DE69833511T2

DE69833511T2 - Steuerbarer Katheter mit rotierbarem Kontrollmechanismus

Info

Publication number: DE69833511T2
Application number: DE69833511T
Authority: DE
Inventors: Gary S. Murray Hill Falwell
Original assignee: CR Bard Inc
Current assignee: CR Bard Inc
Priority date: 1997-03-17
Filing date: 1998-03-17
Publication date: 2006-08-17
Anticipated expiration: 2018-03-18
Also published as: DE69833511D1; EP1019133A1; EP1019133B1; EP1197240A2; CA2283247A1; EP1197240A3; EP1197240B1; DE69817201T2; ES2256160T3; JP2001516256A; DE69817201D1; US5904667A; ES2205463T3; WO1998041275A1

Description

Technisches Gebiet der Erfindung
Die Erfindung bezieht sich auf das Gebiet der steuerbaren Katheter und, genauer auf einen steuerbaren Katheter, der einen drehbaren Steuermechanismus zur Minimierung der Steuerdrahtermüdung und Bedienerermüdung umfasst.
Hintergrund der Erfindung
Ärzte müssen häufig einen allgemeinen Zugang zum Inneren des menschlichen Körpers haben, um detaillierte Gewebediagnosen oder chirurgische Prozeduren durchzuführen. Als ein unabkömmliches Werkzeug für solche Prozeduren stellen Katheter ein bequemes Mittel des Zugangs ohne invasives Trauma bereit, das zum Beispiel häufig mit offener Herzchirurgie verbunden ist. Eingesetzt in die Gefäße des Körpers müssen solche Katheter präzise steuerbar sein um beispielsweise Abtragungselektroden oder bildgebende Sonden nahe eines spezifischen, interessierenden Gewebes zu positionieren.
Um eine präzise Katheterbedienung innerhalb eines Gefäßes zu ermöglichen, haben die Fachleute Steuerdrahtmechanismen realisiert, die wahlweise die distale Spitze des Katheters "steuern", während der Bediener die Vorrichtung in den Körper einbringt. Solche Mechanismen umfassen typischerweise ein Paar Kontrolldrähte, deren distale Enden an spezifischen Orten an der distalen Spitze des Katheterkörpers verankert sind, korrespondierend zu vorbestimmten Ablenkungsbewegungen. Die proximalen Enden der Drähte sind an einem drehbaren Aktuator befestigt, der auf den Bediener zum Spannen eines der Drähte reagiert, um an dem Katheterende zur Ablenkung in eine erste Richtung zu ziehen, während gleichzeitig der andere Draht komprimiert oder geknickt wird. Ein Beispiel einer solchen Katheterkonfiguration umfassend solch einen Steuermechanismus kann in US-A-5,383,852 gefunden werden, die dem Anmelder der vorliegenden Erfindung übertragen worden ist.
Während solche Vorrichtungen im Wesentlichen ein relativ hohes Maß von Richtungsablenkung für die Katheterspitze bereitstellen, kann über einen relativ kurzen Zeitraum des wiederholten Spannens und Knickens des Steuerdrahtes eine Steuerdrahtermüdung hervorgerufen werden. Als ein Resultat kann die bedienbare Lebensdauer der Vorrichtung wesentlich verkürzt werden.
Um dieses Problem der Steuerdrahtermüdung eines steuerbaren Katheters anzugehen, offenbart ein Vorschlag von Thompson (US-A-5,358,478) eine drehbare Nocke, die mit einer ersten Nockenoberfläche eines ersten Radius auf der rechten Seite eines asymmetrischen Nockenrades ausgeformt ist. Die linke Seite des Nockenrades ist mit einer zweiten Nockenoberfläche eines zweiten, sich davon unterscheidenden Radius ausgeformt. Die drehbare Nocke umfasst mit Gewinde versehene Löcher, um gewindemäßig einstellbare Befestigungen aufzunehmen. Die proximalen Enden der ersten und zweiten Steuerkabel gehen durch zentrale Öffnungen, die in den jeweiligen Befestigungen eingeformt sind und sind an den jeweiligen Steuerdrahtanschlüssen befestigt.
