CN215738756U - 扫地机器人复位机构及扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种扫地机器人复位机构及扫地机器人，扫地机器人复位机构包括至少一个碰撞组件以及至少一个导向组件，碰撞组件中的复位顶块被配置为能够响应于挤压板的作用力而与挤压板产生相对运动；导向组件中的导向部内设有导向槽，导向柱至少部分收容于导向槽内，导向部和导向柱其中的一者被配置为能够随复位顶块一同与其中的另一者产生相对运动。采用本申请实施例的扫地机器人复位机构，当碰撞结束后，导向部或导向柱会随复位顶块一同恢复原位，在导向槽的导向作用下，复位顶块能够准确地回位，扫地机器人复位机构整体结构简单，回位准确。

Description

扫地机器人复位机构及扫地机器人

技术领域

本申请涉及清洁设备技术领域，特别是涉及一种扫地机器人复位机构及扫地机器人。

背景技术

当前，扫地机器人已广泛进入人们的生活，它能够自动在房间内完成地面清扫工作，给人们带来极大的便利。相关技术中的扫地机器人在地面上四处移动进行清扫工作的过程中，难免会与四周的障碍物发生碰撞，造成扫地机器人的定位出现错误，导致后续的清扫路线不准确。

为了解决这个问题，需要在扫地机器人上装设复位机构，使得扫地机器人在发生碰撞后能够回位继续进行清扫。现有技术的扫地机器人中的复位机构不仅结构复杂，而且回位不准确。

实用新型内容

基于此，有必要针对现有技术的扫地机器人中的复位机构结构复杂、回位不准确的问题，提供一种扫地机器人复位机构及扫地机器人。

本申请实施例提供了一种扫地机器人复位机构，包括：至少一个碰撞组件，碰撞组件包括挤压板和与挤压板相对设置的复位顶块，复位顶块被配置为能够响应于挤压板的作用力而与挤压板产生相对运动；以及至少一个导向组件，导向组件包括导向部和导向柱，导向部内设有导向槽，导向柱至少部分收容于导向槽内，导向部和导向柱其中的一者被配置为能够随复位顶块一同与其中的另一者产生相对运动。

在其中一个实施例中，还包括外壳和与外壳相对设置的内壳，内壳与外壳活动连接，挤压板和导向柱设于外壳面向内壳的一侧，复位顶块和导向部设于内壳面向外壳的一侧。

在其中一个实施例中，还包括连接件，连接件与外壳和内壳中的一者固定连接，且连接件与外壳和内壳中的另一者活动连接。

在其中一个实施例中，连接件上设有固定孔，外壳上设有与固定孔相匹配的固定柱，以使连接件与外壳固定连接；连接件上还设有固定齿，内壳上设有与固定齿相匹配的避让槽，固定齿被配置为能够与避让槽产生相对运动，以使连接件与内壳活动连接。

在其中一个实施例中，还包括至少一个触发按钮，触发按钮与导向部并排设置。

在其中一个实施例中，复位顶块被配置为能够沿第一方向与挤压板产生相对运动，触发按钮具有沿第二方向的触发行程，第二方向与第一方向呈夹角设置。

在其中一个实施例中，第二方向与第一方向之间的夹角范围在15°至75°之间。

在其中一个实施例中，导向部包括限位顶点以及由限位顶点引出的两条导向侧边，限位顶点与两条导向侧边共同限定出导向槽。

在其中一个实施例中，导向侧边由限位顶点向第三方向延伸，第三方向与第一方向之间的夹角范围在105°至165°之间。

本申请实施例还提供了一种扫地机器人，包括：如上述的扫地机器人复位机构。

基于本申请实施例的扫地机器人复位机构及扫地机器人，通过设置碰撞组件和导向组件，当发生碰撞时，碰撞组件中的复位顶块会由于受到挤压板的作用力而与挤压板产生相对运动，同时，导向组件中的导向部和导向柱中的一者会随复位顶块一同相对另一者运动，由于导向柱至少部分收容于导向槽内，导向槽对导向柱起到导向和一定的限位作用，当碰撞结束后，导向部或导向柱会随复位顶块一同恢复原位，在导向槽的导向作用下，复位顶块能够准确地回位，本申请实施例的扫地机器人复位机构整体结构简单，回位准确。

