JP2002029310A - 搬送車両の積載物支持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 積載物を搭載して走行する搬送車両におい
て、搬送路や車両の条件に影響されることなく、かつ車
両性能の低下を伴うことなく、搬送時に振動や衝撃によ
り積載物が回転、転倒するのを防止して該積載物を安定
して荷台上に載置でき、さらに大重量の積載物をも安定
的に搬送可能とした搬送車両の積載物支持装置を提供す
る。 【解決手段】 車体フレームに設けられた荷台上に積載
物を搭載して走行する搬送車両の積載物支持装置におい
て、前記車体フレームから水平方向移動手段により水平
方向に移動せしめられて前記積載物の上方部位に突出あ
るいは前記車体フレーム側に引き入れ可能にされ、該積
載物の上方への移動を制止する可動式のストッパ部材を
備えたことを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車体フレームに設
けられた荷台上に円筒形状等の積載物を搭載して走行す
る無人搬送車等の搬送車両における積載物支持装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】積載物を搭載して、自動操舵により走行
する無人搬送車のうち、大重量の円筒形状の積載物を、
車両の上面に設けられた荷台上に横置きにして搬送する
無人搬送車が製鉄所等で用いられている。

【０００３】図８に示される無人搬送車において、０１
は車両（無人搬送車）、０５は該車両０１の上面に設け
られた荷台で、該荷台０５の凹部０５２に円筒形状の積
載物１０を嵌め込み、走行中の振動や衝撃により該積載
物１０が回転、転倒しないようにしている。０８は車
輪、０９は該車輪０８を駆動する走行モータ、０７は操
舵ユニットである。０１３は前記車両０１の車体側面及
び前面を含む周部に設けられたバンパースイッチであ
る。かかる無人搬送車は、荷台０５上に円筒形状の積載
物を搭載して、走行路面上に敷かれた誘導磁石に誘導さ
れて走行する。

【０００４】図９に示される無人搬送車はラムフォーク
式の無人搬送車で、４１は塔状フレーム、４４は車輪、
４３は走行モータ、４２はリフタ、４０は該リフタ４２
に突出あるいは引き入れ可能に取り付けられたラムフォ
ークであり、該ラムフォーク４０を円筒形状の積載物１
０内に挿入して該積載物１０を搬送する。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、図８に
示される無人搬送車の積載物支持装置にあっては、車両
０１の上面に設けられた荷台０５の凹部０５２に円筒形
状の積載物を嵌め込み、走行中の振動や衝撃により積載
物１０が回転、転倒しないように考慮されてはいるが、
次のような問題点を有している。即ち図１０に示すよう
に、搬送路の天井５１の高さＴが低い場合において、積
載物１０の直径Ｄが大きいときには支持部５４及び荷台
５２の高さＬを低くする必要があり、従って、車両０１
が荷台５２の下に入るスペースＸが小さく、これに応じ
て車両０１の高さＨが低くなり、前記荷台５２上面に形
成された前記凹部０５２の深さＭも小さくならざるを得
ず、このため、依然として、振動や衝撃により積載物１
０が回転、転倒する可能性が残り、また、かかる不具合
を回避するためには、車両の走行速度を抑制する等の車
両性能の低下を余儀なくされる。

【０００６】また図１１に示されるように、前記及びそ
の他の要因により車両０１の高さＨに制限があり、さら
には荷台５２の直下部に走行、制御のための装置５６等
が配置されている場合には、必然的に前記凹部０５２の
深さＭも小さくならざるを得ず、このため、前記の場合
と同様に、振動や衝撃により積載物１０が回転、転倒す
る可能性があり、かかる不具合を回避するためには車両
性能の低下を余儀なくされる。

【０００７】また、図９に示されるラムフォーク式の無
人搬送車にあっては、リフタ４２から側方に突出された
ラムフォーク４０を円筒形状の積載物１０内に挿入して
該積載物１０を搬送するようになっているため、積載物
１０搬送時の走行安定性が良好でなく、また棒状のラム
フォーク４０に積載物１０の重量が掛かるため大重量の
積載物１０の搬送は困難を伴う。

