JP2001511711A - マニピュレータ及び帯材の操作方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 帯鋸材マニピュレータ（１０）は、長さ切断機（１３）から溶接のために歯付き金属帯材（１２）を受け取るように配置される。帯材（１２）は、動力ローラによって、帯鋸材マニピュレータ（１０）内に移動される。帯材（１２）は、マニピュレータ（１０）の一方の側に設けられた第１の端部検知器（１４）と、マニピュレータ（１０）の他方の側に設けられた第２の端部検知器（１６）との間にわたって延びる。第１及び第２の端部クランプ（１８及び２０）は、垂直運動をするように取り付けられたキャリッジ（２２）のいずれかの側に設けられる。帯材（１２）がマニピュレータ（１０）のほぼ中央にきたときに、キャリッジ（２２）は第１図に示した位置から上方に移動し、これによって端部検知器（１４及び１６）が帯材（１２）の端部をそれぞれ検知するまで帯材を上方へ引っ張る。その後、第１及び第２の端部クランプ（１８及び２０）は閉じられ、さらに第１及び第２のガイドローラ（２４及び２６）の回りを軸旋回し、帯材（１２）の両端部が溶接で結合できるよう極く近接した位置に持ってこられる。

Description

【発明の詳細な説明】 マニピュレータ及び帯材の操作方法 本発明は、溶接のための帯材(strip)を溶接機に与えるためのマニピュレータ 、及び溶接のための帯材を溶接機に与える帯材の操作方法に関する。 従来において、溶接によって帯鋸とするための帯材を溶接機に与えるための装 置として、そのような操作が行われるように予めプログラムされたロボットが用 いられている。しかしそのような方法では、ロボットシステムの導入のための初 期コストが高くなり、また長さの極めて長い刃を取り扱う際にロボットが種々の 困難に直面することとなり、種々の不利な点が生じる。 他の公知の操作技術は、溶接機内にある帯材の隣接する両端部を手動によって クランプする方法である。この方法では、両端部を正確に位置決めするために非 常に多くのクランプ操作を必要とし、また手動の労力に高いコストを要するため 、これらの点で明らかに不利である。 本発明の目的は、上に述べた不利な点を改善することである。 本発明の第１の態様によると、溶接のための帯材を溶接機に与えるためのマニ ピュレータであって、帯材調整手段及び帯材の端部をクランプする端部クランプ 手段を有し、前記調節手段は端部クランプ手段内の帯材の端部の位置を調整する ことが可能となっており、前記端部クランプ手段は、帯材の端部をクランプする ように且つ帯材を実質的に長く延びた形態から溶接のためのループの形態にする ように作動可能である。 帯材は、未溶接の帯鋸刃であってもよい。 帯材調整手段は、帯材の長さ方向を横切って移動するように取り付けてもよい 。 帯材調整手段は、帯材の少なくとも１つの端部が端部クランプ手段から間隔を おいた第１の位置と、当該帯材の少なくとも１つの端部が実質的に端部クランプ 手段に隣接している第２の位置との間を、移動できるように作動してもよい。 帯材調整手段は、帯材が端部クランプ手段を通過するように当該帯材を引っ張 るように作動してもよく、その際の引っ張りは少なくとも一つの端部検知器が帯 材の端部を検知するまで行われるようにすればよい。マニピュレータは、帯材の 各端に対して一つの端部検知器を含んでいればよい。帯材調整手段は、クランプ 装置を含み、これは上の引っ張りが行われている間において、帯材を所定の位置 に保持するように配置しておけばよい。 帯材調整手段は、実質的に垂直方向の運動をするように取り付ければよい。帯 材調整手段は、使用に当たって、上に述べた第２の位置へ移動するときに帯材の ループを上方へ引っ張るようにする。前記ループは、帯材調整手段のローラによ って支持される。ローラは、その上にループが載ったときに滑らかなカーブを与 えるような位置関係で配置されるのがよい。ローラは、ループがローラに対して 相対的に運動することを許容する。 