CN208468395U - 一种扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例公开了一种扫地机器人，包括：机器人本体、碰撞装置以及碰撞检测装置；碰撞装置设置于所述机器人本体的前侧；碰撞检测装置包括与机器人本体连接的第一碰撞检测元件和第二碰撞检测元件，第一碰撞检测元件和第二碰撞检测元件设置于以碰撞装置中心线为中心的设置范围内，且第一碰撞检测元件和第二碰撞检测元件对称地位于碰撞装置中心线的两侧，其中，设置范围对应的中心角不大于150度，第一碰撞检测元件和第二碰撞检测元件分别对应一转向角度，当第一碰撞检测元件或第二碰撞检测元件被触发时，机器人本体的转向与对应触发的第一碰撞检测元件或第二碰撞检测元件对应的转向角度关联。

Description

一种扫地机器人

技术领域

本实用新型实施例涉及家用电器领域，尤其涉及一种扫地机器人。

背景技术

近年来，随着人工智能技术的迅速发展，人工智能技术已经广泛应用于家用电器产品。其中，扫地机器人作为家庭清洁的重要参与者，以越来越被广泛使用。

扫地机器人在实现清洁工作的过程中，为了确保扫地机器人在发生碰撞后能够实现智能转弯，现有技术是在扫地机器人的前侧沿圆周方向均匀设置多个传感器分别对应多个转弯角度。由于现有的设计思路均是基于沿扫地机器人的圆周方向等间隔的均匀设置的方式来确定传感器的位置，为了确保扫地机器人在运动过程中其不同位置点发生碰撞时均能够触发传感器，该传感器的数量至少需要三个以上，如某已知扫地机器人是于前侧沿圆周方向等间隔的均匀设置了九个传感器才能确保在其行进过程中不同位置点发生碰撞时均能实现触发转向。然而，传感器的数量增加会导致扫地机器人成本过高。

实用新型内容

为解决现有存在的技术问题，本实用新型实施例提供一种成本低、灵敏度高、易于检测到碰撞发生的扫地机器人。

为达到上述目的，本实用新型实施例的技术方案是这样实现的：

一种扫地机器人，包括：机器人本体、碰撞装置以及碰撞检测装置；所述碰撞装置设置于所述机器人本体的前侧；所述碰撞检测装置包括与所述机器人本体连接的第一碰撞检测元件和第二碰撞检测元件，所述第一碰撞检测元件和所述第二碰撞检测元件设置于以所述碰撞装置中心线为中心的设置范围内，且所述第一碰撞检测元件和所述第二碰撞检测元件对称地位于所述碰撞装置中心线的两侧，其中，所述设置范围对应的中心角不大于150度，所述第一碰撞检测元件和第二碰撞检测元件分别对应一转向角度，当所述第一碰撞检测元件或所述第二碰撞检测元件被触发时，所述机器人本体的转向与对应触发的所述第一碰撞检测元件或第二碰撞检测元件对应的转向角度关联。

其中，所述第一碰撞检测元件和所述第二碰撞检测元件分别装设于所述机器人本体上，所述第一碰撞检测元件包括第一碰撞检测元件的触发端和输出端，所述第二碰撞检测元件包括第二碰撞检测元件的触发端和输出端；所述触发端抵持在所述碰撞装置的内表面上，所述输出端与所述机器人本体电连接。

其中，所述机器人本体包括转向装置，所述第一碰撞检测元件和所述第二碰撞检测元件的输出端分别与所述转向装置电连接；所述第一碰撞检测元件或所述第二碰撞检测元件被触发时，所述第一碰撞检测元件或所述第二碰撞检测元件的输出端对应输出转向信号给所述转向装置实现转向。

其中，所述碰撞装置包括安装于所述机器人本体前侧的撞板，所述撞板呈弧形，且所述撞板所在圆的圆心与所述机器人本体的圆心重合。

其中，所述碰撞装置还包括弹性件，所述弹性件装设于所述机器人本体上且位于所述撞板与所述机器人本体之间；所述弹性件包括与所述机器人本体连接的装配部和从所述装配部向所述撞板所在方向延伸的抵持部，所述抵持部对称地位于所述碰撞装置中心线的两侧，所述抵持部的端部抵持在所述撞板的内表面上。

