JP2001516256A - 操縦可能なカテーテルの回転可能な制御機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 操縦可能なカテーテル制御機構は、回転可能な駆動部、および１対の制御ワイヤを選択的に固定するための前記駆動部に応答し得る偏向装置を含む。制御ワイヤは、駆動部の回転によって、偏向装置の有効半径を小さくする一方で、選択されたワイヤを引張り状態にするように配置され、それによって、駆動部に作用するトルクを比較的一定に維持し、術者の疲労を最小限にする。偏向装置はまた、駆動部に対して応答可能であり、制御ワイヤの一方を選択的に引張り状態に置く一方で、もう一方のワイヤを静止状態に維持し、それによって制御ワイヤ疲労を最小限にする。

Description

【発明の詳細な説明】 操縦可能なカテーテルの回転可能な制御機構 技術分野 本発明は、操縦可能なカテーテルの分野に関し、より詳細には、制御ワイヤ疲 労を最小限にするために操縦可能なカテーテルとともに使用される回転可能な制 御機構に関する。 背景技術 医師達は、一般に、詳細な組織診断または手術手法を行うために、ヒト身体の 内部に進入しなければならないことが多い。そのような手法に必要不可欠な用具 として、カテーテルは、都合の良いことに、例えば、心臓切開手術に伴うことが 多い侵襲的な損傷を伴うことなく進入する手段を提供する。身体の血管系内に挿 入する場合、そのようなカテーテルは、切除用電極または映像化プローブを目的 の特定組織の近くに配置するように的確に制御しなければならない。 血管系内での的確なカテーテル操作を可能にするために、当業者は、術者が装 置を身体内に挿入している間において、カテーテルの遠位チップを選択的に「操 縦する」制御ワイヤ機構を実行している。そのような機構は、典型的には、所定 の偏向運動に対応してカテーテル本体の遠位チップの特定位置に固定された遠位 端を有する１対の制御ワイヤを含む。ワイヤの近位端は、術者に応答して、ワイ ヤの一方を引張り状態に置き、第１の方向に偏向させるためにカテーテルの端を 引く一方で、同時にもう一方のワイヤを圧縮するかまたは屈曲させる回転可能な なアクチュエーターに取り付けられている。そのような制御機構を取り入れてい るそのようなカテーテル形態の例を、本発明の譲受人に譲渡された米国特許第５ ，３８３，８５２号に見出すことができる。 そのような装置は、一般に、比較的大きな方向性の偏向度をカテーテルチップ に提供する一方で、比較的短い期間で、制御ワイヤの反復的な引張りおよび屈曲 により、制御ワイヤは疲労し得る。その結果として、装置の操作可能な寿命期間 が、かなり短縮され得る。 操縦可能なカテーテルにおけるワイヤ疲労の問題を解決するために、１つの提 案が、 Ｔｈｏｍｐｓｏｎ（米国特許第５，３５８，４７８号）により、非対称カムホイ ールの右側で第１の半径の第１のカム表面を伴って形成された回転可能なカムを 開示する。カムホイールの左側は、第２の異なる半径の第２のカム表面を伴って 形成される。この回転可能なカムは、調節可能な止め具を装着し得るように受け るためにねじ山が切られた穴を含む。第１の操縦ケーブルおよび第２の操縦ケー ブルの近位端は、それぞれの止め具に形成された中央の開口部を通り抜け、そし てそれぞれの操縦ワイヤ終端に取り付けられている。 操作中において、回転可能なカムを左側に進めることによって、第２の操縦ワ イヤ止め具は、左側の終端ブロックおよびカム表面を圧迫する。この動きは、第 ２の操縦ケーブルを引張り、カテーテルチップを左側に偏向させる一方で、第１ の操縦ケーブルを弛緩させたままである。同様に、回転可能なカムを右側に進め ることによって、第１の操縦ケーブルは引張り状態に置かれる一方で、第２の操 縦ケーブルは弛緩したままである。 