JP2001357387A - 車載用画像処理カメラ装置 - Google Patents
車載用画像処理カメラ装置Info
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- JP2001357387A JP2001357387A JP2000180122A JP2000180122A JP2001357387A JP 2001357387 A JP2001357387 A JP 2001357387A JP 2000180122 A JP2000180122 A JP 2000180122A JP 2000180122 A JP2000180122 A JP 2000180122A JP 2001357387 A JP2001357387 A JP 2001357387A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】道路上に走行車線が無い環境においても、安定
して車両の走行制御を行い、車線逸脱防止を行うことが
可能な車載用画像処理カメラ装置を実現する。 【解決手段】検出ライン３０、３１の信号レベルを抽出
し、マーク３の信号レベルを入手する。入手した各々の
信号レベルのエッジ抽出処理を行い、距離「Ｈ１」、
「Ｈ２」の測定を実施する。距離「Ｈ１」の方が距離
「Ｈ２」よりも大きければ、検出した車線は轍であると
判断し、轍検出モードが選択される。距離「Ｈ２」の方
が距離「Ｈ１」よりも大きければ検出した車線は道路白
線であると判断し、白線検出モードが選択される。その
後、選択した検出モードに従って車線逸脱判断手段によ
り逸脱判断される。これにより、道路上に走行車線が無
い環境においても、安定して車両の走行制御を行い、車
線逸脱防止を行うことが可能となる。
して車両の走行制御を行い、車線逸脱防止を行うことが
可能な車載用画像処理カメラ装置を実現する。 【解決手段】検出ライン３０、３１の信号レベルを抽出
し、マーク３の信号レベルを入手する。入手した各々の
信号レベルのエッジ抽出処理を行い、距離「Ｈ１」、
「Ｈ２」の測定を実施する。距離「Ｈ１」の方が距離
「Ｈ２」よりも大きければ、検出した車線は轍であると
判断し、轍検出モードが選択される。距離「Ｈ２」の方
が距離「Ｈ１」よりも大きければ検出した車線は道路白
線であると判断し、白線検出モードが選択される。その
後、選択した検出モードに従って車線逸脱判断手段によ
り逸脱判断される。これにより、道路上に走行車線が無
い環境においても、安定して車両の走行制御を行い、車
線逸脱防止を行うことが可能となる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の車線逸脱防
止に使用される、車載用画像処理カメラ装置に関する。
止に使用される、車載用画像処理カメラ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、車載カメラ等により車両前方
や側方の画像を取得して、画像内の撮影対象物、例え
ば、道路上の走行車線である白線を検出して、車両の走
行を制御するシステムや走行中の危険回避のための警報
を出力するシステムが提案されている。
や側方の画像を取得して、画像内の撮影対象物、例え
ば、道路上の走行車線である白線を検出して、車両の走
行を制御するシステムや走行中の危険回避のための警報
を出力するシステムが提案されている。
【０００３】このシステムのうち、例えば、特開平１１
−２０３４４６号公報に記載の技術は、雨等により路面
が濡れた場合に、濡れた部分からの反射光や轍の部分に
溜まった水の水面からの反射光により、その部分を道路
上の走行車線である白線と誤認識しないように、取得し
た画像から所望の撮影対象のみを正確に抽出しようとす
るものである。
−２０３４４６号公報に記載の技術は、雨等により路面
が濡れた場合に、濡れた部分からの反射光や轍の部分に
溜まった水の水面からの反射光により、その部分を道路
上の走行車線である白線と誤認識しないように、取得し
た画像から所望の撮影対象のみを正確に抽出しようとす
るものである。
【０００４】また、車両の車線の認識装置として、例え
ば、特開平１０−１１５８０号公報、特開平８−３１５
１２５号公報、特開平８−３２０９９７号公報等に記載
された技術がある。
ば、特開平１０−１１５８０号公報、特開平８−３１５
１２５号公報、特開平８−３２０９９７号公報等に記載
された技術がある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来技
術にあっては、道路上の白線検出に注目して制御を行う