Während des Betriebes liegt durch das Drängen der drehbaren Nocke nach links die zweite Steuerdrahtbefestigung an dem linken Anschlussblock und der Nockenoberfläche an. Diese Bewegung spannt das zweite Steuerkabel, um die Katheterspitze nach links abzulenken, während das erste Steuerkabel entspannt bleibt. Gleichfalls bringt ein Drängen der Drehnocke nach rechts das erste Steuerkabel in Spannung, während das zweite Steuerkabel entspannt bleibt.
Während diese Vorrichtung gut für ihre gedachten Zwecke arbeitet, können Bediener eine Ermüdung bei der Bedienung des Katheters über längere Zeitperioden erfahren. Dies kann auftreten, da der Radius des Nockenrades bezüglich des belasteten Steuerdrahtes ansteigt, wenn die Belastung ansteigt. Die zusätzliche Belastung bewirkt mehr Drehmoment an dem Aktuator, was zu einer Bedienerermüdung innerhalb einer relativ kurzen Zeit führt.
Ein zweiter Vorschlag zum Angehen der Steuerdrahtermüdung durch Lundquist (US-A-5,395,327) legt ein unabhängiges Spannen eines ersten Steuerkabels dar, während gleichzeitig ein zweites Steuerkabel in einer Rastposition gehalten wird. Die Vorrichtung umfasst zwei separate Nockenräder, die in Linie entlang des Katheterkörpers angeordnet und an den jeweiligen Steuerkabeln befestigt sind. Die Nockenräder sind unabhängig voneinander an separaten Bedienknöpfen angebracht. Während der Bedienung dreht der Bediener ein Rad, um einen Draht in Spannung zu bringen und die Katheterspitze entsprechend zu biegen. Um eine Ablenkung in einer anderen Richtung zu bewirken, geht der Bediener zu dem anderen Knopf über. Während eine Belastung jedes Rades durch das Spannen der jeweiligen Kabels ansteigt, nimmt das Drehmoment an den jeweiligen Knöpfen entsprechend zu. Als ein Resultat kann eine Bedienerermüdung innerhalb eines relativ kurzen Zeitraumes auftreten. Weiterhin ist die Bedienung der Vorrichtung aufgrund der Zweiknopfanordnung etwas komplexer als eine einheitliche Knopfkonfiguration.
EP-A-521 595 offenbart einen steuerbaren Katheter gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
Daher besteht ein Bedarf für einen verbesserten steuerbaren Katheter, umfassend einen Steuermechanismus, der eine Steuerdrahtermüdung und eine Bedienerermüdung minimiert. Der steuerbare Katheter der vorliegenden Erfindung befriedigt diese Bedürfnisse.
Zusammenfassung der Erfindung
Die vorliegende Erfindung stellt einen steuerbaren Katheter, wie er in Anspruch 1 definiert ist, bereit. Bevorzugte Ausführungsbeispiele sind weiter spezifiziert in den abhängigen Ansprüchen.
Der steuerbare Katheter der vorliegenden Erfindung stellt die Möglichkeit des selektiven Versetzens eines Steuerdrahtes in Spannung bereit, während gleichzeitig der andere Draht in einem statischen Zustand gehalten wird. Durch das Halten des statischen Zustandes wird eine Steuerdrahtermüdung aufgrund wiederholten Biegens im Wesentlichen minimiert. Weiterhin minimiert die vorliegende Erfindung ebenso eine Bedienerermüdung durch ein Halten des Drehmomentes auf den Aktuator während ansteigender Belastung des Steuerdrahtes auf einem konstanten Niveau.