このような装置は、それが意図される適用には十分に機能するが、術者は、カ テーテルを長時間にわたって操作すると疲労し得る。これは、荷重が加えられた 制御ワイヤに関するカムホイールの半径が、荷重の増大とともに大きくなるため に生じ得る。さらに荷重を加えることによって、アクチュエーターのトルクはさ らに大きくなり、術者を比較的短い時間で疲労させる。 制御ワイヤ疲労を解決する第２の提案は、Ｌｕｎｄｑｕｉｓｔ（米国特許第５ ，３９５，３２７号）によって、第１の操縦ケーブルを独立して引張る一方で、 同時に、第２の操縦ケーブルを静止状態に保つことを開示する。この装置は、カ テーテル本体に沿って一列に並んで配置され、そしてそれぞれの操縦ケーブルに 取り付けられた２つの別々のカムホイールを含む。このカムホイールは、術者用 の別々のつまみに独立して取り付けられている。使用時において、術者は、一方 のホイールを回して、一方のワイヤを引張り状態に置き、それによってカテーテ ルチップを曲げる。別の方向に偏向させるためには、術者は、もう一方のつまみ に切り替える。荷重が、各ホイールにおいて、それぞれのケーブルの引張り状態 から増大すると、それに従って、それぞれのつまみにおけるトルクは増大する。 その結果として、術者は比較的短い時間で疲労し得る。さらに、２つのつまみが 配置されているために、装置の操作は、一体型のつまみ配置よりもある程度複雑 である。 従って、制御ワイヤ疲労を最小限にするように改善された操縦可能なカテーテ ルの制御機構が求めされている。さらに、術者の疲労を最小限にし得る制御機構 もまた求められている。本発明の制御機構はこのような要求を満足するものであ る。 発明の開示 本発明の制御機構によって、一方の制御ワイヤを選択的に引張り状態に置く一 方で、同時に、もう一方のワイヤを静止状態に維持できることが提供される。静 止状態を維持することによって、反復的な屈曲による制御ワイヤ疲労は、かなり 小さくなる。その上、本発明はさらに、制御ワイヤの荷重が大きくなっていると きにおいて、アクチュエーターのトルクを一定のレベルで維持することによって 術者の疲労を最小限にする。 上記の利点を実現するために、本発明の制御機構は、１つの実施形態に従って 、操縦可能なカテーテルの遠位端に固定されたそれぞれの遠位部分を有する１対 の制御ワイヤを操作する。より詳細には、本発明の制御機構は、中心軸のまわり に回転し得る駆動部、および制御ワイヤ近位端を選択的に固定するために駆動部 に連結された偏向装置を含む。この偏向装置は、制御ワイヤを接線方向で係合す るための偏心した偏向表面を伴って形成され、所定の中立状態の位置からの駆動 部の回転に応答して減少し得る半径を含む。この偏向装置は、選択された円周方 向で駆動部が回転するように作動可能であり、半径が小さくなるに従って、ワイ ヤの選択された一方を引張り状態に置き、それに応じて、駆動部に作用するトル クを低下させ、それによって術者の疲労を最小限にする。 本発明の他の特徴および利点は、添付した図面と組み合わせて読めば、下記の 詳細な説明から明らかである。 図面の簡単な説明 図１は、本発明の１つの実施形態による回転可能な制御機構を実行する操縦可 能なカテーテルの透視図である。 図２は、図１の線分２−２に沿った部分断面図である。 図３は、本発明の１つの実施形態による回転可能な制御機構の分解透視図であ る。 図４は、中立状態の位置にある制御機構の概略図である。 図５および図６は、制御機構の回転時の状態を示す概略図である。さらに、 図７〜図９は、図４〜図６に示す制御機構の動きに対応するカテーテル遠位端 の遠位での屈曲運動を示す概略図である。 