端部クランプ手段は、２つ又はそれ以上のクランプ部を有するように構成して もよい。２つのクランプ部を設けた場合には、その１つを帯材調整手段の一方の 側に位置させ、もう１つを帯材調整手段の反対側に位置させてよい。各クランプ 部は２つのクランプ装置によって構成してもよい。 端部クランプ手段は、帯材を受け入れる形態とループを送出する形態との間を 移動できるように構成するのがよい。 帯材を受け入れる形態では、帯材が長く延びた形態であるときに帯材の長手方 向の軸に沿って一線上に整列するような、端部クランプ手段の少なくとも１つの 開口を有することが好ましい。 ループを送出する形態では、帯材がループの形態となっているときに帯材の端 部の長手方向の軸に沿って一線上に整列するような、端部クランプ手段の少なく とも１つの開口を有することが好ましい。 ループの形態となっているときの端部の長手方向の軸は、長く延びた形態のと きの帯材の長手方向の軸に対して、異なったレベル、好ましくはそれよりも高い 高さであることが好ましい。 端部クランプ手段は、前記帯材を受け入れる形態と前記ループを送出する形態 との間で軸旋回するように取付けられていてもよい。 端部クランプ手段は、アームに取り付けられた少なくとも１つのクランプ装置 を有し、アームの一端は軸旋回が可能なように取り付けられてもよい。アームは 、互いに角度を有して形成された２つの部分を有する。前記角度によって、アー ムが軸旋回したときに少なくとも一つの前記クランプ装置が異なった高さの間を 動くことができるようにし、その軸回転は実質的に１８０度の回転が行えるよう にする。異なったレベルとは、帯材を受け入れる形態とループを送出する形態と における帯材の各端部のレベルである。 端部クランプ手段は、帯材の端部の相対的な位置を調整するように作動可能で あり、そのような調整は、帯材調整手段による調整に加えられる。 端部クランプ手段は、クランプ力の強さの度合いを可変できるように作動可能 である。 マニピュレータは、帯材を溶接のために溶接機へ移送するために、帯材を受け 入れる形態と送出する形態との間で移動可能である。 本発明の第２の態様によると、帯材を溶接機に提供するための操作を行う方法 であって、マニピュレータ内に入っている帯材を実質的に長く延びた形態で端部 クランプ手段で受け、端部クランプ手段内にある帯材の少なくとも一つの端部の 位置を帯材調整手段で調整し、帯材を実質的に長く延びた形態から溶接のための ループの形態とするように前記端部クランプ手段により操作する。 帯材は、それが第１のクランプ装置に関連して選択された位置に達したときに 、端部クランプ手段の第１のクランプ装置によってクランプされる。その位置は 端部ストッパによって規制される。 少なくとも一つの端部の調整は、クランプ手段の第２のクランプ装置での調整 であってよく、その調整は、第１のクランプ装置が作動している間において行う ことができる。 帯材は、帯材の初期調整がなされた後、材料の長さの長い方から切断される。 帯材調整手段は、帯材の一部を端部クランプ手段を通して引っ張ることによっ て帯材の位置を調整することができる。その調整は、帯材の長さ方向の軸を横切 るように行われることもある。 調節は、帯材の少なくとも一つの端部が端部クランプ手段に近接していること を端部検知機が検知するまで行われる。 その方法は、帯材調整手段と反対側に配置されたクランプ装置を有する端部ク ランプ手段を含むことが好ましい。また、帯材の各端部のために少なくとも１つ のクランプ装置があることが好ましい。 帯材の操作は、帯材の端部が互いから実質的に離れる方へ向いている第１の位 置と、端部が互いの方へ向いており且つ互いに対して近接している第２の位置と の間で、クランプ装置を軸旋回するようにすることを含むのが好ましい。 第１と第２の位置の間の軸旋回は、好ましくは実質的に半円を通る回転からな る。 操作ステップは次に、好ましくはマニピュレータを溶接機の方へ動かすことに よって帯材が溶接機に与えられるようにするのが好ましい。 