CN115191870B - 一种碰撞检测传感装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种碰撞检测传感装置，涉及机械避碰开关技术领域，包括支架A、支架B和限位组件，所述支架A的一侧设有连接座，所述连接座固定连接在支架A的内侧，所述连接座的两侧均固定连接有支架B，所述连接座的下表面卡接有用以实现缓冲效果的橡胶立柱A、橡胶立柱B、橡胶立柱C和橡胶立柱D，所述橡胶立柱A、橡胶立柱B、橡胶立柱C和橡胶立柱D远离连接座的一端借助限位组件安装有连接架。本发明，解决了碰撞检测板是一个整体，不适合做大，刚度设计复杂，复位弹簧、碰撞检测板和机体上的各种约束限位机构是一体设计的，需要整体考虑，增加了设计复杂性，对外观的影响较大，不能采用模块化设计的问题。

Description

一种碰撞检测传感装置

技术领域

本发明涉及机械避碰开关技术领域，尤其涉及一种碰撞检测传感装置。

背景技术

机械避碰开关是服务机器人和AGV必需的碰撞传感器，用于机器人在和障碍物发生物理接触时给出电信号，从而做出停止或规避动作，保证安全。服务机器人的避障系统一般由多种传感器组成。激光雷达一般负责探测人员的移动、远处的障碍。立体摄像头负责探测近处形状复杂的物体。超声波雷达负责探测透明的物体。激光测距和红外测距主要探测台阶防止跌落。而机械避碰开关是检机械碰撞的，是机器人最后一道安全屏障。

家用扫地机器人采用的整体碰撞检测板，由一个在机器人前部的整体碰撞板，复位弹簧，微触开光三部分组成。可以有效的检测到机器人前部和侧部的碰撞，家用扫地机器人采用的整体机械碰撞检测板，由于需要可以沿着机器人前后和左右两个方向运动，碰撞检测板是用复位弹簧从两个方向推动的一般采用前、左、右三个复位弹簧，由于存在两个方向的运动，碰撞检测板安装到机身时也比较复杂，一般是机身上有滑槽机构进行上下约束，限位机构进行弹出和压缩到底的限制。这种设计在家用扫地机器人十分普遍，但是也带来以下问题：一、碰撞检测板是一个整体，不适合做大，因为是U型或半圆形薄壳，做大模具成本高，刚度设计复杂。因此商用扫地机器人不适合整体碰撞检测板；二、复位弹簧、碰撞检测板和机体上的各种约束限位机构是一体设计的，需要整体考虑，增加了设计复杂性；

三、由于是一体设计，因此对外观的影响较大，不能采用模块化设计。

发明内容

本发明的目的是解决现有技术中存在碰撞检测板是一个整体，不适合做大，刚度设计复杂，复位弹簧、碰撞检测板和机体上的各种约束限位机构是一体设计的，需要整体考虑，增加了设计复杂性，对外观的影响较大，不能采用模块化设计的缺点，而提出的一种碰撞检测传感装置。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种碰撞检测传感装置，包括支架A、支架B和限位组件，所述支架A的一侧设有连接座，所述连接座固定连接在支架A的内侧，所述连接座的两侧均固定连接有支架B，所述连接座的下表面卡接有用以实现缓冲效果的橡胶立柱A、橡胶立柱B、橡胶立柱C和橡胶立柱D，所述橡胶立柱A、橡胶立柱B、橡胶立柱C和橡胶立柱D远离连接座的一端借助限位组件安装有连接架，所述连接架的一侧固定连接有用以防撞的碰撞板，所述碰撞板的截面呈“L”形，所述碰撞板的边角位置做圆角处理，所述支架A的一侧安装有前向触发开关。

采用上述技术方案，达到了可以直接利用支架A和支架B将碰撞板安装在设备上，当设备发生撞击时，碰撞板带动橡胶立柱A、橡胶立柱B、橡胶立柱C和橡胶立柱D进行剪切运动，对设备进行缓冲的效果，同时利用前向触发开关将碰撞信息传输给设备，使设备进行避障处理。

