JP2001302198A - リーチ式荷役車両における前輪回転検出装置及びリーチ式荷役車両用車輪 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 リーチ式荷役車両に前輪の回転数を検出する
センサを設ける場合、前輪がたとえ従動輪であっても、
前輪の回転を外部に取り出す部品を追加する必要がない
うえ比較的追加部品の少ない簡単な構成で前輪回転検出
装置を提供する。 【解決手段】 リーチ式フォークリフトの車体から前方
に延出するリーチレール２１の外壁には車軸３１が固定
され、前輪（従動輪）１１は車軸３１に回転可能に支持
されている。前輪１１のホイール３４の内側面には被検
出部となる突起３４ａが周方向に一定ピッチで形成され
ている。前輪１１の回転数を検出する回転数センサ３０
は、リーチレール２１の下面に取付けられたガード４０
により車両走行時に路面上の突起物からガードされる状
態で、且つリーチレール２１のほぼ幅範囲内に配置され
た状態で支持されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、荷役装置が前後に
移動する機構を備えたリーチ式フォークリフトなどのリ
ーチ式荷役車両において、前輪の回転数（回転速度）を
検出するセンサを備えたリーチ式荷役車両における前輪
回転検出装置及びリーチ式荷役車両用車輪に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】一般にリーチ式フォークリフトでは、車
体から前方に延出する左右一対のリーチレグを有し、マ
スト装置（荷役装置）は左右のリーチレグを構成する左
右二本のリーチレールに沿って前後移動可能に装備され
ている。リーチ式フォークリフトには後輪一輪（駆動操
舵輪）と前輪二輪とを備える三輪車タイプのものが知ら
れる。通常、三輪車タイプでも後輪には駆動操舵輪の他
に補助輪（キャスタ輪）を備える。左右の前輪はリーチ
レールの側壁に固着された車軸に回転可能に支持されて
いる。

【０００３】近年、自動車などではアンチスキッドブレ
ーキシステム（ＡＢＳ）やトラクションコントロール
（ＴＲＣ）が採用されているが、フォークリフトなどの
荷役車両ではＡＢＳやＴＲＣなどの制御は採用されてい
なかった。しかし、安定な荷役走行を確保したり、工場
の床面にタイヤのスリップやロックが原因で付くタイヤ
痕を防ぐために、フォークリフトにおいてもこの種の制
御を採用することが望ましい。

【０００４】またフォークリフトには車体が旋回時に左
右に傾き過ぎないように旋回時の安定姿勢を確保する目
的で、旋回検出信号に基づいてサスペンション機能をロ
ックする旋回安定制御を採用するものがある（例えば特
開平６−１９１２５０号公報、特開平６−１９１２５１
号公報、特開平１０−２９７９００号公報等）。

【０００５】通常、リーチ式フォークリフトでは駆動輪
を駆動するドライブモータの回転を検出して車速検出を
行っているが、上記各種制御の開始時期判定のために車
速検出とは別に、前輪の回転検出を行うことが有効とな
る場合がある。

【０００６】例えばＡＢＳやＴＲＣ制御を採用する場
合、後輪（駆動輪）と前輪（例えば従動輪）の両回転速
度差から、駆動輪のロックやスリップを検出することが
可能である。また、旋回安定制御では、後輪と前輪の回
転速度差、または左右の前輪の回転速度差から車両の旋
回状態を検出することが可能である。このように各種制
御を実現するうえで前輪の回転検出が有効となる。

【０００７】例えば特開平６−１９１２５０号公報に
は、前輪の回転を検出する回転数センサを備えた図２１
に示すリーチ式フォークリフトが開示されている。この
リーチ式フォークリフト９１は前輪９２と後輪９３が共
に駆動輪である三輪駆動車で、回転数センサ９４は、リ
ーチレール９５の外側に支持された前輪９２にモータ９
６の駆動力を伝達するためのギヤボックス９７に設けら
れ、ギヤボックス９７内のギヤ等の回転を検出するもの
であった。

【０００８】従来、車輪の回転を検出する回転数センサ
は、(A)車速検出用と、(B)駆動輪を駆動するアクチュエ
ータ（モータ）の速度制御用との主に２通りの用途があ
った。通常、回転数センサは、駆動輪の動力伝達経路上
（ギヤボックス等）のギヤなどの回転体やモータの回転
数を検出して駆動輪の回転数を間接的に検出していた。
このため、上記(A),(B)いずれの用途で使用される場合
も、駆動輪の回転数を検出するものしかなく、従来、従
動輪である前輪の回転を検出する回転数センサを備えた
リーチ式フォークリフトはなかった。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】前輪が従動輪である場
合、前輪はリーチレールの外側に固定された車軸に回転
可能に支持されるだけで、ギヤボックスやモータなどの
回転検出対象となるものが無く、前輪の回転を検出する
ためには前輪の回転を外部に取り出すギヤ等の部品を追
加するなど構造の変更が必要であるという問題があっ
た。

【００１０】また、回転数センサを前輪の近傍に配置す
る必要があるが、前輪の近傍は回転数センサの配置位置
として不適切であり、例えば次の問題が挙げられる。 (1)前輪の近傍位置は、路面とかなり近く、走行中に路
面上の突起物とセンサが干渉し、センサの破損などの問
題が心配される。

【００１１】(2)前輪の外側から回転検出できるように
前輪の外側近傍にセンサを配置すると、フォークリフト
の車幅（全幅）寸法が広がることになる。既に車幅がパ
レット幅寸法より僅かに短い程度であったため、現状の
車幅からさらに車幅寸法が広がることになると、パレッ
ト間に挟まれた奥に位置するパレットを取り出す荷役作
業が困難になるとともに、パレットの幅程度の狭い通路
を通り難くなり、荷役作業性が著しく低下する問題を招
く。

【００１２】(3)左右のリーチレール間に配置されたマ
スト装置のフォークとリーチレール間の間隔は僅かしか
なく、センサがリーチレールの側面からフォーク側には
み出ると、フォークが左右に振れたときにフォークがセ
ンサと干渉する恐れがあった。

