DE69811864T2

DE69811864T2 - Herstellung von bandförmigen werkstücken

Info

Publication number: DE69811864T2
Application number: DE69811864T
Authority: DE
Inventors: Anthony Cookson
Original assignee: Harrison Saw and Tool Ltd
Current assignee: Harrison Saw and Tool Ltd
Priority date: 1997-12-13
Filing date: 1998-12-10
Publication date: 2003-12-04
Anticipated expiration: 2018-12-11
Also published as: EP0963274B1; WO1999030867A1; GB2332164A9; JP2001511711A; CN1247491A; GB2332164A; DE69811864D1; GB9726301D0; US6491209B1; EP0963274A1; JP3648257B2; CN1144650C

Description

Die Erfindung betrifft einen Manipulator, um einer Schweißmaschine einen Streifen zum Schweißen darzubieten, und ein Verfahren, einer Schweißmaschine einen Streifen zum Schweißen darzubieten.
Eine frühere Vorrichtung, um einer Schweißmaschine einen Streifen zum Schweißen zu einem Bandsägeblatt darzubieten, hat einen vorprogrammierten Roboter verwendet, um die Manipulation durchzuführen. Nachteilig bei dieser Anlage sind die hohen Anfangskosten beim Kauf eines Robotersystems und die Schwierigkeiten, denen Roboter beim Handhaben von sehr langen Blättern begegnen.
Eine andere bekannte Manipulationstechnik ist, die aneinander angrenzenden Enden des Streifens mittels Handarbeit in einer Schweißmaschine einzuklemmen. Dies hat deutliche Nachteile darin, dass eine Anzahl von Klemmtätigkeiten erforderlich sein kann, um eine exakte Positionierung der zwei Enden zu erreichen, und außerdem in den hohen Kosten, die Handarbeit mit sich bringt.
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, sich auf die oben erwähnten Nachteile zu richten.
Gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung enthält ein Manipulator, um einer Schweißmaschine einen Streifen zum Schweißen darzubieten, Streifeneinstellmittel und Endeklemmmittel zum Einklemmen von Endteilen des Streifens, welche Einstellmittel betriebsfähig sind, die Stellung von Endteilen des Streifens in den Endeklemmmitteln einzustellen, und welche Endeklemmmittel betriebsfähig sind, Endteile des Streifens einzuklemmen und den Streifen aus einer im wesentlichen langgestreckten Anordnung in eine Schleifenanordnung zum Schweißen zu manipulieren.
Der Streifen kann ein ungeschweißtes Bandsägeblatt sein.
Die Streifeneinstellmittel können für Bewegung quer zur Länge eines Streifens montiert sein.
Die Streifeneinstellmittel können betriebsfähig sein, sich zwischen einer ersten Stellung, in der mindestens ein Endteil des Streifens von den Endeklemmmitteln beabstandet ist, und einer zweiten Stellung zu bewegen, in der der mindestens eine Endteil des Streifens im wesentlichen an die Endeklemmmittel angrenzt.
Die Streifeneinstellmittel können betriebsfähig sein, den Streifen durch die Endeklemmmittel zu ziehen, wobei das Ziehen durchgeführt werden kann, bis mindestens ein Endedetektor ein Ende des Streifens detektiert. Der Manipulator kann für jedes Ende des Streifens einen Endedetektor enthalten. Die Streifeneinstellmittel können eine Klemme enthalten, die dafür eingerichtet werden kann, den Streifen während des Ziehens in Stellung zu halten.
Die Streifeneinstellmittel können für im wesentlichen vertikale Bewegung montiert sein. Die Streifeneinstellmittel können im Gebrauch bewirken, dass bei der Bewegung in die zweite Stellung eine Schleife des Streifens nach oben gezogen wird. Die Schleife kann durch Rollen der Streifeneinstellmittel getragen werden, welche Rollen relative Lagen haben, die eine sanfte Kurve bereitstellen, auf der die Schleife ruhen kann. Die Rollen können eine Bewegung der Schleife relativ dazu erlauben.