技術であり、白線の引かれていない道路上や、積雪のあ
る道路、整備されていない道路（林道や平原）について
は、対象とされていなかった。
術にあっては、道路上の白線検出に注目して制御を行う
技術であり、白線の引かれていない道路上や、積雪のあ
る道路、整備されていない道路（林道や平原）について
は、対象とされていなかった。
【０００６】したがって、走行車線である白線が形成さ
れていない道路では、車両の走行制御や逸脱警報等を行
うことができなかった。
れていない道路では、車両の走行制御や逸脱警報等を行
うことができなかった。
【０００７】また、白線が形成されている道路であって
も、轍が残されている場合には、それを走行車線と判断
する場合が考えられ、その轍を走行車線と判断した場合
には、その轍の内部に車両を位置させるように車両が制
御されるため、安定した走行制御が困難となる可能性が
ある。
も、轍が残されている場合には、それを走行車線と判断
する場合が考えられ、その轍を走行車線と判断した場合
には、その轍の内部に車両を位置させるように車両が制
御されるため、安定した走行制御が困難となる可能性が
ある。
【０００８】本発明の目的は、道路上に走行車線が無い
環境においても、安定して車両の走行制御を行い、車線
逸脱防止を行うことが可能な車載用画像処理カメラ装置
を実現することである。
環境においても、安定して車両の走行制御を行い、車線
逸脱防止を行うことが可能な車載用画像処理カメラ装置
を実現することである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明は上記の目的を達
成するため、次にように構成される。 （１）車両に搭載される撮像手段からの撮像データによ
り、道路上の車両走行線を検出する車載用画像処理カメ
ラ装置において、自車両上の複数の特徴点と、道路上の
車両走行線とを検出し、検出した車両走行線と、自車両
上の複数の特徴点との偏差から、検出した道路上の走行
線が、走行車線であるか車両の轍であるかを判断する機
能を有する。
成するため、次にように構成される。 （１）車両に搭載される撮像手段からの撮像データによ
り、道路上の車両走行線を検出する車載用画像処理カメ
ラ装置において、自車両上の複数の特徴点と、道路上の
車両走行線とを検出し、検出した車両走行線と、自車両
上の複数の特徴点との偏差から、検出した道路上の走行
線が、走行車線であるか車両の轍であるかを判断する機
能を有する。
【００１０】（２）車両に搭載される撮像手段からの撮
像データにより、道路上の車両走行線を検出する車載用
画像処理カメラ装置において、上記撮像手段の自車両へ
の取り付け位置からの光軸や画角により、検出した道路
上の車両走行線が、走行車線であるか車両の轍であるか
を判断する機能を有する。
像データにより、道路上の車両走行線を検出する車載用
画像処理カメラ装置において、上記撮像手段の自車両へ
の取り付け位置からの光軸や画角により、検出した道路
上の車両走行線が、走行車線であるか車両の轍であるか
を判断する機能を有する。
【００１１】（３）車両に搭載される撮像手段からの撮
像データにより、道路上の車両走行線を検出する車両走
行線検出判断処理手順を記録する、車載用画像処理カメ
ラ装置の処理手順記録媒体において、上記撮像データか
ら、自車両上の複数の特徴点と、道路上の車両走行線と
を検出し、検出した車両走行線と、自車両上の複数の特
徴点との偏差を算出し、算出した偏差から、検出した道
路上の走行線が、走行車線であるか車両の轍であるかを
判断する手順が記録されている。
像データにより、道路上の車両走行線を検出する車両走
行線検出判断処理手順を記録する、車載用画像処理カメ
ラ装置の処理手順記録媒体において、上記撮像データか
ら、自車両上の複数の特徴点と、道路上の車両走行線と
を検出し、検出した車両走行線と、自車両上の複数の特
徴点との偏差を算出し、算出した偏差から、検出した道
路上の走行線が、走行車線であるか車両の轍であるかを
判断する手順が記録されている。
【００１２】（４）車両に搭載される撮像手段からの撮
像データにより、道路上の車両走行線を検出する車両走
行線検出判断処理手順を記録する、車載用画像処理カメ
ラ装置の処理手順記録媒体において、上記撮像データ
と、上記撮像手段の自車両への取り付け位置からの光軸
や画角とにより、検出した道路上の車両走行線が所定距
離より小か否かを判断して、走行車線であるか車両の轍
であるかを判断する手順が記録されている。
像データにより、道路上の車両走行線を検出する車両走
行線検出判断処理手順を記録する、車載用画像処理カメ
ラ装置の処理手順記録媒体において、上記撮像データ
と、上記撮像手段の自車両への取り付け位置からの光軸