其中，所述撞板面向所述机器人本体的内表面上设有卡勾，所述机器人本体的前侧设有与所述卡勾对应的止挡部，所述撞板和所述机器人本体之间通过所述止挡部卡设于所述卡勾内而连接，所述止挡部用于限制所述撞板向远离所述机器人本体所在方向的位移。

其中，所述第一碰撞检测元件和所述第二碰撞检测元件与所述机器人本体的圆心的连线对应形成的夹角为90°～150°。

其中，还包括：第三碰撞检测元件；所述第三碰撞检测元件设置于所述碰撞装置中心线上，所述第三碰撞检测元件与所述第一碰撞检测元件和所述第二碰撞检测元件

其中，所述第一碰撞检测元件和所述第二碰撞检测元件分别包括微动开关，当所述微动开关被触发时，所述机器人本体的转向与对应触发的所述微动开关对应的转向角度关联。

其中，所述第一碰撞检测元件和所述第二碰撞检测元件分别包括碰撞式障碍传感器，当所述碰撞式障碍传感器被触发时，所述机器人本体的转向与对应触发的所述碰撞式障碍传感器对应的转向角度关联。

本实用新型实施例所提供的扫地机器人，碰撞检测装置包括与所述机器人本体连接的第一碰撞检测元件和第二碰撞检测元件，所述第一碰撞检测元件和所述第二碰撞检测元件设置于以所述碰撞装置中心线为中心的设置范围内，且所述第一碰撞检测元件和所述第二碰撞检测元件对称地位于所述碰撞装置中心线的两侧，其中，所述设置范围对应的中心角不大于150度，通过合理的设置第一碰撞检测元件和第二碰撞检测元件的位置，确保了扫地机器人在运动过程中其不同位置点发生碰撞时均能够有效触发碰撞检测装置，在保证扫地机器人的灵敏度以及清洁效率的同时降低了扫地机器人的成本。

附图说明

图1为本实用新型一实施例提供的扫地机器人的结构示意图；

图2为本实用新型另一实施例提供的扫地机器人的结构示意图；

图3为本实用新型另一实施例提供的扫地机器人的结构示意图；

图4为本实用新型另一实施例提供的撞板的结构示意图；

图5为本实用新型另一实施例提供的弹性件的结构示意图；

图6为本实用新型另一实施例提供的撞板和机器人本体卡扣连接的结构示意图；

图7为本实用新型又一实施例提供的扫地机器人的结构示意图；

图8为本实用新型另一实施例提供的微动开关的结构示意图。

具体实施方式

以下结合说明书附图及具体实施例对本实用新型技术方案做进一步的详细阐述。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。

请参阅图1，为本实用新型一实施例提供的扫地机器人的结构示意图，包括：机器人本体11、碰撞装置12以及碰撞检测装置13，所述碰撞装置12设置于所述机器人本体11的前侧；所述碰撞检测装置13包括与所述机器人本体11连接的第一碰撞检测元件14和第二碰撞检测元件15，所述第一碰撞检测元件14和所述第二碰撞检测元件15设置于以所述碰撞装置12中心线O-O为中心的设置范围内，且所述第一碰撞检测元件14和所述第二碰撞检测元件15对称地位于所述碰撞装置12中心线O-O的两侧，其中，所述设置范围对应的中心角β不大于150度，所述第一碰撞检测元件14和第二碰撞检测元件15分别对应一转向角度，当所述第一碰撞检测元件14或所述第二碰撞检测元件15被触发时，所述机器人本体11的转向与对应触发的所述第一碰撞检测元件14或第二碰撞检测元件15对应的转向角度关联。

本实用新型上述实施例所提供的扫地机器人，所述碰撞装置12设置于所述机器人本体11的前侧，即指所述扫地机器人在清扫过程中始终面向其行进的方向的一侧。第一碰撞检测元件14和第二碰撞检测元件15对称地设置于碰撞装置12的中心线O-O的两侧的设置范围内，设置范围对应的中心角β不大于150度，也即第一碰撞检测元件14和第二碰撞检测元件15所在位置与机器人本体11的圆心的夹角不大于150度，如此，通过合理的设置第一碰撞检测元件14和第二碰撞检测元件15的位置，将碰撞装置12的中心线O-O两侧超出150度的部分作为考虑设置碰撞检测元件的排除区域，且将第一碰撞检测元件14和第二碰撞检测元件15对称地设置在碰撞装置12的中心线O-O两侧的150度范围内，从而可以减少碰撞检测元件所需的数量的前提下，同时确保碰撞检测元件共同形成的检测范围能够覆盖到碰撞装置12边缘的全部范围，确保了扫地机器人在运动过程中其不同位置点发生碰撞时均能够有效触发碰撞检测装置13，在保证扫地机器人的灵敏度以及清洁效率的同时降低了扫地机器人的成本。