Um die oben identifizierten Vorteile zu realisieren, umfasst der steuerbare Katheter der vorliegenden Erfindung einen Steuermechanismus, der ein Paar Steuerdrähte manipuliert, die jeweils distale Bereiche aufweisen, die an dem distalen Ende eines steuerbaren Katheters verankert sind. Genauer umfasst der Steuermechanismus einen Antrieb, der um eine zentrale Achse drehbar ist, und eine Ablenkungsvorrichtung umfassend ein Paar von Rollen, die mit dem Antrieb gekoppelt sind, um wahlweise die proximalen Enden des Steuerdrahtes zu befestigen. Die Rollen sind mit einer exzentrischen Ablenkungsoberfläche zum tangentialen Eingriff der Steuerdrähte ausgeformt und umfassen einen Radius, der in Antwort auf die Antriebsdrehung von einer vorbestimmten neutralen Position aus abnimmt. Die Ablenkungsvorrichtung wird bedient, wenn sich der Antrieb in einer ausgewählten Radialrichtung dreht, um einen ausgewählten der Drähte in Spannung zu bringen, wobei der Radius abnimmt und entsprechend das Drehmoment reduziert wird, das auf den Antrieb wirkt, wodurch die Bedienerermüdung minimiert wird.
Andere Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der folgenden detaillierten Beschreibung klar werden, wenn sie in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen gelesen wird.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
1 ist eine perspektivische Ansicht eines steuerbaren Katheters gemäß der vorliegenden Erfindung, umfassend einen drehbaren Steuermechanismus;
2 ist eine partielle Querschnittsansicht entlang der Linie 2-2 der 1;
3 ist eine perspektivische Explosionsansicht eines drehbaren Steuermechanismus;
4 ist eine schematische Darstellung des Steuermechanismus in einer neutralen Position;
5–6 sind schematische Darstellungen, die eine Drehbetätigung des Steuermechanismus zeigen; und
7–9 sind schematische Darstellungen, die eine distale Biegebewegung des distalen Katheterendes in Übereinstimmung mit der Betätigung des Steuermechanismus, der in 4–6 gezeigt ist, zeigen.
Detaillierte Beschreibung der bevorzugten Ausführungsbeispiele
Steuerbare Katheter stellen Ärzten oder Bedienern ein unabkömmliches Werkzeug zum bequemen Zugang zum Inneren des menschlichen Körpers bereit, ohne das Niveau von Trauma, das üblicherweise mit invasiveren chirurgischen Techniken verbunden ist. Wie zum Beispiel in 1 gezeigt, umfasst ein steuerbarer Katheter gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung, und im Allgemeinen durch 12 bezeichnet, einen länglichen, hohlen Griff 14. Das Innere des Griffes definiert ein Abteil 15 zur Aufnahme eines Steuermechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung, und im Allgemeinen mit 30 bezeichnet.
Weiterhin Bezug nehmend auf 1, erstreckt sich ein schmaler flexibler Schaft 16 von einem Ende des Griffes aus in der Längsrichtung zum intravaskulären Einbringen. Der Schaft ist typischerweise aus einem Polyurethanmaterial einer vorbestimmten Steifheit geformt und umfasst eines oder mehrere sich längs erstreckende Lumen (nicht gezeigt) zum Hindurchführen von zwei oder mehreren Steuer- oder Kontrolldrähten 18 und 20 (7–9).
Um ein präzises Steuern des distalen Katheterendes 16 während eines intravaskulären Einbringens zu bewirken, sind die Steuerdrähte 18 und 20, die längs durch das Katheterschaftlumen hindurch verlaufen, jeweils an spezifischen distalen Punkten in dem Schaft befestigt, so dass die Spannung auf einen ausgewählten Draht den Schaft in einer vorbestimmbaren Richtung ablenkt. Die proximalen Enden der Steuerdrähte enden typischerweise in jeweiligen Bolzen 22 und 24 (3) zum Verankern des Steuermechanismus 30 innerhalb des Abteils 15.
