CN112690726B - 撞板结构及扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种撞板结构及扫地机器人。该撞板结构包括撞板组件及连接组件；撞板组件具有沿横向的活动行程；连接组件用于使撞板组件和扫地机本体可相对移动连接，所述连接组件包括调节件和调节配合件，所述调节件包括调节部，所述调节部响应于所述撞板组件的横向运动而与所述调节配合件配合发生纵向位移，所述调节部的纵向位移用于触发与所述调节部对应设置的触发开关工作。本发明可使得无论撞板组件受到的撞击力来自哪个方向，都能使调节部产生纵向的位移，以触发触发开关工作，避免扫地机器人出现碰撞死角，使得扫地机器人更灵敏，用户体验感更好。

Description

撞板结构及扫地机器人

技术领域

本发明涉及地面清洁装置技术领域，具体涉及一种撞板结构及扫地机器人。

背景技术

随着扫地机器人品类的发展，扫地机器人形态也在不断发生变化，D形机器人、方形机器人等产品也越来越多。其中D型机是指一端呈大致矩形、另一端呈弧形的扫地机器人。D型机器人、方型机器人如果继续沿用圆形机器人的撞板方案，会存在一定的概率导致侧壁受到撞击时，撞板开关不触发的情形，即撞击死点。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明的主要目的在于提供一种撞板结构及扫地机器人，旨在解决扫地机器人容易出现撞击死点，使得用户体验感不好的问题。

为了实现上述目的，本发明提出的一种撞板结构，包括：

撞板组件，具有沿横向的活动行程；以及，

连接组件，用于使所述撞板组件和扫地机本体可相对移动连接，所述连接组件包括调节件和调节配合件，所述调节件包括调节部，所述调节部响应于所述撞板组件的横向运动而与所述调节配合件配合发生纵向位移，所述调节部的纵向位移用于触发与所述调节部对应设置的触发开关工作。

在一实施例中，所述调节配合件包括沿横向延伸设置的滑轨，所述滑轨呈弧状设置；

所述调节件还包括一端与所述调节部相连接的伸缩部件，所述伸缩部件的另一端可沿纵向伸缩活动，所述调节部具有沿所述滑轨的延伸方向的活动行程。

在一实施例中，所述撞板组件包括沿横向延伸设置的第一侧壁、以及分别设于所述第一侧壁两端的第二侧壁和第三侧壁；

所述滑轨用于与扫地机本体相连接，且所述滑轨还包括朝向靠近所述第一侧壁的方向倾斜延伸设置的局部；

所述伸缩部件与所述第一侧壁相连接。

在一实施例中，所述撞板组件包括沿横向延伸设置的第一侧壁、以及分别设于所述第一侧壁两端的第二侧壁和第三侧壁；

所述滑轨与所述第一侧壁相连，且所述滑轨还包括朝向靠近所述第一侧壁的方向倾斜延伸设置的局部；

所述伸缩部件用于与扫地机本体相连接。

在一实施例中，所述伸缩部件设置为伸缩杆；或者，

所述伸缩部件设置为伸缩弹簧；和/或，

所述调节部设置为滚轮。

在一实施例中，所述调节配合件包括沿横向延伸设置的滑轨，且所述滑轨呈弧状设置；

所述调节件还包括呈转动设置的转动部件，所述转动部件的一端与所述调节部相连接，所述转动部件的另一端为自由端，所述调节部具有沿所述滑轨的延伸方向的活动行程。

在一实施例中，所述转动部件设置为摆杆，所述摆杆包括一端相互连接的第一摆臂和第二摆臂，所述第一摆臂的另一端与所述调节部相铰接，所述第一摆臂和所述第二摆臂的连接处铰接于所述撞板组件或所述底座上，所述第二摆臂的另一端呈活动设置。

在一实施例中，所述调节件设置有两个，所述调节件沿横向呈间隔设置。

在一实施例中，所述调节配合件包括沿横向延伸设置的滑轨，且所述滑轨呈弧状设置；所述滑轨与所述调节件相配合的一侧设有凸台，所述凸台具有沿横向呈相对倾斜延伸设置的两个斜面；