【０００８】本発明は、かかる従来技術の課題に鑑み、
積載物を搭載して走行する搬送車両において、搬送路や
車両の条件に影響されることなく、かつ車両性能の低下
を伴うことなく、搬送時に振動や衝撃により積載物が回
転、転倒するのを防止して該積載物を安定して荷台上に
載置でき、さらに大重量の積載物をも安定的に搬送可能
とした搬送車両の積載物支持装置を提供することを目的
とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明はかかる課題を解
決するため、請求項１記載の発明として、車体フレーム
に設けられた荷台上に積載物を搭載して走行する搬送車
両において、前記車体フレームから水平方向移動手段に
より水平方向に移動せしめられて前記積載物の上方部位
に突出あるいは前記車体フレーム側に引き入れ可能にさ
れ、該積載物の上方への移動を制止する可動式のストッ
パ部材を備えたことを特徴とする搬送車両の積載物支持
装置を提案する。

【００１０】請求項２記載の発明は、前記荷台と前記ス
トッパ部材との配置構造に係り、請求項1において、車
体フレームは上方に延びる塔状フレームを備え、前記荷
台は前記塔状フレームの前部に凹設された積載空間に水
平方向及び垂直方向に移動可能に設けられ、前記ストッ
パ部材は前記塔状フレームに、前記積載物の上方部位に
突出あるいは前記車体フレーム側に引き入れ可能に取り
付けられたことを特徴とする。

【００１１】請求項３記載の発明は、前記ストッパ部材
及び荷台の具体的構成に係り、請求項２において、前記
ストッパ部材は前記積載空間内において前記積載物の方
向に延びる棒状体に形成され、前記荷台は前記積載物の
支持部が該積載物の形状に対応した凹部に形成されてな
ることを特徴とする。

【００１２】請求項４記載の発明は、請求項1におい
て、前記ストッパ部材を垂直方向に移動させる垂直方向
移動手段を前記車体フレームに取り付けてなることを特
徴とする。

【００１３】請求項５ないし７記載の発明は、前記水平
方向移動手段の具体的構成に係り、請求項５の発明は、
請求項1において、前記水平方向移動手段は、流体圧シ
リンダのロッドに前記ストッパ部材を連結し、該ロッド
の伸縮により該ストッパ部材を前記突出位置と前記引き
入れ位置との間で往復移動せしめるように構成されてな
ることを特徴とする。

【００１４】請求項６の発明は、請求項1において、前
記水平方向移動手段は、前記ストッパ部材の根元部を前
記車体フレームに支持ピンを介して回転可能に支持する
とともに、該ストッパ部材の中間部に流体圧シリンダの
ロッドを連結し該ロッドの伸縮により前記ストッパ部材
を前記支持ピン廻りに前記突出位置と前記引き入れ位置
との間で回転させるように構成してなることを特徴とす
る。

【００１５】請求項７の発明は、請求項1において、前
記水平方向移動手段は、前記ストッパ部材の根元部をモ
ータにより回転せしめられる回転軸に固定し、該回転軸
と連動して前記ストッパ部材を前記突出位置と前記引き
入れ位置との間で回転せしめるように構成されたことを
特徴とする。

【００１６】かかる発明によれば、可動式のストッパ部
材を車体フレームの塔状フレームに取り付け、積載空間
の荷台上に載置された積載物の上方部位に突出させて該
積載物の上縁を押さえることにより、積載物の上方への
移動を規制できて該積載物を安定して荷台上に載置でき
る。これにより、搬送時において振動や衝撃により積載
物が回転、転倒するのが回避され、従って、かかる不具
合を回避するために、搬送車両の走行速度を抑制するこ
とが不要となり、これによる車両性能の低下が防止され
る。

【００１７】また、塔状フレームの前部に形成された積
載空間の下部に荷台を設け、該荷台上に積載物を載置し
て、該積載物の上方部位に突出させたストッパ部材によ
り該積載物の上縁を押さえているため、大形で大重量の
積載物をも安定して荷台上に搭載し搬送することがで
き、大形で大重量の積載物の搬送が可能となる。

【００１８】さらに、請求項２記載のように、車体フレ
ームに上方に延びる塔状フレームを形成するとともに、
該塔状フレームの前部に積載空間を形成して、該積載空
間の下部に水平方向及び垂直方向に移動可能にされた荷
台を設け、該荷台上に積載物を載置しているため、車両
の上方への積載物の突出が抑制され、該積載物を搭載し
た状態での車両の全高が低くなり、搬送路の天井の高さ
が低い場合においても、大径の積載物の搬送が可能とな
る。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、本発明を図に示した実施例
を用いて詳細に説明する。但し、この実施例に記載され
ている構成部品の寸法、材質、形状、その相対配置など
は特に特定的な記載がない限り、この発明の範囲をそれ
のみに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎな
い。

