JP2001315597A - 誘導式運搬車等の障害物検出機構付きバンパー - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 障害物が接触する（当たる）位置や方向性に
左右されることなく、常に信頼製の高い検出機能、精度
を期待できると共に、車体からの張出しが小さく、走行
路のデッドスペースを小さくする。 【解決手段】 誘導式運搬車等の障害物検出機構付きバ
ンパー４は、一端を車体１に固定して水平方向に突き出
された圧縮用コイルバネ２、及び一端を車体に回転可能
に連結して水平方向にのみ展開、折り畳みの動作が可能
に設置された三節リンク機構３との組合わせを一対とし
て、少なくとも二対の圧縮用コイルバネ及び三節リンク
機構それぞれの他端によって、バンパーを車体から一定
の間隔をあけて水平姿勢に支持する。バンパーと車体と
の間に、バンパーの間隔の変化を検出して信号を発生す
るセンサー機構１６を設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、主として、走行
路に沿って敷設した誘導体が発生する誘導信号を受信し
て誘導され走行する「誘導式運搬車」に好適に実施され
る、障害物検出機構付きバンパーの技術分野に属する。

【０００２】

【従来の技術】従来、誘導式運搬車は既に開発が完成段
階にまで進み、広く実用に供されている。本出願人も、
開発の成果を、特開平１０−３９９２５号公報、特許第
３０００５２２号、特許第２７５９１３４号、実用新案
登録第３０１３７１６号公報などに開示している。

【０００３】上記誘導式運搬車が走行路上の障害物に接
触する事故を防止し、或いは小さく緩和する障害物検出
機構付きバンパーの技術に関しても、従来、例えば特
開昭５１−１１３９３３号公報に記載された「走行車の
障害物検出装置」、実開昭５２−３８８４８号公報に
記載された「運搬車の安全バンパー」、実開昭５３−
２２４６１号公報に記載された「障害物感知バンパ装
置」、実開昭５３−８２１６２号公報に記載された
「バンパー装置」、実開昭５４−６７４４７号公報に
記載された「運搬車用障害物検出装置」、特開昭５７
−１４０２７９号公報に記載された「移動台車用安全装
置」などが提案されている。

【０００４】

【本発明が解決しようとする課題】上記〜に例示し
た従来の障害物検出機構付きバンパーの技術は、それな
りに特長を有するが、総論的に云うと、車体の前後方向
にのみ変位する機構が採用され、その変位を検出する手
段が一般的に採用されている。そのため障害物がバンパ
ーの端に接触したり、曲線ないし屈曲走行路の走行にお
いて障害物の接触の力の方向（ベクトル）がバンパーの
変位方向と異なる場合には、検出機構の作動不良や誤作
動などを生じる問題がある。

【０００５】また、バンパーをパンタグラフ機構とした
特開昭５７−１４０２７９号、あるいはバンパーを弾性
帯とした実開昭５２−３８８４８号は、共にバンパーの
車体からの張出しが大きくなり、特に曲線走行時には走
行路を広く確保する必要があり、この点も改良すべき課
題である。

【０００６】したがって、本発明の目的は、障害物が接
触する（当たる）位置や方向性に左右されることなく、
常に信頼性の高い検出機能、精度を期待できると共に、
車体からの張出しが小さく、走行路のデッドスペースを
小さくできる、誘導式運搬車等の障害物検出機構付きバ
ンパーを提供することである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記従来技術の課題を解
決する手段として、請求項１に記載した誘導式運搬車等
の障害物検出機構付きバンパーは、一端を車体に固定し
て水平方向に突き出された圧縮用コイルバネ、及び一端
を車体に回転可能に連結して水平方向にのみ展開、折り
畳みの動作が可能に設置された三節リンク機構との組合
わせを一対として、少なくとも二対の圧縮用コイルバネ
及び三節リンク機構それぞれの他端によって、バンパー
が車体から一定の間隔をあけて水平姿勢に支持されてお
り、前記バンパーと車体との間に、バンパーの前記間隔
の変化を検出して信号を発生するセンサー機構が設けら
れていることを特徴とする。

【０００８】請求項２記載の発明は、請求項１に記載し
た誘導式運搬車等の障害物検出機構付きバンパーにおい
て、バンパーは、車体の前後に独立して設けられている
ことを特徴とする。