発明を実施するための最良の形態 操縦可能なカテーテルは、医師または術者に、より侵襲的な外科的技法に通常 伴う損傷レベルを伴うことなくヒト身体の内部に都合良く進入するために必要不 可欠な用具を提供する。図１の例に示すように、本発明の１つの実施形態による 操縦可能なカテーテル、すなわち、全般的に１２で示される操縦可能なカテーテ ルは、細長い中空の取っ手１４を含む。この取っ手の内部は、全般的に３０で示 される本発明の制御機構を収納するための区域１５が規定される。 さらに図１を参照すると、細い可撓性シャフト１６が、血管内に挿入するため に取っ手の一方の端から長軸方向に突き出ている。このシャフトは、典型的には 、所定の剛性のポリウレタン材から形成され、２本以上の操縦用または制御用ワ イヤ１８および２０（図７〜図９）をその中に通すための１つまたは複数の長軸 方向に延びる内腔（図示せず）を含む。 血管内に挿入されている間におけるカテーテルの遠位端１６の精密な操縦を達 成するために、制御ワイヤ１８および２０は、カテーテルのシャフト内腔を通っ て長軸方向に伸びており、選択されたワイヤで引張ると、シャフトを予測しうる 方向に偏向させるように、シャフト内部の特定の遠位点にそれぞれが固定される 。制御ワイヤの近位端は、典型的には、区域１５内の制御機構３０に固定するた めにそれぞれのピン２２および２４（図３）に終端を有する。 次に図２および図３を参照すると、本発明３０の制御機構は、回転可能な駆動 部３２、および駆動部の動きに応答して減少しうる半径を有し、且つ、２本の制 御ワイヤの一方を選択的に引張り状態に置く一方で、もう一方のワイヤを静止状 態に維持することができる偏向装置６０が組み込まれている。 さらに図２および図３を参照すると、駆動部３２は、指回し式円盤の内側フラ ンジ４０から軸方向に突き出ている円筒状の心棒３８を伴って中心部で形成され た円形の指回し式円盤３４を含む。心棒は、区域１５に形成され、ねじ切りされ た穴に駆動部を回転可能に取り付けるねじ切りされた締め具４８を受け入れるた めに中心部に形成された軸 方向貫通穴を含む。心棒の外側に形成された環状の溝５０は、心棒止め具５２を 取り付けるための円周上の隙間を提供する。軸方向に突き出ている駆動ピン４２ が、心棒３８から所定の半径距離のところに配置されており、偏向装置６０を選 択的に動かして、指回し円盤の方向性回転に従ってワイヤの一方に引張り状態を もたらすことによる重要な特徴を提供する。 最大の接触制御を行うために、指回し円盤３４は、細かい刻みの外周部４４を 伴って形成されている。さらに、制御機構３０を中立状態の位置に便利に設定す るために、大雑把な位置を決めノッチ４６が、円盤に対して垂直的に開口し、「 中立状態」の確認マーカーとして形作られている。 偏向装置６０は、同軸関係にある心棒３８を受け入れるための軸方向の開口部 ６６および６８を伴ってそれぞれが形成された１対の独立して作動し得る偏心し た滑車６２および６４を含む。滑車は、中心軸を規定する心棒の中心に関して可 変し得る半径をそれぞれが規定する偏心した偏向表面７０および７２のそれぞれ に対して、一組の鏡面対称として形成されている。偏向表面の周縁部の内部に、 それぞれの溝７４および７６が、接線方向に係合するように、そして操作中にお けるそれぞれの制御ワイヤ１８および２０を巻き取るために形成されている。 本発明の特に有利な特徴は、選択された滑車の動きによって、制御ワイヤとの 係合点および中心軸の間の半径が減少するような制御ワイヤに関する偏向表面７ ０および７２の方向付けを含む。本発明者は、半径をほぼ半分にすることによっ て、選択された滑車において引張り荷重が一定割合で増大するときに、指回し円 盤に作用するトルクを、実質的に一定に維持することができ、従って、それに対 応して、術者の疲労を減少させ得ることを見出した。 