Nun Bezug nehmend auf die 2 und 3 umfasst der Steuermechanismus 30 einen drehbaren Antrieb 32 und eine Ablenkungsvorrichtung 60, die einen in Antwort auf die Betätigung des Antriebs abnehmenden Radius aufweist und dazu in der Lage ist, einen der beiden Steuerdrähte selektiv anzuspannen, während der andere Draht in einem statischen Zustand gehalten wird.
Weiterhin Bezug nehmend auf 2 und 3 umfasst der Antrieb 32 ein kreisförmiges Daumenrad 34, das im Zentrum mit einer zylindrischen Achse 38 ausgeformt ist, die sich axial von einem Innenflansch 40 des Daumenrades aus erstreckt. Die Achse umfasst eine zentral geformte axiale Durchbohrung zum Aufnehmen eines Gewindehalters 48, der den Antrieb drehbar in einer Gewindebohrung, die in dem Abteil 15 eingeformt ist, befestigt. Ein ringförmiger Kanal 50, der extern an der Achse eingeformt ist, stellt einen radialen Schlitz zum Befestigen eines Achsanschlags 52 bereit. Ein sich axial hervor erstreckender Antriebszapfen 42 ist in einem vorbestimmten radialen Abstand von der Achse 38 angeordnet und stellt ein wichtiges Merkmal für das wahlweise Betätigen der Ablenkungsvorrichtung 60 zum Aufbringen einer Spannung auf einen der Drähte gemäß einer Richtungsdrehung des Daumenrades dar.
Für maximale Berührungskontrolle ist das Daumenrad 34 mit einem fein gesägten äußeren Umfang 44 geformt. Zusätzlich, um den Steuermechanismus 30 bequem in eine neutrale Position zu bringen, ist eine grobe Positionierrille 46 in dem Rad konfiguriert, die sich vertikal öffnet und um einen identifizierbaren Marker als "neutral" zu präsentieren.
Die Ablenkungsvorrichtung 60 umfasst ein Paar von unabhängig bedienbaren exzentrischen Rollen 62 und 64, die jeweils mit axialen Öffnungen 66 und 68 ausgeformt sind, um die Achse 38 in einer koaxialen Beziehung aufzunehmen. Die Rollen sind als ein spiegelbildliches Paar ausgebildet mit jeweiligen exzentrischen Ablenkungsoberflächen 70 und 72, die jeweils einen variablen Radius relativ zu dem Zentrum der Achse ausbilden, die eine Zentralachse definiert. In den Umfang der Ablenkungsoberflächen sind jeweilige Rillen 74 und 76 eingeformt, um die jeweiligen Steuerdrähte 18 und 20 während der Bedienung tangential aufzunehmen und aufzuwickeln.
Ein besonders vorteilhaftes Merkmal der vorliegenden Erfindung umfasst die Orientierung der Ablenkungsoberflächen 70 und 72 bezüglich der Steuerdrähte so, dass eine Bedienung einer ausgewählten Rolle den Radius zwischen dem Eingriffspunkt mit dem Steuerdraht und der Zentralachse reduziert. Der Erfinder hat herausgefunden, dass durch eine Reduktion des Radius ungefähr um die Hälfte das Drehmoment, das auf das Daumenrad wirkt, unter proportional ansteigenden Spannungsbelastungen an der ausgewählten Rolle im Wesentlichen konstant gehalten werden kann, wodurch entsprechend eine Bedienerermüdung herabgesetzt wird.
