侵入しにく
いものにすることができる。また前記リブの上端とカバ
ー材の垂下状被覆部下端とは高さ方向に相互に食い込む
構成としたことにより、リブと垂下状被覆部とが略迷路
状の通路を構成することができ、塵，ほこりの侵入及び
螺子，接着剤が入り込むことより一層防止することがで
きる。また、前記両リブの間には、該リブの長手方向に
沿って移動自在な可動部を有するスライドベースを配置
し、前記可動ワークテーブルは可動部に連結したことに
より、前述したように塵，ほこりの侵入及び螺子，接着
剤が入り込みを防止するとともに、可動ワークテーブル
の移動動作を滑らかにすることができる。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて説明する。本発明において、まず卓上型ロボッ
トは、図１（ａ）に示すように、主に作業用テーブル１
と，支柱６と，水平状アーム７と，Ｙ方向移動体８から
構成され、前記作業用テーブル１に支柱６が装着され、
該支柱６の上方に水平状アーム７が装着されている。該
水平状アーム７には、水平方向なるＹ方向に移動可能な
Ｙ方向移動体８が装着され、図示しないＹ方向駆動手段
にてＹ方向移動体８が前記水平状アーム７をＹ方向に移
動することができる。また、Ｙ方向移動体８には、Ｚ軸
方向に昇降するツールベース９が装着されている。

【０００９】前記作業用テーブル１には、ワークをＸ方
向に適宜移動させて、前記Ｙ方向移動体８に装着された
種々のツールに合わせて、ワークを加工作業に最も適し
た位置に設定するための、ワークテーブル装置が設けら
れる。該ワークテーブル装置を構成する主な構成要素
は、２本のリブ２，２と、カバー材３と、スライドベー
ス４と、可動ワークテーブル５である。

【００１０】前記２本のリブ２，２は、その長手方向が
Ｘ方向に沿って形成され、且つ２本のリブ２，２は平行
となっている。該２本のリブ２，２により囲まれたスペ
ースは、スライドベース４の収納スペースとなってい
る。該スライドベース４は、スライドレール部４ａと可
動部４ｂとからなり、スライドレール部４ａに対して可
動部４ｂが往復移動自在となっている。

【００１１】カバー材３は、略長方形状の上面被覆部３
ａと、該上面被覆部３ａの幅方向両端に形成された垂下
状被覆部３ｂ，３ｂと、前記上面被覆部３ａの長手方向
両端に形成された連結側部３ｃ，３ｃとから構成され
る。前記両垂下状被覆部３ｂ，３ｂの間隔は、前記両リ
ブ２，２の間隔よりも広幅にて形成されている。そのカ
バー材３は、前記２本のリブ２，２を被覆して作業用テ
ーブル１上に配置される〔図１（ｂ）参照〕。両垂下状
被覆部３ｂ，３ｂの下端と前記作業用テーブル１の表面
との間には空隙部が存在する〔図４（ｂ）参照〕。

【００１２】また、両垂下状被覆部３ｂ，３ｂは、前記
両リブ２，２の外方側に位置し、リブ２の上端と垂下状
被覆部３ｂの下端は、高さ方向において相互に食い込む
（図５参照）。その食い込みの寸法は僅かでよいし、ま
たリブ２の上端と垂下状被覆部３ｂの下端とが食い込ま
ないで、高さ方向に略一致したものであってもよい。カ
バー材３は、前記連結側部３ｃ，３ｃが作業用テーブル
１上にビス等の固着具を介して固着されている〔図１
（ｂ）参照〕。

【００１３】次に、可動ワークテーブル５は、その上面
がワークが載置されるワークテーブル面５ａとなってお
り、該ワークテーブル面５ａの下部箇所には挿通孔５ｂ
が形成されている。該挿通孔５ｂは、前記カバー材３の
上面被覆部３ａ及び垂下状被覆部３ｂ，３ｂが遊挿す
る。前記挿通孔５ｂの形状は、具体的には、前記カバー
材３の幅方向断面形状が余裕を持って遊挿することがで
きる形状である。