优选的，所述连接座远离连接架的一侧安装有两个侧向触发开关，两个所述侧向触发开关分别位于碰撞板的两侧。

采用该优选方案，达到了在碰撞板的边侧发生碰撞时，可以借助侧向触发开关快速将碰撞信息传输给设备，使设备进行快速避障的效果。

优选的，所述碰撞板靠近支架A的一侧固定连接有用以限制碰撞板移动位置的限位压片，所述限位压片的截面呈“U”形，所述限位压片的两臂内侧均与支架A滑动连接。

采用该优选方案，达到了对发生碰撞状态的碰撞板移动位置进行限制的效果。

优选的，所述橡胶立柱B和橡胶立柱C远离连接架的一端均固定连接有用以限制碰撞板边侧移动位置的限位板，所述限位板的一侧与碰撞板滑动连接。

采用该优选方案，达到了在碰撞板的边侧发生碰撞时，可以对碰撞板相对连接座移动位置进行限制的效果。

优选的，所述连接架对应橡胶立柱A、橡胶立柱B、橡胶立柱C和橡胶立柱D的位置均设有限位组件，所述限位组件包括圆垫，所述圆垫固定连接在连接架的表面，所述圆垫的截面呈圆环形，所述圆垫远离连接架的一侧固定连接有三个固定块，三个所述固定块均匀分布在圆垫的表面，所述固定块内滑动插设有顶杆，所述顶杆的一端固定连接有用以挤压限位的压块，所述压块远离顶杆的一端开设有若干个用以提高压块表面粗糙度的防滑纹，若干个防滑纹均匀分布在压块的表面，所述圆垫远离连接架的一侧转动连接有转环，所述转环的内侧对应顶杆的位置固定连接有用以挤压顶杆调整压块位置的圆弧块，所述圆弧块的圆弧面做抛光打磨处理。

采用上述技术方案，达到了在将橡胶立柱A、橡胶立柱B、橡胶立柱C和橡胶立柱D安装在连接架上后，可以转动转环，使转环借助圆弧块挤压顶杆，使顶杆挤压压块，借助压块将橡胶立柱A、橡胶立柱B、橡胶立柱C和橡胶立柱D进行挤压限位的效果。

优选的，所述顶杆远离压块的一端固定连接有用以减小顶杆与圆弧块之间摩擦力的半圆块，所述半圆块的截面呈半圆形。

采用该优选方案，达到了可以减小顶杆与圆弧块之间的摩擦力，进而方便快速对压块位置进行调整的效果。

优选的，所述圆垫远离连接架的一侧设有若干个用以提高圆垫表面粗糙度的防滑凸起，若干个防滑凸起均匀分布在圆垫的表面，所述转环的内侧固定连接有连接板，连接板内螺纹插设有用以固定转环位置的压杆。

采用该优选方案，达到了在转动转环对橡胶立柱A、橡胶立柱B、橡胶立柱C和橡胶立柱D进行限位后，可以快速将压杆借助螺纹挤压在圆垫上，对转环转动角度进行固定的效果。

优选的，所述顶杆的圆弧面套有用以给压块施加弹力的弹簧，所述弹簧的两端分别与压块和固定块固定连接。

采用该优选方案，达到了可以对压块施加弹力，使三个压块快速靠拢的效果。

与现有技术相比，本发明的优点和积极效果在于，

1、本发明中，通过设置橡胶立柱A、橡胶立柱B、橡胶立柱C和橡胶立柱D，橡胶立柱A和橡胶立柱B与连接架构成“n”型弹性体，橡胶立柱A的下底面可相对橡胶立柱B做平面弹性运动，在碰撞板的前侧受到碰撞时，橡胶立柱A和橡胶立柱B的圆心连线方向即为碰撞板的移动方向，因此碰撞板可以相对支架A和支架B做水平弹性运动，进而在设备的前进方向具有弹性连接约束，橡胶立柱A和橡胶立柱D与连接架构成“n”型弹性体，橡胶立柱C的下底面可相对橡胶立柱D的下底面做平面弹性运动，橡胶立柱C和橡胶立柱D的圆心连线方向与碰撞板移动前进方向相垂直，因此碰撞板可以相对支架A和支架B做水平弹性运动，在侧方向具有弹性连接约束，橡胶立柱A和橡胶立柱B圆心连线方向与橡胶立柱C和橡胶立柱D圆心连线方向垂直或者呈现一定角度，使得碰撞板和支架A和支架B在两个方向的连接更稳固，位置更确定，同时又可以提供碰撞后的压缩与恢复，通过设置橡胶立柱A、橡胶立柱B、橡胶立柱C和橡胶立柱D可达到在碰撞板的侧向或前进方向发生碰撞时做剪切运动，对设备进行一定程度缓冲的效果，同时采用该组合结构可单独根据设备进行装配无需对设备的整体进行考虑，一定程度上简化了刚度设计，以及模具制造成本。