【０００９】請求項３記載の発明は、請求項１に記載し
た誘導式運搬車等の障害物検出機構付きバンパーにおい
て、車体前側のバンパーは、車体の両サイドに沿って長
く一連に設けられていることを特徴とする。

【００１０】請求項４記載の発明は、請求項１に記載し
た誘導式運搬車等の障害物検出機構付きバンパーにおい
て、バンパーは、車体の前後及び両サイドを取り囲む１
個の環状体として設けられていることを特徴とする。

【００１１】

【発明の実施形態及び実施例】図１〜図３は、請求項
１、２に記載した発明に係る誘導式運搬車等の障害物検
出機構付きバンパーの実施形態を示している。

【００１２】とりわけ図１に構成原理を示したように、
本発明の障害物検出機構付きバンパーは、一端を車体１
に固定して水平方向の前方（又は後方）に突き出された
圧縮用コイルバネ２、及び一端を車体１に回転可能に連
結して水平方向にのみ展開、折り畳みの動作が可能に設
置された三節リンク機構３との組合わせを一対として、
図１の場合は二対の圧縮用コイルバネ２及び三節リンク
機構３を設置し、その圧縮用コイルバネ２及び三節リン
ク機構３それぞれの他端によって、バンパー４が車体１
から一定の間隔Ｌをあけて水平姿勢に支持されている。
そして、前記バンパー４と車体１との間に、バンパー４
の前記間隔Ｌの変化を検出して信号を発生するセンサー
機構１６として、図１の場合は検出板５とリミットスイ
ッチ６とが設けられている（請求項１記載の発明）。

【００１３】図１のバンパー４は、車体１の前部又は後
部あるいは双方に独立して設けられている場合の実施形
態である（請求項２記載の発明）。

【００１４】図２Ａ、Ｂには、上記一対をなす圧縮用コ
イルバネ２及び三節リンク機構３の具体的な実施形態を
示した。

【００１５】三節リンク機構３は、３本の垂直方向に平
行な回転軸（ヒンジ軸）３ａによって、中間の二つのリ
ンクプレート３ｂ，３ｂ、及び両端位置の二つのエンド
プレート３ｃ，３ｃがそれそれドアヒンジの如く回動可
能に相互に連結されている。したがって、中間のリンク
プレート３ｂ及びエンドプレート３ｃはそれぞれ、回転
軸３ａを中心として水平方向にのみ展開、折り畳みの動
作が自在である。しかし、垂直方向の剛性は極めて大き
く、バンパー４の重量を支持する能力は十分であるばか
りでなく、走行時のバンパー４の上下方向振動を抑制す
る作用効果にも優れている。

【００１６】前記両端のエンドプレート３ｃ，３ｃの内
側面に短い円筒形状のバネ受け７が設けられ、かくして
対向する二つのバネ受け７、７の間に、一定長さで静的
安定状態を保つ圧縮用コイルバネ２の両端が支持され、
もって一対の構成が出来ている（図２Ａ）。

【００１７】図２Ｂは、上記一対をなす圧縮用コイルバ
ネ２及び三節リンク機構３の構成を前提として、これを
車体１、及びバンパー４へ取り付けるための手段とし
て、一端のエンドプレート３ｃの外側面には環状の継手
１０を縦向きの配置で、また、他端のエンドプレート３
ｃには環状の継手１１を横向きの配置で、それぞれ予め
エンドプレート３ｃに設けてあるボルト孔８を利用し、
ボルト９で取り付けた状態を示している。

【００１８】というのも、本出願人は、薄肉丸鋼管の表
面に合成樹脂を薄く層状に被覆し接着した「表面樹脂被
覆丸鋼管」を骨材とし、これを各種の継手により連結し
て組み立てた骨組み構造による車体１及びバンパー４の
製造販売を予定しているからである。したがって、前記
継手１０、１１の構造、形態などは、車体１及びバンパ
ー４の構造、形態に応じて選択され、変更される性質の
ものである。

【００１９】ちなみに、図３は、図２の実施形態で一対
をなす圧縮用コイルバネ２及び三節リンク機構３を使用
して構成した、障害物検出機構付きバンパーの具体的な
実施形態を示している。

【００２０】即ち、上記一対をなす圧縮用コイルバネ２
及び三節リンク機構３は、バンパー４を平面的に見て、
図１が象徴的に示しているように、中心部に上記センサ
ー機構１６を配置し、その両側に間隔をあけてほぼ対称
な配置で二対の圧縮用コイルバネ２及び三節リンク機構
３が設置され、もって車体１に対してバンパー４を水平
に一定の間隔Ｌをあけて支持させている。