Die Endeklemmmittel können zwei oder mehr Klemmteile umfassen. Wenn zwei Klemmteile vorgesehen sind, kann sich einer auf einer Seite der Streifeneinstellmittel und der zweite auf der entgegengesetzten Seite der Streifeneinstellmittel befinden. Jeder Klemmteil kann zwei Klemmen umfassen.
Die Endeklemmmittel können betriebsfähig sein, sich zwischen einer Streifenaufnahmeanordnung und einer Schleifenzustellanordnung zu bewegen.
Die Streifenaufnahmeanordnung kann mindestens ein Öffnen der Endeklemmmittel umfassen, die entlang einer Längsachse des Streifens ausgerichtet sind, wenn der Streifen in der langgestreckten Anordnung ist.
Die Streifenaufnahmeanordnung kann mindestens ein Öffnen der Endeklemmmittel umfassen, die entlang einer Längsachse der Endteile des Streifens ausgerichtet sind, wenn der Streifen in der Schlaufenanordnung ist. Die Längsachse der Endfeile, wenn in der Schlaufenanordnung, ist vorzugsweise auf einer anderen, vorzugsweise höheren Höhe als die Längsachse des Streifens, wenn in der langgestreckten Anordnung.
Die Endeklemmmittel können montiert sein, zwischen den Streifenaufnahme- und Schleifenzustellanordnungen zu schwenken.
Die Endeklemmmittel können mindestens eine Klemme umfassen, die auf einem Arm montiert ist, wobei ein Ende des Arms schwenkbar montiert sein kann. Der Arm kann zwei Teile umfassen, die in einem Winkel zueinander ausgebildet sind, Dieser Winkel kann der mindestens einen Klemme erlauben, sich zwischen verschiedenen Höhen zu bewegen, wenn der Arm geschwenkt wird, welches Schwenken im wesentlichen über 1800 durchgeführt werden kann. Die verschiedenen Höhen können diejenigen der Streifenendteile in der Streifenaufnahmeanordnung und in der Schleifenzustellanordnung sein.
Die Endeklemmmittel können betriebsfähig sein, die Relativstellungen der Streifenenden einzustellen, wobei diese Einstellung zusätzlich zu der Einstellung durch die Streifeneinstellmittel sein kann.
Die Endeklemmmittel können betriebsfähig sein, den Streifen mit variablen Kraftstufen einzuklemmen.
Der Manipulator kann zwischen einer Streifenaufnahmestellung und einer Übergabestellung zum Übergeben eines Streifens zum Schweißen an ein Schweißgerät beweglich sein.
Gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst ein Verfahren zum Manipulieren eines Streifens, um ihn einer Schweißmaschine darzubieten, einen Streifen in einer im wesentlichen langgestreckten Anordnung in Endeklemmmitteln in einem Manipulator aufzunehmen, die Stellung von mindestens einem Endteil des Streifens in den Endeklemmmitteln mit Streifeneinstellmitteln einzustellen und den Streifen mit den Endeklemmmitteln aus der im wesentlichen langgestreckten Anordnung in eine Schleifenanordnung zum Schweißen zu manipulieren.
Der Streifen kann durch eine erste Klemme der Endeklemmittel eingeklemmt werden, wenn er eine gewählte Stellung relativ zu der ersten Klemme erreicht, welche Stellung durch einen Endanschlag vorgeschrieben werden kann.
Die Einstellung des mindestens einen Endteils kann eine Einstellung in einer zweiten Klemme der Klemmittel sein, welche Einstellung durchgeführt werden kann, während die erste Klemme aktiviert ist.
Der Streifen kann nach anfänglicher Einstellung des Streifens von einer größeren Materiallänge abgeschnitten werden.
Die Streifeneinstellmittel können die Stellung des Streifens durch Ziehen eines Teils des Streifens durch die Endeklemmittel hindurch einstellen. Die Einstellung kann quer zur Längsachse des Streifens sein.
Die Einstellung kann durchgeführt werden, bis ein Endedetektor detektiert, dass mindestens ein Endteil des Streifens nahe an den Endeklemmitteln ist.
Vorzugsweise umfasst das Verfahren die Endeklemmittel mit Klemmen, die auf entgegengesetzten Seiten der Streifeneinstellmittel liegen. Vorzugsweise gibt es für jeden Endteil des Streifens mindestens eine Klemme.