2、本发明中，通过设置限位板和限位压片，在碰撞板的前进方向受到碰撞时，碰撞板会带动限位压片移动，限位压片移动会沿着支架A的表面滑动，进而达到了对碰撞板的移动位置进行限制的效果，限位压片对碰撞板的垂直方向进行限制，在碰撞板的侧向发生碰撞时，碰撞板的侧向会沿着限位板的内侧滑动，达到了对碰撞板侧向移动位置进行限制的效果。

3、本发明中，通过设置前向触发开关和侧向触发开关，在碰撞板的前进方向发生碰撞时，碰撞板移动会挤压前向触发开关，此时前向触发开关闭合，会将碰撞信号及时发送给设备，使设备作出避障处理，同理，在碰撞板的侧向发生碰撞时，侧向触发开关闭合，将信号传输给设备作出避障处理，进而达到了可以根据设备实际碰撞位置做出相对应的合理避障措施，对设备进行合理防护。

4、本发明中，通过设置限位组件，当需要将橡胶立柱A、橡胶立柱B、橡胶立柱C和橡胶立柱D安装在连接架上后，转动对应位置的转环，转环开始带动圆弧块转动，圆弧块转动到接触顶杆时，圆弧块开始挤压顶杆，此时圆弧块会与半圆块的圆弧面滑动，半圆块起到了减小圆弧块与顶杆之间摩擦力的效果，圆弧块顶动顶杆移动时，顶杆带动压块移动，三个压块此时会同时向内收缩，每组压块会分别将橡胶立柱A、橡胶立柱B、橡胶立柱C和橡胶立柱D挤压限位，然后转动压杆，使压杆借助螺纹挤压在圆垫的表面，达到了对转环位置进行固定的效果，压块表面的防滑纹起到了提高压块表面粗糙度，进而提高压块限位强度的效果，当需要对橡胶立柱A、橡胶立柱B、橡胶立柱C和橡胶立柱D进行更换时，先反向转动压杆，使压杆借助螺纹从圆垫的表面脱离，然后转动转环，使转环带动圆弧块转动，圆弧块会从顶杆的半圆块圆弧面脱离，此时弹簧会给压块拉力，此时三个压块会同时向外扩张，此时可以直接将橡胶立柱A、橡胶立柱B、橡胶立柱C和橡胶立柱D进行更换，通过设置限位组件，达到了在碰撞板受到碰撞时，提高连接架与橡胶立柱A、橡胶立柱B、橡胶立柱C和橡胶立柱D之间的固定强度，进而避免在做剪切运动时，橡胶立柱A、橡胶立柱B、橡胶立柱C和橡胶立柱D与连接架之间发生脱离的情况出现，同时方便根据设备的使用环境来更换，橡胶立柱A、橡胶立柱B、橡胶立柱C和橡胶立柱D的粗细长度。

附图说明

图1为本发明提出一种碰撞检测传感装置的立体结构示意图；

图2为本发明提出一种碰撞检测传感装置图1下方的结构示意图；

图3为本发明提出一种碰撞检测传感装置两个图1结构排列示意图；

图4为本发明提出一种碰撞检测传感装置连接架的结构示意图；

图5为本发明提出一种碰撞检测传感装置图4下方的结构示意图；

图6为本发明提出一种碰撞检测传感装置限位组件的结构示意图。

图例说明：1、碰撞板；2、支架A；3、限位压片；4、橡胶立柱A；5、橡胶立柱B；6、橡胶立柱C；7、橡胶立柱D；8、前向触发开关；9、侧向触发开关；10、连接架；11、限位板；12、支架B；13、限位组件；131、圆垫；132、固定块；133、顶杆；134、压块；135、弹簧；136、转环；137、圆弧块；138、半圆块；139、压杆；14、连接座。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和实施例对本发明做进一步说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明并不限于下面公开说明书的具体实施例的限制。

实施例1，如图1-6所示，本发明提供了一种碰撞检测传感装置，包括支架A2、支架B12和限位组件13，支架A2的一侧设有连接座14，连接架10对应橡胶立柱A4、橡胶立柱B5、橡胶立柱C6和橡胶立柱D7的位置均设有限位组件13。