【００２０】図１は本発明の第１実施例に係る積載物支
持装置を備えた無人搬送車の斜視図、図２は該無人搬送
車の側面図、図３は図２のＡ矢視図、図４は垂直方向移
動装置の斜視図、図５は水平方向移動装置の第１例を示
す斜視図、図６は水平方向移動装置の第２例を示す斜視
図、図７は水平方向移動装置の第３例を示す斜視図であ
る。

【００２１】図１において、０１は車両即ち無人搬送
車、１０は該車両０１の荷台５（詳細は後述）上に搭載
された積載物である。１は該車両０１の塔状フレーム、
８は車輪、９は走行モータ、７は操舵ユニット、４は前
記塔状フレーム１の前部に延設されたサイドフレーム、
６は障害物センサ、１２は誘導センサ、１１は停止セン
サ、１５は誘導磁石であり、該車両（無人搬送車）０１
は、荷台５上に円筒形状の前記積載物１０を搭載して、
走行路面上に敷かれた前記誘導磁石１５に誘導されて走
行するようになっている。

【００２２】前記塔状フレーム１の前方部とサイドフレ
ーム４の上方部とに形成される積載空間０４に、前記積
載物１０が荷台５上に支持されて搭載されるようになっ
ている。即ち、前記荷台５は、車両の幅方向に一定間隔
をおいて２個（３個以上でもよい）設置されており、各
荷台５の上部には円筒形状の前記積載物１０を支持する
凹部０５が形成され、該凹部０５に前記積載物１０が嵌
まり込み、支持されるようになっている。前記荷台５は
リフタ３により上下方向（Ｙ矢方向）に移動可能となっ
ており、また車両の前後方向（Ｘ矢方向）にも移動可能
となっている。尚、前記凹部０５の形状は、この実施例
では円弧状になっているが、Ｖ字状、四角形状等、積載
物１０の形状に対応した形状に形成する。

【００２３】２は前記塔状フレーム１の前面上部に、車
両０１の前後方向に張り出しあるいは該塔状フレーム１
側に引き入れ可能に設けられたストッパで、車両の幅方
向に２個（１個でも３個以上でもよい）設けられてい
る。該ストッパ２は前記積載空間０４内において前記積
載物１０の方向に延びる棒状体に形成され、図のＺ矢に
示すように、前記積載物１０が前記荷台５の凹部０５に
嵌め込まれたとき該積載物１０の上面よりも上方部位に
突出、あるいは前記塔状フレーム１側に引き入れ可能に
され、張り出した際に前記積載物１０の上面に接触可能
にされている。

【００２４】前記ストッパ２の垂直方向移動装置を示す
図４において、２１は垂直に延設された前記ストッパ２
の支持部材で、その背面を前記塔状フレーム１に固定さ
れている。該支持部材２１の上部には前記ストッパ２が
図のＺ矢方向に往復摺動可能に嵌合されている。２２は
該支持部材２１の側部に形成されたラック、２３は該ラ
ック２２に噛み合うピニオンであり、該ピニオン２３は
電動モータ２４の出力軸に連結され、該電動モータ２４
により回転駆動されるようになっている。また、図示を
省略したが、前記塔状フレーム１内の前記ストッパ２が
Ｚ矢方向に往復摺動する範囲、及びストロークＳで以っ
てＷ矢方向に往復移動する範囲は、これらの移動を許容
する空間となっている。

【００２５】前記ストッパ２の水平方向移動装置の第１
例を示す図５において、２５は油圧シリンダで、その出
力端であるロッド２６に前記ストッパ２の端部がピン結
合されている。また、該油圧シリンダ２の他端は支持ピ
ン２７を介して前記塔状フレーム１に支持されている。
従って、前記油圧シリンダ２５のロッド２６を伸縮する
ことにより、前記ストッパ２が図のＺ矢方向に、その最
大突出位置と前記塔状フレーム１内への引き入れ位置と
の間で往復動せしめられることとなる。

【００２６】かかる構成からなる無人搬送車の積載物支
持装置において、車両０１に搭載される円筒形状の積載
物１０が荷台５の凹部０５に嵌め込まれて安定化される
と、該積載物１０は、前記リフタ３により荷台５を図の
Ｙ矢方向に上下移動、あるいは図示しない水平移動手段
によりＸ矢方向に水平移動せしめられて、所定位置に保
持される。次いで図５に示される水平方向移動装置の油
圧シリンダ２５を作動させ、該油圧シリンダ２５のロッ
ド２６を伸長させて前記ストッパ２を前記積載物１０の
上方部位まで張り出させ、さらに図４に示される垂直方
向移動装置の電動モータ２４を介してピニオン２３を回
転駆動し、これと噛み合うラック２２及び支持部材２１
を図４のＷ矢方向に上下動させ、該ストッパ２の下面を
積載物１０の上縁に、該積載物１０が上下動しない程度
に当接させる。