滑車６２および６４は、さらに、それぞれの滑車の背後から外側に向かって半 径方向に隆起したそれぞれのアクチュエータータブ７８および８０を伴って形成 される。このそれぞれのタブは、鏡面対称から外れており、指回し円盤に組み立 てられるときに駆動ピンをはさみ、駆動ピンの一定方向の進行に応答してそれぞ れの滑車の選択的な動きをもたらす。タブの近傍に形成された軸方向の開口部８ ２および８４は、それぞれの制御ワイヤピン２２および２４を半径方向に固定す るのに役立つ。 制御機構３０の組立は、当業者によく知られているかなり直接的な技法を含み 、最初 に心棒を指回し円盤に取り付けることによって開始される。カテーテルシャフト を実質的に直線的な配向に配置し、それぞれの制御ワイヤピン２２および２４が 、次に、それぞれの滑車において相補的に形成された開口部８２および８４に挿 入される。次いで、心棒は、２つの対称的にずらされたタブ７８および８０の中 間に位置する駆動ピン４２とともに、それぞれの滑車を通して同軸的に挿入され る。軸方向での一致を維持するために、心棒止め具５２が環状溝５０に確実に嵌 め込まれ、滑車間の相対的な軸方向の運動を最小限にするための半径方向に突き 出ているフランジ８８を含む。 制御機構の部分的な組み立てが完了すると、次いで、製造者は、この部分組立 品を、この分野でよく知られている適切なハウジングまたは取っ手の中に挿入す るように作業を進め得る。典型的には、制御機構は、指回し円盤が、術者の取り 扱いを妨げないように取っ手から外側に突き出るように組み立てられる。組み立 てた後に、制御機構は、「中立状態」位置表示器４６が、それぞれの制御ワイヤ が静止状態によって弛緩状態にあるシャフトに対応するように、カテーテルシャ フトに関して較正される。較正の一部として、図４に示されているように、それ ぞれのワイヤとの接触点が、中心軸に関して半径「Ｒ」を形成するように、それ ぞれの滑車の向きを整えることを含む。 操作中において、カテーテルアセンブリ１２は、通常、図４および図７に示さ れる配置などの較正された弛緩状態または中立状態の配置に設定される。中立状 態の目視確認は、通常は垂直方向に開いている形成されたノッチ４６の位置を単 に参照することによって行うことができる。次いで、カテーテルを目的の血管系 に挿入することができる。 身体の内部に一旦挿入されると、カテーテルの遠位端の操作は、偏向の所望方 向に対応する方向に指回し円盤を回転させることによって行うことができる。次 に図５を参照すると、ホイールの時計方向の回転は駆動ピン４２を円周方向に移 動させて、滑車６２の上部タブ７８を係合し、指回し円盤の回転方向での動きを もたらす。滑車の回転は、固定されている下部ワイヤ１８での巻き取り作用をも たらし、偏向表面７０を、そのワイヤを引張り状態に置くためにワイヤとの接線 方向での係合に向かわせる。偏向表面の作用はワイヤを効果的に引張り、図８に 示されているように、カテーテルシャフト１６の遠位チップをそれに従って偏向 させる。 操作において、指回し円盤の動きは、引張り状態にあるワイヤとの係合点と中 心軸との間の滑車半径に対応する大きさのてこ作用をもたらす。てこ腕の長さ、 すなわち半径 は、指回し円盤を動かす際に術者が受けるトルクに寄与する。滑車の回転を続け ると、ワイヤでの引張り荷重が増大するが、回転が続くことによって、滑車の半 径が半径「ｒ」（図５）にまで減少するために、さらなる引張りと小さくなった 半径との組み合わさった効果から生じる指回し円盤で受けるトルクは、実質的に 一定のままである。従って、一定の時間内で、トルクの大きさが変動することに 由来する術者の疲労は、かなり低下する。 指回し円盤からの選択された滑車の動きは下部ワイヤ１８に引張り力をもたら す一方で、動かされていない滑車６４に固定されている上部ワイヤ２０は、静止 状態のままである。