下面具体说一下其橡胶立柱A4、橡胶立柱B5、橡胶立柱C6和橡胶立柱D7与限位组件13的具体设置和作用。

如图1至图5所示，连接座14固定连接在支架A2的内侧，连接座14的两侧均固定连接有支架B12，连接座14的下表面卡接有用以实现缓冲效果的橡胶立柱A4、橡胶立柱B5、橡胶立柱C6和橡胶立柱D7，橡胶立柱A4、橡胶立柱B5、橡胶立柱C6和橡胶立柱D7远离连接座14的一端借助限位组件13安装有连接架10，连接架10的一侧固定连接有用以防撞的碰撞板1，碰撞板1的截面呈“L”形，碰撞板1的边角位置做圆角处理，支架A2的一侧安装有前向触发开关8，达到了可以直接利用支架A2和支架B12将碰撞板1安装在设备上，当设备发生撞击时，碰撞板1带动橡胶立柱A4、橡胶立柱B5、橡胶立柱C6和橡胶立柱D7进行剪切运动，对设备进行缓冲的效果，同时利用前向触发开关8将碰撞信息传输给设备，使设备进行避障处理。连接座14远离连接架10的一侧安装有两个侧向触发开关9，两个侧向触发开关9分别位于碰撞板1的两侧，达到了在碰撞板1的边侧发生碰撞时，可以借助侧向触发开关9快速将碰撞信息传输给设备，使设备进行快速避障的效果。碰撞板1靠近支架A2的一侧固定连接有用以限制碰撞板1移动位置的限位压片3，限位压片3的截面呈“U”形，限位压片3的两臂内侧均与支架A2滑动连接，达到了对发生碰撞状态的碰撞板1移动位置进行限制的效果。橡胶立柱B5和橡胶立柱C6远离连接架10的一端均固定连接有用以限制碰撞板1边侧移动位置的限位板11，限位板11的一侧与碰撞板1滑动连接，达到了在碰撞板1的边侧发生碰撞时，可以对碰撞板1相对连接座14移动位置进行限制的效果。

其整个限位组件13达到的效果为，通过设置橡胶立柱A4、橡胶立柱B5、橡胶立柱C6和橡胶立柱D7，橡胶立柱A4和橡胶立柱B5与连接架10构成“n”型弹性体，橡胶立柱A4的下底面可相对橡胶立柱B5做平面弹性运动，在碰撞板1的前侧受到碰撞时，橡胶立柱A4和橡胶立柱B5的圆心连线方向即为碰撞板1的移动方向，因此碰撞板1可以相对支架A2和支架B12做水平弹性运动，进而在设备的前进方向具有弹性连接约束，橡胶立柱A4和橡胶立柱D7与连接架10构成“n”型弹性体，橡胶立柱C6的下底面可相对橡胶立柱D7的下底面做平面弹性运动，橡胶立柱C6和橡胶立柱D7的圆心连线方向与碰撞板1移动前进方向相垂直，因此碰撞板1可以相对支架A2和支架B12做水平弹性运动，在侧方向具有弹性连接约束，橡胶立柱A4和橡胶立柱B5圆心连线方向与橡胶立柱C6和橡胶立柱D7圆心连线方向垂直或者呈现一定角度，使得碰撞板1和支架A2和支架B12在两个方向的连接更稳固，位置更确定，同时又可以提供碰撞后的压缩与恢复，通过设置橡胶立柱A4、橡胶立柱B5、橡胶立柱C6和橡胶立柱D7可达到在碰撞板1的侧向或前进方向发生碰撞时做剪切运动，对设备进行一定程度缓冲的效果，同时采用该组合结构可单独根据设备进行装配无需对设备的整体进行考虑，一定程度上简化了刚度设计，以及模具制造成本。通过设置限位板11和限位压片3，在碰撞板1的前进方向受到碰撞时，碰撞板1会带动限位压片3移动，限位压片3移动会沿着支架A2的表面滑动，进而达到了对碰撞板1的移动位置进行限制的效果，限位压片3对碰撞板1的垂直方向进行限制，在碰撞板1的侧向发生碰撞时，碰撞板1的侧向会沿着限位板11的内侧滑动，达到了对碰撞板1侧向移动位置进行限制的效果。通过设置前向触发开关8和侧向触发开关9，在碰撞板1的前进方向发生碰撞时，碰撞板1移动会挤压前向触发开关8，此时前向触发开关8闭合，会将碰撞信号及时发送给设备，使设备作出避障处理，同理，在碰撞板1的侧向发生碰撞时，侧向触发开关9闭合，将信号传输给设备作出避障处理，进而达到了可以根据设备实际碰撞位置做出相对应的合理避障措施，对设备进行合理防护。