Die Manipulation des Streifens umfasst vorzugsweise, die Klemmen zwischen einer ersten Stellung, in der die Endteile des Streifens im wesentlichen voneinander weg weisen, in eine zweite Stellung zu schwenken, in der die Endteile aufeinander zu weisen und einander eng benachbart sind.
Das Schwenken zwischen den ersten und zweiten Stellungen umfasst vorzugsweise eine Drehung über im wesentlichen einen Halbkreis.
Dem Manipulations-Verfahrensschritt folgt vorzugsweise, dass der Streifen einem Schweißgerät dargeboten wird, vorzugsweise durch Bewegung des Manipulators in Richtung auf das Schweißgerät.
Es folgt eine Beschreibung von bestimmten Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung anhand von Beispielen unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen, in denen:
Fig. 1 eine schematische Seitenansicht eines Bandsägestreifen-Manipulators in einer Streifenaufnahmeanordnung ist,
Fig. 2 eine schematische Vorderansicht des Bandsägestreifen-Manipulators von Fig. 1 in einer Streifenmanipulationsanordnung ist,
Fig. 3 eine schematische Vorderansicht des Bandsägestreifen-Manipulators ähnlich wie in Fig. 2 ist, jedoch mit Endeklemmen, die an einem Streifen angreifen, und einer offenen oberen Klemme,
Fig. 4 eine schematische Vorderansicht des Bandsägestreifen-Manipulators am Ende einer Manipulationsphase ist,
Fig. 5 eine schematische Vorderansicht eines Klemmarms des Bandsägestreifen- Manipulators ist, und
Fig. 6 eine schematische Draufsicht auf eine Bandsäge-Schweißstation ist, die den in Fig. 1 bis 4 gezeigten Bandsägestreifen-Manipulator enthält.
Ein Bandsägestreifen-Manipulator 10 ist zur Aufnahme eines gezahnten Metallstreifens 12 zum Schweißen von einer Ablängmaschine 13 eingerichtet (siehe Fig. 6). Der Streifen kann praktisch ein beliebiger Metallstreifen sein, mit oder ohne Zähne. Die Ablängmaschine 13 ist dafür eingerichtet, einen Teil des Streifens von einer Spule 11 aufzunehmen und den Streifen abzuschneiden, wenn eine gewünschte Länge davon von der Spule entfernt worden ist. Der Streifen 12 wird durch angetriebene Rollen (nicht gezeigt) in den Bandsägestreifen-Manipulator 10 bewegt. Der Streifen 12 erstreckt sich zwischen einem ersten Randdetektor 14 auf einer Seite des Manipulators 10 und einem zweiten Randdetektor 16 auf der entgegengesetzten Seite des Manipulators 10. Auf beiden Seiten eines für Vertikalbewegung montierten Wagens 22 befinden sich erste und zweite Endeklemmen 18 und 20. Wenn, der Streifen 12 ungefähr mittig im Manipulator 10 angeordnet worden ist, bewegt sich der Wagen 22 aus der in Fig. 1 gezeigten Stellung nach oben in die in Fig. 2 gezeigte Stellung, wodurch der Streifen nach oben gezogen wird, bis, die Randdetektoren 14 und 16 die Enden des Streifens 20 detektieren. Die ersten und zweiten Endeklemmen 18 und 20 werden dann geschlossen und um erste und zweite Führungsrollen 24 und 26 geschwenkt, so dass die zwei Enden des Streifens 12 einander eng benachbart sind (wie in Fig. 4 gezeigt), um sie zusammenzuschweißen.
Der Bandsäge-Manipulator wird nun detaillierter beschrieben.
Der Streifen 12 hat Zähne entlang eines Randes, so dass er als Bandsägeblatt verwendet werden kann, wenn er zu einer Schleife geschweißt ist. Wenn der Streifen 12 von der Ablängmaschine 13 empfangen wird, wird er teilweise auf den angetriebenen Rollen, die Nylon sein können, und teilweise auf einem Ablagetisch 15 (siehe Fig. 6) getragen. Der Ablagetisch 15 hat eine Rückseite, die an den Streifen 12 stößt und einen Bezugspunkt für die seitliche Stellung des Streifens 12 bereitstellt.
Die Randdetektoren 14 und 16 umfassen Lichtsender und -detektoren, die über bzw. unter dem Streifen 12 liegen, um den Durchgang eines Randes des Streifens 12 dazwischen zu detektieren.