２つの滑車の間での独立した関係、すなわちそれぞれの駆動 タブと駆動ピンとの間の一方向的な相互作用は、もう一方の滑車、従って、ワイ ヤを静止状態に保つ。この特徴は、選択されなかったワイヤの圧縮または屈曲を 実際上取り除き、従って、そのような屈曲による早期のワイヤ疲労を意図的に阻 止する。 カテーテルチップを別の方向に操作するために、術者は、ガイドピンを上部滑 車タブ７８から引き込むように、指回し円盤を後ろ方向に単に回転させるだけで ある。引き込む途中において、ワイヤに蓄積された引張り力はバイアス手段とし て作用し、滑車６２を、その較正された中立状態または静止状態に戻す。次いで 、指回し円盤を後ろ方向に回転し続けると、駆動ピン４２は、もう一方の滑車６ ４を動かすために、下部滑車タブ８０と接触するようになる。図６および図９は 、上記の結果と類似する結果とともにこのような活動状態を図示する。 本発明の制御機構をカテーテルシャフトに関する単なる操作装置として説明し てきたが、本発明を補足するために、１つまたは複数のさらなる制御機構を実行 し得ることが理解されるであろう。例えば、本発明の能力は、滑動可能な制御機 構（図示せず）によって補うことができる。これは、シャフトを通るさらなる制 御ワイヤに関して操縦可能な制御を行うために指回し円盤の近くに配置され、シ ャフト遠位端に固定される。適切な滑動可能な制御機構が、本出願人の同時係属 中の特許出願第０８／８１８，３５２号（本発明の譲受人に譲渡）に開示されて いる。これは参考として本明細書中に援用される。 当業者は、本発明の制御機構によってもたらされる多くの利益および利点を十 分に理解するであろう。特に重要なことは、選択されたワイヤの引張り荷重が増 大しても、指 回し円盤での比較的一定したトルクが提供されるようにそれぞれの滑車の偏向表 面の半径を減少し得ることである。トルクの大きさを一定に維持することによっ て、術者の疲労は著しく最小限にされる。 術者の疲労を最小限にすることに加えて、本発明はまた、操作中における非荷 重ワイヤの圧縮または屈曲による早期のワイヤ疲労を著しく減少させる。この特 徴は、指回し円盤の一定方向の移動に応答可能で独立して回転し得る滑車を備え ることによって実現されるであろう。 本発明を、その好ましい実施形態を参照して具体的に示し説明してきたが、形 状および細部における様々な変化を、その実施形態において、本発明の精神およ び範囲から逸脱することなく行い得ることは、当業者によって理解されるであろ う。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．カテーテルの所定の方向性偏向に対応する操縦可能なカテーテルの遠位端 に固定されたそれぞれの遠位部分を有する１対の制御ワイヤを操作するための制 御機構であって、 中心軸のまわりに回転し得る駆動部；および 前記制御ワイヤ近位端を選択的に固定するために前記駆動部に連結され、前記 制御ワイヤを接線方向に係合するために偏心した偏向表面を伴って形成された偏 向装置を有し、且つ前記表面が、所定の中立状態の位置からの駆動部の回転に応 答して減少し得る半径を有し、前記装置は、前記駆動部が選択された円周方向に 回転するときに、前記半径が小さくなるに従って、前記ワイヤの一方を選択的に 引張り状態に置き、従って前記駆動部に作用するトルクを低下させ、それによっ て、術者の疲労を最小限にするように作動し得る制御機構。 ２．前記表面は、前記駆動部でのトルクを一定に維持するために前記引張り状 態に比例して、前記駆動部の回転が前記半径を減少させるように形成されている 、請求項１に記載の制御機構。 ３．