や画角とにより、検出した道路上の車両走行線が所定距
離より小か否かを判断して、走行車線であるか車両の轍
であるかを判断する手順が記録されている。
【００１３】予め既知である自車両の特徴点を検出し、
検出した車線幅と上記特徴点との相関関係から、検出し
た車線が道路上の白線か轍かを判断する。
検出した車線幅と上記特徴点との相関関係から、検出し
た車線が道路上の白線か轍かを判断する。
【００１４】また、撮像手段の既知である光軸や画角
と、検出した車線幅との相関関係から、検出した車線が
道路上の白線か轍かを判断する。
と、検出した車線幅との相関関係から、検出した車線が
道路上の白線か轍かを判断する。
【００１５】これにより、道路上に走行車線が無い環境
においても、安定して車両の走行制御を行い、車線逸脱
防止を行うことが可能な車載用画像処理カメラ装置を実
現することができる。
においても、安定して車両の走行制御を行い、車線逸脱
防止を行うことが可能な車載用画像処理カメラ装置を実
現することができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の一実施形態であ
る車載用画像処理カメラ装置を車両に搭載した状態の全
体構成図である。図１において、自車両１には車外の環
境を撮像する画像センサ（カメラ（撮像手段カメラ））
２が設置されている。また、ボンネット脇の両側のフェ
ンダーには、それぞれのその位置が画像センサ２の撮像
エリア内に入るように、２つのマーク３が固定されてい
る。
る車載用画像処理カメラ装置を車両に搭載した状態の全
体構成図である。図１において、自車両１には車外の環
境を撮像する画像センサ（カメラ（撮像手段カメラ））
２が設置されている。また、ボンネット脇の両側のフェ
ンダーには、それぞれのその位置が画像センサ２の撮像
エリア内に入るように、２つのマーク３が固定されてい
る。
【００１７】図２は、画像センサ２の内部構成機能ブロ
ック図である。図２において、車外の環境を撮像する撮
像素子１０で撮像した画像をデジタル出力する映像信号
変換部１１からの信号は、画素単位の画像データを取り
込む画像メモリ１２に記憶される。
ック図である。図２において、車外の環境を撮像する撮
像素子１０で撮像した画像をデジタル出力する映像信号
変換部１１からの信号は、画素単位の画像データを取り
込む画像メモリ１２に記憶される。
【００１８】そして、この画像メモリ１２に記憶された
画像データは、車線抽出を行う車線抽出手段１３とマー
ク抽出手段１４とに入力される。
画像データは、車線抽出を行う車線抽出手段１３とマー
ク抽出手段１４とに入力される。
【００１９】これら車線抽出手段１３及びマーク抽出手
段１４からの出力信号は、位置判断手段１５に入力され
る。そして、位置判断手段１５にて、マーク位置と車線
位置との関係が演算され、検出モード決定手段１６で、
検出した車線データが、道路白線なのか轍なのかが決定
される。
段１４からの出力信号は、位置判断手段１５に入力され
る。そして、位置判断手段１５にて、マーク位置と車線
位置との関係が演算され、検出モード決定手段１６で、
検出した車線データが、道路白線なのか轍なのかが決定
される。
【００２０】この検出モード決定手段１６で、決定され
た情報を基に、車線逸脱判断手段１７で処理が実行さ
れ、逸脱判定と判断されると、警告手段１８にて、車線
逸脱警告が発せられる。
た情報を基に、車線逸脱判断手段１７で処理が実行さ
れ、逸脱判定と判断されると、警告手段１８にて、車線
逸脱警告が発せられる。
【００２１】図３は、自車両１内から見た前方映像のイ
メージ図である。画像センサ２が捉える領域は、エリア
２０に囲まれた範囲であり、図３では、左側車線２１
ａ、右側車線２２ａ、マーク３を含む、自車両１のフェ
ンダーを含むボンネットの一部である。
メージ図である。画像センサ２が捉える領域は、エリア
２０に囲まれた範囲であり、図３では、左側車線２１
ａ、右側車線２２ａ、マーク３を含む、自車両１のフェ
ンダーを含むボンネットの一部である。
【００２２】また、エリア２３は、図２に示した車線抽
出手段１３とマーク抽出手段１４とが使用する領域を示
している。
出手段１３とマーク抽出手段１４とが使用する領域を示
している。
【００２３】図４は、図３と同様に自車両１の前方映像
のイメージ図である。図３と図４との相違点は、左側車
線２１ｂと右側車線２２ｂとの位置関係のみである。こ
れは、図３は、道路上の白線を検出したイメージであ
り、図４は、車両の通過した跡に出来る轍のイメージで
ある。
のイメージ図である。図３と図４との相違点は、左側車
線２１ｂと右側車線２２ｂとの位置関係のみである。こ