本発明の第３の態様によると、第１の態様によるマニピュレータから溶接のた めのループを受けるための溶接ステーションであって、ターンテーブルに取り付 けられた少なくとも一つの溶接機、及びループ支持部を有する。 ループ支持部は、溶接の実行中においてループを支持するように配置される。 ターンテーブルは、第１のループ受け位置と第２のループ排出位置との間を動 くように配置される。溶接機は、第１と第２の位置の間を動いている間に、前記 ループを溶接するように配置される。 排出部は、排出部とループ支持部との間の相対的な運動によって、溶接された ループをループ支持部から取り出すように配置される。好ましくは、排出部の支 持装置は、ループをループ支持部から持ち上げるように作動可能なものとする。 溶接部は、少なくとも２つの溶接機を有するのが好ましく、それらはターンテ ーブル上の互いに対向する位置に配置するのがよい。 少なくとも２つの溶接機を設けた場合には、第２の溶接機が排出部によって排 出された他の１つのループを持っている間において、１つのループが第１の溶接 機で受けられるように、溶接ステーションを配置するのがよい。 本発明の第４の態様によると、第１の態様によるマニピュレータから溶接のた めのループを溶接するための方法であって、ループ支持部によってループを支持 し、溶接機がループ受け位置とループ排出位置との間でターンテーブル上を移動 している間において、溶接機によってループを溶接する。 本発明の第５の態様によると、ループの操作と溶接機とは、本発明の第１の態 様のいずれかの態様によるループのためのマニピュレータと、本発明の第３の態 様のいずれかの態様による溶接ステーションとからなる。 本発明の第６の態様によると、溶接のための帯材を操作して該帯材を溶接する 方法であって、本発明の第２の態様及び第４の態様におけるいずれかの態様を組 み合わせた方法からなる。 上に述べた態様のいずれも、どのような組み合わせででも、本明細書で開示し た特徴のいずれかと組み合わせることができる。 本発明の具体的な実施形態を、添付の図面を参照し、実施例によって説明する 。 第１図は帯材を受け入れる形態となった帯鋸材マニピュレータを示す図である。 第２図は第１図の帯鋸材マニピュレータが帯材操作形態となった場合を示す正 面図である。 第３図は第２図と同様の帯鋸材マニピュレータであって、その端部クランプが 帯材をクランプし、その上部クランプが開いた形態を示す正面図である。 第４図は操作の最終段階における帯鋸材マニピュレータを示す正面図である。 第５図は帯鋸材マニピュレータのクランプアームを示す正面図である。 第６図は第１図乃至第４図に示す帯鋸材マニピュレータを含んだ帯鋸溶接ステ ーションの平面図である。 帯鋸材マニピュレータ１０は、溶接するための歯付き金属帯材１２を、長さ切 断機(cut to length machine)１３（第６図参照）から受け取るように配置され ている。帯材は、歯付きであってなくても、金属帯材であれば好適である。長さ 切断機13は、コイル１１から帯材の部分を取り出し、所望の長さがコイルから取 り出されたときに帯材を切断するように配置されている。帯材１２は、動力付き ローラ（図示せず）によって帯鋸材マニピュレータ１０内に移動させられる。帯 材１２は、帯鋸材マニピュレータ１０の一方の側に設けられた第１の端部検知器 １４と、帯鋸材マニピュレータ１０の他方の側に設けられた第２の端部検知器１ ６との間にわたって延びる。第１及び第２の端部クランプ１８及び２０は、垂 直運動をするように取り付けられたキャリッジ（carriage）２２のいずれかの側 に設けられている。帯材１２が帯鋸材マニピュレータ１０のほぼ中央にきたとき に、キャリッジ２２は第１図に示した位置から第２図に示した位置へ上方に移動 し、これによって端部検知器１４及び１６が帯材１２の端部をそれぞれ検知する まで帯材を上方へ引っ張る。その後、第１及び第２の端部クランプ１８及び２０ は、閉じられ、さらに第１及び第２のガイドローラ２４及び２６の回りを軸旋回 し、帯材１２の両端部が溶接で結合できるよう極く近接した位置に持ってこられ る（第４図を参照）。 