【００１３】このため、上記問題を招かないように回転
数センサの取付位置や取付け方を工夫する必要があっ
た。また、上記問題以外にも、次の問題があった。

【００１４】(4)前輪の車軸には紐などの異物が巻付く
ことがあり、リーチレールと前輪との隙間にセンサがか
なりの部分はみ出ていると、車軸に巻付いた紐などの異
物がセンサに巻付いたりセンサを叩いたりしてセンサの
組付位置をずらし、この組付位置のずれが原因でセンサ
の検出精度の低下や誤検出を招く恐れがあった。

【００１５】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その第１の目的は、前輪がたとえ従
動輪であっても、前輪の回転を外部に取り出す部品を追
加する必要がないうえ比較的追加部品の少ない簡単な構
成で済ませられるリーチ式荷役車両における前輪回転検
出装置及びリーチ式荷役車両用車輪を提供することにあ
る。

【００１６】第２の目的は、第１の目的に加え、前輪の
回転数を検出するセンサを設けても、センサが荷役装置
の構成部材や路面上の突起物と干渉することを回避で
き、しかも車両の車幅寸法を広げなくて済むリーチ式荷
役車両における前輪回転検出装置及びリーチ式荷役車両
用車輪を提供することにある。

【００１７】また第３の目的は、第２の目的に加え、セ
ンサが前輪の車軸に絡んだ紐などの異物と干渉すること
を減らし、センサの検出精度を安定に保つことにある。

【００１８】

【課題を解決するための手段】上記第１の目的を達成す
るため請求項１に記載の発明では、車体から前方に延出
する左右一対のリーチレグを構成する左右のリーチレー
ルに沿って荷役装置が前後移動可能に装備され、左右の
前輪が前記各リーチレールの外側に回転可能に支持され
たリーチ式荷役車両において、前記前輪の少なくとも一
方にこれと同期回転する被検出部を設け、前記被検出部
を検出して前記前輪の回転数を検出するセンサを前記リ
ーチレグに取付けた。なお、センサの取付構造は、セン
サがリーチレグにブラケットなど他の部材を介してリー
チレグから離間して取り付けられる構造も含む。また、
ここではリーチレグとは、リーチレグと一体とみなし得
る構造材（例えば前輪駆動式の場合の前輪用ギヤボック
ス等）までを含む概念である。

【００１９】この発明によれば、前輪の少なくとも一方
に設けられこれと同期回転する被検出部を、リーチレグ
に取付けられたセンサにより検出することで、前輪の回
転数が検出される。前輪がたとえ従動輪であっても、前
輪の回転を外部に取り出す部品を追加する必要がなうえ
比較的追加部品が少なく済むので、前輪回転検出装置が
比較的簡単な構成となる。

【００２０】第２の目的を達成するため請求項２に記載
の発明では、請求項１に記載の発明において、前記セン
サは、前記前輪とその内側で相対する前記リーチレグの
構造材の下面に、車両走行時に路面上の突起物からガー
ドされる状態に配置されている。なお、ガードされる状
態とは、ガード部材を設けることに限らず、センサの特
殊な組付構造（例えばリーチレグへの埋設）や、リーチ
式荷役車両が通常備える構成部分（例えばリーチレグの
タイヤカバーなどの部材）や車体底部）によりガードさ
れる位置状態にセンサが配置されていることまでを含む
概念である。また構造材はリーチレールなどの構成部材
に限らず、前輪駆動式である場合の前輪用のギヤボック
スを含む概念である。

【００２１】この発明によれば、請求項１に記載の発明
の作用に加え、センサは、前輪とその内側で相対するリ
ーチレグの構造材の下面に配置されて前輪の近傍に位置
し、前輪の被検出部を検出して前輪の回転数を検出す
る。左右のリーチレグ間に位置する荷役装置の例えばフ
ォークなどの荷役具が左右に振れても荷役具はリーチレ
グの側壁に規制されるため、センサとは干渉しない。ま
た、センサは比較的路面近くに位置するが、車両走行中
においては路面上の突起物からガードされる。従って、
荷役具や突起物との干渉が避けられるので、センサは組
付位置からずれ難い。また、センサは前輪の内側に位置
するので、荷役車両の車幅を広げる原因とはならない。
なお、構造材の下側にセンサが隠れた配置とすれば、前
輪の車軸に巻付いた紐などは車軸と直交する面内（鉛直
面内）を回転して動くので、センサが紐などの異物との
干渉を受け難い。

【００２２】第１及び第２の目的を達成するため請求項
３に記載の発明では、車体から前方に延出する左右一対
のリーチレグを構成する左右のリーチレールに沿って荷
役装置が前後移動可能に装備され、左右の前輪が前記各
リーチレールの外側に回転可能に支持されたリーチ式荷
役車両において、前記前輪の少なくとも一方にこれと同
期回転する被検出部を設け、前記被検出部を検出して前
記前輪の回転数を検出するセンサを、前記被検出部が設
けられた前輪を支持する車軸に設けた。

【００２３】この発明によれば、センサは、前輪を支持
する車軸に設けられて前輪の近傍に位置し、前輪の被検
出部を検出して前輪の回転数を検出する。センサはリー
チレールの外側に位置するので、左右のリーチレグ間に
位置する荷役装置の例えばフォークなどの荷役具がセン
サと干渉することはない。また、前輪の内周側に隠れた
センサは、車両走行中においては路面上の突起物からガ
ードされる。従って、荷役具、紐、突起物との干渉が避
けられるので、センサは組付位置からずれ難い。また、
センサは前輪の内周側に位置するので、荷役車両の車幅
を広げる原因とはならない。

【００２４】第２及び第３の目的を達成するため請求項
４に記載の発明では、請求項１に記載の発明において、
前記左右の前輪は従動輪であって、前記センサは、前記
荷役装置を走行案合する前記リーチレールの走行案内面
より下方で、かつ当該リーチレールのほぼ幅範囲内の位
置に、車両走行時に路面上の突起物からガードされる状
態に配置されている。なお、ガードされる状態とは、請
求項２と同様の概念である。