其中，所述第一碰撞检测元件14和所述第二碰撞检测元件15设置于以所述碰撞装置12中心线O-O为中心的设置范围内，且所述第一碰撞检测元件14和所述第二碰撞检测元件15对称地位于所述碰撞装置12中心线O-O的两侧，其中，所述设置范围对应的中心角β不大于150度，以碰撞装置12的中心线O-O为基准的两侧分别设置第一碰撞检测元件14和所述第二碰撞检测元件15，且第一碰撞检测元件14和所述第二碰撞检测元件15以碰撞装置12的中心线O-O为对称轴对称设置，第一碰撞检测元件14所在位置和所述第二碰撞检测元件15所在位置与机器人本体11的圆心的连线构成的夹角为β，β不大于150度。

其中，所述第一碰撞检测元件14和第二碰撞检测元件15分别对应一转向角度，即扫地机器人通过该碰撞检测装置13检测到障碍物时，机器人进行转向的角度与该碰撞检测装置13设置的转向角度相关联。例如，图1中所述第一碰撞检测元件14和第二碰撞检测元件15设置的转向角度分别为α1和α2。当碰撞装置12与障碍物发生碰撞时，根据碰撞装置12与障碍物之间发生碰撞的位置而触发相对更靠近该碰撞位置的第一碰撞检测元件14或第二碰撞检测元件15，当第一碰撞检测元件14相对更靠近该碰撞位置时，即当扫地机器人的第一碰撞检测元件14检测到障碍物时，扫地机器人转向的角度与α1关联；当第二碰撞检测元件15相对更靠近该碰撞位置时，即第二碰撞检测元件15检测到障碍物时，机器人转向的角度与α2关联。一种可选的实施方式中，扫地机器人转向的角度即为第一碰撞检测元件14和第二碰撞检测元件15对应设置的角度。即，当第一碰撞检测元件14被触发时，扫地机器人转向的角度为α1；当第二碰撞检测元件15被触发时，扫地机器人转向的角度为α2。

另外，需要说明的是，第一碰撞检测元件14和第二碰撞检测元件15对应设置的转向角度可以为一包含转向方向的矢量，也可以为一仅包含转向角度大小的标量。当第一碰撞检测元件14和第二碰撞检测元件15对应的转向角度为仅包含转向角度大小的标量时，可以分别预先定义第一碰撞检测元件14和第二碰撞检测元件15对应的扫地机器人转向的方向。

如此，在只设置两个碰撞检测元件的情况下，通过将所述第一碰撞检测元件14和所述第二碰撞检测元件15对称地设置于所述碰撞装置12中心线O-O的两侧，并且所述设置范围对应的中心角β不大于150度，确保了扫地机器人在运动过程中其不同位置点发生碰撞时均能够触发碰撞检测装置13，在保证扫地机器人的灵敏度以及清洁效率的同时降低了扫地机器人的成本。

请参阅图2，为本实用新型另一实施例提供的扫地机器人的结构示意图，所述第一碰撞检测元件14和所述第二碰撞检测元件15分别装设于所述机器人本体11上，所述第一碰撞检测元件14包括第一碰撞检测元件14的触发端141和输出端142，所述第二碰撞检测元件15包括所述第二碰撞检测元件15的触发端151和输出端152；所述第一碰撞检测元件14的触发端141和所述第二碰撞检测元件的触发端151分别抵持在所述碰撞装置12的内表面上，所述第一碰撞检测元件14的输出端142和所述第二碰撞检测元件15的输出端152分别与所述机器人本体11电连接。

这里，所述第一碰撞检测元件14的触发端141和所述第二碰撞检测元件的触发端151分别抵持在所述碰撞装置12的内表面上，例如，当扫地机器人的碰撞装置12碰到障碍物时，碰撞装置12以与障碍物发生碰撞的位置为受力点而产生位移，从而会首先挤压靠近该发生碰撞的位置的第一碰撞检测元件14或第二碰撞检测元件15，使得该第一碰撞检测元件14或第二碰撞检测元件15的触发端检测到发生碰撞，检测到发生碰撞的第一碰撞检测元件14或第二碰撞检测元件15的输出端根据与扫地机器人转向角度的对应关系，通过第一碰撞检测元件14或第二碰撞检测元件15的输出端将相应的转向信号输出给转向装置31实现转向。