Alternativ können die Randdetektoren mechanische Detektoren, induktive Annäherungssensoren, Rückstrahldetektoren oder Durchlicht-Fotozellendetektoren sein.
Der erste Randdetektor 14 liefert Steuersignale für die erste Endeklemme 18, und der zweite Randdetektor liefert Steuersignale für die zweite Endeklemme 20. Wenn einer der Randdetektoren aktiviert wird und einen Rand detektiert, wird seine entsprechende Klemme mit leichtem Druck geschlossen.
Die Endeklemmen 18 und 20 werden durch Pneumatikzylinder angetrieben und sind auf jeweiligen Tragarmen 52 und 54 (siehe Fig. 5) getragen, die an den Führungsrollen 24 bzw. 26 befestigt sind. Die Tragarme 52 und 54 sind zueinander spiegelbildlich, und jeder enthält zwei Teile, die unter einem Winkel zueinander angeordnet sind.
Der Wagen 22 enthält eine Klemme 46, die ebenfalls pneumatisch ist. Der Wagen 22 enthält drei Rollen 48, die in einer Dreiecksanordnung angeordnet sind, um eine sanfte Kurve bereitzustellen, um die der Streifen 12 gebogen werden kann, wenn er vom Wagen 22 getragen wird. Der Wagen 22 empfängt Steuersignale von den Randdetektoren 14 und 16.
Die Führungsrollen 24 und 26 sind dafür eingerichtet, mit ihren jeweiligen Endeklemmen 18 und 20 zu schwenken, an denen sie mittels der Tragarme 52 und 54 befestigt sind. Das Schwenken ist indexiert. Der Schwenkpunkt 50 (siehe Fig. 5) ist die Mitte der Führungsrollen 24 und 26. In ihrer Anfangsanordnung liegen die Endeklemmen 18 und 20 wegen des Winkels in den Tragarmen 52 und 54 niedriger als ihre Führungsrollen 24 und 26. Nach dem Schwenken liegen die Endeklemmen 18 und 20 über der Höhe ihrer jeweiligen Führungsrollen 24 und 26, abermals wegen des Winkels in den Tragarmen 52 und 54.
Zu dem Bandsägestreifen-Manipulator 10 gehört ein Schweißteil 28, wie in Fig. 6 gezeigt. Der Schweißteil 28 enthält einen Drehtisch 30, und auf einander entgegengesetzten Seiten des Drehtisches befinden sich erste und zweite Schweißgeräte 32 und 34. Zwischen den ersten und zweiten Schweißgeräten 32 und 34 liegt ein Streifentragturm 36, der im Abstand angeordnete Gabelglieder 38 aufweist, die für Vertikalbewegung montiert sind. Die im Abstand angeordneten Gabelglieder 38 dienen zum Tragen der Streifen. Der Drehtisch 30 ist für indexierte Drehung zwischen einer ersten Stellung, in der das erste Schweißgerät 32 an den Manipulator 10 angrenzt, während das zweite Schweißgerät 34 an ein Entladespeichergestell 40 auf der entgegengesetzten Seite des Drehtisches 30 angrenzt, und einer zweiten Stellung, in der der Drehtisch 30 um 180º gedreht worden ist, so dass das erste Schweißgerät 32 an das Entladespeichergestell 40 angrenzt und das zweite Schweißgerät 34 an den Manipulator 10 angrenzt, montiert. Die Drehung ist indexiert.
Das Entladespeichergestell 40 enthält erste und zweite Paare Gabelglieder 42 und 44, die in entgegengesetzte Richtungen weisen. Das Entladespeichergestell 40 ist für Bewegung nach unten und weg vom Drehtisch 30 montiert und außerdem für Drehung montiert, damit dem Drehtisch 30 entweder das erste oder das zweite Paar Gabelglieder 42 oder 44 dargeboten werden können.
Im Gebrauch wird ein Metallstreifen 10 von einer Spule 11 abgezogen und durch die Ablängmaschine 13 abgeschnitten. Die angetriebenen Nylonrollen bewegen den Streifen 12, bis er ungefähr mittig im Manipulator 10 liegt, unter Verwendung von Informationen, die von der Ablängmaschine 13 geliefert werden. Die Klemme 46 des Wagens 22 wird am Streifen 12 angreifen gelassen, und der Wagen wird dann nach oben bewegt, bis die ersten und zweiten Randdetektoren 14 und 16 den Durchgang von entgegengesetzten Enden des Streifens 12 detektieren. Wenn der erste Randdetektor 14 das rechte Ende des Streifens