帯鋸マニピュレータについてさらに詳細に説明する。 帯材１２は、両端部が溶接されてループになったときに帯鋸刃として用いるこ とができるよう、一方の端縁に沿って歯を持っている。帯材１２は、長さ切断機 １３から受け取られたときに、その一部分が例えばナイロンからなる動力ローラ 上に支持され、その一部分がダンプテーブル１５上に支持される（第６図を参照 ）。ダンプテーブル１５は、帯材１２に隣接する後面を持ち、帯材１２の横方向 の位置についての参照点を与える。 端部検知器１４及び１６は、それぞれ帯材１２の上方及び下方に設けられた光 送信器と光検知器とからなり、それらの間を帯材１２の端部が通過するのを検知 する。 端部検知器として、それらに代えて、機械式の検知器、誘導式近接検知器、レ トロ反射式検知器、又はスルー・ビーム・フォトセル検知器であってもよい。 第１の端部検知器１４は、第１の端部クランプ１８に対して制御信号を与え、 第２の端部検知器は、第２の端部クランプ２０に対して制御信号を与える。端部 検知器の一つが作動して端部を検知したときに、その端部検知器に対応するクラ ンプが軽い圧力で閉じられる。 端部クランプ１８及び２０は、空気シリンダによって動力を与えられており、 ガイドローラ２４及び２６にそれぞれ取り付けられた支持アーム５２及び５４（ 第５図参照）によってそれぞれ支持されている。支持アーム５２及び５４は、互 いに鏡像の関係にあり、支持アーム５２及び５４のそれぞれは、互いに角度を有 して配置された２つの部分からなっている。 キャリッジ２２は、上と同様な空気圧式のクランプ４６を有する。キャリッジ ２２は、三角形状のレイアウトで配置された３つのローラ４８を有し、３つのロ ーラ４８は、キャリッジ２２によって帯材１２が支えられたときに３つのローラ ４８に沿って帯材１２が曲ることのできる滑らかなカーブを与える。キャリッジ ２２は、端部検知器１４及び１６から制御信号を受け取る。 ガイドローラ２４及び２６は、それらが支持アーム５２及び５４によって取付 けられている端部クランプ１８及び２０をそれぞれ回転させるように配置されて いる。ガイドローラ２４及び２６の回転は角度割り出しが行われている。回転軸 ５０（第５図参照）は、ガイドローラ２４及び２６の中心である。それらの初期 状態では、端部クランプ１８及び２０は、支持アーム５２及び５４が角度を有し ているために、それらのガイドローラー２４及び２６よりも低くなっている。ガ イドローラ２４及び２６が回転すると、端部クランプ１８及び２０は、同様に支 持アーム５２及び５４が角度を有しているために、それらのそれぞれのガイドロ ーラ２４及び２６の高さよりも上方位置となる。 帯鋸材マニピュレータ１０は、第６図に示すように、溶接部２８と関連して配 置されている。溶接部２８は、ターンテーブル３０を有している。ターンテーブ ル３０には、互いに反対側に第１及び第２の溶接機３２及び３４が配置されてい る。第１及び第２の溶接機３２及び３４の間には帯材支持タワー３６が設けられ ており、帯材支持タワー３６には離間フォーク部材３８が垂直運動を行うように 取り付けられている。離間フォーク部材３８は、帯材を支持するためのものであ る。ターンテーブル３０は、第２の溶接機３４がターンテーブル３０の反対側の 排出格納ラック４０に隣接したときに第１の溶接機３２がマニピュレータ１０に 隣接する第１の位置と、ターンテーブル３０が１８０度回転して第１の溶接機３ ２が排出格納ラック４０に隣接し第２の溶接機がマニピュレータ１０に隣接する 第２の位置との間において、インデックス付きの回転をするように取り付けられ ている。ターンテーブル３０の回転は角度割り出しが行われている。 排出格納ラック４０は、第１及び第２のフォーク部材対４２及び４４を有する 。フォーク部材対４２及び４４は、それぞれ互いに反対方向に向き合っている。 排出格納ラック４０は、ターンテーブル３０の方へ向かって又はそれから離れる ように動くように取付けられ、また、第１又は第２のフォーク部材対４２又は４ ４がターンテーブル３０の側に作用可能なように、回転可能に取付けられる。 