实施例2，在实施例1的基础上，如图5和图6所示，限位组件13包括圆垫131，圆垫131固定连接在连接架10的表面，圆垫131的截面呈圆环形，圆垫131远离连接架10的一侧固定连接有三个固定块132，三个固定块132均匀分布在圆垫131的表面，固定块132内滑动插设有顶杆133，顶杆133的一端固定连接有用以挤压限位的压块134，压块134远离顶杆133的一端开设有若干个用以提高压块134表面粗糙度的防滑纹，若干个防滑纹均匀分布在压块134的表面，圆垫131远离连接架10的一侧转动连接有转环136，转环136的内侧对应顶杆133的位置固定连接有用以挤压顶杆133调整压块134位置的圆弧块137，圆弧块137的圆弧面做抛光打磨处理，达到了在将橡胶立柱A4、橡胶立柱B5、橡胶立柱C6和橡胶立柱D7安装在连接架10上后，可以转动转环136，使转环136借助圆弧块137挤压顶杆133，使顶杆133挤压压块134，借助压块134将橡胶立柱A4、橡胶立柱B5、橡胶立柱C6和橡胶立柱D7进行挤压限位的效果。顶杆133远离压块134的一端固定连接有用以减小顶杆133与圆弧块137之间摩擦力的半圆块138，半圆块138的截面呈半圆形，达到了可以减小顶杆133与圆弧块137之间的摩擦力，进而方便快速对压块134位置进行调整的效果。圆垫131远离连接架10的一侧设有若干个用以提高圆垫131表面粗糙度的防滑凸起，若干个防滑凸起均匀分布在圆垫131的表面，转环136的内侧固定连接有连接板，连接板内螺纹插设有用以固定转环136位置的压杆139，达到了在转动转环136对橡胶立柱A4、橡胶立柱B5、橡胶立柱C6和橡胶立柱D7进行限位后，可以快速将压杆139借助螺纹挤压在圆垫131上，对转环136转动角度进行固定的效果。顶杆133的圆弧面套有用以给压块134施加弹力的弹簧135，弹簧135的两端分别与压块134和固定块132固定连接，达到了可以对压块134施加弹力，使三个压块134快速靠拢的效果。

其整个限位组件13达到的效果为，通过设置限位组件13，当需要将橡胶立柱A4、橡胶立柱B5、橡胶立柱C6和橡胶立柱D7安装在连接架10上后，转动对应位置的转环136，转环136开始带动圆弧块137转动，圆弧块137转动到接触顶杆133时，圆弧块137开始挤压顶杆133，此时圆弧块137会与半圆块138的圆弧面滑动，半圆块138起到了减小圆弧块137与顶杆133之间摩擦力的效果，圆弧块137顶动顶杆133移动时，顶杆133带动压块134移动，三个压块134此时会同时向内收缩，每组压块134会分别将橡胶立柱A4、橡胶立柱B5、橡胶立柱C6和橡胶立柱D7挤压限位，然后转动压杆139，使压杆139借助螺纹挤压在圆垫131的表面，达到了对转环136位置进行固定的效果，压块134表面的防滑纹起到了提高压块134表面粗糙度，进而提高压块134限位强度的效果，当需要对橡胶立柱A4、橡胶立柱B5、橡胶立柱C6和橡胶立柱D7进行更换时，先反向转动压杆139，使压杆139借助螺纹从圆垫131的表面脱离，然后转动转环136，使转环136带动圆弧块137转动，圆弧块137会从顶杆133的半圆块138圆弧面脱离，此时弹簧135会给压块134拉力，此时三个压块134会同时向外扩张，此时可以直接将橡胶立柱A4、橡胶立柱B5、橡胶立柱C6和橡胶立柱D7进行更换，通过设置限位组件13，达到了在碰撞板1受到碰撞时，提高连接架10与橡胶立柱A4、橡胶立柱B5、橡胶立柱C6和橡胶立柱D7之间的固定强度，进而避免在做剪切运动时，橡胶立柱A4、橡胶立柱B5、橡胶立柱C6和橡胶立柱D7与连接架10之间发生脱离的情况出现，同时方便根据设备的使用环境来更换，橡胶立柱A4、橡胶立柱B5、橡胶立柱C6和橡胶立柱D7的粗细长度。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作其他形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例应用于其他领域，但是凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本发明技术方案的保护范围。