れは、図３は、道路上の白線を検出したイメージであ
り、図４は、車両の通過した跡に出来る轍のイメージで
ある。
【００２４】図５は、エリア２３の画像の拡大図を示し
ている。図５において、検出ライン３０、３１は、それ
ぞれ車線２１ａ、２１ｂ、２２ａ、２２ｂのエッジを検
出するラインと、マーク３のエッジを検出するラインと
を示しており、その検出結果を合成して示したものが、
信号３２である。
ている。図５において、検出ライン３０、３１は、それ
ぞれ車線２１ａ、２１ｂ、２２ａ、２２ｂのエッジを検
出するラインと、マーク３のエッジを検出するラインと
を示しており、その検出結果を合成して示したものが、
信号３２である。
【００２５】また、図５において、（Ａ）、（Ｂ）とあ
るのは、図５の（Ａ）が、図３場合における車線検出イ
メージであり、図５の（Ｂ）が、図４の場合における轍
検出イメージである。
るのは、図５の（Ａ）が、図３場合における車線検出イ
メージであり、図５の（Ｂ）が、図４の場合における轍
検出イメージである。
【００２６】ここで、２つのマーク３の互いのエッジの
中心線どおしの距離を示すものが「Ｈ１」であり、車線
２１ａ（２１ｂ）と車線２２ａ（２２ｂ）の互いのエッ
ジの中心線どおしの距離を示すものが「Ｈ２」である。
中心線どおしの距離を示すものが「Ｈ１」であり、車線
２１ａ（２１ｂ）と車線２２ａ（２２ｂ）の互いのエッ
ジの中心線どおしの距離を示すものが「Ｈ２」である。
【００２７】画像センサ２に、一般に広く普及している
ＣＣＤ撮像素子を使用したと想定すると、使用するセン
サ２の画素数の値が既知である事と、使用するレンズの
画角、光軸が既知である事、並びに、自車両１のマーク
３の間隔が既知である事から、容易に距離「Ｈ１」、
「Ｈ２」の実寸法を算出する事が可能である。
ＣＣＤ撮像素子を使用したと想定すると、使用するセン
サ２の画素数の値が既知である事と、使用するレンズの
画角、光軸が既知である事、並びに、自車両１のマーク
３の間隔が既知である事から、容易に距離「Ｈ１」、
「Ｈ２」の実寸法を算出する事が可能である。
【００２８】図５の（Ａ）では、「Ｈ１」よりも「Ｈ
２」の方が距離が大である（Ｈ２＞Ｈ１）事が判り、図
５の（Ｂ）では、「Ｈ１」の方が「Ｈ２」よりも距離が
大である（Ｈ１＞Ｈ２）事が判る。
２」の方が距離が大である（Ｈ２＞Ｈ１）事が判り、図
５の（Ｂ）では、「Ｈ１」の方が「Ｈ２」よりも距離が
大である（Ｈ１＞Ｈ２）事が判る。
【００２９】一般に、車両の車輪幅よりも十分広く白線
が路上に引かれるため、この距離関係に着目すれば、道
路上の車線を検出した場合、検出した車線が、道路白線
なのか、車両の轍なのかの判断は容易である。
が路上に引かれるため、この距離関係に着目すれば、道
路上の車線を検出した場合、検出した車線が、道路白線
なのか、車両の轍なのかの判断は容易である。
【００３０】以下、検出した車線が、道路白線なのか車
両の轍なのかの判断方法について述べる。図６は、図２
の位置判断手段１５の内部処理を示すフローチャートで
ある。
両の轍なのかの判断方法について述べる。図６は、図２
の位置判断手段１５の内部処理を示すフローチャートで
ある。
【００３１】図６において、まず、ステップ１５１で、
検出ライン３０の信号レベル抽出を実施し、車線の信号
レベルを入手する。次の、ステップ１５２では、検出ラ
イン３１の信号レベル抽出を行い、マーク３の信号レベ
ルを入手する。
検出ライン３０の信号レベル抽出を実施し、車線の信号
レベルを入手する。次の、ステップ１５２では、検出ラ
イン３１の信号レベル抽出を行い、マーク３の信号レベ
ルを入手する。
【００３２】続いて、ステップ１５３で、入手した各々
の信号レベルのエッジ抽出処理を行い、ステップ１５４
で、距離「Ｈ１」の測定を実施し、ステップ１５５で、
距離「Ｈ２」の測定を実施して終了する。
の信号レベルのエッジ抽出処理を行い、ステップ１５４
で、距離「Ｈ１」の測定を実施し、ステップ１５５で、
距離「Ｈ２」の測定を実施して終了する。
【００３３】図７は、図２の検出モード決定手段１６の
内部フローチャートである。図７において、図６に示し
たフローチャートの処理を完了した後、距離測定結果で
ある、距離「Ｈ１」、「Ｈ２」の相関をステップ１６１
で調べる。
内部フローチャートである。図７において、図６に示し
たフローチャートの処理を完了した後、距離測定結果で
ある、距離「Ｈ１」、「Ｈ２」の相関をステップ１６１
で調べる。
【００３４】このステップ１６１において、距離「Ｈ
１」の方が距離「Ｈ２」よりも大きければ、つまり、検
出した車線が、マーク３とマーク３との内側である場合
は、検出した車線は、轍であると判断し、ステップ１６