【００２５】この発明によれば、請求項１に記載の発明
の作用に加え、センサはリーチレールの走行案内面の下
方に配置されて前輪の近傍に位置し、前輪の被検出部を
検出して前輪の回転数を検出する。左右のリーチレグ間
に位置する荷役装置の例えばフォークなどの荷役具が左
右に振れても荷役具はリーチレグの側壁に規制されるた
め、センサとは干渉しない。また、前輪の車軸に巻付い
た紐などは車軸と直交する面内（鉛直面内）を回転して
動くので、リーチレールのほぼ幅範囲内に配置されてリ
ーチレールの下側に隠れたセンサは紐などから保護され
る。さらにセンサは比較的路面近くに位置するが、車両
走行中においては路面上の突起物からガードされる。従
って、荷役具、紐、突起物との干渉が避けられるので、
センサは組付位置からずれ難い。また、センサは前輪の
内側に位置するので、荷役車両の車幅を広げる原因とは
ならない。なお、センサがリーチレールの側面から隠れ
た配置とすれば、前輪の車軸に巻付いた紐などは車軸と
直交する面内（鉛直面内）を回転して動くので、センサ
が紐などの異物との干渉を受け難い。

【００２６】請求項５に記載の発明では、請求項２又は
４に記載の発明において、前記センサは、前記荷役装置
に備えられる荷役具の左右の振れを規制する前記リーチ
レグの規制面より車幅方向外側に配置されている。な
お、リーチレグの規制面はリーチレールの側面に限定さ
れず、リーチレールの車幅方向内側に配置されたリーチ
レグの構造材の側面をも含む。規制面はセンサを保護す
るために設けたガード部材の側面であってもよい。

【００２７】この発明によれば、請求項２又は４に記載
の発明の作用に加え、センサはリーチレグの規制面より
車幅方向外側に位置するので、荷役具の左右の振れはリ
ーチレグの規制面により規制され、仮にセンサがリーチ
レールの側面から荷役装置側に多少はみ出ていても、荷
役具がセンサと干渉することがない。

【００２８】第３の目的を達成するため請求項６に記載
の発明では、請求項２、４、５に記載の発明において、
前記センサは、前記前輪の車軸に巻き付いた紐などの異
物が、前記前輪と前記センサとの間を通過できる程度の
隙間を隔てて前記前輪から離間して位置する。

【００２９】この発明によれば、請求項２、４、５のい
ずれか一項に記載の発明の作用に加え、前輪の車軸に巻
付いた紐などの異物は前輪とセンサ間の隙間を通過する
ため、紐などの異物がセンサに巻付いたりセンサを叩く
ことが回避される。その結果、センサの組付位置がずれ
難く、センサの検出精度が長期にわたり高く保たれる。

【００３０】請求項７に記載の発明では、請求項６に記
載の発明において、前記前輪と前記リーチレールとの隙
間は２ｍｍ以上あり、前記車軸に巻付いた紐などの異物
の通過を許容するべく前記前輪と前記センサとの離間距
離が２ｍｍ以上であり、前記センサは検出許容離間距離
が２ｍｍ以上保証されたものである。

【００３１】この発明によれば、請求項６に記載の発明
の作用に加え、前輪とリーチレールとの隙間が２ｍｍ以
上あって、前輪とセンサとの離間距離が２ｍｍ以上であ
っても、センサの検出許容離間距離が２ｍｍ以上保証さ
れているので、被検出部の検出が可能である。

【００３２】請求項８に記載の発明では、請求項１〜７
のいずれか一項に記載の発明において、前記左右の前輪
の両方に前記被検出部は設けられ、前記センサは前記左
右の前輪の回転数を検出可能に左右一対設けられてい
る。

【００３３】この発明によれば、請求項１〜７のいずれ
か一項に記載の発明の作用に加え、左右一対のセンサに
より左右の前輪の各回転数が検出されるので、左右の前
輪の各回転速度値を用いて種々の計算処理を施すことに
より荷役車両の制御に必要な種々の情報が得られ、また
左右の前輪のうち走行状態（例えば旋回方向）に応じて
選んだ一方のみの回転速度値を用いることにより走行状
態に拘わらず適切な情報が得られる。例えば両回転速度
の平均をとれば車両が旋回状態にあるか否かに拘わらず
前輪の適切な回転速度を検出でき、また両回転速度の差
をみれば車両の旋回状態を検出できる。また例えば左右
の前輪のうち旋回方向に応じて旋回外輪側の前輪の回転
速度値を採用すれば、旋回時にも適切な（例えば検出精
度の高い）情報が得られる。

【００３４】請求項９に記載の発明では、請求項２、４
〜８のいずれか一項に記載の発明において、前記センサ
を路面上の突起物からガードするガード部材が設けられ
ている。

【００３５】この発明によれば、請求項２、４〜８のい
ずれか一項に記載の発明の作用に加え、車両走行中にお
いて、センサはガード部材により路面上の突起物から確
実にガードされる。

【００３６】請求項１０に記載の発明では、請求項９に
記載の発明において、前記ガード部材は、前記センサの
前後をガードする前後一対のガード部を備え、前記両ガ
ード部は下方ほど互いに接近する斜状に形成されてい
る。

【００３７】この発明によれば、請求項９の発明の作用
に加え、センサは、車両前進時は前のガード部により路
面上の突起物からガードされ、車両後進時は後のガード
部により路面上の突起物からガードされる。この際、突
起物がガード部に衝突した際の衝撃力は、ガード部の傾
斜方向に分散される。従って、ガード部材が板材の曲げ
加工や箱形に形成されていても変形し難い。例えばガー
ド部材がセンサのブラケットを兼ねている場合、センサ
の組付位置がずれ難い。