附图说明

图1为本申请一个实施例提供的扫地机器人的整体结构示意图；

图2为本申请一个实施例提供的扫地机器人在一个视角下的截面示意图；

图3为图2中A处的局部放大示意图；

图4为本申请一个实施例提供的扫地机器人的整体结构爆炸图；

图5为图4中B处的局部放大示意图；

图6为本申请一个实施例提供的扫地机器人中的外壳的结构示意图；

图7为本申请一个实施例提供的扫地机器人在另一个视角下的截面示意图。

附图标记：10、扫地机器人；100、碰撞组件；110、挤压板；120、复位顶块；200、导向组件；210、导向部；211、导向槽；212、限位顶点；213、导向侧边；220、导向柱；300、外壳；310、固定住；400、内壳；410、避让槽；500、连接件；510、固定孔；520、固定齿；600、触发按钮；a、第一方向；b、第二方向；c、第三方向。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。

除非另有定义，本文所使用的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

现有技术中，扫地机器人中装设复位机构，使得扫地机器人在发生碰撞后能够回位继续进行清扫。其存在的问题是：复位机构不仅结构复杂，而且回位不准确，扫地机器人在发生碰撞后难以准确回位以继续进行清扫，导致后续的清扫路线不准确。

图1为本申请一个实施例提供的扫地机器人10的整体结构示意图，图2为本申请一个实施例提供的扫地机器人10在一个视角下的截面示意图，图3为图2中A处的局部放大示意图。

为了至少部分解决以上问题，请参阅图1至图3，本申请实施例提供了一种扫地机器人复位机构，能够应用于扫地机器人10中，该扫地机器人复位机构包括至少一个碰撞组件100以及至少一个导向组件200。

其中，碰撞组件100用于当扫地机器人10发生碰撞时与扫地机器人10的碰撞本体产生相对运动，而当碰撞结束后，碰撞组件100恢复至原位置从而驱动扫地机器人10回位。具体的，碰撞组件100包括挤压板110和与挤压板110相对设置的复位顶块120，复位顶块120被配置为能够响应于挤压板110的作用力而与挤压板110产生相对运动，即当扫地机器人10发生碰撞时，挤压板110随扫地机器人10的碰撞本体停止运动，而复位顶块120继续向靠近挤压板110的方向运动，从而与挤压板110接触、碰撞并产生一个相对作用力，驱动复位顶块120与挤压板110产生相对运动。在一些实施例中，复位顶块120可以包括能够沿扫地机器人10的运动方向产生伸缩的弹性件，当复位顶块120与挤压板110接触、碰撞时，弹性件沿与扫地机器人10运动方向相反的方向被挤压从而收缩。当扫地机器人10碰撞结束后，弹性件恢复形变从而伸长，带动扫地机器人10回位。

导向组件200用于对扫地机器人10的回位进行导向。具体的，导向组件200包括导向部210和导向柱220，导向部210内设有导向槽211，导向柱220至少部分收容于导向槽211内，导向部210和导向柱220其中的一者被配置为能够随复位顶块120一同与其中的另一者产生相对运动。即在导向组件中，既可以是导向部210能够随复位顶块120一同与导向柱220产生相对运动，也可以是导向柱220能够随复位顶块120一同与导向部210产生相对运动，由于导向柱220至少部分收容于导向槽211内，导向槽211对导向柱220起到导向作用，则导向部210与导向柱220之间的相对运动就被限定在一定的方向上，从而对复位顶块120也起到导向作用，使复位顶块120能够准确地回位。

本申请实施例的扫地机器人复位机构通过设置碰撞组件100和导向组件200，当发生碰撞时，碰撞组件100中的复位顶块120会由于受到挤压板110的作用力而与挤压板110产生相对运动，同时，导向组件200中的导向部210和导向柱220中的一者会随复位顶块120一同相对另一者运动，由于导向柱220至少部分收容于导向槽211内，导向槽211对导向柱220起到导向和一定的限位作用，当碰撞结束后，导向部210或导向柱220会随复位顶块120一同恢复原位，在导向槽211的导向作用下，复位顶块120能够准确地回位，本申请实施例的扫地机器人复位机构整体结构简单，回位准确。