如此，在只设置两个碰撞检测元件的情况下，通过将第一碰撞检测元件14和第二碰撞检测元件15的触发端抵持在碰撞装置12的内表面，将输出端与机器人本体11电连接，确保了扫地机器人在运动过程中其不同位置点发生碰撞时均能够触发碰撞检测装置13，在保证扫地机器人的灵敏度以及清洁效率的同时降低了扫地机器人的成本。

进一步的，请参阅图3，所述机器人本体11包括转向装置31，所述第一碰撞检测元件14和所述第二碰撞检测元件15的输出端分别与所述转向装置31电连接；所述第一碰撞检测元件14或所述第二碰撞检测元件15被触发时，所述第一碰撞检测元件14或所述第二碰撞检测元件15的输出端对应输出转向信号给所述转向装置31实现转向。

其中，所述第一碰撞检测元件14或所述第二碰撞检测元件15的触发端分别抵持在所述碰撞装置12的内表面上，当扫地机器人的碰撞装置12碰到障碍物时，碰撞装置12以与障碍物发生碰撞的位置为受力点而产生位移，从而会首先挤压到相对更靠近该发生碰撞的位置的第一碰撞检测元件14或第二碰撞检测元件15，使得该第一碰撞检测元件14或第二碰撞检测元件15的触发端检测到发生碰撞，检测到发生碰撞的所述第一碰撞检测元件14或所述第二碰撞检测元件15的输出端则根据与扫地机器人转向角度的对应关系，通过第一碰撞检测元件14或第二碰撞检测元件15的输出端将转向信号输出给转向装置31实现转向。可选的，转向装置31可以包括微控制器和万向轮，当第一碰撞检测元件14检测到发生碰撞，将转向信号通过第一碰撞检测元件14的输出端142发送给微控制器，微控制器根据第一碰撞检测元件14对应转向角度控制万向轮实现转向。

具体的，所述碰撞装置12包括安装于所述机器人本体11前侧的撞板41，请结合参阅图2和图4，所述撞板41呈弧形，且所述撞板41所在圆的圆心与所述机器人本体11的圆心重合。如此，撞板41可以紧扣于机器人本体11的前侧，保证了整个扫地机器人结构的稳定性，同时当扫地机器人的撞板41碰到障碍物时，由于所述撞板41和机器人本体11同圆心连接，撞板41相对机器人本体11产生位移时撞板41所在圆的圆心位置将发生变化，如此，撞板41的不同侧，如撞板41的中心线的左侧和右侧发生碰撞时撞板41的圆心位置变化情况不同，根据撞板41的圆心的位置变化情况可以对应确定撞板41发生碰撞的位置的一侧，提高了第一碰撞检测元件14或第二碰撞检测元件15的触发端检测到发生碰撞的准确性，确保了扫地机器人在运动过程中其不同位置点发生碰撞时均能够触发碰撞检测装置13。

进一步的，请参阅图5，所述撞板41面向所述机器人本体11的内表面上设有卡勾61，所述机器人本体11的前侧设有与所述卡勾61对应的止挡部62，所述撞板41和所述机器人本体11之间通过所述止挡部62卡设于所述卡勾61内而连接，所述止挡部62用于限制所述撞板41向远离所述机器人本体11所在方向的位移。

如此，扫地机器人的撞板41和机器人本体11之间通过所述止挡部62卡设于所述卡勾61内而连接，其中，卡勾61受到止挡部62的抵挡而不能向远离该机器人本体11的中心的方向运动，即通过卡勾61与止挡部62的配合防止了撞板41从机器人本体11上向远离该机器人本体11的中心的方向脱离出来；另一方面，该止挡部62靠近该机器人本体11的中心的一侧形成一收容空间，卡勾61相对于该止挡部62沿机器人本体11的径向可以在该收容空间内产生运动，即撞板41在受到障碍物撞击后可以相对于机器人本体11沿径向向靠近该机器人本体11的中心的方向产生位移，撞板41相对于机器人本体11产生位移的范围可以通过该收容空间的大小进行调节，通过该撞板41的卡勾61与机器人本体11的止挡部62之间相互配合，确保了扫地机器人在运动过程中撞板41的不同位置点发生碰撞时能够相对机器人本体11产生不同方向的位移，从而均能够触发碰撞检测装置13。