【００３８】請求項１１に記載の発明では、請求項１〜
１０のいずれか一項に記載の発明において、前記前輪の
車軸に巻き付いた紐などの異物を切断するためのカッタ
が設けられている。

【００３９】この発明によれば、請求項１〜１０のいず
れか一項に記載の発明の作用に加え、車軸に巻付いた紐
などの異物はカッタにより切断される。紐などの異物が
車軸に巻付いたまま放置されることに起因するセンサに
与える不具合（例えばセンサ組付位置のずれや、センサ
の検出精度の低下など）を回避できる。

【００４０】請求項１２に記載の発明では、前輪が従動
輪であるリーチ式荷役車両の前輪に使用される車輪であ
って、車輪の内側面または内周面上に、当該車輪の回転
数を検出する回転数センサ用の多数の金属製被検出部が
周方向に一定ピッチで設けられている。

【００４１】この発明によれば、車輪の内側面または内
周面に多数の金属製被検出部が周方向に一定ピッチで設
けられているので、従動輪である前輪の回転数を回転数
センサを用いて比較的簡単な構造で検出するのに適した
車輪の提供が可能となる。

【００４２】

【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した一実施
形態を図１〜図８に従って説明する。図７，８に示すよ
うに、リーチ式荷役車両としてのリーチ式フォークリフ
トトラック１０（以下、フォークリフトと称す）は、前
二輪・後一輪の３輪車タイプである。左右の前輪１１は
従動輪で、後側一輪が操舵輪を兼ねた駆動輪１２となっ
ている。駆動輪１２は車幅方向左寄りにオフセットして
位置し、その右隣にキャスタ１３（図８に示す）が設け
られている。車体１４の前部には左右一対のリーチレグ
１５が前方へ延出しており、左右の前輪１１は左右のリ
ーチレグ１５の先端部にそれぞれ取付けられている。

【００４３】車体１４の後部右側には立席タイプの運転
席（運転室）１６（図８に示す）が設けられている。運
転席１６の前側にあるインストルメントパネル１７には
荷役レバー１８とアクセルレバー１８Ａが設けられてい
る。運転席１６の左隣に立設する収容ボックス１４Ａの
上面にはハンドル（ステアリングホイール）１９が設け
られている。

【００４４】荷役装置としてのマスト装置２０は、左右
のリーチレグ１５の内側に対向配置された左右２本のリ
ーチレール２１に沿って前後方向に移動可能に車体１４
に装備されている。マスト装置２０は車体１４に配設さ
れたリーチシリンダ（油圧シリンダ）２２（図７に示
す）のピストンロッド２２ａと連結されている。荷役レ
バー１８のうちリーチレバーを操作することでオイルコ
ントロールバルブ２３（図７に示す）によりリーチシリ
ンダ２２に対して作動油が給排され、リーチシリンダ２
２が伸縮駆動する。そしてマスト装置２０はその下部に
取付けられた左右複数個ずつのローラ２０ａ（図２参
照）がリーチレール２１上を転動することで、所定スト
ローク範囲内で前後方向に移動するようになっている。
マスト装置２０には荷役具としてのフォーク２４を備え
たリフトブラケット２５が、操作レバー（リフトレバ
ー）１８の操作に基づくリフトシリンダ２６の伸縮駆動
により昇降可能に設けられている。

【００４５】また図７に示すように、収容ボックス１４
Ａ内には駆動輪１２を駆動するためのドライブモータ２
７が収容され、車体１４に設けられた制御ユニット２９
により、ドライブモータ２７の回転を検出する回転数セ
ンサ２８からの信号に基づき駆動輪１２の回転速度、す
なわち車速が検出されるようになっている。

【００４６】本実施形態では、駆動輪１２の回転速度を
検出するための回転数センサ２８とは別に、図８に示す
ように従動輪である左右の前輪１１の回転速度を検出す
るためにセンサとしての左右一対の回転数センサ３０，
３０が設けられている。両回転数センサ３０，３０は制
御ユニット２９と電気的に接続されており、制御ユニッ
ト２９により両回転数センサ３０，３０からの入力信号
に基づいて左右の前輪１１の各回転速度が検出される。
制御ユニット２９は回転数センサ３０，３０からの入力
信号から把握した両前輪１１の回転速度を用いて、例え
ばＡＢＳ制御や旋回安定制御などの各種制御を実行す
る。

【００４７】次に、前輪回転検出装置の構造について図
１〜図５を用いて詳しく説明する。なお、前輪回転検出
装置は車体の左右で対称であるため片側（右側）につい
てのみ説明する。

【００４８】図２に示すように前輪１１は、リーチレー
ル２１の外側壁に固着された車軸３１に２つのベアリン
グ３２，３３を介して回転可能に取付けられている。前
輪１１は、金属製（例えば鉄系金属製）のホイール３４
と、ホイール３４の外周面に嵌められたゴムまたはウレ
タン製のタイヤ３５とからなり、前記ベアリング３２，
３３はホイール３４の内周面に嵌入されている。前輪１
１は車軸３１の先端部に螺着されたロックボルト３６に
より抜止めされている。ホイール３４の内側側面の最外
周部は鋳造または鍛造により周方向に沿った凹凸形状に
成形されており、ホイール３４の内側面上にはその凸部
によって金属製被検出部としての多数の突起３４ａが周
方向に一定ピッチで一体成形されている。突起３４ａは
前輪１１の回転と同期回転し、回転数センサ３０で突起
３４ａを検出することにより前輪１１の回転数（回転速
度）の計測が可能となっており、前輪１１の回転をギヤ
等の部品を使用して外部に取り出すことなく回転数の検
出部分が構成される。リーチレール２１は車軸３１の外
周域において、前輪１１の内側面に対し僅かな距離Ｇを
隔てた近接状態で相対配置されている。本実施形態で
は、リーチレール２１が構造材を構成する。

