JP2019074398A - 車両周囲認識センサ検査システム、車両周囲認識センサ検査方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本実施形態の車両周囲認識センサ検査システム(以下、検査システム)1の全体構成を示す。検査システム1は、車両Dに搭載される周囲認識センサEの設置状態を検査する。この検査システム1は、ターゲット部10と、車両測定装置20と、センサ出力取得装置40と、計算装置60を備える。なお、ここでは、車両に搭載される周囲認識センサとして、前方を走行している車両を検知するミリ波レーダの場合を想定しているが、カメラ式の前方検知センサや、その他のセンサにも適用可能である。
次に、この検査システム1による検査処理の流れについて、計算装置60の機能構成を含めて説明する。図3に示すように、計算装置60は、機能構成として、車軸取得処理部62、センサ認識角度取得処理部70、車軸角度ずれ量算出処理部74、センサ軸ずれ量算出処理部76、オフセット要因角度ずれ量算出処理部78、車種別特徴データベース部80を有する。
車種別特徴データベース部80には、記憶装置で実現されており、車種別の特徴情報データが蓄積される。例えば特徴情報データには、平面視した際の車両の輪郭や形状データの中で、車両の左右又は前後方向に離れた位置に存在する形状的特徴を有する特徴領域又は特徴点の位置情報が含まれる。車両Dの少なくとも二か所に固有点が存在すれば、その二点を基準にして、車軸を特定できるからである。
車軸取得処理部62は、車両測定装置20から得られる車両測定データに基づいて、車両Dの車軸Fを算出する。具体的に、この車軸取得処理部62は、特徴領域抽出処理部64と、特徴値判定処理部66を有する。特徴領域抽出処理部64は、車両測定データの中から、車軸Fを算出するための特徴値を含む特徴領域データを抽出する。
センサ認識角度取得処理部70は、図6(A)に示すように、センサ出力取得装置40から得られるセンサ出力データを利用して、周囲認識センサEが認識するターゲット部10の方角に関する値(ターゲット方角値γ)を取得する。
車軸角度ずれ量算出処理部74は、図6(A)に示すように、停車予定領域15の停車基準軸Jに対する車軸Fの角度のずれ量(車軸角度ずれ量α)を算出する。車両測定装置20は、予め、停車基準軸Jを利用してデータ校正されていることから、車両測定データにおいて、停車基準軸Jとの角度ずれ量αを判別できる。従って、車軸角度ずれ量算出処理部74は、車軸取得処理部62によって得られる車軸Fのデータと、既知の停車基準軸Jを比較することで、車軸角度ずれ量αを算出する。
センサ軸ずれ量算出処理部76は、少なくともターゲット方角値γと車軸角度ずれ量αから、理想センサ基準軸I(本実施形態では車軸Fと一致)に対する周囲認識センサEのセンサ基準軸Rの角度のずれ量(以下、センサ角度ずれ量C)を算出する。図6(A)では、理想センサ基準軸I(車軸F)とセンサ基準軸Rが一致している場合(センサ角度ずれ量Cが0の場合)を例示しているが、図6(B)(C)のように、車軸角度ずれ量αが変わらない場合であっても、理想センサ基準軸I(車軸F)とセンサ基準軸Rがずれると、そのずれ角が、ターゲット方角値γに反映されることが分かる。
より高精度にセンサ角度ずれ量Cを算出するに当たっては、まず、オフセット要因角度ずれ量算出処理部78が、周囲認識センサEとターゲット部10を結ぶ線分Uと、ターゲット基準軸V(本実施形態では停車基準軸Jと一致)との間に生じる角度差βを算出する。この角度差βを「オフセット要因角度ずれ量β」と定義する。このオフセット要因角度ずれ量は、ターゲット基準軸V(停車基準軸J)に対する周囲認識センサEのオフセット量(センサオフセット量)Gのみに起因して生じる、周囲認識センサEからターゲット部10の方位角の変動量となる。なお、既に述べたように、ここでいう「周囲認識センサEの位置」とは、ハードウエアとしての位置に限定されず、周囲認識センサEのプログラム上で設定された周囲認識センサEのソフトウエア上の仮想位置の場合を含む。
(式1)γ=α+β
(式2)γ−C=α+β
(式3)C=γ−(α+β)
実際の計測現場では、図6(C)に示すように、車両中心Lが、ターゲット基準軸V(ここでは停車基準軸J)に対して直交方向にオフセットした状態で車両Dが停車する場合がある。この車両中心Lのオフセット量(車両中心オフセット量)Zは、センサオフセット量Gに内在する。言い換えると、オフセット要因角度ずれ量算出処理部78は、車両中心オフセット量Zを含んだ、センサオフセット量Gを算出していることになる。
図7に、ターゲット基準軸Vと停車基準軸Jが異なると共に、理想センサ基準軸Iと車軸F異なる場合の算定例を図示する。図7(A)〜(C)で理解できる様に、計算装置60において、ターゲット基準軸Vと理想センサ基準軸Iを設定できれば、図6と完全に同様の手順で、センサ角度ずれ量Cを算出できることが分かる。なお、図6及び図7では、基本ターゲット基準軸Vと理想センサ基準軸Iが元来一致しており、停車基準軸Jと車軸Fの間に車軸角度ずれ量αが生じると、これに連動して、基本ターゲット基準軸Vと理想センサ基準軸Iの間に、同じ車軸角度ずれ量αが生じる場合を例示している。しかし、本発明はこれに限定されず、例えば、図8に示すように、基本ターゲット基準軸Vと理想センサ基準軸Iの初期設定値に相対角度x(初期角度差x)を有する場合もあり得る。この場合は、上記式1〜式3における、車軸角度ずれ量αに初期角度差xを加算したものを、この車軸角度ずれ量αに置き換えれば良い。つまり、上記式1、2、3は、以下の式4、5、6に置換できる。この式4、5、6は、例えば、検査スペースの関係上、理想センサ基準軸Iの延長線上にターゲット部10を配置できないような場合等に必要となる。