Die Rollen 62 und 64 sind weiterhin mit jeweiligen Bedienungslaschen 78 und 80 ausgeformt, die radial auswärts von den jeweiligen Rollenrückseiten hervorstehen. Die jeweiligen Laschen sind in einer spiegelbildlichen Beziehung zueinander versetzt, wenn sie mit dem Daumenrad zusammengesetzt sind, um den Antriebszapfen zu umspannen und eine selektive Bedienung einer jeweiligen Rolle in Antwort auf ein Richtungsfortschreiten des Antriebszapfens zu bewirken. Axiale Öffnungen 82 und 84, die nahe der Laschen eingeformt sind, dienen dazu, die jeweiligen Steuerdrahtstifte 22 und 24 zu verankern.
Das Zusammenbauen des Steuermechanismus 30 umfasst relativ einfache Techniken, die unter den Fachleuten bekannt sind, und beginnt zuerst beim Befestigen der Achse mit dem Daumenrad 34. Mit dem Katheterschaft, der in einer im Wesentlichen geraden Orientierung angeordnet ist, werden dann die jeweiligen Kontrolldrahtstifte 22 und 24 in die komplementär geformten Öffnungen 82 und 84 in den jeweiligen Rollen eingesetzt. Die Achse kann dann koaxial durch die jeweiligen Rollen eingesetzt werden, wobei der Antriebszapfen 42 in der Mitte zwischen den beiden symmetrisch versetzten Laschen 78 und 80 positioniert ist. Um eine axiale Ausrichtung aufrechtzuerhalten, greift der Achseanschlag 52 sicher in den ringförmigen Kanals 50 ein und umfasst eine sich radial erstreckende Flansch 88, um eine relative Axialbewegung zwischen den Rollen zu vermeiden.
Sobald die Steuermechanismusunteranordnung komplettiert ist, kann dann der Hersteller dazu übergehen, die Baugruppe in einem geeigneten Gehäuse zu installieren oder einen Griff, wie er im Stand der Technik bekannt ist. Typischerweise wird der Steuermechanismus so installiert, dass sich das Daumenrad von dem Griff aus nach außen erstreckt, um einen ungehinderten Bedienerzugang zu ermöglichen. Nach der Installation wird der Steuermechanismus bezüglich des Katheterschafts kalibriert, so dass der "neutrale" Positionsindikator 46 damit übereinstimmt, dass der Schaft in einem entspannten Zustand ist, wobei die jeweiligen Kontrolldrähte in einem statischen Zustand sind. Ein Abschnitt der Kalibrierung umfasst eine Orientierung der jeweiligen Rollen so, dass der Kontaktpunkt mit den jeweiligen Drähten, wie es in 4 gezeigt ist, einen Radius "R" bezüglich der Zentralachse ausformt.
Während des Betriebs wird die Katheteranordnung 12 normalerweise in der kalibrierten entspannten oder neutralen Konfiguration, so wie sie in 4 und 7 gezeigt ist, eingesetzt. Eine visuelle Bestätigung des neutralen Zustandes kann durch einfaches Bezug nehmen auf die Position der eingeformten Kerbe 46 hergestellt werden, die sich normalerweise vertikal öffnet. Der Katheter kann dann in die interessierenden Gefäße eingesetzt werden.
Sobald er in den Körper eingesetzt ist, kann eine Manipulation des distalen Endes des Katheters durch eine Drehung des Daumenrades in eine Richtung korrespondierend zu der gewünschten Richtung der Ablenkung ausgeführt werden. Nun Bezug nehmend auf die 5 verschiebt eine Drehung in der Uhrzeigerrichtung des Rades den Antriebszapfen 42 radial, so dass er mit der oberen Lasche 78 der Rolle 62 in Eingriff kommt, um eine Betätigung in der Richtung der Daumenraddrehung zu bewirken. Eine Drehung der Rolle bewirkt eine Aufwicklungsaktion an dem verankerten unteren Draht 18 und orientiert die Ablenkungsoberfläche 70 in einen tangentialen Eingriff mit dem Rad, um ihn in Spannung zu versetzen. Der Einfluss der Ablenkungsoberfläche zieht effektiv an dem Draht, um entsprechend die distale Spitze des Katheterschafts 16, wie in 8 gezeigt, abzulenken.