Claims (7)

1.一种碰撞检测传感装置，包括支架A(2)、支架B(12)和限位组件(13)，其特征在于：所述支架A(2)的一侧设有连接座(14)，所述连接座(14)固定连接在支架A(2)的内侧，所述连接座(14)的两侧均固定连接有支架B(12)，所述连接座(14)的下表面卡接有用以实现缓冲效果的橡胶立柱A(4)、橡胶立柱B(5)、橡胶立柱C(6)和橡胶立柱D(7)，所述橡胶立柱A(4)、橡胶立柱B(5)、橡胶立柱C(6)和橡胶立柱D(7)远离连接座(14)的一端借助限位组件(13)安装有连接架(10)，所述连接架(10)的一侧固定连接有用以防撞的碰撞板(1)，所述碰撞板(1)的截面呈“L”形，所述碰撞板(1)的边角位置做圆角处理，所述支架A(2)的一侧安装有前向触发开关(8)，所述连接架(10)对应橡胶立柱A(4)、橡胶立柱B(5)、橡胶立柱C(6)和橡胶立柱D(7)的位置均设有限位组件(13)，所述限位组件(13)包括圆垫(131)，所述圆垫(131)固定连接在连接架(10)的表面，所述圆垫(131)的截面呈圆环形，所述圆垫(131)远离连接架(10)的一侧固定连接有三个固定块(132)，三个所述固定块(132)均匀分布在圆垫(131)的表面，所述固定块(132)内滑动插设有顶杆(133)，所述顶杆(133)的一端固定连接有用以挤压限位的压块(134)，所述压块(134)远离顶杆(133)的一端开设有若干个用以提高压块(134)表面粗糙度的防滑纹，若干个防滑纹均匀分布在压块(134)的表面，所述圆垫(131)远离连接架(10)的一侧转动连接有转环(136)，所述转环(136)的内侧对应顶杆(133)的位置固定连接有用以挤压顶杆(133)调整压块(134)位置的圆弧块(137)，所述圆弧块(137)的圆弧面做抛光打磨处理。

2.根据权利要求1所述的一种碰撞检测传感装置，其特征在于：所述连接座(14)远离连接架(10)的一侧安装有两个侧向触发开关(9)，两个所述侧向触发开关(9)分别位于碰撞板(1)的两侧。

3.根据权利要求1所述的一种碰撞检测传感装置，其特征在于：所述碰撞板(1)靠近支架A(2)的一侧固定连接有用以限制碰撞板(1)移动位置的限位压片(3)，所述限位压片(3)的截面呈“U”形，所述限位压片(3)的两臂内侧均与支架A(2)滑动连接。

4.根据权利要求1所述的一种碰撞检测传感装置，其特征在于：所述橡胶立柱B(5)和橡胶立柱C(6)远离连接架(10)的一端均固定连接有用以限制碰撞板(1)边侧移动位置的限位板(11)，所述限位板(11)的一侧与碰撞板(1)滑动连接。

5.根据权利要求1所述的一种碰撞检测传感装置，其特征在于：所述顶杆(133)远离压块(134)的一端固定连接有用以减小顶杆(133)与圆弧块(137)之间摩擦力的半圆块(138)，所述半圆块(138)的截面呈半圆形。

6.根据权利要求1所述的一种碰撞检测传感装置，其特征在于：所述圆垫(131)远离连接架(10)的一侧设有若干个用以提高圆垫(131)表面粗糙度的防滑凸起，若干个防滑凸起均匀分布在圆垫(131)的表面，所述转环(136)的内侧固定连接有连接板，连接板内螺纹插设有用以固定转环(136)位置的压杆(139)。

7.根据权利要求1所述的一种碰撞检测传感装置，其特征在于：所述顶杆(133)的圆弧面套有用以给压块(134)施加弹力的弹簧(135)，所述弹簧(135)的两端分别与压块(134)和固定块(132)固定连接。