图4为本申请一个实施例提供的扫地机器人的整体结构爆炸图，图5为图4中B处的局部放大示意图。

请一并参阅图1、图3至图5，为了对扫地机器人复位机构起到一定的保护作用，同时也便于碰撞组件100和导向组件200的安装，扫地机器人复位机构可以包括机壳。机壳可用于将扫地机器人复位机构至少部分收容在内以将其与外界隔离，对扫地机器人复位机构起到防尘、防水、防撞击等作用。具体的，在一些实施例中，扫地机器人复位机构还包括外壳300和与外壳300相对设置的内壳400，内壳400与外壳300活动连接，挤压板110和导向柱220设于外壳300面向内壳400的一侧，复位顶块120和导向部210设于内壳400面向外壳300的一侧。如此，挤压板110和导向柱220就与外壳300固定在一起，同时，复位顶块120和导向部210就与内壳400固定在一起，由于内壳400与外壳300活动连接，则挤压板110与复位顶块120就能够随之产生相对运动，导向柱220与导向部210也能够随之产生相对运动，实现对扫地机器人10的回位。

为了使内壳400与外壳300之间更为方便地实现活动连接，在一些实施例中，扫地机器人复位机构还包括连接件500，该连接件500与外壳300和内壳400中的一者固定连接，且连接件500与外壳300和内壳400中的另一者活动连接。如此，通过连接件500的连接作用，内壳400就与外壳300活动连接起来。

图6为本申请一个实施例提供的扫地机器人中的外壳的结构示意图，图7为本申请一个实施例提供的扫地机器人在另一个视角下的截面示意图。

请一并参阅图4至图7，在上述实施例的基础上，进一步的，连接件500上设有固定孔510，外壳300上设有与固定孔510相匹配的固定柱310，以使连接件500与外壳300固定连接。连接件500上还设有固定齿520，内壳400上设有与固定齿520相匹配的避让槽410，固定齿520被配置为能够与避让槽410产生相对运动，以使连接件500与内壳400活动连接。即在本实施例中，外壳300通过固定柱310和固定孔510的配合实现与连接件500的固定连接，同时，内壳400通过避让槽410和固定齿520的配合实现与连接件500的活动连接。当然，在其它的实施例中，也可以是外壳300与连接件500活动连接，同时，内壳400与连接件500固定连接，其固定方式类似，此处不再赘述。

当扫地机器人10发生碰撞后，还需要智能调节扫地机器人10的前进方向以便进行后续的清扫作业，因此，在一些实施例中，扫地机器人复位机构还包括触发按钮600，触发按钮600与导向部210并排设置。当扫地机器人10的碰撞发生后，触发按钮600被扫地机器人10中的其它部件推动而触发，触发按钮6000电连接有控制电路，控制电路就控制扫地机器人10改变其行进方向。

如图1至图3所示，在扫地机器人10进行清扫作业的过程中，扫地机器人10中的前进端是沿着设定路线向设定方向移动的，因此，为了使复位顶块120能够正常发挥其作用，在扫地机器人10发生碰撞后能够复位以带动扫地机器人10整体进行回位，在一些实施例中，复位顶块120被配置为能够沿第一方向a与挤压板110产生相对运动，如此，复位顶块120就能够在发生碰撞时被挤压板110挤压而沿第一方向a的反方向运动，碰撞结束后，复位顶块120就沿第一方向a运动带动扫地机器人10回位。

复位顶块120在工作状态下压缩、复位的功能可以通过多种结构形式来实现，其中，在一些实施例中，复位顶块120包括弹性件，弹性件被配置为能够沿平行于第一方向a的方向伸缩，如此，当扫地机器人10在沿着第一方向a移动时发生碰撞后，扫地机器人10沿第一方向a的反方向通过复位顶块120推动弹性件产生形变被压缩，在碰撞结束后，弹性件沿第一方向a恢复形变，则又通过复位顶块120带动扫地机器人10回位。弹性件可以采用弹簧或其它易产生形变同时易恢复形变的部件。

触发按钮600与复位顶块120不同，触发按钮600无需与扫地机器人10面向第一方向a的一侧连接，在一些实施例中，触发按钮600具有沿第二方向b的触发行程，第二方向b与第一方向a呈夹角设置，即触发按钮600与扫地机器人10的前进方向呈夹角设置，这样能够扩大触发按钮600的触发范围，提升其触发精确程度。进一步的，第二方向b与第一方向a之间的夹角范围在15°至75°之间，即第二方向b与第一方向a的夹角可以是15°、20°、30°、45°、60°、75°等，根据实际使用需求的不同可以进行灵活设置。