【００２７】尚、図４に示される垂直方向移動装置を設
けないで、前記リフタ３を操作して荷台５を上下動さ
せ、前記ストッパ２の下面と積載物１０の上縁との当接
状態を調節することもできる。

【００２８】図６に示される前記水平方向移動装置の第
２例においては、前記ストッパ２を回転式に構成してお
り、前記ストッパ２の根元部を前記塔状フレーム１に支
持ピン３４を介して回転可能に支持するとともに、該ス
トッパ２の中間部に連結ピン３２を設け、該連結ピン３
２に油圧シリンダ３０のロッド３１を連結している。ま
た、該油圧シリンダ３０の他端部は、前記塔状フレーム
１にピン３３を介して回転自在に支持されている。かか
る第２例においては、前記ロッド３１の伸縮により前記
ストッパ２を、Ｙ矢のように、前記支持ピン３４廻り
に、図の実線で示す前記積載物１０方向への突出位置
と、鎖線で示す前記塔状フレーム１への引き入れ位置と
の間で回転させている。尚、前記第１、２例において、
油圧シリンダ２５、３０に代えて空気圧シリンダを用い
てもよい。

【００２９】図７に示される前記水平方向移動装置の第
３例においては、前記第２例と同様に、ストッパ２を回
転式に構成しており、前記ストッパ２の根元の支持部３
７をモータ３６により回転せしめられる回転軸３５にキ
ー等を介して固定し、前記ストッパ２を該回転軸３５と
連動して、図の実線で示す前記積載物１０方向への突出
位置と、鎖線で示す前記塔状フレーム１への引き入れ位
置との間で回転させている。

【００３０】かかる実施例によれば、ストッパ２を塔状
フレーム１に、積載空間０４の荷台５上に載置された積
載物１０の上方部位に突出させて該積載物１０の上縁を
押さえることにより、積載物１０の上方への移動を規制
できて該積載物を安定して荷台５上に載置でき、搬送時
において振動や衝撃により積載物１０が回転、転倒する
のが回避される。従って、かかる不具合を回避するため
に、搬送車両の走行速度を抑制することが不要となり、
これによる車両性能の低下が防止される。

【００３１】また、塔状フレーム１の前部に形成された
積載空間０４の下部に荷台５を設け、該荷台５上に積載
物１０を載置して、該積載物１０の上方部位に突出させ
たストッパ２により該積載物１０の上縁を押さえている
ため、大形で大重量の積載物１０をも安定して荷台５上
に搭載し搬送することができる。

【００３２】さらに、車体フレームに上方に延びる塔状
フレーム１を形成するとともに、該塔状フレーム１の前
部に積載空間０４を形成して、該積載空間０４の下部に
水平方向及び垂直方向に移動可能にされた荷台５を設
け、該荷台５上に積載物１０を載置しているため、車両
０１の上方への積載物１０の突出が抑制され、該積載物
１０を搭載した状態での車両の全高が低くなり、搬送路
の天井の高さが低い場合においても、大径の積載物１０
の搬送が可能となる。

【００３３】

【発明の効果】以上記載の如く本発明によれば、可動式
のストッパ部材を荷台上に載置された積載物の上方部位
に突出させて該積載物の上縁を押さえることにより、積
載物の上方への移動を規制でき、該積載物を安定して荷
台上に載置できる。これにより、搬送時において振動や
衝撃により積載物が回転、転倒するのが回避されること
となり、従って、かかる不具合を回避するために、搬送
車両の走行速度を抑制することが不要となり、これによ
る車両性能の低下を防止できる。また、塔状フレームの
前部に形成された積載空間の下部に設けた荷台上に積載
物を載置して、ストッパ部材により該積載物の上縁を押
さえているため、大形で大重量の積載物をも安定して荷
台上に搭載し搬送することができ、大形で大重量の積載
物の搬送が可能となる。