２で、轍検出モードが選択される。
１」の方が距離「Ｈ２」よりも大きければ、つまり、検
出した車線が、マーク３とマーク３との内側である場合
は、検出した車線は、轍であると判断し、ステップ１６
２で、轍検出モードが選択される。
【００３５】逆に、距離「Ｈ２」の方が距離「Ｈ１」よ
りも大きければ、検出した車線は、道路白線であると判
断され、ステップ１６３で白線検出モードが選択され
る。その後、図２に示した車線逸脱判断手段１７によ
り、逸脱判断される。
りも大きければ、検出した車線は、道路白線であると判
断され、ステップ１６３で白線検出モードが選択され
る。その後、図２に示した車線逸脱判断手段１７によ
り、逸脱判断される。
【００３６】この場合、車線逸脱判定基準が、図７に示
したステップ１６２であるかステップ１６３であるかが
切り替えられるということを除き、車線逸脱の判定処理
そのものは、本発明と特に関係ないので、割愛する。
したステップ１６２であるかステップ１６３であるかが
切り替えられるということを除き、車線逸脱の判定処理
そのものは、本発明と特に関係ないので、割愛する。
【００３７】なお、上述した例は、自車両１にマーク３
を設置したが、マーク以外のもの、例えば、サイドミラ
ー等を自車両上の複数の特徴点として設定し、これらの
特徴点に基づいて、白線か轍かの判定を行うように構成
することもできる。
を設置したが、マーク以外のもの、例えば、サイドミラ
ー等を自車両上の複数の特徴点として設定し、これらの
特徴点に基づいて、白線か轍かの判定を行うように構成
することもできる。
【００３８】また、マーク３等の特徴点が自車両１に設
置されていない場合でも、本発明は適用可能である。
置されていない場合でも、本発明は適用可能である。
【００３９】ここで、自車両１にマーク３が設置されて
いない場合を想定する。マーク３が無い場合には、基準
となる比較距離データが無くなる訳であるが、自車両１
に取り付けられる画像センサ２の取り付け位置情報と、
光軸と画角の情報とが既知であれば、三角関数を用いれ
ば、車線と車線との距離測定は容易に実現可能である。
いない場合を想定する。マーク３が無い場合には、基準
となる比較距離データが無くなる訳であるが、自車両１
に取り付けられる画像センサ２の取り付け位置情報と、
光軸と画角の情報とが既知であれば、三角関数を用いれ
ば、車線と車線との距離測定は容易に実現可能である。
【００４０】図８は、マーク３が無い場合の自車両１前
方のイメージ図である。図８において、予め、検出した
車線間の位置関係を切り出すエリア２３を決めておけ
ば、前述した画像センサ２の取り付け位置情報と、光軸
と画角の情報とから、車線間の距離の測定は可能であ
る。
方のイメージ図である。図８において、予め、検出した
車線間の位置関係を切り出すエリア２３を決めておけ
ば、前述した画像センサ２の取り付け位置情報と、光軸
と画角の情報とから、車線間の距離の測定は可能であ
る。
【００４１】したがって、図９に示すように、「Ｈ３」
を測定することで、検出した車線間の距離を計測するこ
とができる。
を測定することで、検出した車線間の距離を計測するこ
とができる。
【００４２】図１０にその検出フローチャートを示す
が、この図１０に示したフローチャートのステップ１５
０１〜１５０３は、基本的な処理内容は、上述した図６
のステップ１５１、１５３、１５５と同様なので、その
詳細な説明は割愛する。
が、この図１０に示したフローチャートのステップ１５
０１〜１５０３は、基本的な処理内容は、上述した図６
のステップ１５１、１５３、１５５と同様なので、その
詳細な説明は割愛する。
【００４３】図１１は、図１０で検出した距離「Ｈ３」
に基づいて、道路白線であるのか轍であるのかを判断す
る処理フロチャートである。
に基づいて、道路白線であるのか轍であるのかを判断す
る処理フロチャートである。
【００４４】図１１において、自車両１の車幅（一般の
車両であれば、道路白線に対し、十分狭い）は、予め既
知であるので、ステップ１６０１で、設定した規定値よ
りも距離「Ｈ３」が大きければ、道路白線と判断し、ス
テップ１６０２で白線検出モードに設定する。
車両であれば、道路白線に対し、十分狭い）は、予め既
知であるので、ステップ１６０１で、設定した規定値よ
りも距離「Ｈ３」が大きければ、道路白線と判断し、ス
テップ１６０２で白線検出モードに設定する。
【００４５】ステップ１６０１で、設定した規定値より
も距離「Ｈ３」が小さければ、ステップ１６０３で、轍
検出モードに設定する。
も距離「Ｈ３」が小さければ、ステップ１６０３で、轍
検出モードに設定する。
【００４６】このように、設定することで、白線検出モ