【００２１】前記一端のエンドプレート３ｃへ縦向きに
取り付けた継手１０は、車体１の前部（又は後部）に垂
直に設けられた支持管１３へ強固に結合されている。ま
た、他端のエンドプレート３ｃへ横向きに取り付けた継
手１１は、バンパー４を構成する２本の管４ａと強固に
結合されている。ちなみにセンサー機構１６を構成する
検出板５も、その一端がバンパー４を構成する管４ａと
強固に結合され、前記コイルバネ２とほぼ平行な配置で
水平に設けられている。一方、リミットスイッチ６は、
取付け治具（管継手）１４を用いて、車体１を構成する
管へ強固に取り付けられ、垂直下向きに延びる入力バー
６ａが、前記検出板５の自由端に設けられた孔５ａの中
へ挿入されている。

【００２２】したがって、上記構成のバンパー４は、図
１に示す静的平常状態を基本とするが、図４Ａのように
バンパー４のほぼ中央位置に障害物１５が接触した場
合、バンパー４は圧縮用コイルバネ２を押し縮めつつ平
行移動し、左右の圧縮用コイルバネ２及び三節リンク機
構３の対をほぼ同一に動作させ、その際の間隔Ｌの変化
がセンサー機構１６によって検出される。

【００２３】また、図４Ｂのように、障害物１５がバン
パー４の一方の端部寄り位置に接触した場合、左右の各
圧縮用コイルバネ２及び三節リンク機構３の対は、力の
合成効果にしたがった向きに追従動作し、バンパー４は
障害物１５の当たり側を圧縮して傾くが、このときも検
出板５は前記バンパー４の傾きを確実にリミットスイッ
チ６へ伝えて検出する。

【００２４】更に、極端な例として、図５のように、障
害物１５がバンパー４の一端部へ真横の方向に当たった
場合にも、前記の圧縮用コイルバネ２及び三節リンク機
構３の対は、それぞれ柔軟に追従動作して、バンパー４
の横方向へのほぼ平行移動を許容する。そして、検出板
５は、バンパー４の前記横方向への平行移動を確実にリ
ミットスイッチ６へ伝えて検出する。

【００２５】以上要するに、本発明の障害物検出機構付
きバンパーは、障害物１５がバンパー４へ当たる場所
（位置）や力の方向性にはさして左右されることなく、
精度良く鋭敏に感応して衝突や接触を検出し、もって運
搬車が障害物に接触（衝突）する事故を防止し、或いは
事故を小さく緩和、軽減することに寄与するのである。

【００２６】次に、図６は、請求項３に記載した発明の
実施形態を示している。

【００２７】即ち、本発明の障害物検出機構付きバンパ
ーは、上述したように、バンパー４を少なくとも二対で
支持する、圧縮用コイルバネ２及び三節リンク機構３
は、障害物１５が衝突する位置及び方向性に対して柔軟
に追従動作することに鑑みて、車体前側のバンパー４
（又は逆に車体後部側のバンパーも同様である。）を、
車体１の両サイドに沿って長く一連に設けたことを特徴
とする。

【００２８】車体１の両サイドに沿って長く一連に設け
られたバンパー４０も、やはり対称的配置で設けられた
二対の圧縮用コイルバネ２及び三節リンク機構３によ
り、車体１から一定の間隔をあけて水平姿勢に支持され
ている。

【００２９】したがって、この実施形態によれば、車体
１の真横方向に障害物１５が衝突（又は接触）した場合
にも、上記図５と類似の動作でバンパー４が変位し、そ
れに伴う間隔Ｌの変化を、検出板５が確実にリミットス
イッチ６へ伝えて検出する。よって車体の前後方向のみ
ならず、横方向にも衝突事故に対する安全性の高い運搬
車の提供に寄与する。この場合、センサー機構１６は一
組で済ませられることも大きな特長である。

【００３０】上記のように車体１の両サイドに沿って一
連に設けられたバンパー４０は、図６中の右端側に位置
する圧縮用コイルバネ２と三節リンク機構３の対のみに
て支持する構成でも実施可能である。

【００３１】更に、図７は、請求項４に記載した発明の
実施形態を示している。本発明の障害物検出機構付きバ
ンパーは、バンパー４１が、車体１の前後及び両サイド
の全周を取り囲む１個の環状体として設けられているこ
とを特徴とする。