Im Betrieb ruft eine Betätigung des Daumenrades einen Hebel einer Größe korrespondierend zu dem Rollenradius zwischen dem Eingriffspunkt mit dem gespannten Draht und der Zentralachse hervor. Die Länge des Hebelarmes oder des Radius trägt zu dem Drehmoment bei, das von dem Bediener bei der Betätigung des Daumenrades erfahren wird. Obwohl eine kontinuierliche Drehung der Rolle die Zugbelastung auf den Draht erhöht, bleibt, da der Radius der Rolle durch kontinuierliche Drehung auf einen Radius "r" abnimmt (5), das Drehmoment, das an dem Daumenrad erfahren wird, resultierend aus den kombinierten Effekten der zusätzlichen Spannung und des reduzierten Radius, im Wesentlichen konstant. Daher kann über eine Zeitperiode eine Bedienerermüdung durch unterschiedliche Niveaus von Drehmoment im Wesentlichen reduziert werden.
Während die ausgewählte Rollenbedienung von dem Daumenrad aus den unteren Draht 18 einer Zugbelastung aussetzt, bleibt der obere Draht 20, der an der ungestörten Rolle 64 verankert ist, in einem statischen Zustand. Die unabhängige Beziehung zwischen den beiden Rollen und das unidirektionale Spiel zwischen den jeweiligen Antriebslaschen und dem Antriebszapfen bewahrt die statische Natur der anderen Rolle und, konsequenterweise, des Drahtes. Dieses Merkmal eliminiert geradezu eine Kompression oder ein Verbiegen des nicht ausgewählten Drahtes und verhindert im Wesentlichen eine vorzeitige Drahtermüdung aufgrund eines solchen Biegens.
Um die Katheterspitze in eine andere Richtung zu manipulieren, dreht der Bediener lediglich das Daumenrad rückwärts, so dass sich der Führungsstift aus der äußeren Rollenlasche 78 herauszieht. Während des Herausziehens dient aufgebaute Spannung in dem Draht als ein Vorspannungsmittel, um die Rolle 62 zurück in ihren kalibrierten neutralen Zustand, oder statischen Zustand, zu bringen. Weitere Rückwärtsdrehung des Daumenrades steuert den Antriebszapfen 42 dann in Kontakt mit der unteren Rollenlasche 80, um so die andere Rolle 64 zu betätigen. 6 und 9 zeigen diese Aktivität, deren Resultate ähnlich zu den oben diskutierten sind.
Während der Steuermechanismus des steuerbaren Katheters der vorliegenden Erfindung als einzige Manipulationsvorrichtung für den Katheterschaft beschrieben wurde, wird verstanden werden, dass eine oder mehrere zusätzliche Steuermechanismen implementiert werden können, um die Erfindung zu vervollständigen. Zum Beispiel können die Fähigkeiten der vorliegenden Erfindung durch einen gleitenden Steuermechanismus (nicht gezeigt) unterstützt werden, der nahe dem Daumenrad angeordnet ist, um eine steuerbare Kontrolle über zusätzliche Steuerdrähte zu bewirken, die durch den Schaft hindurch geführt sind und an dem distalen Schaftende verankert sind.
Die Fachleute werden die vielen Nutzen und Vorteile des steuerbaren Katheters der vorliegenden Erfindung erkennen. Von besonderer Bedeutung sind die reduzierbaren Radii der jeweiligen Rollenablenkungsoberflächen, die ein relativ konstantes Drehmoment auf das Daumenrad bereitstellen, selbst bei ansteigender Zugbelastung des ausgewählten Drahtes. Durch Aufrechterhalten eines konstanten Drehmomentniveaus wird die Bedienerermüdung signifikant herabgesetzt.