两个所述调节件与两个所述斜面呈一一对应设置，以使得当其中一个所述调节件朝向与其对应的所述斜面移动时，另一所述调节件则朝向远离与其对应的所述斜面的方向移动。

本发明还提供一种扫地机器人，包括：

扫地机本体；

上述撞板结构，所述撞板结构安装于所述扫地机本体上；以及，

触发开关，与所述撞板结构的所述调节件对应设置。

本发明提供的撞板结构及具有其的扫地机器人，通过在撞板组件和扫地机本体之间连接有连接组件，当撞板组件受到沿纵向的撞击时，调节件可伴随撞板一起沿纵向移动，从而触发触发开关工作，以使扫地机器人可进行换向或暂停继续前进；通过调节件上的调节部和调节配合件相配合，使得扫地机器人的撞板在受到侧向的碰撞时，即在产生沿横向的位移时，仍使得调节件可产生纵向的位移，从而触发触发开关工作，以同样可实现扫地机器人的换向，因此，本发明的技术方案使得无论撞板组件受到的撞击力来自哪个方向，都能够有效触发触发开关工作，从而可有效避免扫地机器人出现碰撞死角，使得扫地机器人的反应更灵敏，用户体验感更好。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下壁将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下壁描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明提供的一种扫地机器人的一实施例的结构示意图；

图2为本发明提供的一种扫地机器人的另一实施例的结构示意图；

图3为图1中所述调节件的一实施例的结构示意图；

图4为图1中所述调节件的另一实施例的结构示意图。

附图标号说明：

本发明目的的实现、功能特点及优异效果，下壁将结合具体实施例以及附图做进一步的说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义，包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案、或B方案、或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

随着扫地机器人品类的发展，扫地机器人形态也在不断发生变化，D形机器人、方形机器人等产品也越来越多。其中D型机器人、方型机器人如果继续沿用圆形机器人的撞板方案，会存在一定的概率导致侧壁受到撞击时，撞板开关不触发的情形，即撞击死点。鉴于此，本发明提供一种撞板结构及扫地机器人，图1至图4为本发明提供的撞板结构及扫地机器人的实施例。

可参阅图1和图2，本发明提供的扫地机器人1000包括扫地机本体200、撞板结构100及触发开关，扫地机本体200包括扫地机壳体、以及设于壳体内的电路结构；撞板结构100安装于扫地机本体200上，并使撞板组件2位于扫地机本体200沿前进方向的前端，以使扫地机器人1000在前进时可最先触碰到撞板组件2，以保护扫地机器人1000；触发开关与撞板结构100的调节件32对应设置，在调节部321沿纵向发生相对位移时，可触发触发开关工作，从而通过扫地机本体200内的电路结构来控制扫地机本体200进行转向或是进行其他操作，以避免扫地机本体200发生过度碰撞，以损坏。

需要说明的是，本发明中所指的横向和纵向，可参考附图1和附图2，均是以扫地机器人1000在地面上正常工作时，在水平面上沿扫地机器人1000前进和后退的方向为纵向，沿扫地机器人的左右向则为横向，下述说明中对方位的描述均以此方向为参考。

在本实施例中，触发开关主要用作对扫地机器人的换向启动，触发开关可为光耦开关，在光耦开关中一般包括有两个相对的小灯管，当两个小灯管的光照直接对射时，则光耦开关被触发，当触发开关设置为光耦开关时，在调节件32远离调节部321的端部上可设置有遮挡件，扫地机器人1000在正常工作时，遮挡件遮挡在光耦开关的两个小灯管中间，以使两个小灯管之间的光照被阻隔；当撞板组件2受到撞击，使调节部321发生纵向的位移时，可带动调节件32设有遮挡件的端部发生纵向的位移，使得遮挡件移开，光耦开关中的两个小灯管直接对射，则触发光耦开关工作，进而控制扫地机器人1000转向。当然，在其他实施例中，触发开关也可设置为微动开关，以在调节部321沿纵向移动时，带动调节件32沿纵向移动以按压微动开关工作。在此，对触发开关的具体位置不作过多限定，可根据具体的触发开关的类型，来设置触发开关与调节件32的相对位置，以使得调节件32沿纵向位移动可触发触发开关工作。

本发明提供的扫地机器人1000可以为圆形扫地机器人、D型扫地机器人或方形扫地机器人等。其中，扫地机本体200的工作原理、触发开关工作的具体原理均为现有技术，在此不作详述。