当扫地机器人10沿第一方向a前进时，其所碰到的障碍物可能并不在第一方向a上，即障碍物可能并不在扫地机器人10前进的正前方，而是在扫地机器人10的侧边，因此，扫地机器人10在被碰撞后，导向柱220在导向槽211中可能并不是沿第一方向a的反方向移动的，也可能要其它方向移动，因此，为了提升导向柱220的移动范围，在一些实施例中，导向部210包括限位顶点212以及由限位顶点212引出的两条导向侧边213，限位顶点212与两条导向侧边213共同限定出导向槽211。如此，导向柱220能够沿着两条导向侧边213之间的任意一个方向移动，活动范围较大，同时，限位顶点212又能够对导向柱220起到很好的定位作用，使扫地机器人10能够准确地回位。进一步的，导向侧边213由限位顶点212向第三方向c延伸，第三方向c与第一方向a之间的夹角范围在105°至165°之间，即第三方向c与第一方向a的夹角可以是105°、110°、120°、135°、150°、165°等，根据实际使用需求的不同可以进行灵活设置。

本申请实施例还提供了一种扫地机器人10，该扫地机器人10包括如上述的扫地机器人复位机构。本申请实施例的扫地机器人10通过设置碰撞组件100和导向组件200，当发生碰撞时，碰撞组件100中的复位顶块120会由于受到挤压板110的作用力而与挤压板110产生相对运动，同时，导向组件200中的导向部210和导向柱220中的一者会随复位顶块120一同相对另一者运动，由于导向柱220至少部分收容于导向槽211内，导向槽211对导向柱220起到导向和一定的限位作用，当碰撞结束后，导向部210或导向柱220会随复位顶块120一同恢复原位，在导向槽211的导向作用下，复位顶块120能够准确地回位，本申请实施例的扫地机器人复位机构整体结构简单，回位准确。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种扫地机器人复位机构，其特征在于，包括：

至少一个碰撞组件，所述碰撞组件包括挤压板和与所述挤压板相对设置的复位顶块，所述复位顶块被配置为能够响应于所述挤压板的作用力而与所述挤压板产生相对运动；以及

至少一个导向组件，所述导向组件包括导向部和导向柱，所述导向部内设有导向槽，所述导向柱至少部分收容于所述导向槽内，所述导向部和所述导向柱其中的一者被配置为能够随所述复位顶块一同与其中的另一者产生相对运动。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人复位机构，其特征在于，还包括外壳和与所述外壳相对设置的内壳，所述内壳与所述外壳活动连接，所述挤压板和所述导向柱设于所述外壳面向所述内壳的一侧，所述复位顶块和所述导向部设于所述内壳面向所述外壳的一侧。

3.根据权利要求2所述的扫地机器人复位机构，其特征在于，还包括连接件，所述连接件与所述外壳和所述内壳中的一者固定连接，且所述连接件与所述外壳和所述内壳中的另一者活动连接。

4.根据权利要求3所述的扫地机器人复位机构，其特征在于，所述连接件上设有固定孔，所述外壳上设有与所述固定孔相匹配的固定柱，以使所述连接件与所述外壳固定连接；

所述连接件上还设有固定齿，所述内壳上设有与所述固定齿相匹配的避让槽，所述固定齿被配置为能够与所述避让槽产生相对运动，以使所述连接件与所述内壳活动连接。

5.根据权利要求1所述的扫地机器人复位机构，其特征在于，还包括至少一个触发按钮，所述触发按钮与所述导向部并排设置。

6.根据权利要求5所述的扫地机器人复位机构，其特征在于，所述复位顶块被配置为能够沿第一方向与所述挤压板产生相对运动，所述触发按钮具有沿第二方向的触发行程，所述第二方向与所述第一方向呈夹角设置。

7.根据权利要求6所述的扫地机器人复位机构，其特征在于，所述第二方向与所述第一方向之间的夹角范围在15°至75°之间。

8.根据权利要求6所述的扫地机器人复位机构，其特征在于，所述导向部包括限位顶点以及由所述限位顶点引出的两条导向侧边，所述限位顶点与两条所述导向侧边共同限定出所述导向槽。

9.根据权利要求8所述的扫地机器人复位机构，其特征在于，所述导向侧边由所述限位顶点向第三方向延伸，所述第三方向与所述第一方向之间的夹角范围在105°至165°之间。

10.一种扫地机器人，其特征在于，包括：如权利要求1至9任一项所述的扫地机器人复位机构。

Images