Zusätzlich zur Minimierung der Bedienerermüdung reduziert die vorliegende Erfindung ebenso signifikant eine vorschnelle Drahtermüdung aufgrund der Kompression oder des Verbiegens des nicht gespannten Drahtes während des Betriebes. Dieses Merkmal ist durch die Implementation unabhängig drehbarer Rollen in Antwort auf die Richtungsverschiebung des Daumenrades realisiert.
Während die Erfindung im Wesentlichen unter Bezugnahme auf deren bevorzugte Ausführungsbeispiele gezeigt und beschrieben wurde, wird von den Fachleuten verstanden werden, dass darin unterschiedliche Veränderungen der Form und des Details durchgeführt werden können, ohne von dem Schutzumfang der Erfindung, wie er in den angehängten Ansprüchen definiert ist, abzuweichen.

Claims

Steuerbarer Katheter (12) zur kontrollierbaren Handhabung durch ein Gefäß hindurch, wobei der Katheter (12) umfasst: einen Schaft, der ein distales (16) Ende aufweist, zumindest zwei Kontrolldrähte (18, 20), die jeweils Distalbereiche aufweisen, die mit dem distalen (16) Ende des Schaftes verankert sind und die vorbestimmten Richtungsablenkungen des Schaftes entsprechen und die jeweilige proximale Bereiche haben, ein Steuermechanismus (30), der an dem Schaft angebracht ist, welcher Steuermechanismus (30) umfasst ein Treibrad (32), das ein um eine Mittelachse drehbares Daumenrad (34) aufweist, und eine Ablenkungsvorrichtung (60), die mit dem Antrieb verbunden ist und die ein Paar unabhängig voneinander drehbare Rollen (62, 64) umfasst, die koaxial an der Mittelachse angeordnet sind, dadurch gekennzeichnet, dass das Daumenrad (34) einen geformten Zapfen (42) umfasst, der von der Mittelachse aus radial auswärts angeordnet ist, und jede der Rollen (62, 64) eine exzentrische Nockenrolle ist umfassend: jeweils ausgeformte Laschen (78, 80), die radial auswärts hervorstehen, um wahlweise mit dem Zapfen (42) einzugreifen, wenn sich das Daumenrad (34) in einer ausgewählten Richtung dreht, wodurch ein ausgewählter der Drähte (18, 20) in Spannung versetzt wird, und entsprechende exzentrische Ablenkungsoberflächen (70, 72) zum tangentialen Eingriff in die Steuerdrähte (18, 20), wobei jede der Oberflächen einen reduzierbaren Radius bereit stellt, der sich in Antwort auf eine Drehung des Antriebs aus einer vorbestimmten neutralen Position reduziert, jeweilige Verbindungsteile (82, 84), um das jeweilige proximale Ende eines Steuerdrahtes (18 oder 20) zu verankern, wobei, während sich der Antrieb (32) in eine ausgewählten Radialrichtung fort von der vorbestimmten neutralen Position dreht, eine Ausgewählte der Rollen einen Ausgewählten der Drähte (18 oder 20) in Spannung versetzt, während der Radius abnimmt und dementsprechend das Drehmoment, das auf den Antrieb wirkt, herabsetzt, wodurch eine Ermüdung des Bedieners minimiert wird, während die Andere der Rollen den anderen Draht in einem statischen Zustand hält, wodurch eine Ermüdung des Steuerdrahtes minimiert wird.
Steuerbarer Katheter (12) gemäß Anspruch 1, wobei die Ablenkungsoberfläche (70, 72) so geformt ist, dass eine Drehung des Antriebs (32) den Radius proportional zu der Spannung herabsetzt, um ein konstantes Drehmoment auf dem Antrieb zu halten.
Steuerbarer Katheter (12) gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei die jeweiligen Verbindungsteile (82, 84) unidirektionale Anschläge umfassen, wenn sich der Antrieb dreht, um einen Ausgewählten der Drähte in Spannung zu ziehen, während gleichzeitig der andere Draht in einem statischen Zustand gehalten wird.