本发明主要是针对撞板结构100进行的改进，以使其应用于扫地机器人1000中，特别是D型扫地机器人或方形扫地机器人中时，不会产生碰撞死角，使扫地机器人1000的反应更灵敏。为方便对撞板结构100说明，下面将以撞板结构100安装于D型扫地机器人1000上为例，对撞板结构100进行说明。

再次结合图1至图2，在本实施例中，上述撞板结构100包括有撞板组件2和连接组件3，撞板组件2用于承受外界的撞击，以保护扫地机本体200不被损坏，连接组件3用于使撞板组件2和扫地机本体200可相对移动连接，从而将撞板组件2受到的撞击进行转化，以转化为触发开关可工作的激励动作，从而控制扫地机器人1000换向或暂停，对扫地机器人1000进行保护。

在D型扫地机器人中，为了更好的保护扫地机器人，一般撞板组件2包括有朝向D型扫地机器人的前端设置的第一侧壁21、朝向右侧设置的第二侧壁22以及朝向左侧设置的第三侧壁23，撞板组件2具有沿横向和/或纵向的活动行程，在扫地机器人的前侧、左侧或右侧受到撞击时，各侧壁均可沿横向和/或纵向移动，通过撞板组件2的移动，从而使扫地机器人1000接收到撞击信号。

连接组件3包括有调节件32和调节配合件31，调节件32和调节配合件31其中之一用于与扫地机本体200相连接，其中另一用于与撞板组件2相连接，调节件32和调节配合件31相配合，从而使撞板组件2可相对于扫地机本体200沿横向和/或纵向移动，以接收撞击信号。调节件32包括有调节部321，其中，调节部321响应于撞板组件2的横向运动而与调节配合件31配合发生纵向位移，调节部321的纵向位移用于触发与调节件32对应设置的触发开关工作。当扫地机器人100进行清扫工作时，其撞板组件2可能会接收到来自各个方向的撞击，比如墙壁、桌角或是其他障碍物的阻挡，通过调节部321和调节配合件31的配合，可将各个方向的撞击力进行转化，以使调节部321形成沿纵向的位移，从而触发触发开关工作，以进行换向或暂停前进，保护扫地机器人100。

本发明提供的技术方案中，通过在撞板组件2和扫地机本体200之间连接有连接组件3，当撞板组件2受到沿纵向的撞击时，则调节件32可伴随撞板组件2一起沿纵向移动，从而触发触发开关工作，以使扫地机器人1000换向；当撞板组件2受到其他方向的撞击，如侧向的撞击，使得撞板组件2产生沿横向的位移时，通过调节部321和调节配合件31的配合，仍可使得调节件32产生纵向的位移，从而触发触发开关工作，以同样可实现扫地机器人1000的换向，从而使得撞板组件2无论受到哪个方向的撞击力，都能够有效触发触发开关，避免扫地机器人1000出现碰撞死角，使得扫地机器人1000更灵敏，用户体验感更好。

为了使扫地机器人1000的结构更简单，且便于组装，调节件32和调节配合件31的设置形式可有多种。在一实施例中，可结合图1至图3，调节配合件31可包括沿横向延伸设置的滑轨311，即滑轨311沿扫地机本体200的左右向设置，以与扫地机器人1000的宽度相适配，滑轨311呈弧状设置，这里的弧状滑轨311不限定为单一的圆弧，也可为波浪状、锯齿状或凹凸状等，且滑轨311不仅包括有弧状段，还可包括为横向平整段；调节件32可包括一端与调节部321相连接的伸缩部件322，伸缩部件322的另一端可沿纵向伸缩活动，调节部321具有沿滑轨311的延伸方向的活动行程，以在撞板组件2受到撞击时，可沿滑轨311移动。且因滑轨311呈弧状设置，当调节部321沿弧状的滑轨311移动时，使得伸缩部件322产生沿纵向的伸缩活动行程，以触发触发开关工作。具体地，可将滑轨311设置为呈朝扫地机器人1000的前端凸起的弧状，在调节部321沿滑轨311移动时，调节部321则会随着凸起的弧状滑轨沿扫地机器人1000的前进或后退方向移动，从而引起伸缩部件322的另一端沿纵向伸缩，以带动设置在伸缩部件322另一端的遮挡片沿纵向移动，以使光耦开关内的两个小灯管直射，以触发光耦开关工作，从而触发扫地机器人1000换向或暂停。