【００３４】さらに、請求項２のように構成すれば、車
体フレームに上方に延びる塔状フレームを形成するとと
もに、該塔状フレームの前部に積載空間を形成して、該
積載空間の下部に水平方向及び垂直方向に移動可能にさ
れた荷台を設け、該荷台上に積載物を載置しているた
め、車両の上方への積載物の突出が抑制され、該積載物
を搭載した状態での車両の全高が低くなり、搬送路の天
井の高さが低い場合においても、大径の積載物の搬送が
可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の第１実施例に係る積載物支持装置を
備えた無人搬送車の斜視図である。

【図２】 該無人搬送車の側面図である。

【図３】 図２のＡ矢視図である。

【図４】 垂直方向移動装置の斜視図である。

【図５】 水平方向移動装置の第１例を示す斜視図であ
る。

【図６】 水平方向移動装置の第２例を示す斜視図であ
る。

【図７】 水平方向移動装置の第３例を示す斜視図であ
る。

【図８】 従来技術の第１例を示す斜視図である。

【図９】 従来技術の第２例を示す斜視図である。

【図１０】 従来技術の作用説明図（その１）である。

【図１１】 従来技術の作用説明図（その２）である。

【符号の説明】

０１ 車両 １ 塔状フレーム ２ ストッパ ３ リフタ ４ サイドフレーム ０４ 積載空間 ０５ 荷台 ０５２ 凹部 １０ 積載物 ２１ 支持部材 ２２ ラック ２３ ピニオン ３５ 回転軸 ２４、３６ モータ ２５、３０ 油圧シリンダ ２６、３１ ロッド ３２ 連結ピン ３４ 支持ピン ３７ 支持部

フロントページの続き (72)発明者 水沼 渉 神奈川県相模原市田名3000番地 三菱重工 業株式会社汎用機・特車事業本部内 Ｆターム(参考） 3F333 AA01 AB07 AE31 BA01 BA14 BD06 DA05 DA06 FA04 FA05

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項1】 車体フレームに設けられた荷台上に積載
   物を搭載して走行する搬送車両において、前記車体フレ
   ームから水平方向移動手段により水平方向に移動せしめ
   られて前記積載物の上方部位に突出あるいは前記車体フ
   レーム側に引き入れ可能にされ、該積載物の上方への移
   動を制止する可動式のストッパ部材を備えたことを特徴
   とする搬送車両の積載物支持装置。
2. 【請求項２】 前記車体フレームは上方に延びる塔状フ
   レームを備え、前記荷台は前記塔状フレームの前部に凹
   設された積載空間に水平方向及び垂直方向に移動可能に
   設けられ、前記ストッパ部材は、前記塔状フレームに、
   前記積載物の上方部位に突出あるいは前記車体フレーム
   側に引き入れ可能に取り付けられたことを特徴とする請
   求項1記載の搬送車両の積載物支持装置。
3. 【請求項３】 前記ストッパ部材は前記積載空間内にお
   いて前記積載物の方向に延びる棒状体に形成され、前記
   荷台は前記積載物の支持部が該積載物の形状に対応した
   凹部に形成されてなることを特徴とする請求項２記載の
   搬送車両の積載物支持装置。
4. 【請求項４】 前記ストッパ部材を垂直方向に移動させ
   る垂直方向移動手段を前記車体フレームに取り付けてな
   ることを特徴とする請求項1記載の搬送車両の積載物支
   持装置。
5. 【請求項５】 前記水平方向移動手段は、流体圧シリン
   ダのロッドに前記ストッパ部材を連結し、該ロッドの伸
   縮により該ストッパ部材を前記突出位置と前記引き入れ
   位置との間で往復移動せしめるように構成されてなるこ
   とを特徴とする請求項1記載の搬送車両の積載物支持装
   置。
6. 【請求項６】 前記水平方向移動手段は、前記ストッパ
   部材の根元部を前記車体フレームに支持ピンを介して回
   転可能に支持するとともに、該ストッパ部材の中間部に
   流体圧シリンダのロッドを連結し該ロッドの伸縮により
   前記ストッパ部材を前記支持ピン廻りに前記突出位置と
   前記引き入れ位置との間で回転させるように構成してな
   ることを特徴とする請求項1記載の搬送車両の積載物支
   持装置。
7. 【請求項７】 前記水平方向移動手段は、前記ストッパ
   部材の根元部をモータにより回転せしめられる回転軸に
   固定し、該回転軸と連動して前記ストッパ部材を前記突
   出位置と前記引き入れ位置との間で回転せしめるように
   構成されたことを特徴とする請求項1記載の搬送車両の
   積載物支持装置。