【００３２】この場合にも、バンパー４１の前辺と後辺
はそれぞれ、やはり対称的配置で設けられた二対ずつの
圧縮用コイルバネ２及び三節リンク機構３により、車体
１から一定の間隔Ｌ及びＬ’をあけて水平姿勢に支持さ
れている

【００３３】したがって、この実施形態の場合には、車
体１の前後方向に障害物が衝突（又は接触）する場合に
は、図４Ａと同様な動作で、また、真横方向に障害物１
５が衝突（又は接触）する場合には、上記図５と類似の
動作でそれぞれバンパー４が変位し、それに伴う間隔Ｌ
の変化を、検出板５が確実にリミットスイッチ６へ伝え
て検出する。図示することは略したが、センサー機構１
６を前後に二つ設けた場合には、車体の横方向前側、あ
るいは、後側に障害物１５が衝突すると、バンパー４１
は、それぞれ図４Ｂと同様な動作で変位するので、その
際の間隔Ｌの変化をセンサー機構が検出するので一層確
実に精度のよい障害物検出の効果が得られる。よって車
体の前後方向のみならず、横方向も加えた全周に、衝突
事故に対する安全性の高い運搬車の提供に寄与する。

【００３４】

【本発明が奏する効果】請求項１〜４に記載した発明に
係る誘導式運搬車等の障害物検出機構付きバンパーによ
れば、障害物が接触する（当たる）位置や方向性に左右
されることなく、常に信頼性の高い検出機能、精度を期
待できるので、ひいては衝突事故に対する安全性の高い
運搬車の提供に寄与するのである。

【００３５】しかも、本発明は、構造が簡単で、容易
に、安価に実施できると共に車体からの張出しが小さい
構成であるから、特に曲線走行時の走行路にデッドスペ
ースを小さくする事が出来るのである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る障害物検出機構付きバンパーの構
成原理を概念的に示した平面図である。

【図２】Ａはバンパーを支持する単位として対を成す圧
縮用コイルバネ及び三節リンク機構の実施形態を示した
斜視図、Ｂは前記Ａのものに取付け用継手を組み合わせ
た状態の斜視図である。

【図３】障害物検出機構付きバンパーの実施形態を具体
的に示した斜視図である。

【図４】Ａ、Ｂは障害物の接触に伴うバンパーの変位と
その検出機能を概念的に説明した平面図である。

【図５】障害物の接触に伴うバンパーの変位とその検出
機能を概念的に説明した平面図である。

【図６】本発明に係る障害物検出機構付きバンパーの異
なる実施形態を概念的に示した平面図である。

【図７】本発明に係る障害物検出機構付きバンパーの異
なる実施形態を概念的に示した平面図である。

【符号の説明】

１ 車体 ２ 圧縮用コイルバネ ３ 三節リンク機構 ４ バンパー Ｌ 間隔 ５ 検出板 ６ リミットスイッチ ４０ 車体両サイドのバンパー ４１ 環状体をなすバンパー １６ センサー機構

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】一端を車体に固定して水平方向に突き出さ
   れた圧縮用コイルバネ、及び一端を車体に回転可能に連
   結して水平方向にのみ展開、折り畳みの動作が可能に設
   置された三節リンク機構との組合わせを一対として、少
   なくとも二対の圧縮用コイルバネ及び三節リンク機構そ
   れぞれの他端によって、バンパーが車体から一定の間隔
   をあけて水平姿勢に支持されており、前記バンパーと車
   体との間に、バンパーの前記間隔の変化を検出して信号
   を発生するセンサー機構が設けられていることを特徴と
   する、誘導式運搬車等の障害物検出機構付きバンパー。
2. 【請求項２】バンパーは、車体の前後に独立して設けら
   れていることを特徴とする、請求項１に記載した誘導式
   運搬車等の障害物検出機構付きバンパー。
3. 【請求項３】車体前側のバンパーは、車体の両サイドに
   沿って長く一連に設けられていることを特徴とする、請
   求項１に記載した誘導式運搬車等の障害物検出機構付き
   バンパー。
4. 【請求項４】バンパーは、車体の前後及び両サイドを取
   り囲む１個の環状体として設けられていることを特徴と
   する、請求項１に記載した誘導式運搬車等の障害物検出
   機構付きバンパー。