其中，调节部321可沿滑轨311滚动或者滑动。在一实施例中，调节部321可设置为滚轮，以使得撞板组件2在受到撞击时，调节件2的移动反应更灵敏。

在另一实施例中，调节部321也可设置为滑块，以使得撞板组件2在受到撞击时，调节件2的移动可更稳定。

为了对扫地机器人1000的结构有更清楚的了解，下面将具体对滑轨311和调节件32分别安装于撞板组件2和扫地机本体200上时的安装结构进行说明。

在一实施例中，可参阅图1，为使扫地机器人1000的结构更紧凑，外观更美观，可将滑轨311安装于扫地机本体200内，则调节件32与撞板组件2相连接，滑轨311沿扫地机器人1000的左右向延伸设置，调节件32可活动设于滑轨311上，且可沿滑轨311左右移动，滑轨311包括有朝向靠近第一侧壁21的方向倾斜延伸设置的局部，以使调节部321在沿滑轨311移动时，可移动至呈倾斜设置的局部位置处从而产生纵向的位移。例如，当调节部321设置为与滑轨311相配合的滚轮时，可将伸缩部件322的固定端安装于第一侧壁21上，伸缩部件的伸缩端则连接于滚轮上，当撞板组件2的第二侧壁22或第三侧壁23受到撞击时，滚轮将沿滑轨311横向滚动，当滚轮移动至滑轨311呈倾斜设置的局部位置处时，伸缩部件322则在第一侧壁21和滑轨311的共同作用下收缩，从而触发触发开关工作。

在另一实施例中，可参阅图2，当滑轨311设于撞板组件2上时，则调节件32与扫地机本体200相连接，滑轨311与第一侧壁21相连，以朝向扫地机本体200设置，调节件32安装于扫地机本体200内，滑轨311沿扫地本体200的左右向移动。同样地，例如，当撞板组件2的第二侧壁22或第三侧壁23受到撞击时，撞板组件2将沿横向移动，带动滑轨311移动，以使滑轨311上呈倾斜设置的局部位置处与滚轮相对应，从而使伸缩部件322在第一侧壁21和滑轨311的共同作用下收缩，从而触发设置在扫地机本体200内的触发开关工作。

具体地，上述伸缩部件322可设置为伸缩杆322a或伸缩弹簧322b，结构简单，成本低。例如，当伸缩杆322a包括外杆和内杆时，可将外杆安装于第一侧壁21上，内杆的一端套设于外杆内侧，且可沿外杆伸缩活动，内杆的另一端与滚轮相连接，滚轮沿滑轨311纵向移动，内杆沿外杆伸缩活动，以触发触发开关工作。此时，触发开关可内置于外杆内，以在内杆的触发下进行工作。

在上述实施方式中均是以调节件32设置为伸缩部件322为例，对撞板结构100进行的说明，显然，调节件32的设置方式不限于伸缩部件322一种，在还一实施例中，可结合图1和图4，调节配合件31的设置方式可与上述实施例中一致，调节件32则可包括有呈转动设置的转动部件323，转动部件323的一端与调节部321相连接，转动部件323的另一端为自由端，调节部321具有沿滑轨311的延伸方向的活动行程，以通过转动部件323的转动使自由端产生纵向的位移，从而触发触发开关。

可以理解的是，当触发开关设置为光耦开关时，可将遮挡件设置于转动部件323的自由端，转动部件323转动时可使自由端产生纵向的位移，从而使遮挡件移动，以触发触发开关工作。

同样地，当滑轨311安装于扫地机本体200内时，则转动部件323转动安装于撞板组件2上；若当滑轨311设于撞板组件2上时，则转动部件323转动安装于扫地机本体200上。

具体地，可参阅图4，转动部件323可设置为摆杆3231，摆杆3231包括一端相互连接的第一摆臂3231a和第二摆臂3231b，第一摆臂3231a和第二摆臂3231b为固定连接，且第一摆臂3231a和第二摆臂3231b呈一定夹角设置，第一摆臂3231a的另一端与调节部321相铰接，比如可将第一摆臂3231a铰接于滚轮的滚动中心，第一摆臂3231a和第二摆臂3231b的连接处铰接于撞板组件2或底座1上，在滚轮滚动时可带动摆杆3231转动，第二摆臂3231b的另一端呈活动设置，以对应触发开关。当调节部321，如滚轮沿滑轨311上的斜面滚动时，以带动第一摆臂3231a绕铰接处转动，从而带动第二摆臂3231b转动，以使得第二摆臂3231b的自由端产生沿纵向的位移，从而触发触发开关工作。