detektiert, wird die erste Endeklemme 18 am Streifen angreifen gelassen. Ähnlich, wenn das linke Ende des Streifens 12 vom zweiten Randdetektor 16 detektiert wird, greift die zweite Endeklemme 20 am Streifen an. Beide Klemmen werden mit leichtem Druck geschlossen. Nachdem die ersten und zweiten Endeklemmen 18 und 20 mit leichtem Druck an den Enden des Streifens 12 angreifen gelassen worden sind, wird die Klemme 46 auf dem Wagen 22 geöffnet. Danach werden durch Bewegung der Endeklemmen 18 und 20 nach innen Endeinstellungen der Stellungen der zwei Enden des Streifens 12 vorgenommen. Außerdem wird eine seitliche Einstellung der Enden des Streifens 12 vorgenommen, so dass die Seiten jedes Endes des Streifens aufeinander ausgerichtet sind. Die seitliche Einstellung wird vorgenommen, indem die Seiten des Streifens 12 an die Vertikalfläche des Ablagetisches 15 heran geschoben werden, oder durch ein anderes geeignetes Verfahren.
Alternativ kann, bevor der Wagen 22 nach oben bewegt wird, eine Endklemme 18 oder 20 am Streifen angreifen, wenn ihr entsprechender Randdetektor 14 oder 16 das Ende des Streifens detektiert. Der Wagen 22 kann dann nach oben bewegt werden, bis das andere Ende ihren Randdetektor 14, 16 passiert, wenn er eingeklemmt ist. Somit wird das ganze Material von einer Seite des Manipulators 10 zugeführt, was eine kompaktere Vorrichtung ergibt, da das Blattmaterial nur auf einer Seite der Vorrichtung untergebracht ist.
Wenn die Endeinstellung vorgenommen worden ist, üben die Endeklemmen 18 und 20 einen festen Druck auf die Enden des Streifens aus, um ihn in Stellung zu halten.
Die jeweiligen Tragarme 52 und 54 für die ersten und zweiten Endeklemmen 18 und 20 werden dann um ihre entsprechenden Führungsrollen 24 und 26 gedreht, uni die ersten und zweiten Endeklemmen 18 und 20 in die in Fig. 4 gezeigten Stellungen zu bringen. Die Drehung der Tragarme bringt somit die zwei Enden des Streifens 10 in enge Nachbarschaft miteinander. Fig. 5 zeigt die zweite Endeklemme 20 in der in Fig. 4 gezeigten Stellung detaillierter. Der Winkel in den Armen 52 und 54 und das oben erwähnte Schwenken ermöglicht, die Enden des Streifens von der Höhe des Ablagetisches 15 hochzuheben, so dass die Enden dem Schweißteil 23 dargeboten werden können.
Der Manipulator 10 wird dann in Richtung auf den Schweißteil 28 zum Schweißen bewegt. Klemmen (nicht gezeigt) des ersten Schweißgerätes 32 greifen am Streifen 12 an, wenn ein passend angeordneter Grenzschalter aktiviert wird. Wenn diese Klemmen geschlossen sind, werden die ersten und zweiten Endeklemmen 18 und 20 des Manipulators 10 gelöst. Der Wagen 22 wird abgesenkt, bis die Gabelglieder 38 des Streifentragturms 36 den Streifen 12 tragen. Der Manipulator 10 wird dann in seine Anfangsstellung zurückgezogen, so dass er einen weiteren Streifen manipulieren kann, der von der Ablängmaschine 13 empfangen wurde. Wenn sie im ersten Schweißgerät 32 in Stellung gehalten sind, werden die aneinander angrenzenden Enden des Streifens 12 mittels irgendeiner Form von Schweißtechnik wie z. B. Widerstandsstumpfschweißen, Abbrennstumpfschweißen oder Laserschweißen zusammengeschweißt, die kein nachfolgendes Schleifen des Blattes erfordert. Die Schweißarbeit kann durchgeführt werden, während sich der Drehtisch 30 zwischen den oben erwähnten ersten und zweiten Stellungen dreht. Beim Erreichen der zweiten Stellung löst das erste Schweißgerät 32 seine Klemmen vom Streifen 12, und das Entladespeichergestell 40 bewegt sich nach vorne und nach oben, um den nun geschweißten Streifen 12 vom Streifentragturm 36 zu entfernen. In der Zwischenzeit hat das zweite Schweißgerät 34 eine an den Manipulator 10 angrenzende Stellung zur Aufnahme eines weiteren Streifens 12 erreicht, der vom Manipulator 10 manipuliert wurde, während die oben erwähnte Schweißarbeit durchgeführt wurde.