使用に当たっては、金属の帯材１２がコイル１１から引き出され、長さ切断機 １３によって切断される。動力ナイロンローラは、長さ切断機１３から供給され る情報を用いて、帯材１２がマニピュレータ１０内のほぼ中央に位置するように なるまで帯材１２を移動させる。キャリッジ２２のクランプ４６は帯材１２に作 用してクランプ(engage)し、その後、キャリッジは、第１及び第２の端部検知器 １４及び１６が帯材１２の反対側の端部を検知するまで上方向に移動する。第１ の端部検知器１４が帯材の右手の端を検知すると、第１の端部クランプ１８は帯 材をクランプする。同様に、帯材１２の左手の端が第２の端部検知器１６によっ て検知されると、第２の端部クランプ２０が帯材をクランプする。端部クランプ はいずれも軽い圧力で閉じられる。第１及び第２の端部クランプ１８及び２０が 軽い圧力で帯材１２の端部をクランプした後は、キャリッジ２２のクランプ４６ が開く。帯材１２の両端部の位置の最終調整は、その後に端部クランプ１８及び ２０が内側へ移動することによって行われる。また、帯材１２の各端部の側部が 互いに整列するように、帯材１２の端部の横方向の調整がなされる。横方向の調 整は、帯材１２の両側部をダンプテーブル１５の垂直面に押し付けることにより 、又は他の適当な方法により行われる。 他の方法として、キャリッジ２２が上方へ移動される前に、１つの端部クラン プ１８又は２０が、それに対応する端部検知器１４又は１６が帯材１２の端部を 検知したときに帯材をクランプするようにする。キャリッジ２２は、帯材１２の 端部がクランプされたときに、他の端部がその端部検知器１４、１６を通過する まで上方へ移動される。こうして、材料の全てはマニピュレータ１０の一方の側 から供給され、刃の材料が装置の一方の側に収容されるだけであるから、一層小 型の装置が得られる。 最終調整がなされると、端部クランプ１８及び２０は、帯材の端部へ強力な圧 力をかけてそれを所定の位置に保持する。 その後、第１及び第２の端部クランプ１８及び２０に対するそれぞれの支持ア ーム５２及び５４は、それらに対応するガイドローラ２４及び２６の回りに回転 させられ、第１及び第２の端部クランプ１８及び２０は第４図に示す位置に持っ てこられる。こうして支持アームが回転すると、帯材１２の両端部は互いに極め て近接した位置に持ってこられる。第５図は第２のクランプ２０が第４図に示す 位置にある場合をさらに詳細に示す。アーム５２及び５４の有する角度及び上に 述べた回転によって、帯材の端部がダンプテーブル１５の高さよりも高く上げら れ、当該端部が溶接部２８に与えられ提供されることとなる。 次に、溶接を行うためにマニピュレータ１０を溶接部２８の方へ移動する。第 １の溶接機３２のクランプ（図示せず）は、適当に配置されたリミットスイッチ が作動すると、帯材１２をクランプする。これらのクランプが閉じられると、マ ニピュレータ１０の第１及び第２の端部クランプ１８及び２０は開放される。キ ャリッジ２２は、帯材支持タワー３６のフォーク部材３８が帯材１２を支持する まで下げられている。マニピュレータ１０は、次に長さ切断機１３からさらに受 け取った帯材を操作することができるように、その原位置まで後退させられる。 第１の溶接機３２内の所定の位置に保持されると、帯材１２の隣接する両端部は 、後で刃を砥ぐことを要しない種々の溶接技術による形式、例えば、アップセッ ト、フラッシュバット、又はレーザー溶接のような種々の形式を用いて溶接で結 合される。溶接操作は、ターンテーブル３０が上述の第１と第２の位置の間を回 転している間に行うことができる。第２の位置に到達すると、第１の溶接機３２ はそのクランプを帯材１２から開放し、排出格納ラック４０は前進及び上昇して 、溶接済みの帯材１２を帯材支持タワー３６から取り外す。その間に、第２の溶 接機３４は、上述の溶接動作が行われている間にマニピュレータ１０によって操 作された次の帯材１２を受け取るために、マニピュレータ１０に隣接した位置に 到達する。 