在上述各实施例中，调节件32均可设置有多个，当然调节件32越多，对扫地机器人1000的调节也更灵敏。优选地，调节件32设置为两个，成本低，且能满足不出现触发死角的需求。两个调节件32沿横向呈间隔设置，以使扫地机器人1000无论在受到哪个方向的撞击时，都可触发触发开关工作，并且在不同方向碰撞时，触发开关产生不同的信号，且同时可让调节件32在触发触发开关后可快速复位。

具体地，当调节件32设置有两个时，在滑轨311在与调节件32相配合的一侧设有凸台，凸台具有沿横向呈相对倾斜延伸设置的两个斜面和连接两个斜面呈相互靠近的一端的第一横向面，两个斜面呈对称设置在第一横向面的两端，滑轨311还包括连接两个斜面的另一端的两个第二横向面。在一实施例中，当滑轨311安装于扫地机本体200上，第一横向面处于靠近撞板组件2的位置，第二横向面则处于远离撞板组件2的位置，以设于扫地机本体200内部，在扫地机器人1000正常工作时，两个调节件32分别位于两个第二横向面上，第一横向面和第二横向均应尽量平行于第一侧壁21设置；两个调节件32分别与两个斜面呈一一对应设置，当其中一个调节件32位于两个斜面的左侧时，另一个调节件32位于两个斜面的右侧。在另一实施例，当滑轨311设于撞板组件2上时，第一横向面处于远离扫地机本体200的位置，第二横向面则处于靠近扫地机本体200的位置，在扫地机器人1000正常工作时，两个调节件32则均位于两个斜面之间的第一横向面上。因此，无论滑轨311安装于扫地机本体200上或撞板组件2上，均可使得当其中一个调节件32朝向与其对应的斜面移动时，另一调节件32则朝向远离与其对应的斜面的方向移动，两个调节件32不会同时处于两个斜面上，从而使两个调节件32对应的触发开关产生不同的信号，使扫地机能准确判断出撞击方向，以控制扫地机器人1000转向。在扫地机器人1000的相应方向受到撞击时，则相应方向的调节件32发生移动，从而可精确的对扫地机器人1000的方向进行控制，判断更准确。

在调节件32设置有两个时，扫地机器人1000的具体工作原理为：当扫地机器人100的前侧遇到障碍物时，位于前侧的第一侧壁21受到撞击，两个调节件同时发生伸缩或转动，两个触发开关同时被触发，产生两个信号，此时扫地机器人1000可根据控制器发出的命令向左或向右转向；当扫地机器人1000的右侧遇到障碍物时，位于右侧的第二侧壁22受到障碍物的撞击，撞板组件2受到撞击而沿横向向左移动，右侧的滚轮沿靠近右侧的斜面逐渐爬升，右侧的伸缩杆322a逐渐收缩，从而触发右侧的触发开关工作，产生信号，而左侧的调节件32则沿滑轨311的第二横向面向左移动，产生不同的信号，以控制扫地机器人1000向左转动或停止向右继续前进，在扫地机器人1000受到的撞击停止后，在左侧伸缩杆322a的恢复力的作用下，则右侧滚轮再沿着滑轨311的斜面向右滚动，右侧伸缩杆322a复位，进入下次撞击准备；同样地，在扫地机器人1000的左侧遇到障碍物时，位于左侧的第三侧壁23受到障碍物的撞击，撞板组件2受到撞击而沿横向向右移动，左侧的滚轮沿斜面逐渐爬升，左侧的伸缩杆322a逐渐收缩，从而触发左侧的触发开关工作，产生信号，而右侧的调节件32则沿滑轨311的第二横向面向右移动，产生不同的信号，以控制扫地机器人1000向右转动或停止向左继续前进，在扫地机器人1000受到的撞击停止后，在右侧伸缩杆322a的恢复力的作用下，则左侧滚轮再沿着滑轨311的斜面向左滚动，左侧伸缩杆322a复位，进入下次撞击准备。如此反复，根据产生的信号不同，扫地机器人1000可辨别不同的方向。