前記駆動部は、手動で操縦可能なアクチュエーターを含み；そして 前記偏向装置は、前記アクチュエーターの回転運動に応答し得る少なくとも１ つの偏心したエレメントを含む、請求項１に記載の制御機構。 ４．前記アクチュエーターは円形の指回し円盤を含む、請求項３に記載の制御 機構。 ５．前記の少なくとも１つの偏心したエレメントは、少なくとも１つの偏心し たカム滑車をを含む、請求項３に記載の制御機構。 ６．前記偏向装置は、前記駆動部の中心軸に関して同軸に配置され、前記ワイ ヤの選択された一方を引張り状態にするために前記駆動部の回転に選択的に応答 し得る１対の独立して回転可能な偏心カム滑車を含む、請求項１に記載の制御機 構。 ７．前記指回し円盤は、前記中心軸から外側方向に半径方向に配置された成形 ピンを含み；そして 前記滑車は、前記指回し円盤が選択された方向に回転するときに選択的に前記 ピンを係合し、それによって前記ワイヤの選択された一方を引張り状態に置くた めに、外側方 向に半径方向に突き出ているそれぞれの形成されたタブを含む、請求項６に記載 の制御機構。 ８．前記偏向装置は、前記制御ワイヤを選択的に固定するために少なくとも１ つの留め具を伴って形成される、請求項１に記載の制御機構。 ９．前記留め具は、一方向の止め具を含み、前記駆動部が回転するときに、前 記ワイヤの選択された一方を引張り状態に引く一方で、同時に、もう一方のワイ ヤを静止状態に維持する、請求項８に記載の制御機構。 １０．カテーテルの所定の方向性偏向に対応する操縦可能なカテーテルの遠位 端に固定されたそれぞれの遠位部分を有する１対の制御ワイヤを操作するための 制御機構であって、 中心軸のまわりに回転し得る駆動部；および 前記駆動部に連結され、前記中心軸に関して同軸に配置された１対の独立して 回転し得る滑車を含む偏向装置を有し、且つ前記滑車は、前記駆動部が選択され た円周方向に回転するするときに、前記駆動部の方向性回転に対して選択的に応 答可能であり、前記ワイヤの選択された一方を引張り状態に置く一方で、前記滑 車のもう一方は、前記ワイヤのもう一方を静止状態に維持し、それによって制御 ワイヤ疲労を最小限にする制御機構。 １１．前記駆動部は、手動で操縦可能なアクチュエーターを含み；そして 前記滑車は、前記アクチュエーターの方向性回転に対して選択的に応答し得る 、請求項１０に記載の制御機構。 １２．前記アクチュエーターは円形の指回し円盤を含む、請求項１１に記載の 制御機構。 １３．前記滑車は、それぞれの偏心したカム滑車を含む、請求項１０に記載の 制御機構。 １４．前記指回し円盤は、前記中心軸から外側方向に半径方向に配置されてい る形成された成形ピンを含み；そして 前記滑車は、前記アクチュエーターが選択された方向に回転するときに前記ピ ンを係合し、それによって前記ワイヤの選択された一方を引張り状態に置くため に、外側方向に半径方向に突き出ているそれぞれの形成されたタブを含む、請求 項１２に記載の制御 機構。 １５．前記偏心した滑車は、それぞれが、前記制御ワイヤを接線方向に係合す るための偏心した偏向表面を伴って形成され、前記表面は、所定の中立状態の位 置からの前記アクチュエーターの回転に応答して減少し得る半径を有し、前記滑 車は、前記駆動部が、前記中立状態の位置から離れるように選択された円周方向 に回転するときに、前記半径は小さくなり、それに対応して前記駆動部に作用す るトルクを減少させ、それによって術者の疲労を最小限にするために前記ワイヤ の一方を引張り状態に置くように作動し得る、請求項１２に記載の制御機構。 １６．前記のそれぞれの偏向表面は、前記カムの選択された一方の回転が、前 記引張り状態に比例して前記半径を小さくして、前記駆動部でのトルクを一定に 維持するように形成されている、請求項１５に記載の制御機構。 １７．