CN207480648U - 用于机器人防撞的碰撞信号发生装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种用于机器人防撞的碰撞信号发生装置，包括防撞杆、安装支架，所述的防撞杆包括一根弧形弯杆、两根防撞连杆，所述的安装支架包括一个工作平台及设于工作平台两侧的固定脚，所述的工作平台上设有两组连杆结构，所述的连杆结构包括防撞杠杆、防撞杠杆转轴、行程开关、拉力弹簧、弹簧固定杆，所述的防撞杠杆通过防撞杠杆转轴与工作平台可转动连接，所述的行程开关分别配合防撞杠杆设置，所述防撞连杆与防撞杠杆销轴铰接处设有滑动槽，所述工作平台与防撞连杆销轴铰接处设有限位槽。本实用新型作为最后的物理安全防线，只要有接触碰撞，就会发生触发，可以判断碰撞方向。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人部件技术领域，特别涉及一种用于机器人防撞的碰撞信号发生装置。
背景技术
目前可以实现机器人防撞的有多种方法，超声、红外、激光、接触式的结构等，各有利弊，超声、红外、激光为非接触式的避障方式，但有其缺陷，会受到目标物的大小，反射方向，透明度，表面粗糙度的影响，从而影响防撞效果；一般无论采用哪种避障方式或者避障方式的组合，接触式的结构防撞方法都会采用，并且作为防撞系统中最后的安全防线，因此接触式的防撞结构的不受环境影响的可靠性、对撞击方向的准确判断都会提高机器人的安全性能。
发明内容
本实用新型是为了解决机器人防撞结构的安全问题，提供一种可以在电子系统完全失效的情况下，作为最后的物理安全防线，只要有接触碰撞，就会发生触发，不受周围环境因素的影响，也不受与之发生碰撞的物体物理特征、属性(透明度，反射率，物理尺寸大小，表面粗糙度等)影响，可以判断碰撞方向的安全可靠的用于机器人防撞的碰撞信号发生装置。
为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案，用于机器人防撞的碰撞信号发生装置，包括防撞杆、安装支架，所述的防撞杆包括一根弧形弯杆、两根防撞连杆，所述的两根防撞连杆一端分别与弯杆弧形内侧连接，所述两根防撞连杆对称设置，所述的安装支架包括一个工作平台及设于工作平台两侧的固定脚，所述的工作平台上设有两组连杆结构，所述的连杆结构包括防撞杠杆、防撞杠杆转轴、行程开关、拉力弹簧、弹簧固定杆，所述的防撞杠杆通过防撞杠杆转轴与工作平台可转动连接，所述防撞杠杆一端分别与防撞连杆通过销轴铰接，所述防撞杠杆另一端分别与工作平台通过销轴铰接，所述的拉力弹簧一端与弹簧固定杆可转动连接，所述拉力弹簧另一端与防撞杠杆与工作平台的铰接销轴可转动连接，所述的行程开关分别配合防撞杠杆设置，所述防撞连杆与防撞杠杆销轴铰接处设有滑动槽，所述工作平台与防撞连杆销轴铰接处设有限位槽。本方案在机器人外围设计一用来接触碰撞物体的富有弹性的防撞杆，防撞杆通过安装支架与机器人本体连接，防撞杆永远先于机器人本体碰到障碍物，当防撞杆碰到障碍物体时，防撞杆受力向机器人一侧缩进，进一步驱动防撞杠杆，使防撞杠杆发生转向，进一步使行程开关脱离，触发碰撞信号；本结构防撞杆采用的弧形弯杆的优点在于在180度范围内的撞击都会触发有效信号，也就是说从两侧90度的方向撞击，也会触发信号，这样的好处在于机器人在旋转转弯时碰到障碍物，依旧可以触发，而不要求障碍物一定在防撞杆前面。
作为优选，所述的限位槽轴线方向与拉力弹簧的拉力方向位于同一条直线上，所述的防撞杠杆与工作平台的铰接销轴初始位置设于限位槽内靠近拉力弹簧一端的顶端处。
作为优选，所述的滑动槽轴线方向与防撞连杆的轴线垂直，所述的防撞杠杆与防撞连杆的铰接销轴初始位置设于滑动槽远离工作平台中心一端的顶端处。
因此，本实用新型具有如下有益效果：(1)作为最后的物理安全防线，只要有接触碰撞，就会发生触发；(2)可以判断碰撞方向。
附图说明
图1是本实用新型的外形结构示意图。
图2是本实用新型的立体结构示意图。
图中：1、安装支架 2、行程开关 3、拉力弹簧 4、防撞杠杆转轴