【００４９】リーチレグ１５は、リーチレール２１と、
その外側を覆う状態に取付けられたレグハウジング１５
ａとからなり、リーチレグ１５の内部は前後に延びる連
通空間（図４参照）となっている。レグハウジング１５
ａの外側面は前輪１１の外側面とほぼ同じ位置か、前輪
１１の方が若干外側に位置しており、図６に示すように
フォークリフト１０の車幅Ｗは左右の前輪１１によって
決まり、回転数センサ３０を取付けても車幅Ｗに変更は
ない。また図１に示すようにレグハウジング１５ａの前
端部にはタイヤカバー３７が取付けられている。

【００５０】図２に示すように、ホイール３４の内側収
容空間には油圧式のドラムブレーキ装置からなる補助ブ
レーキ装置（以下、ブレーキ装置と称す）３８が車軸３
１に組付けられた状態で装備されている。ブレーキ装置
３８のホイールシリンダ（図示せず）に圧油を供給する
ためブレーキ装置３８から延びる油圧管路３８ａは、図
４に示すようにリーチレグ１５内の連通空間を通って車
体１４まで延び、車体１４に配設されたブレーキ用バル
ブユニット（図示せず）と接続されている。このブレー
キ用バルブユニットには制御ユニット２９により制御さ
れる電磁弁が内蔵されている。このブレーキ装置３８は
主にＡＢＳ制御のために使用され、デッドマンタイプの
ブレーキペダルＰ（図８に示す）の制動操作（踏込解除
操作）またはアクセルレバー１８Ａのスイッチバック操
作がなされたことを検出したときにこれらの操作とは独
立に制御ユニット２９により作動制御される。

【００５１】図１に示すように、リーチレール２１の下
面には前輪１１と相対する位置に前後一対のボス部３９
が溶接されている。リーチレール２１の下方には、金属
板が図１に示すような側面視逆アーチ形状に曲げ加工さ
れてなるガード部材としてのガード４０が、締結具とし
ての２本のボルト４１をボス部３９に対し螺着すること
でリーチレール２１の下面に固定されている。ガード４
０は回転数センサ３０の取付用ブラケットを兼ねてお
り、ガード４０にはその底部上面に溶接された板状のブ
ラケット４２が上方へ延出している。回転数センサ３０
はブラケット４２に対し１本のボルト４４を用いて組付
けられている。回転数センサ３０は前後下方をガード４
０によって保護された状態で、突起３４ａを検出可能な
位置姿勢に配置されている。回転数センサ３０はリーチ
レール２１の走行案内面２１ａより下方に位置するの
で、ローラ２０ａの走行域が回転数センサ３０によって
制限されることはない。

【００５２】次にセンサ取付構造を詳しく述べる。回転
数センサ３０は、図３に示すように円柱状のセンサ部３
０ａが取付用ブラケット４３の一端部に固定された取付
具一体タイプである。取付用ブラケット４３の他端部に
はボルト挿通孔４３ａが形成されている。ブラケット４
２にはセンサ部３０ａを挿通可能な組付孔４２ａとネジ
孔４２ｂが形成されている。回転数センサ３０は、セン
サ部３０ａを組付孔４２ａに挿通した状態で、ボルト挿
通孔４３ａに挿通したボルト４４をネジ孔４２ｂに螺着
することでブラケット４２に組付けられている。センサ
部３０ａの基部から延びる２本の信号線４５は、センサ
組付状態においては図１，図２に示すようにリーチレー
ル２１の下面に沿って配線されてリーチレグ１５内に至
り、リーチレグ１５内を通って前記制御ユニット２９と
接続されている。

【００５３】本実施形態で使用する回転数センサ３０
は、前面を磁性体が横切るときの磁気の乱れを検出して
出力を得るタイプの磁気センサ（本例ではホール素子）
であり、突起３４ａ（凹凸部）が横切る毎に１パルスの
信号を出力する。制御ユニット２９は、回転数センサ３
０から入力する信号のパルス数を計数し、単位時間当た
りの入力パルス数から前輪１１の回転速度を算出する。

【００５４】図２に示すように、ガード４０は、路面Ｒ
に対して所定角度で傾斜する前後一対のガード部４０
ａ，４０ｂを有する。回転数センサ３０はフォークリフ
ト１０の走行時に路面上の突起物（例えば石や木片な
ど）から前後のガード部４０ａ，４０ｂにより保護され
る。両ガード部４０ａ，４０ｂは下方へ至るほど互いに
接近する向きに前後に傾斜している。これは、走行方向
（路面Ｒ）に対してガード面に傾斜角をつけることで、
突起物からガード部４０ａ，４０ｂが受ける力をその傾
斜面に沿う方向に分散させるためである。特にガード４
０が取付用ブラケットを兼ねる本実施形態では、突起物
との衝突が繰り返されるとガード４０の変形が心配さ
れ、ガード４０の変形により回転数センサ３０の位置が
ずれて回転検出精度に悪影響を与えかねない。このた
め、ガード４０の変形を極力避けるためにこのような衝
撃力分散構造を採用している。

【００５５】また、ガード４０をリーチレール２１に固
定しているボルト４１の頭部が、路面Ｒからタイヤカバ
ー３７の下端までの高さ範囲Ｈ内には下方へほとんど突
出しないように位置設定されている。これは、タイヤカ
バー３７の下方を通過した突起物がボルト４１の頭部に
衝突してボルト４１が折損するなどの不具合を避けるた
めである。

【００５６】また図２に示すように、回転数センサ３０
は、車幅方向（同図左右方向）においてリーチレール２
１のほぼ幅内に収まるように配置されている。これは、
前輪１１とリーチレール２１間の隙間から車軸３１に巻
き付く紐などの異物が回転数センサ３０に巻き付くこと
を回避するためである。実際には回転数センサ３０のセ
ンサ部３０ａは紐などの異物が巻き付く心配がない程度
にリーチレール２１の外側面から僅か（例えば１〜２ｍ
ｍ）に外方へ突出している。ガード４０も回転数センサ
３０の車幅方向全域を完全に保護できるように、リーチ
レール２１の外側面から僅かに外方へ突出している。回
転数センサ３０の配置条件は、車軸３１に巻き付いた紐
などの異物が前輪１１と回転数センサ３０との間を通過
できる程度の隙間（離間距離）を、前輪１１との間に隔
てて配置することである。