ードと轍検出モードとを切り替えることが可能である。
ードと轍検出モードとを切り替えることが可能である。
【００４７】以上のように、本発明の一実施形態によれ
ば、検出した車線間の距離が、所定距離より大か小かに
より、検出車線が、走行車線（白線）か轍であるかを判
断し、いずれかに適した車線逸脱判断処理を行うように
構成したので、道路上に走行車線が無い環境において
も、安定して車両の走行制御を行い、車線逸脱防止を行
うことが可能な車載用画像処理カメラ装置を実現するこ
とができる。
ば、検出した車線間の距離が、所定距離より大か小かに
より、検出車線が、走行車線（白線）か轍であるかを判
断し、いずれかに適した車線逸脱判断処理を行うように
構成したので、道路上に走行車線が無い環境において
も、安定して車両の走行制御を行い、車線逸脱防止を行
うことが可能な車載用画像処理カメラ装置を実現するこ
とができる。
【００４８】本発明の他の実施形態としては、上述した
車載用画像処理カメラ装置の車線判断処理プログラムが
記録された記録媒体がある。つまり、車両１に搭載され
る撮像手段からの撮像データにより、道路上の車両走行
線を検出する車両走行線検出判断処理手順を記録する処
理手順記録媒体において、画像センサ２により得られた
撮像データから、自車両１上のマーク３又はその他の複
数の特徴点と、道路上の車両走行線とを検出する。
車載用画像処理カメラ装置の車線判断処理プログラムが
記録された記録媒体がある。つまり、車両１に搭載され
る撮像手段からの撮像データにより、道路上の車両走行
線を検出する車両走行線検出判断処理手順を記録する処
理手順記録媒体において、画像センサ２により得られた
撮像データから、自車両１上のマーク３又はその他の複
数の特徴点と、道路上の車両走行線とを検出する。
【００４９】そして、検出した車両走行線と、自車両上
の複数の特徴点との偏差を算出し、算出した偏差から、
検出した道路上の走行線が、走行車線であるか車両の轍
であるかを判断する手順（プログラム）が記録されてい
る処理手順記録媒体も本発明の他の実施形態である。
の複数の特徴点との偏差を算出し、算出した偏差から、
検出した道路上の走行線が、走行車線であるか車両の轍
であるかを判断する手順（プログラム）が記録されてい
る処理手順記録媒体も本発明の他の実施形態である。
【００５０】また、車両１に搭載される撮像手段２から
の撮像データにより、道路上の車両走行線を検出する車
両走行線検出判断処理手順を記録する、車載用画像処理
カメラ装置の処理手順記録媒体において、撮像手段２に
より得られた撮像データと、撮像手段２の自車両１への
取り付け位置からの光軸や画角とにより、検出した道路
上の車両走行線が所定距離より小か否かを判断して、走
行車線であるか車両の轍であるかを判断する手順が記録
されている処理手順記録媒体も本発明のさらに他の実施
形態である。
の撮像データにより、道路上の車両走行線を検出する車
両走行線検出判断処理手順を記録する、車載用画像処理
カメラ装置の処理手順記録媒体において、撮像手段２に
より得られた撮像データと、撮像手段２の自車両１への
取り付け位置からの光軸や画角とにより、検出した道路
上の車両走行線が所定距離より小か否かを判断して、走
行車線であるか車両の轍であるかを判断する手順が記録
されている処理手順記録媒体も本発明のさらに他の実施
形態である。
【００５１】なお、上述した例においては、自車両１が
車線を逸脱した場合には、警報を行う例について説明し
たが、検出した車線に基づいて、自動的にステアリング
を制御することも可能である。
車線を逸脱した場合には、警報を行う例について説明し
たが、検出した車線に基づいて、自動的にステアリング
を制御することも可能である。
【００５２】また、上述した例においては、車両走行線
を白線としたが、白線のみならず、例えば、黄色い線や
縁石等であって、車両の走行線を示すものであれば、本
発明は適用可能である。
を白線としたが、白線のみならず、例えば、黄色い線や
縁石等であって、車両の走行線を示すものであれば、本
発明は適用可能である。
【００５３】
【発明の効果】以上のように、本発明によれば、検出し
た車線が、道路白線か轍であるかを判断して車線逸脱判
断処理を行うように構成することにより、道路上に走行
車線が無い環境においても、安定して車両の走行制御を
行い、車線逸脱防止を行うことが可能な車載用画像処理
カメラ装置を実現することができる。
た車線が、道路白線か轍であるかを判断して車線逸脱判
断処理を行うように構成することにより、道路上に走行
車線が無い環境においても、安定して車両の走行制御を
行い、車線逸脱防止を行うことが可能な車載用画像処理