在另一具体实施方式中，所述第一碰撞检测元件14和所述第二碰撞检测元件15与所述机器人本体11的圆心的连线对应形成的夹角为90°～150°。其中，所述设置范围对应的中心角β为90°～150°，碰撞装置中心线即指图1中所示的中心线O-O，以碰撞装置12中心线O-O为基准的两侧分别设置第一碰撞检测元件14和所述第二碰撞检测元件15，且第一碰撞检测元件14和所述第二碰撞检测元件15以中心线O-O为对称轴对称设置，第一碰撞检测元件14和所述第二碰撞检测元件15与机器人本体11的圆心的连线构成的夹角为β设置在90°到150°范围内。

如此，在只设置两个碰撞检测元件的情况下，通过对称设置两个碰撞检测元件，同时将两个碰撞检测元件与机器人本体11的圆心的连线对应形成的夹角设置为90°～150°，保证了扫地机器人从前侧及左右两侧受到撞击后都能触发碰撞检测装置13。

进一步的，所述碰撞装置12还包括弹性件51，所述弹性件51装设于所述机器人本体11上且位于所述撞板41与所述机器人本体11之间；请结合参阅图3和图6，所述弹性件51包括与所述机器人本体11连接的装配部52和从所述装配部51向所述撞板41所在方向延伸的抵持部53，所述抵持部53对称地位于所述碰撞装置12中心线O-O的两侧，所述抵持部53的端部抵持在所述撞板41的内表面上。

这里，所述弹性件51的所述抵持部53包括分别从所述装配部14的两端向所述撞板41所在方向延伸的第一折弯部54和第二折弯部55，所述第一折弯部54和所述二折弯部55共同形成从所述装配部52向所述撞板41所在位置渐扩的形状，所述第一折弯部54和所述二折弯部55对称设置在所述撞板41中心线O-O的两侧。

第一折弯部54和第二折弯部55对称地设置在所述撞板41中心线O-O两侧，因此，弹性件51施加在所述撞板41上的抵持力的受力点位置始终保持平衡，所述弹性件51在所述撞板41受到外力作用下相对于所述机器人本体11产生位移时发生弹性形变后，弹性件51通过恢复弹性形变而相对撞板41产生的均匀抵持作用力以推动所述撞板41恢复到产生位移前的初始位置，直至弹性件51的第一折弯部54和第二折弯部55相对于撞板41恢复至呈对称状态，弹性件51施加在所述撞板41上的抵持力的受力点平衡位置即为撞板41产生位移前的初始位置，如此，扫地机器人在每次发生碰撞后均能够迅速且有效的恢复至碰撞前的形态，确保扫地机器人工作的稳定性和可靠性。

作为一种具体实施方式，所述第一折弯部54和所述第二折弯部55上面向所述机器人本体11的一侧分别设置有挂钩56，所述机器人本体11上设有与所述挂钩56对应的卡柱，所述弹性件51通过所述挂钩56挂接在所述卡柱上而与所述机器人本体11连接。其中，卡柱设置于所述机器人本体11的边缘且靠近所述撞板41的位置处，所述卡柱相对所述机器人本体11的底面垂直延伸。该弹性件51安装于机器人本体11时，可将弹性件51的挂钩56正对在卡柱的顶端，首先将卡柱的顶端收容于挂钩56内并将弹性件51顺沿所述卡柱逐渐向下滑动，使得挂钩51分别挂接在对应的卡柱上；如此，弹性件51通过挂钩56挂接在卡柱上，可以限制弹性件51沿垂直于所述卡柱的方向，即扫地机器人的径向方向运动而脱离机器人本体11。可以理解的，当需要将弹性件51从机器人本体11上拆卸时，可以将弹性件51顺沿卡柱的方向向上滑动，直至卡柱的顶端滑出挂钩56即可，从而方便弹性件51的安装和拆卸。