【００１４】前記ワークテーブル装置は、上述したよう
に両リブ２，２間にスライドベース４のスライドレール
部４ａが固着される。そして、前記カバー材３の上面被
覆部３ａと両垂下状被覆部３ｂ，３ｂが可動ワークテー
ブル５の挿通孔５ｂに遊挿され、そのカバー材３が両リ
ブ２，２を被覆するようにして作業用テーブル１に固着
される。可動ワークテーブル５は、前記両リブ２，２間
に配置固着されたスライドベース４の可動部４ｂに連結
され、可動部４ｂの移動に伴って可動ワークテーブル５
がカバー材３の長手方向に沿って移動する。

【００１５】また、前記実施形態では、可動ワークテー
ブル５は、スライドベース４によりりＸ方向に滑らかに
移動自在としているが、可動ワークテーブル５の移動手
段としてスライドベース４が使用されない実施形態も存
在する。具体的には、両リブ２，２が可動ワークテーブ
ル５のガイドレールとして使用されるものである（図５
参照）。この実施形態では、可動ワークテーブル５に両
リブ２，２の上端が入り込む案内溝５ｃ，５ｃが形成さ
れ、該案内溝５ｃ，５ｃが両リブ２，２上に配置されて
可動ワークテーブル５が両リブ２，２の長手方向に沿っ
て移動することができる。また、案内溝５ｃとリブ２と
の間には、摩擦係数の少ない部材又は転動する小球体等
の滑りが良好となる滑り部材１０が設けられる。この実
施形態では、可動ワークテーブル５の移動のための駆動
手段が両リブ２，２間に装着される。

【００１６】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
作業用テーブル１に２つのリブ２，２が平行に形成さ
れ、両リブ２，２にスライドベース４が配置固着され、
両リブ２，２がカバー材３にて被覆された構造としてい
るので、リブ２，２により塵，ほこりの侵入や、螺子，
接着剤等が内部に入り込むことを確実に防止することが
でき、前記スライドベース４を保護することができ、従
来タイプのように作業用テーブル１に溝を形成してスラ
イドベース４を配置するものでないために、溝に塵，ほ
こり等が侵入したり、螺子，接着剤が落下したりするこ
とがない。

【図面の簡単な説明】

【図１】（ａ）は本発明を装着した卓上型ロボットの斜
視図 （ｂ）は（ａ）の要部拡大斜視図

【図２】本発明の要部拡大断面図

【図３】本発明の要部拡大斜視図

【図４】（ａ）は作業用テーブル上に形成されたリブ箇
所の斜視図 （ｂ）は作業用テーブル上に形成されたリブとカバー材
の断面図

【図５】本発明の別の実施形態の断面図

【図６】（ａ）は従来タイプのワークテーブル装置を設
けた卓上型ロボットの斜視図 （ｂ）は従来タイプのワークテーブル装置の断面図 （ｃ）は従来タイプのワークテーブル装置の要部断面図

【符号の説明】

１…作業用テーブル ２…リブ ３…カバー材 ３ａ…上面被覆部 ３ｂ…垂下状被覆部 ４…スライドベース ５…可動ワークテーブル ５ｂ…挿通孔

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 作業用テーブル表面に平行に形成された
   ２つのリブと、該両リブを被覆するカバー材と、前記リ
   ブの長手方向に沿って移動自在とした可動ワークテーブ
   ルとからなり、前記カバー材の長手方向が前記可動ワー
   クテーブルに遊挿されてなることを特徴とする異物混入
   防止機構を備えた卓上型ロボット。
2. 【請求項２】 作業用テーブル表面に平行に形成された
   ２つのリブと、上面被覆部の幅方向両端に前記両リブの
   間隔より幅広に垂下状被覆部が形成されたカバー材と、
   前記上面被覆部と垂下状被覆部とが遊挿する挿通孔が形
   成され，且つ前記リブの長手方向に沿って移動自在とし
   た可動ワークテーブルとからなり、前記両リブは前記カ
   バー材にて被覆されてなることを特徴とする異物混入防
   止機構を備えた卓上型ロボット。
3. 【請求項３】 前記リブの上端と、カバー材の垂下状被
   覆部下端とは高さ方向において相互に食い込むことを特
   徴とする請求項２記載の異物混入防止機構を備えた卓上
   型ロボット。
4. 【請求項４】 前記両リブの間には、該リブの長手方向
   に沿って移動自在な可動部を有するスライドベースを配
   置し、前記可動ワークテーブルは可動部に連結してなる
   ことを特徴とする請求項１，２又は３記載の異物混入防
   止機構を備えた卓上型ロボット。