カメラ装置を実現することができる。
【００５４】また、本発明によれば、より範囲の広い車
線に対応可能となるので、整備された道路のみならず、
積雪で、轍がついた雪道、草原についた車両の轍、林道
などを走行中においても車線逸脱を警告できるようにな
るので、より安全に車両を運行させることができる。
線に対応可能となるので、整備された道路のみならず、
積雪で、轍がついた雪道、草原についた車両の轍、林道
などを走行中においても車線逸脱を警告できるようにな
るので、より安全に車両を運行させることができる。
【図１】本発明の一実施形態である車載用画像処理カメ
ラ装置を車両に搭載した状態の全体構成図である。
ラ装置を車両に搭載した状態の全体構成図である。
【図２】本発明の一実施形態における画像センサの内部
構成図である。
構成図である。
【図３】本発明の一実施形態における白線を検知する場
合の画像イメージ図である。
合の画像イメージ図である。
【図４】本発明の一実施形態における轍を検知する場合
の画像イメージ図である。
の画像イメージ図である。
【図５】本発明の一実施形態における白線か轍かの判断
処理の説明図である。
処理の説明図である。
【図６】本発明の一実施形態における白線か轍かの判断
処理の動作フローチャートである。
処理の動作フローチャートである。
【図７】本発明の一実施形態における判断処理の動作フ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図８】本発明の一実施形態においてマークが形成され
ていない場合の車線検出の動作説明図である。
ていない場合の車線検出の動作説明図である。
【図９】本発明の一実施形態においてマークが形成され
ていない場合の車線検出の動作説明図である。
ていない場合の車線検出の動作説明図である。
【図１０】本発明の一実施形態においてマークが形成さ
れていない場合の車線検出の動作フローチャートであ
る。
れていない場合の車線検出の動作フローチャートであ
る。
【図１１】本発明の一実施形態においてマークが形成さ
れていない場合の車線検出判断の動作フローチャートで
ある。
れていない場合の車線検出判断の動作フローチャートで
ある。
１ 自車両 ２ 画像センサ ３ マーク １０ 撮像素子 １１ 映像信号変換部 １２ 画像メモリ １３ 車線抽出手段 １４ マーク抽出手段 １５ 位置判断手段 １６ 検出モード決定手段 １７ 車線逸脱判断手段 １８ 警報手段 ２０ 撮像エリア ２１ａ〜２２ｂ 検出した車線データイメージ、 ２３ 車線データの距離を検出するエリア ３０、３１ 検出ライン
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 福原 雅明 茨城県ひたちなか市高場2477番地 株式会 社日立カーエンジニアリング内 (72)発明者 古沢 勲 茨城県ひたちなか市大字高場2520番地 株 式会社日立製作所自動車機器グループ内 Ｆターム(参考） 2F065 AA01 AA12 AA21 AA61 BB27 CC11 CC40 FF04 GG10 JJ03 JJ26 QQ21 QQ24 QQ31 SS09 5B057 AA16 DA06 DB02 DC03 DC08 DC16 5H180 AA01 CC04 LL06 LL09 LL11 5L096 BA04 CA04 FA64 FA67 FA69 FA78 LA05
Claims (4)
- 【請求項１】車両に搭載される撮像手段からの撮像デー
タにより、道路上の車両走行線を検出する車載用画像処
理カメラ装置において、 自車両上の複数の特徴点と、道路上の車両走行線とを検
出し、検出した車両走行線と、自車両上の複数の特徴点
との偏差から、検出した道路上の走行線が、走行車線で
あるか車両の轍であるかを判断する機能を有することを
特徴とする車載用画像処理カメラ装置。 - 【請求項２】車両に搭載される撮像手段からの撮像デー
タにより、道路上の車両走行線を検出する車載用画像処
理カメラ装置において、 上記撮像手段の自車両への取り付け位置からの光軸や画
角により、検出した道路上の車両走行線が、走行車線で
あるか車両の轍であるかを判断する機能を有することを
特徴とする車載用画像処理カメラ装置。 - 【請求項３】車両に搭載される撮像手段からの撮像デー
タにより、道路上の車両走行線を検出する車両走行線検
出判断処理手順を記録する、車載用画像処理カメラ装置
の処理手順記録媒体において、 上記撮像データから、自車両上の複数の特徴点と、道路
上の車両走行線とを検出し、検出した車両走行線と、自
車両上の複数の特徴点との偏差を算出し、算出した偏差
から、検出した道路上の走行線が、走行車線であるか車