充分な数の溶接された帯材１２が排出格納ラック４０に載ると、排出格納ラッ ク４０は回転し、オペレータが溶接された帯材に接近してそれらを取り出すこと ができる。 上記の操作では、帯材１２の切断歯がマニピュレータ１０から溶接部２８の方 に向かうように配置してあるので、帯材の平坦な側がダンプテーブル１５へ送ら れ、したがって広範囲の幅の帯材１２を受け入れることができる。 また、他の実施形態のマニピュレータは、長さ切断機が第６図に示されたもの よりもマニピュレータ１０にかなり近いこと以外は、第１図乃至第６図に示した ものと同様な部品からなっている。また、第１の端部検知器１４に代えて、帯材 がテーブル１５に沿ってそれ以上移動するのを防止するためのストッパが設けら れる。 他の実施形態が上述の実施形態とは異なった方法で、下記のようにして用いら れる。帯材がマニピュレータ１０に投入されると、それがストッパに当たって停 止する。それによって第１の端部クランプ１８が帯材をクランプして所定の位置 に保持する。この段階で、帯材はまだ長さ切断機１３によってコイル１１から切 断されてはいない。その代わり、帯材の端部が第１の端部クランプ１８にクラン プされると、キャリッジ２２は上記のように上方へ移動され、まだ帯材をクラン プしていない第２の端部クランプ２０を通過させるように帯材を引っ張る。この 方法によって第１の端部クランプに関連する帯材の位置が維持され、帯材は第２ の端部クランプ２０を通過するように引っ張られる。所望の長さの帯材が長さ切 断機１３を通過して引っ張られると、帯材１２は切断される。そこでキャリッジ ２２は帯材の端部が第２の端部検知器１６によって検知されるまでその上方向の 運動を続け、それによって第２のクランプ１８は帯材１２をクランプする。そこ で帯材１２の操作は第１の実施形態に関連して上に述べたように進行する。 この実施形態によると、キャリッジ２２によって充分な材料がマニピュレータ １０の中へ引き込まれたときに長さ切断機１３が帯材のみを切断するので、長い 帯材１２をダンプテーブル１５に収容する必要がなく、一層小型のマニピュレー タ装置を提供することができる。また、第２の端部検知器１６を必要とするだけ であるので、２つの端部検知器の必要性が無くなる。さらに、長さ切断機１３は マニピュレータ１０の方へ帯材を移動させるので、帯材をマニピュレータ１０内 に引き込むための動力ローラの必要性が無くなる。 第２の実施形態のもう一つの特徴は、キャリッジは単一のローラを有し、クラ ンプ装置を必要としない。その理由は、キャリッジ２２上のクランプ４６がそれ よりも前にクランプされた時点で、帯材は第１の端部クランプ１８で既に固定さ れているからである。 上述の帯鋸材マニピュレータ及び溶接部は、広範囲の長さの溶接のための帯材 に対して有利に用いることができる。その理由は、帯材の中央部がマニピュレー タの上方で支持されており、極めて大きい長さのものがマニピュレータによって 収容できるようになっているからである。これは、従来技術の装置が帯材の中央 部分をマニピュレータ装置の下方に収容しており、下方の地面と干渉することな く合理的な長さの帯材を収容するためには地面とマニピュレータ装置との間に大 きい距離を要していたことと対照的である。 読者の注意は、本願に関連する本明細書と同時に、又はそれ以前に提出された 、また本明細書をもって公衆の閲覧に供せられた、全ての論文及び書類に向けら れ、そして全てのそのような論文及び書類の内容は本書に組み込まれて参照され る。 本明細書（添付の請求の範囲、要約、及び図面を含む）、及び／又はそのよう に開示された方法又はプロセスのステップの全ては、少なくともそのような特徴 及び／又はステップの幾つかが相互に排他的である場合の組合わせを除いて、ど のような組み合わせ方ででも組み合わせることが可能である。 本明細書（添付の請求の範囲、要約、及び図面を含む）に開示された各特徴は 、別段に明瞭に述べた場合の他は、それと同一の、同等の、又は同様の目的に資 する別の特徴によって置き換えてもよい。