(式4)γ=(α+x)+β
(式5)γ−C=(α+x)+β
(式6)C=γ−(α+x+β)
10 ターゲット部
20 車両測定装置
40 センサ出力取得装置
60 計算装置
62 車軸取得処理部
70 センサ認識角度取得処理部
74 車軸角度ずれ量算出処理部
76 センサ軸ずれ量算出処理部
78 車軸オフセット算出処理部
80 車種別特徴データベース部
Claims (8)
- 車両に搭載されて該車両の周囲に存在する物体の方位を認識可能な周囲認識センサの設置状態を検査する車両周囲認識センサ検査システムであって、
車両停車予定領域の周囲に予め位置決めされた状態で設置され、前記周囲認識センサによって認識されるターゲット部と、
前記車両停車予定領域に停車される車両を測定する車両測定装置と、
前記周囲認識センサに接続されて、該周囲認識センサからのセンサ出力を取得するセンサ出力取得装置と、
前記車両測定装置と前記センサ出力取得装置に接続される計算装置と、を備え、
前記計算装置は、
前記車両測定装置から得られる車両測定データに基づいて、前記車両の車軸を算出する車軸取得処理部と、
前記センサ出力取得装置から得られるセンサ出力データを利用して、前記周囲認識センサが認識する前記ターゲット部の方角に関する値(以下、ターゲット方角値)を取得するセンサ認識角度取得処理部と、
前記停車予定領域の停車基準軸に対する前記車軸の角度のずれ量(以下、車軸角度ずれ量)を算出する車軸角度ずれ量算出処理部と、
少なくとも前記ターゲット方角値と前記車軸角度ずれ量から、前記周囲認識センサのセンサ基準軸の角度のずれ量(以下、センサ角度ずれ量)を算出するセンサ軸ずれ量算出処理部と、
を有することを特徴とする、
車両周囲認識センサ検査システム。 - 前記計算装置は、前記周囲認識センサのオフセットによって生じる前記ターゲット部の方位角変動量(以下、オフセット要因角度ずれ量)を算出するオフセット要因角度ずれ量算出処理部を備え、
前記センサ軸ずれ量算出処理部は、前記ターゲット方角値と前記車軸角度ずれ量と前記オフセット要因角度ずれ量から、前記センサ角度ずれ量を算出することを特徴とする、
請求項1に記載の車両周囲認識センサ検査システム。 - 前記車軸取得処理部は、前記車両測定データの中から、前記車軸を算出するための特徴値を含む特徴領域データを抽出する特徴領域抽出処理部を有し、前記特徴領域データを利用して、前記車軸を算出することを特徴とする、
請求項1又は2に記載の車両周囲認識センサ検査システム。 - 前記車両測定データは、前記車両の平面視における輪郭データを含み、
前記特徴領域データには、前記車両のサイドミラー領域を含むことを特徴とする、
請求項3に記載の車両周囲認識センサ検査システム。 - 前記車軸取得処理部は、前記車両測定データの中から、前記車軸を算出するための特徴点を判定する特徴値判定処理部を有し、前記特徴点を利用して、前記車軸を算出することを特徴とする、
請求項1乃至3のいずれかに記載の車両周囲認識センサ検査システム。 - 前記車両測定データは、前記車両の平面視における輪郭データを含み、
前記特徴点には、前記車両のサイドミラーにおける輪郭の変化点を含むことを特徴とする、
請求項5に記載の車両周囲認識センサ検査システム。 - 前記車両測定データには、前記車両を平面視した際の全周囲の輪郭形状を含み、
前記車軸取得処理部は、前記全周囲の輪郭形状に基づいて、前記車軸を算出することを特徴とする、
請求項1乃至6のいずれかに記載の車両周囲認識センサ検査システム。 - 車両に搭載されて該車両の周囲に存在する物体の方位を認識可能な周囲認識センサの設置状態を検査する車両周囲認識センサ検査方法であって、
車両停車予定領域の周囲にターゲット部を予め位置決めされた状態で設置し、前記周囲認識センサによって前記ターゲット部を認識させるようにし、
前記車両停車予定領域に停車される車両を車両測定装置で測定し、
前記周囲認識センサからのセンサ出力を取得し、
前記車両測定装置から得られる車両測定データに基づいて、前記車両の車軸を算出し、
前記センサ出力取得装置から得られるセンサ出力データを利用して、前記周囲認識センサが認識する前記ターゲット部の方角に関する値(以下、ターゲット方角値)を取得し、
前記停車予定領域の停車基準軸に対する前記車軸の角度のずれ量(以下、車軸角度ずれ量)を算出し、
少なくとも前記ターゲット方角値と前記車軸角度ずれ量から、前記周囲認識センサのセンサ基準軸の角度のずれ量(以下、センサ角度ずれ量)を算出することを特徴とする、
車両周囲認識センサ検査方法。
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