同样的，连接组件3设置成其他结构时，根据产生的信号不同，扫地机器人可获得撞击的方位。

本发明的撞板结构100不仅可解决扫地机器人容易出现撞击死点的问题，而且可以准确判断出撞击方向，结构简单，成本低。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种撞板结构(100)，用于扫地机器人，其特征在于，所述撞板结构包括：

撞板组件(2)，具有沿横向的活动行程；以及，

连接组件(3)，用于使所述撞板组件(2)和所述扫地机器人的扫地机本体(200)可相对移动连接，所述连接组件(3)包括调节件(32)和调节配合件(31)，所述调节件(32)包括调节部(321)，所述调节部(321)响应于所述撞板组件(2)的横向运动而与所述调节配合件(31)配合发生纵向位移，所述调节部(321)的纵向位移用于触发与所述调节件(32)相对应设置的触发开关工作；

所述调节件(32)至少设置有两个，所述调节件(32)沿横向呈间隔设置；

所述调节配合件(31)包括沿横向延伸设置的滑轨(311)，且所述滑轨(311)呈弧状设置；

所述滑轨(311)与所述调节件相配合的一侧设有凸台，所述凸台具有沿横向呈相对横向倾斜延伸设置的两个斜面；

两个所述调节件(32)与两个所述斜面呈一一对应设置，以使得当其中一个所述调节件(32)朝向与其对应的所述斜面移动时，另一所述调节件(32)则朝向远离与其对应的所述斜面的方向移动。

2.如权利要求1所述的撞板结构(100)，其特征在于，所述调节配合件(31)包括沿横向延伸设置的滑轨(311)，所述滑轨(311)呈弧状设置；

所述调节件(32)还包括一端与所述调节部(321)相连接的伸缩部件(322)，所述伸缩部件(322)的另一端可沿纵向伸缩活动，所述调节部(321)具有沿所述滑轨(311)的延伸方向的活动行程。

3.如权利要求2所述的撞板结构(100)，其特征在于，所述撞板组件(2)包括沿横向延伸设置的第一侧壁(21)、以及分别设于所述第一侧壁(21) 两端的第二侧壁(22)和第三侧壁(23)；

所述滑轨(311)用于与所述扫地机本体(200)相连接，且所述滑轨(311)还包括朝向靠近所述第一侧壁(21)的方向倾斜延伸设置的局部；

所述伸缩部件(322)与所述第一侧壁(21)相连接。

4.如权利要求2所述的撞板结构(100)，其特征在于，所述撞板组件(2)包括沿横向延伸设置的第一侧壁(21)、以及分别设于所述第一侧壁(21)两端的第二侧壁(22)和第三侧壁(23)；

所述滑轨与所述第一侧壁相连，且所述滑轨(311)还包括朝向靠近所述第一侧壁(21)的方向倾斜延伸设置的局部；

所述伸缩部件(322)用于与所述扫地机本体(200)相连接。

5.如权利要求2所述的撞板结构(100)，其特征在于，所述伸缩部件(322)设置为伸缩杆(322a)；或者，

所述伸缩部件(322)设置为伸缩弹簧(322b)；和/或，

所述调节部(321)设置为滚轮。

6.如权利要求1所述的撞板结构(100)，其特征在于，所述调节配合件(31)包括沿横向延伸设置的滑轨(311)，且所述滑轨(311)呈弧状设置；

所述调节件(32)还包括呈转动设置的转动部件(323)，所述转动部件(323)的一端与所述调节部(321)相连接，所述转动部件(323)的另一端为自由端，所述调节部(321)具有沿所述滑轨(311)的延伸方向的活动行程。

7.如权利要求6所述的撞板结构(100)，其特征在于，所述转动部件(323)设置为摆杆(3231)，所述摆杆(3231)包括一端相互连接的第一摆臂(3231a)和第二摆臂(3231b)，所述第一摆臂(3231a)的另一端与所述调节部(321)铰接，所述第一摆臂(3231a)和所述第二摆臂(3231b)的连接处用于铰接于所述撞板组件(2)或所述扫地机本体(200)上，所述第二摆臂(3231b)的另一端呈活动设置。

8.一种扫地机器人(1000)，其特征在于，包括：

扫地机本体(200)；

如权利要求1至7中任意一项所述的撞板结构(100)，所述撞板结构(100)安装于所述扫地机本体(200)上；以及，

触发开关，与所述撞板结构(100)的所述调节件(32)对应设置。

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