したがって、別段に明瞭に述べていな い限り、開示された各特徴は同等の又は同様の特徴の一般的なシリーズの単なる 一例に過ぎないものである。 本発明は、前記の実施形態の詳細に限定されるものではない。本発明は、本明 細書（添付の請求の範囲、要約、及び図面を含む）に開示された特徴の、新規な もの、又は新規な組合わせに拡張され、又はそのように開示された方法又はプロ セスのステップの、新規なもの、又は新規な組合わせに拡張される。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．溶接のための帯材を溶接機に与えるためのマニピュレータであって、帯材調 整手段及び帯材の端部をクランプする端部クランプ手段を有し、前記調節手段は 端部クランプ手段内の帯材の端部の位置を調整することが可能となっており、前 記端部クランプ手段は、帯材の端部をクランプするように且つ帯材を実質的に長 く延びた形態から溶接のためのループの形態にするように作動可能である、 ことを特徴とするマニピュレータ。 ２．請求項１記載のマニピュレータであって、 帯材は、未溶接の帯鋸刃である。 ３．請求項１又は２に記載のマニピュレータであって、 帯材調整手段は、帯材の長さ方向を横切って移動するように取り付けられてい る。 ４．請求項１乃至３のいずれかに記載のマニピュレータであって、 帯材調整手段は、帯材の少なくとも１つの端部が端部クランプ手段から間隔を おいた第１の位置と、当該帯材の少なくとも１つの端部が実質的に端部クランプ 手段に隣接している第２の位置との間を、移動できるように作動可能である。 ５．請求項４記載のマニピュレータであって、 帯材調整手段は、実質的に垂直方向の運動をするように取り付けられる。 ６．請求項４又は５に記載のマニピュレータであって、 帯材調整手段は、使用に際して、前記第２の位置へ移動するときに帯材のルー プを上方へ引っ張る。 ７．請求項１乃至６のいずれかに記載のマニピュレータであって、 帯材調整手段は、帯材が端部クランプ手段を通過するように当該帯材を引っ張 るように作動可能である。 ８．請求項７記載のマニピュレータであって、 前記引っ張りは少なくとも一つの端部検知器が帯材の端部を検知するまで行わ れる。 ９．請求項８記載のマニピュレータであって、 帯材の各端に対して一つの端部検知器を含んでいる。 １０．請求項７乃至９のいずれかに記載のマニピュレータであって、 帯材調整手段は、クランプ装置を含み、前記クランプ装置は前記引っ張りが行 われている間において帯材を所定の位置に保持するように配置されている。 １１．請求項１乃至１０のいずれかに記載のマニピュレータであって、 端部クランプ手段は、２つ又はそれ以上のクランプ部を有する。 １２．請求項１１記載のマニピュレータであって、 １つのクランプ部は帯材調整手段の一方の側に位置し、他の１つのクランプ部 は帯材調整手段の反対側に位置する。 １３．請求項１乃至１２のいずれかに記載のマニピュレータであって、 端部クランプ手段は、帯材を受け入れる形態とループを送出する形態との間を 移動可能である。 １４．請求項１３記載のマニピュレータであって、 帯材を受け入れる形態において、帯材が長く延びた形態であるときに帯材の長 手方向の軸に沿って一線上に整列するような、端部クランプ手段の少なくとも１ つの開口を有する。 １５．請求項１３又は１４に記載のマニピュレータであって、 ループを送出する形態において、帯材がループの形態となっているときに帯材 の端部の長手方向の軸に沿って一線上に整列するような、端部クランプ手段の少 なくとも１つの開口を有する。 １６．請求項１３乃至１５のいずれかに記載のマニピュレータであって、 ループの形態となっているときの端部の長手方向の軸は、長く延びた形態のと きの帯材の長手方向の軸に対して異なったレベルである。 １７．請求項１３乃至１６のいずれかに記載のマニピュレータであって、 端部クランプ手段は、前記帯材を受け入れる形態と前記ループを送出する形態 との間で軸旋回するように取付けられている。 １８．請求項１３乃至１７のいずれかに記載のマニピュレータであって、 端部クランプ手段は、アームに取り付けられた少なくとも１つのクランプ装置 を有する。 １９．請求項１３乃至１８のいずれかに記載のマニピュレータであって、 アームは、互いに角度を有して形成された２つの部分を有し、前記角度によっ て、アームが軸旋回したときに少なくとも一つの前記クランプ装置が異なった高 さの間を動くことが可能である。 ２０．請求項１９記載のマニピュレータであって、 前記異なったレベルは、帯材を受け入れる形態とループを送出する形態とにお ける帯材の各端部のレベルである。 ２１．請求項１乃至２０のいずれかに記載のマニピュレータであって、 前記マニピュレータは、帯材を溶接のために溶接機へ移送するために、帯材を 受け入れる形態と送出する形態との間で移動可能である。 ２２．帯材を溶接機に提供するための操作を行う方法であって、マニピュレータ 内に入っている帯材を実質的に長く延びた形態で端部クランプ手段で受け、端部 クランプ手段内にある帯材の少なくとも一つの端部の位置を帯材調整手段で調整 し、帯材を実質的に長く延びた形態から溶接のためのループの形態とするように 前記端部クランプ手段により操作する、 ことを特徴とする帯材の操作方法。 ２３．請求項２２記載の帯材の操作方法であって、 帯材は、それが第１のクランプ装置に関連して選択された位置に達したときに 、端部クランプ手段の第１のクランプ装置によってクランプされる。 ２４．請求項２２又は２３に記載の帯材の操作方法であって、 少なくとも一つの端部の調整は、クランプ手段の第２のクランプ装置による調 整である。 ２５．請求項２２乃至２４のいずれかに記載の帯材の操作方法であって、 帯材調整手段は、帯材の一部を端部クランプ手段を通して引っ張ることによっ て帯材の位置を調整する。 ２６．請求項２２乃至２５のいずれかに記載の帯材の操作方法であって、 帯材の操作は、帯材の端部が互いから実質的に離れる方へ向いている第１の位 置と、端部が互いの方へ向いており且つ互いに対して近接している第２の位置と の間で、クランプ装置を軸旋回する。 ２７．請求項１乃至２１のいずれかに記載のマニピュレータから溶接のためのル ープを受けるための溶接ステーションであって、ターンテーブルに取り付けられ た少なくとも一つの溶接機、及びループ支持部を有する。 ２８．請求項２７記載の溶接ステーションであって、 ループ支持部は、溶接の実行中においてループを支持するように配置されてい る。 ２９．請求項２７又は２８記載の溶接ステーションであって、 ターンテーブルは、第１のループ受け位置と第２のループ排出位置との間を動 くように配置されている。 ３０．請求項２９記載の溶接ステーションであって、 溶接機は、第１と第２の位置の間を動いている間に、前記ループを溶接するよ うに配置されている。 ３１．請求項２７乃至３０のいずれかに記載の溶接ステーションであって、 排出部は、排出部とループ支持部との間の相対的な運動によって、溶接された ループをループ支持部から取り出すように配置されている。 ３２．請求項２７乃至３１のいずれかに記載の溶接ステーションであって、 溶接部は、少なくとも２つの溶接機を有する。 ３３．請求項３２記載の溶接ステーションであって、 前記溶接ステーションは、第２の溶接機が排出部によって排出される１つのル ープを持っている間において、他の１つのループが第１の溶接機で受けられるよ うに配置されている。 ３４．請求項１乃至２１のいずれかに記載のマニピュレータ及び請求項２７乃至 ３３のいずれかに記載の溶接ステーションを有するループ操作・溶接機。 ３５．添付の図面を参照し本明細書に実質的に記載された、溶接のための帯材を 溶接機に与えるためのマニピュレータ。 ３６．添付の図面を参照し本明細書に実質的に記載された、帯材を溶接機に提供 するための操作を行う方法。 ３７．添付の図面を参照し本明細書に実質的に記載された、マニピュレータから 溶接のためのループを受けるための溶接ステーション。