【００５７】前輪１１とリーチレール２１間の距離Ｇは
設計寸法で２ｍｍ以上あり、本例では例えば３〜６ｍｍ
ある。寸法Ｇは、前輪１１とリーチレール２１との隙間
が狭く済み、かつ前輪１１の組付けばらつきにより前輪
１１がリーチレール２１と接触することがないようある
程度の余裕をみて設定されている。センサ部３０ａと突
起３４ａとの離間距離は、回転数センサ３０の上記配置
条件を満たすために本例では２〜５ｍｍの範囲にある。

【００５８】このように回転数センサ３０と突起３４ａ
との離間距離が２ｍｍ以上あることから、本実施形態で
は、回転数センサ３０としてホール素子を内蔵するタイ
プのものを使用している。ホール素子を使用するのは、
検出許容離間距離が２ｍｍ以上保証されているからであ
る。

【００５９】また、回転数センサ３０は、マスト装置２
０に備えられるフォーク２４が左右に振れたときのフォ
ーク２４と干渉しないように取付けられている。フォー
ク２４がリーチレグ１５と相対する高さにあるときは、
リーチレール２１の内側壁２１ｂが規制面となってフォ
ーク２４の左右の振れを規制する。回転数センサ３０
は、フォーク２４の左右の振れを規制するリーチレグ１
５の規制面より車幅方向外側に位置し、フォーク２４側
においてはリーチレール２１の幅範囲内に完全に収まる
ように配置されている。仮に回転数センサ３０がリーチ
レール２１の内外壁２１ｂから若干内側に突出すると、
フォーク２４が左右に振れても回転数センサ３０に接触
しないように、図６に示すフォーク２４の配置許容範囲
（使用範囲幅）Ａを狭く制限しなければならない。これ
に対し、本例では回転数センサ３０がリーチレール２１
の内側壁２１ｂから突出していないので、フォーク２４
の配置許容範囲Ａが狭く制限されることがない。但し、
ガード４０の内側面が、フォーク２４が左右に振れたと
きの保護面になれば、ガード４０と共に回転数センサ３
０がリーチレール２１の内側壁２１ｂから若干内側に突
出しても構わない。

【００６０】図１〜３に示すように、ガード４０には車
軸３１に絡み付いた紐などの異物を切断するためのカッ
タ４８が設けられている。図２，３，５に示すようにカ
ッタ４８はガード４０から前輪１１との隙間内に若干突
出する状態でガード４０の底部下面に固着されている。
カッタ４８は両刃タイプであって、２つの刃部４８ａが
前後を向くように取付けられており、車軸３１に絡んだ
（巻付いた）紐４９はカッタ４８によって切断されるよ
うになっている。なお、ガード４０は逆アーチ形の板状
であることから前輪１１と相対する側が開口しており、
前記ブレーキ装置３８の管路３８ａは図４に示すように
ガード４０とリーチレール２１間の空間を迂回して、ガ
ード４０に保護された状態で配管されている。

【００６１】回転数センサ３０はブレーキ装置３８を作
動させるか否かの判定に用いられる。制御ユニット２９
は各回転数センサ２８，３０からの単位時間当たりの入
力パルス数を基に駆動輪１２の車速（駆動輪換算車速）
と前輪１１の車速（従動輪換算車速）とを算出し、従動
輪換算車速を後輪位置に換算した車速と駆動輪換算車速
との差から駆動輪１２のすべり速度を求める。そして、
このすべり速度が閾値を超えると駆動輪１２がスリップ
していると判定する。ここで、前輪１１の車速を求める
のには、例えば左右の回転数センサ３０，３０からの単
位時間当たりの入力パルス数の平均値を使用する。駆動
輪１２のスリップを検出したときには、制御ユニット２
９はコントロールバルブ２３内の電磁弁を開弁すること
でブレーキ装置３８を作動させ、前輪１１にブレーキを
かけることでフォークリフト１０の制動距離があまり長
くならないように抑えている。また左右の回転数センサ
３０の検出値は旋回安定制御にも使用される。すなわ
ち、制御ユニット２９は左右の回転数センサ３０，３０
からの単位時間当たりの入力パルス数を基に、前輪１
１，１１の回転速度差と車速とを計測し、これらの計測
値を基に車体１４の左右方向に働く横加速度（横Ｇ）を
推定する。そして推定した横加速度が閾値を超えると、
電磁弁（図示せず）を閉弁してロックシリンダ（油圧シ
リンダ）をロックすることでサスペンション機構をロッ
クし、車体１４のロールを規制する。

【００６２】以上詳述したように本実施形態によれば、
以下の効果が得られる。 （１）前輪１１の内側面に周方向に一定ピッチで形成し
た多数の突起３４ａを被検出部とし、リーチレグ１５
（リーチレール２１）に取付けた回転数センサ３０で前
輪１１を直接検出する回転検出方法なので、前輪１１が
従動輪であっても、前輪１１の回転を外部に取り出すギ
ヤ等の部品を追加する必要がないうえ比較的追加部品が
少なく済み、簡単な構成の前輪回転検出装置を提供でき
る。

【００６３】（２）前輪回転速度検出用の回転数センサ
３０をリーチレール２１の下面に車幅方向においてその
幅範囲内にほぼ収まる配置で取付け、かつガード４０に
より保護した。従って、フォーク２４の使用範囲幅Ａを
狭くせず、車両走行時に路面上の突起物から回転数セン
サ３０を保護でき、車幅Ｗを広げることなく、しかも車
軸３１に巻付いた紐などの異物が回転数センサ３０に巻
付いたり叩くことが軽減されて回転数センサ３０の組付
位置がずれ難くその検出精度を高く保つことができる。