5、防撞杠杆 6、销轴 7、防撞连杆 8、弯杆 9、滑动槽
10、限位槽 11、工作平台 31、弹簧固定杆。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型做进一步的描述。
如图1、图2所示，用于机器人防撞的碰撞信号发生装置，包括防撞杆、安装支架1，防撞杆包括一根弧形弯杆8、两根防撞连杆7，两根防撞连杆7一端分别与弯杆8弧形内侧连接，两根防撞连杆7对称设置，安装支架1包括一个工作平台11及设于工作平台11两侧的固定脚12，工作平台11上设有两组连杆结构，连杆结构包括防撞杠杆5、防撞杠杆转轴4、行程开关2、拉力弹簧3、弹簧固定杆31，防撞杠杆5通过防撞杠杆转轴4与工作平台11可转动连接，防撞杠杆5一端分别与防撞连杆7通过销轴6铰接，防撞杠杆5另一端分别与工作平台11通过销轴6铰接，拉力弹簧3一端与弹簧固定杆31可转动连接，拉力弹簧3另一端与防撞杠杆5与工作平台11的铰接销轴6可转动连接，行程开关2分别配合防撞杠杆5设置，防撞连杆7与防撞杠杆5销轴铰接处设有滑动槽9，工作平台11与防撞连杆7销轴铰接处设有限位槽10；
限位槽10轴线方向与拉力弹簧3的拉力方向位于同一条直线上，防撞杠杆5与工作平台11的铰接销轴6初始位置设于限位槽10内靠近拉力弹簧3一端的顶端处；
滑动槽9轴线方向与防撞连杆7的轴线垂直，防撞杠杆5与防撞连杆7的铰接销轴6初始位置设于滑动槽9远离工作平台11中心一端的顶端处。
具体使用过程是，本实用新型使用时，当障碍物从弯杆8前方撞击时，推动防撞连杆7向后运动，将力传递给防撞杠杆5，进一步使防撞杠杆5绕防撞杠杆转轴4转动，从而使行程开关2触发；
当障碍物从防撞杆左侧90°方向撞击时，如图1，弯杆8和防撞连杆7作为一个整体，往右侧偏移，因为防撞杠杆5与工作平台11的铰接销轴6初始位置设于限位槽10内靠近拉力弹簧3一端的顶端处，所以，右侧的防撞杠杆5与防撞连杆7的铰接销轴6在右侧的防撞连杆7的滑动槽9里面做滑动，左侧的防撞杠杆5与防撞连杆7的铰接销轴6在左侧的防撞连杆7的滑动槽9里面因为已经靠紧，所以不发生相对运动，直接挤压作用在左右的铰接销轴6上，从而推动左侧的防撞杠杆5绕防撞杠杆转轴4旋转，从而触发左侧的行程开关2；
右侧90°撞击与左侧90°方向撞击同理。
Claims (3)
1.一种用于机器人防撞的碰撞信号发生装置，包括防撞杆、安装支架，其特征在于，所述的防撞杆包括一根弧形弯杆、两根防撞连杆，所述的两根防撞连杆一端分别与弯杆弧形内侧连接，所述两根防撞连杆对称设置，所述的安装支架包括一个工作平台及设于工作平台两侧的固定脚，所述的工作平台上设有两组连杆结构，所述的连杆结构包括防撞杠杆、防撞杠杆转轴、行程开关、拉力弹簧、弹簧固定杆，所述的防撞杠杆通过防撞杠杆转轴与工作平台可转动连接，所述防撞杠杆一端分别与防撞连杆通过销轴铰接，所述防撞杠杆另一端分别与工作平台通过销轴铰接，所述的拉力弹簧一端与弹簧固定杆可转动连接，所述拉力弹簧另一端与防撞杠杆与工作平台的铰接销轴可转动连接，所述的行程开关分别配合防撞杠杆设置，所述防撞连杆与防撞杠杆销轴铰接处设有滑动槽，所述工作平台与防撞连杆销轴铰接处设有限位槽。
2.根据权利要求1所述的用于机器人防撞的碰撞信号发生装置，其特征是，所述的限位槽轴线方向与拉力弹簧的拉力方向位于同一条直线上，所述的防撞杠杆与工作平台的铰接销轴初始位置设于限位槽内靠近拉力弹簧一端的顶端处。
3.根据权利要求1所述的用于机器人防撞的碰撞信号发生装置，其特征是，所述的滑动槽轴线方向与防撞连杆的轴线垂直，所述的防撞杠杆与防撞连杆的铰接销轴初始位置设于滑动槽远离工作平台中心一端的顶端处。
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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2017
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