Wenn eine genügende Zahl von geschweißten Streifen auf das Entladespeichergestell 40 gesetzt worden ist, kann es gedreht werden, damit eine Bedienungsperson sich nähern und die geschweißten Streifen entfernen kann.
Im obigen Betrieb werden Schneidzähne des Streifens 12 so angeordnet, dass sie vom Manipulator 10 in Richtung auf den Schweißteil 28 weisen, so dass die flache Seite des Streifens dem Ablagetisch 15 dargeboten wird, so dass er ganz verschieden breite Streifen 12 aufnehmen kann.
Eine alternative Ausführungsform eines Manipulators enthält die gleichen Teile wie in Fig. 1 bis 6 gezeigt, außer dass die Ablängmaschine beträchtlich näher am Manipulator 10 liegt als in Fig. 6 gezeigt ist. Und an Stelle des ersten Randdetektors 14 gibt es einen Anschlag, der die Weiterbewegung des Streifens entlang des Tisches 15 verhindert.
Die alternative Ausführungsform wird wie folgt auf eine andere Weise als die oben beschriebene Ausführungsform verwendet. Wenn dem Manipulator 10 ein Streifen zugeführt wird, wird er gestoppt, wenn er den Anschlag trifft, woraufhin die erste Endeklemme 18 am Streifen angreift und ihn in Stellung hält. In diesem Stadium ist der Streifen noch nicht durch die Ablängmaschine 13 von der Spule 11 abgeschnitten worden. Statt dessen wird, wenn das Ende des Streifens in der ersten Endeklemme 18 eingeklemmt worden ist, der Wagen 18 nach oben bewegt, wie oben beschrieben, was den Streifen durch die zweite Endeklemme 20 zieht, die noch nicht am Streifen angreifen gelassen wurde. Durch dieses Verfahren wird die Stellung des Streifens relativ zur ersten Endeklemme aufrechterhalten, während der Streifen durch die zweite Endeklemme 20 gezogen wird. Wenn die gewünschte Länge Streifen durch die Ablängmaschine 13 gezogen worden ist, wird der Streifen 12 abgeschnitten. Der Wagen 22 setzt dann seine Bewegung nach oben fort, bis das Ende des Streifens vom zweiten Randdetektor 16 detektiert wird, woraufhin die zweite Klemme 18 am Streifen 12 angreift. Die Manipulation des Streifens 12 geht dann weiter, wie oben in Bezug auf die erste Ausführungsform beschrieben.
Diese Ausführungsform liefert ein kompakteres Manipulationsgerät, da die Länge des Streifens 12 nicht auf dem Ablagetisch 15 untergebracht werden muss, da die Ablängmaschine 13 den Streifen nur dann schneidet, wenn der Wagen 22 genügend Material in den Manipulator 10 gezogen hat. Außerdem kommt man ohne zwei Randdetektoren aus, da nur der zweite Randdetektor 16 erforderlich ist. Weiterhin bewegt die Ablängmaschine 13 den Streifen in Richtung auf den Manipulator 10, wodurch die Notwendigkeit für angetriebene Rollen zum Bewegen des Streifens in den Manipulator 10 entfällt.
Ein weiteres Merkmal der zweiten Ausführungsform ist, dass der Wagen eine einzige Rolle aufweist und keine Klemme notwendig ist, da der Streifen an der Stelle, an der vorher die Klemme 46 auf dem Wagen 22 hätte angreifen müssen, schon in der ersten Endeklemme 18 fixiert ist.
Der Bandsägestreifen-Manipulator und Schweißteil wie oben beschrieben kann vorteilhaft mit einer großen Vielfalt von Streifenlängen zum Schweißen verwendet werden, da der Mittelteil des Streifens oberhalb des Manipulators getragen wird, wodurch ganz beträchtliche Längen vom Manipulator untergebracht werden können. Dies steht im Gegensatz zu Vorrichtungen nach dem Stand der Technik, die den Mittelteil des Streifens unterhalb des Manipulationsteils untergebracht haben, so dass ein großer Abstand zwischen dem Boden und dem Manipulationsteil erforderlich ist, um eine vernünftige Länge Streifen unterzubringen, ohne dass der Boden darunter hindert.