【００６４】（３）ガード４０の前後にあるガード部４
０ａ，４０ｂが走行方向（路面）に対して傾斜するの
で、路面上の突起物がガード４０に衝突したときの衝撃
力を分散させるこができる。その結果、ガード４０が変
形し難く、ガード４０が回転数センサ３０のブラケット
を兼ねても、回転数センサ３０の位置精度がずれ難く、
この点からも回転数センサ３０の検出精度を高く維持で
きる。

【００６５】（４）車軸３１に絡んだ紐を図５に示すよ
うにカッタ４８で切断できるので、紐などの異物が車軸
３１に巻付いたまま放置されることに起因して回転数セ
ンサ３０に与える不具合を回避することができる。この
ため、長期にわたって回転数センサ３０の検出精度を高
く保つことができる。

【００６６】（５）回転数センサ３０の取付箇所がリー
チレール２１の下面なので、その信号線４５をガード４
０内からそのままリーチレール２１の下面に沿って配線
することができる。よって、フォーク２４、車軸３１に
絡んだ紐、ローラ２０ａなどのリーチレール２１の回り
に存在する可動物体との接触から、特別な保護部材を設
けたり干渉を避けるための迂回経路をとることなく信号
線４５を保護できる。

【００６７】（６）ガード４０は曲げ加工された板材か
らなりその内側が開放されて側方に開口しているので、
ブレーキ装置３８の油圧管路３８ａをガード４０の内側
を迂回させて配管することができる。このため、前輪１
１の内側側方近傍に回転数センサ３０およびガード４０
を配置しても、ブレーキ装置３８から油圧管路３８ａを
ガード４０に保護された経路で引き出すことができる。
つまり、ガード４０は管路３８ａの引き出し箇所からリ
ーチレール２１の下面に至るまでの経路において管路３
８ａを保護する役割をする。

【００６８】（７）ガード４０を固定するボルト４１の
頭部が、タイヤカバー３７の下端高さより下方へはほぼ
突出しない状態にあるので、タイヤカバー３７の下側を
通り抜けた障害物がボルト４１の頭部に当たってボルト
４１が折損するなどの不具合を防止することができる。

【００６９】（８）左右一対の回転数センサ３０，３０
を設け、左右両方の前輪１１，１１の回転速度を検出で
きるようにしたので、前輪１１の回転速度として両前輪
１１，１１の回転速度検出値の平均を採用したり、両回
転検出値の差をみることにより、ＡＢＳ制御や旋回安定
制御の作動時期の判定を正しくすることができる。すな
わち、駆動輪１２のスリップを正しく検出してブレーキ
装置３８を必要時のみ作動させることができ、両回転検
出値の差と車速をみることで車体１４に働く横加速度を
間接的に検出し、旋回安定制御を適切時期に実行でき
る。

【００７０】（９）前輪１１の内側面に金属製被検出部
となる突起３４ａを周方向に一定ピッチで形成したの
で、この実施形態における前輪回転検出装置に適した前
輪用の車輪を提供できる。

【００７１】なお、実施の形態は、上記に限らず以下の
態様で実施してもよい。 ○ 回転数センサ３０の取付箇所はリーチレール２１の
下面に限定されない。例えば前輪１１にブレーキ装置３
８を装備しない構成であれば、図９に示すようにホイー
ル３４の内周空間を利用し、車軸３１に回転数センサ３
０を取付け、被検出部としての突起３４ｂを回転数セン
サ３０と対向するホイール３４の内周面上に周方向に一
定ピッチで形成する。回転数センサ３０はその一体型の
取付ブラケット５１を車軸３１の外周面上にネジ５２を
用いて締結固定することで車軸３１に取付けられてお
り、前輪１１の幅範囲（タイヤ幅範囲）内に位置する。
この構成によれば、回転数センサ３０は前輪１１の内周
空間に収容されるため、フォーク２４との干渉はもちろ
ん、車軸３１に巻付いた紐や路面上の突起物からも保護
される。またガード４０も不要である。

【００７２】○ ガードがセンサ取付用のブラケットを
兼ねる構造に限定されない。例えば図１０に示すよう
に、回転数センサ３０を取付けるためのブラケット５４
をリーチレール２１の下面に溶接（但しボルト固定でも
可能）し、リーチレール２１の下面に回転数センサ３０
のガード目的のみのガード５５をボルト４１を用いて固
定する。ガード５５は第１実施形態と同様に金属板を逆
アーチ形に曲げ加工したもので、その前後のガード部５
５ａ，５５ｂが走行方向に対して傾斜するので、路面上
の突起の衝突に対して変形し難いなど前記第１実施形態
と同様の効果が得られる。またこの構成であればガード
５５が仮に変形しても回転数センサ３０の位置ずれ原因
とはならないので、回転数センサ３０の検出精度に悪影
響を与えない。

【００７３】○ ガードはリーチレグ（リーチレール）
に対し相対移動可能に設けてもよい。例えば図１１や図
１２に示すように、バネ（弾性部材）の弾性力を利用し
てガードに衝撃力緩和機能を付与する。図１１では、ガ
ード５７がリーチレール２１に対し走行方向にスライド
可能に設けられ、前後一対のバネ５８，５８により互い
に反対方向に付勢されて、両付勢力の釣合いによりガー
ド５７は所定位置に配置されている。路面上の突起物が
ガード５７に当たった際は、ガード５７はバネ５８の付
勢力に抗してスライドすることで衝撃力がバネ５８に吸
収される。

【００７４】また図１２では、ガード６０がリーチレー
ル２１の下面に固定された支軸６１を中心に車幅方向と
直交する面内を前後に揺動可能に設けられ、一対の板バ
ネ６２，６２により互いに逆方向に付勢されて、両付勢
力の釣合いによりガード６０はその前後両端部をリーチ
レール２１の下面から離間させた所定姿勢に配置されて
いる。路面上の突起物がガード６０に当たった際は、ガ
ード６０は板バネ６２の付勢力に抗して回動することで
衝撃力は吸収される。なお、ガード６０が回動した際に
リーチレール２１の下面に当たったときの衝撃はゴム６
３により吸収される。