両の轍であるかを判断する手順が記録されていることを
特徴とする車載用画像処理カメラ装置の処理手順記録媒
体。 - 【請求項４】車両に搭載される撮像手段からの撮像デー
タにより、道路上の車両走行線を検出する車両走行線検
出判断処理手順を記録する、車載用画像処理カメラ装置
の処理手順記録媒体において、 上記撮像データと、上記撮像手段の自車両への取り付け
位置からの光軸や画角とにより、検出した道路上の車両
走行線が所定距離より小か否かを判断して、走行車線で
あるか車両の轍であるかを判断する手順が記録されてい
ることを特徴とする車載用画像処理カメラ装置の処理記
録媒体。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000180122A JP3737935B2 (ja) | 2000-06-15 | 2000-06-15 | 車載用画像処理カメラ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000180122A JP3737935B2 (ja) | 2000-06-15 | 2000-06-15 | 車載用画像処理カメラ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001357387A true JP2001357387A (ja) | 2001-12-26 |
| JP3737935B2 JP3737935B2 (ja) | 2006-01-25 |
Family
ID=18681279
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000180122A Expired - Lifetime JP3737935B2 (ja) | 2000-06-15 | 2000-06-15 | 車載用画像処理カメラ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3737935B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019074398A (ja) * | 2017-10-16 | 2019-05-16 | 独立行政法人自動車技術総合機構 | 車両周囲認識センサ検査システム、車両周囲認識センサ検査方法 |
| JP2019096121A (ja) * | 2017-11-24 | 2019-06-20 | エヌ・ティ・ティ・コムウェア株式会社 | 道路画像処理装置、道路画像処理方法、道路画像処理プログラム、および、記録媒体 |
| CN112020461A (zh) * | 2018-04-27 | 2020-12-01 | 图森有限公司 | 用于确定汽车到车道距离的系统和方法 |
-
2000
- 2000-06-15 JP JP2000180122A patent/JP3737935B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019074398A (ja) * | 2017-10-16 | 2019-05-16 | 独立行政法人自動車技術総合機構 | 車両周囲認識センサ検査システム、車両周囲認識センサ検査方法 |
| JP7166582B2 (ja) | 2017-10-16 | 2022-11-08 | 独立行政法人自動車技術総合機構 | 車両周囲認識センサ検査システム、車両周囲認識センサ検査方法 |
| JP2019096121A (ja) * | 2017-11-24 | 2019-06-20 | エヌ・ティ・ティ・コムウェア株式会社 | 道路画像処理装置、道路画像処理方法、道路画像処理プログラム、および、記録媒体 |
| CN112020461A (zh) * | 2018-04-27 | 2020-12-01 | 图森有限公司 | 用于确定汽车到车道距离的系统和方法 |
| CN112020461B (zh) * | 2018-04-27 | 2024-02-27 | 图森有限公司 | 用于确定汽车到车道距离的系统和方法 |
| US12073724B2 (en) | 2018-04-27 | 2024-08-27 | Tusimple, Inc. | System and method for determining car to lane distance |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3737935B2 (ja) | 2006-01-25 |
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