作为一种具体实施方式，所述装配部52上设置有舌片57，所述机器人本体11上设置有与所述舌片57对应的凸起，所述舌片57抵持在所述凸起的下方以限制所述弹性件51相对所述机器人本体11的移动。其中，该舌片57为从装配部52靠近该机器人本体11的表面向所述机器人本体11的方向延伸的弹片，该装配部52上与设有该舌片57的相应部位为镂空部，当舌片57受到外力挤压时可以对应收容于该镂空部，当舌片57未受到外力挤压时则保持相对该装配部52靠近该机器人本体11的表面突出的状态。该弹性件51安装于机器人本体11时，可将弹性件51置于机器人本体11的上方且舌片57与凸起对齐，将弹性件51逐渐向下滑动，舌片57受到凸起的挤压而对应收容于装配部52的镂空部内，当弹性件51向下滑动至舌片57位于凸起的下方时，舌片57不再受到外力的挤压而相对该装配部52靠近该机器人本体11的表面突出，如此，所述舌片57会抵持在所述机器人本体11上的凸起的下方，防止所述弹性件51相对机器人本体11向上滑动。弹性件51通过舌片57抵持在凸起的下方，可以限制弹性件51沿垂直于所述机器人本体11的底面的方向，即扫地机器人的轴向方向运动而脱离机器人本体11。

请参阅图7，为本实用新型又一实施例提供的扫地机器人的结构示意图，还包括：第三碰撞检测元件71；所述第三碰撞检测元件71设置于所述碰撞装置12中心线O-O上，所述第三碰撞检测元件71与所述第一碰撞检测元件14和所述第二碰撞检测元件15相同。这里，所述第三碰撞检测元件71和所述第一碰撞检测元件14以及所述第二碰撞检测元件15的连接方式完全相同。

如此，通过增加一个和第一碰撞检测元件14以及第二碰撞检测元件15相同的第三碰撞检测元件71，将其设置的碰撞装置12中心线上，当碰撞装置12与障碍物发生碰撞时，所述第三碰撞检测元件71能够辅助所述第一碰撞检测元件14或所述第二碰撞检测元件15，更加精准的定位障碍物的位置，进一步提高扫地机器人的工作效率。

请参见图8，为本实用新型另一实施例提供的微动开关的结构示意图，所述第一碰撞检测元件14和所述第二碰撞检测元件15可以是微动开关81。其中，微动开关81通过两颗螺丝及其螺母，固定安装在机器人本体11上。其中，所述微动开关81包括触发端82和输出端83。这里，两个微动开关设置于以所述碰撞装置12中心线O-O为中心的设置范围内，且所述第一微动开关和第二微动开关对称地位于所述碰撞装置12中心线O-O的两侧，其中，所述设置范围对应的中心角β不大于150度；所述微动开关的触发端82抵持在所述碰撞装置12的内表面上，所述输出端83与所述机器人本体11电连接。

例如，所述扫地机器人的第一碰撞检测元件14为第一微动开关，第二碰撞检测元件15为第二微动开关，所述第一微动开关和第二微动开关的触发端抵持在所述碰撞装置12的内表面上，当扫地机器人的碰撞装置12碰到障碍物时，第一微动开关或第二微动开关的触发端检测到发生碰撞，第一微动开关或第二微动开关的输出端根据与扫地机器人转向角度的对应关系，通过第一微动开关或第二微动开关的输出端将转向信号给转向装置31实现转向。例如，转向装置31可以包括微控制器和万向轮，当第一微动开关检测到发生碰撞，将转向信号通过第一微动开关的输出端发送给微控制器，微控制器根据第一碰撞检测元件对应转向角度控制万向轮实现转向。

在另一具体实施方式中，所述第一碰撞检测元件14和所述第二碰撞检测元件15可以是碰撞式障碍传感器。例如，所述扫地机器人的第一碰撞检测元件14为第一碰撞式障碍传感器，第二碰撞检测元件15为第二碰撞式障碍传感器。即，当碰撞装置12与障碍物发生碰撞时，触发所述第一碰撞式障碍传感器或第二碰撞式障碍传感器，所述第一碰撞式障碍传感器或第二碰撞式障碍传感器根据与扫地机器人转向角度的对应关系，将转向信号发送给转向装置31实现转向。例如，转向装置31可以包括微控制器和万向轮，当第一碰撞式障碍传感器检测到发生碰撞，将转向信号发送给微控制器，微控制器根据第一碰撞式障碍传感器对应转向角度控制万向轮实现转向。