血管系を通して制御可能な操作を行うための操縦可能なカテーテルであ って、 遠位端を有するシャフト； 前記シャフト遠位端にそれぞれが固定された遠位部分を有し、前記シャフトの 所定の方向性偏向に対応する少なくとも２本の制御ワイヤ；および 前記シャフトに取り付けられた制御機構を有し、且つこの制御機構は、 中心軸のまわりに回転し得る駆動部；および 前記制御ワイヤ近位端を選択的に固定するために前記駆動部に連結された偏 向装置を含み、さらに前記装置は、前記中心軸に関して同軸に配置され、前記駆 動部の回転に選択的に応答し得る１対の独立して回転し得る偏心したカム滑車を 含み、前記滑車は、それぞれが、前記制御ワイヤを接線方向に係合するための偏 向表面を伴って形成され、前記表面は、所定の中立状態の位置からの駆動部の回 転に応答して減少し得る半径を有し、前記装置は作動可能であり、前記駆動部が 選択された円周方向に回転し、前記滑車の選択された一方が、前記ワイヤの選択 された一方を引張り状態に置く一方で、前記滑車のもう一方が、前記ワイヤのも う一方を静止状態に維持し、そして前記アクチュエーターの回転を続けることに よって、前記半径が小さくなり、それに従って前記駆動部に作用するトルクを減 少させるように作動し得るカテーテル。 １８．術者の疲労を最小限にするために操縦可能なカテーテルを制御する方法 であって、前記カテーテルは、中心軸のまわりに回転し得る駆動部と、所定の中 立状態の位置 からの駆動部の回転に応答して減少し得る半径を有する偏心した偏向表面を伴っ て形成された偏向装置と、前記カテーテルの遠位端に固定された遠位部分および 前記偏向装置に選択的に締め付けられた近位部分を有する１対の制御ワイヤとを 有する制御機構を有し、 前記制御ワイヤの選択された一方を、前記駆動部の回転に応答して前記偏向装 置と接線方向に係合する工程；および 前記駆動部の回転を続けることによって前記半径が小さくなり、それによって 、前記アクチュエーターに作用するトルクを減少させ、それに従って術者の疲労 を軽減させる工程、の各工程を含む制御方法。 １９．前記軽減工程は、前記負荷工程における引張りに比例して前記有効半径 が小さくなり、前記アクチュエーターでのトルクを一定に維持することを含む、 請求項１８に記載の方法。 ２０．前記負荷工程と同時に、２本の制御ワイヤのもう一方を静止状態に維持 して、ワイヤ疲労を最小限にする工程をさらに含む、請求項１８に記載の方法。 ２１．制御ワイヤ疲労を最小限にするために操縦可能なカテーテルを制御する 方法であって、前記カテーテルは、駆動部、および前記駆動部と同軸である関係 で配置された１対の独立して回転可能な滑車を有し、前記カテーテルの遠位端に 固定された遠位部分および前記滑車に選択的に締め付けられた近位部分を有する １対の制御ワイヤを固定するためのそれぞれの制御ワイヤ留め具を含み、前記滑 車は、前記駆動部の方向性回転に選択的に応答可能であり、 前記駆動部を回転させて、前記滑車の一方を選択的に回転させることによって 前記制御ワイヤの一方に引張りを負荷する工程；および ２本の制御ワイヤのもう一方を、前記負荷工程と同時に、静止状態に維持して 、ワイヤ疲労を最小限にする工程の各工程を含む制御方法。 ２２．前記滑車は、それぞれが、所定の中立状態の位置からの駆動部の回転に 応答して減少し得る半径を有する偏心した偏向表面を伴って形成され、 前記アクチュエーターの回転を続けることによって前記半径が小さくなり、そ れによって、前記アクチュエーターに作用するトルクを減少させ、それに従って 術者の疲労を最小限にする工程を含む請求項２１に記載の方法。 ２３．前記軽減工程は、前記負荷工程における引張りに比例して前記有効半径 が小さくなり、前記アクチュエーターでのトルタを一定に維持することを含む、 請求項２２に記載の方法。