Claims

1. Manipulator (10), um einer Schweißmaschine einen Streifen (12) zum Schweißen darzubieten, mit Streifeneinstellmitteln (22) und Endeklemmmitteln (18, 20) zum Einklemmen von Endteilen des Streifens, welche Einstellmittel (22) betriebsfähig sind, die Stellung von Endteilen des Streifens (12) in den Endeklemmmitteln (18, 20) einzustellen, und welche Endeklemmmittel betriebsfähig sind, Endteile des Streifens einzuklemmen und den Streifen (12) aus einer im wesentlichen langgestreckten Anordnung in eine Schleifenanordnung zum Schweißen zu manipulieren.

2. Manipulator wie in Anspruch 1 beansprucht, bei dem der Streifen (12) ein ungeschweißtes Bandsägeblatt ist.

3. Manipulator wie in Anspruch 1 oder Anspruch 2 beansprucht, bei dem die Streifeneinstellmittel (22) für Bewegung quer zur Länge des Streifens (12) montiert sind.

4. Manipulator wie in einem vorhergehenden Anspruch beansprucht, bei dem die Streifeneinstellmittel (22) betriebsfähig sind, sich zwischen einer ersten Stellung, in der mindestens ein Endteil des Streifens (12) von den Endeklemmmitteln (18, 20) beabstandet ist, und einer zweiten Stellung zu bewegen, in der der mindestens eine Endteil des Streifens (12) im wesentlichen an die Endeklemmmittel (18, 20) angrenzt.

5. Manipulator wie in Anspruch 4 beansprucht, bei dem die Streifeneinstellmittel (22) für im wesentlichen vertikale Bewegung montiert sind.

6. Manipulator wie in einem vorhergehenden Anspruch beansprucht, bei dem die Streifeneinstellmittel (22) betriebsfähig sind, den Streifen durch die Endeklemmmittel (18, 20) zu ziehen.

7. Manipulator wie in einem vorhergehenden Anspruch beansprucht, bei dem die Endeklemmmittel (18, 20) betriebsfähig sind, sich zwischen einer Streifenaufnahmeanordnung und einer Schleifenzustellanordnung zu bewegen.

8. Manipulator wie in Anspruch 7 beansprucht, bei dem die Streifenaufnahmeanordnung mindestens ein Öffnen der Endeklemmmittel (18, 20) umfasst, die entlang einer Längsachse des Streifens (12) ausgerichtet sind, wenn der Streifen (12) in der langgestreckten Anordnung ist.

9. Manipulator wie in Anspruch 8 beansprucht, bei dem die Längsachse der Endteile, wenn in der langgestreckten Anordnung, auf einer anderen Höhe ist als die Längsachse des Streifens, wenn in der langgestreckten Anordnung.

10. Manipulator wie in einem der Ansprüche 7 bis 9 beansprucht, bei dem ein Arm (54) der Endeklemmmittel (18, 20) zwei Teile umfasst, die in einem Winkel zueinander ausgebildet sind, welcher Winkel mindestens einer Klemme erlaubt, sich zwischen verschiedenen Höhen zu bewegen, wenn der Arm (54) geschwenkt wird.

11. Manipulator wie in Anspruch 10 beansprucht, bei dem die verschiedenen Höhen diejenigen der Streifenendteile in der Streifenaufnahmeanordnung und in der Schleifenzustellanordnung sind.

12. Verfahren zum Manipulieren eines Streifens (12), um ihn einer Schweißmaschine darzubieten, welches umfasst, einen Streifen (12) in einer im wesentlichen langgestreckten Anordnung in Endeklemmmitteln (18, 20) in einem Manipulator aufzunehmen, die Stellung von mindestens einem Endteil des Streifens (12) in den Endeklemmmitteln (18, 20) mit Streifeneinstellmitteln (22) einzustellen und den Streifen (12) mit den Endeklemmmitteln (18, 20) aus der im wesentlichen langgestreckten Anordnung in eine Schleifenanordnung zum Schweißen zu manipulieren.

13. Verfahren zum Manipulieren eines Streifens (12), wie in Anspruch 12 beansprucht, bei dem die Manipulation des Streifens umfasst, die Klemmen zwischen einer ersten Stellung, in der die Endteile des Streifens im wesentlichen voneinander weg weisen, in eine zweite Stellung zu schwenken, in der die Endteile aufeinander zu weisen und einander eng benachbart sind.