如此，在只设置微动开关或碰撞式障碍传感器的情况下，将所述第一碰撞检测元件14和所述第二碰撞检测元件15对称地设置于所述碰撞装置12中心线O-O的两侧，并且所述设置范围对应的中心角β不大于150度，确保了扫地机器人在运动过程中其不同位置点发生碰撞时均能够触发碰撞检测装置13，在保证扫地机器人的灵敏度以及清洁效率的同时降低了扫地机器人的成本。

以上所述，仅为本实用新型的较佳实施例而已，并非用于限定本实用新型的保护范围。凡在本实用新型的精神和范围之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种扫地机器人，其特征在于，包括：机器人本体、碰撞装置以及碰撞检测装置；

所述碰撞装置设置于所述机器人本体的前侧；

所述碰撞检测装置包括与所述机器人本体连接的第一碰撞检测元件和第二碰撞检测元件，所述第一碰撞检测元件和所述第二碰撞检测元件设置于以所述碰撞装置中心线为中心的设置范围内，且所述第一碰撞检测元件和所述第二碰撞检测元件对称地位于所述碰撞装置中心线的两侧，其中，所述设置范围对应的中心角不大于150度，所述第一碰撞检测元件和第二碰撞检测元件分别对应一转向角度，当所述第一碰撞检测元件或所述第二碰撞检测元件被触发时，所述机器人本体的转向与对应触发的所述第一碰撞检测元件或第二碰撞检测元件对应的转向角度关联。

2.根据权利要求1所述的一种扫地机器人，其特征在于，所述第一碰撞检测元件和所述第二碰撞检测元件分别装设于所述机器人本体上，所述第一碰撞检测元件包括第一碰撞检测元件的触发端和输出端，所述第二碰撞检测元件包括所述第二碰撞检测元件的触发端和输出端；所述触发端抵持在所述碰撞装置的内表面上，所述输出端与所述机器人本体电连接。

3.根据权利要求2所述的一种扫地机器人，其特征在于，所述机器人本体包括转向装置，所述第一碰撞检测元件和所述第二碰撞检测元件的输出端分别与所述转向装置电连接；

所述第一碰撞检测元件或所述第二碰撞检测元件被触发时，所述第一碰撞检测元件或所述第二碰撞检测元件的输出端对应输出转向信号给所述转向装置实现转向。

4.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述碰撞装置包括安装于所述机器人本体前侧的撞板，所述撞板呈弧形，且所述撞板所在圆的圆心与所述机器人本体的圆心重合。

5.根据权利要求4所述的扫地机器人，其特征在于，所述碰撞装置还包括弹性件，所述弹性件装设于所述机器人本体上且位于所述撞板与所述机器人本体之间；所述弹性件包括与所述机器人本体连接的装配部和从所述装配部向所述撞板所在方向延伸的抵持部，所述抵持部对称地位于所述碰撞装置中心线的两侧，所述抵持部的端部抵持在所述撞板的内表面上。

6.根据权利要求4所述的扫地机器人，其特征在于，所述撞板面向所述机器人本体的内表面上设有卡勾，所述机器人本体的前侧设有与所述卡勾对应的止挡部，所述撞板和所述机器人本体之间通过所述止挡部卡设于所述卡勾内而连接，所述止挡部用于限制所述撞板向远离所述机器人本体所在方向的位移。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的扫地机器人，其特征在于，所述第一碰撞检测元件和所述第二碰撞检测元件与所述机器人本体的圆心的连线对应形成的夹角为90°～150°。

8.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，还包括：第三碰撞检测元件；所述第三碰撞检测元件设置于所述碰撞装置中心线上，所述第三碰撞检测元件与所述第一碰撞检测元件和所述第二碰撞检测元件相同。

9.根据权利要求1-6中任一项所述的扫地机器人，其特征在于，所述第一碰撞检测元件和所述第二碰撞检测元件分别包括微动开关，当所述微动开关被触发时，所述机器人本体的转向与对应触发的所述微动开关对应的转向角度关联。

10.根据权利要求1-6中任一项所述的扫地机器人，其特征在于，所述第一碰撞检测元件和所述第二碰撞检测元件分别包括碰撞式障碍传感器，当所述碰撞式障碍传感器被触发时，所述机器人本体的转向与对应触发的所述碰撞式障碍传感器对应的转向角度关联。