【００７５】また、図１１，１２の各ガード５７，６０
は共に走行方向に対して傾斜するガード部５７ａ，５７
ｂ，６０ａ，６０ｂを有するので、衝撃力はその傾斜面
に沿う方向に分散され、この点からもガード５７，６０
が変形し難い。なお、回転数センサ３０はリーチレール
２１の下面にブラケット５４を用いて直接固定されてい
るので、ガード５７，６０の変位（または変形）によら
ずその組付位置に保たれ高い回転検出精度が得られる。
なお、ガードを変位させる機構や付勢手段は適宜変更で
き、例えば付勢手段としてバネに代えてゴムを使用する
ことができる。

【００７６】○ 図１３に示すような形状に板材（金属
板）を曲げ加工して製造したガード６５を、３本のボル
ト４１によりリーチレール２１の下面に固定し、ガード
部６５ａ，６５ｂを前後に有する逆アーチ部分を支持す
る２本のボルト４１とは異なる組合せの２本のボルト４
１により、ブラケット６６が溶接された支持板部６５ｃ
を支持する。回転数センサ３０がブラケット６６を介し
て支持されている支持板部６５ｃは、ガード部６５ａ，
６５ｂに突起物が当たってできた変形の影響を受け難い
ため、ガード６５がブラケットを兼ねる構造であるが、
回転数センサ３０の位置ずれが起き難くその回転検出精
度を高く維持できる。

【００７７】○ 回転数センサ３０の取付位置はリーチ
レール２１の下面に限定されない。回転数センサ３０を
リーチレール２１の走行案内面２１ａより下方の部分に
埋設してもよい。図１４はその一例を示し、（ａ）は側
面図、（ｂ）は平断面図である。リーチレール２１の走
行案内面２１ａより下方に位置するレール底部２１ｃに
はその内側側面に組付用凹部６８が形成されるとともに
その凹部６８の底面（側壁）にはさらに組付孔（貫通
孔）６９およびネジ孔７０が形成されている（図１４
（ｂ）参照）。回転数センサ３０はセンサ部３０ａを組
付孔６９に挿通する状態で取付用ブラケット４３に挿通
したボルト４４をネジ孔７０に螺着することでリーチレ
ール２１に組付けられている。取付用ブラケット４３な
どは組付用凹部６８内に収容されるため、回転数センサ
３０はリーチレール２１のほぼ幅範囲内に、リーチレー
ル２１の下面からはみ出ないように配置される。この構
成であれば、ローラ２０ａと干渉したりローラ２０ａの
走行域を狭めることなく、回転数センサ３０を上記実施
形態で述べた種々の不具合を招かず取付けることができ
る。また、リーチレール２１自体がガードの役割をする
ので、ガード部材を不要にできる。

【００７８】○ 前記第１実施形態のように板材を曲げ
加工して形成されて側方が開口となったガード４０（他
の実施形態では５５，５７，６０，６５）を使用する構
成において、図１５に示すように、センサ部３０ａを保
護するカバー７２を設けてもよい。カバー７２は検出
（磁気）に影響を与えない樹脂製としている。この構成
によれば、例えばリーチレール２１と前輪１１の間の隙
間にセンサ部３０ａが少し突出しても、カバー７２によ
ってセンサ部３０ａを保護できる。カバー７２が存在し
ても樹脂製なので回転数センサ３０の検出精度はさほど
低下しない。なお、カバー７２は平板形状に限らず、例
えばキャップ形状でもよい。

【００７９】○ ガードは板材からなることに限定され
ない。図１６に示すように、リーチレール２１の下面に
所定形状の金属製ブロックからなるガード７４を溶接
し、回転数センサ３０をガード７４に埋設する構造を採
用することもできる。ガード７４の前後には走行方向に
対して傾斜するガード面７４ａ，７４ｂが形成されてい
るが、これはガード７４の変形防止機能よりはむしろ突
起物衝突時の車体の衝撃緩和用である。この場合も回転
数センサ３０は、図１６（ｂ）に示すようにリーチレー
ル２１の幅範囲内に配置されている。ガード７４は金属
製ブロックなのでまず変形せず、回転数センサ３０の位
置ずれ原因による誤検出の心配がまずない。

【００８０】○ ガードは、前側のガード部と後側のガ
ード部とが一体形成された構造に限定されない。例えば
図１７（ａ）に示すように、金属製ブロックからなる前
後２つのガード７６，７７をリーチレール２１の下面に
配置し、そのうち一方のガード７７に回転数センサ３０
をリーチレール２１の幅範囲内に位置する状態に埋設す
る。各ガード７６，７７には走行方向に対して傾斜する
ガード面７６ａ，７７ａが形成されている。また図１７
（ｂ）に示すように、金属製の板材を逆アーチ形に曲げ
加工して製造された前後２つのガード７８，７９をリー
チレール２１の下面に配置し、そのうち一方のガード７
９に溶接されたブラケット４２に回転数センサ３０を組
付ける。各ガード７８，７９には走行方向に対して傾斜
するガード部７８ａ，７９ａが形成されている。図１７
（ａ）の構造によれば、各ガード７６，７７間の隙間分
の容積の削減によってガード総重量を減らすことができ
る。また図１７（ｂ）の構造によれば、前側のガード７
８が仮に変形しても回転数センサ３０が位置ずれするこ
とがない。

【００８１】○ 金属製被検出部は、突起３４ａのよう
に前輪１１のホイール３４に一体成形された構造に限定
されない。前輪に別部品を取付けて金属製被検出部を設
ける構造でもよい。例えば図１８に示すように前輪１１
において、タイヤ３５が嵌められている円筒状のタイヤ
ベース８１とほぼ同径の金属製のリングプレート８２
を、タイヤベース８１の内側側面に対し複数本のボルト
８３を用いて各ボルト８３をネジ穴８１ａに螺着するこ
とで一体に組付ける。リングプレート８２は外周縁部分
が一定ピッチの凹凸形状に成形されており、リングプレ
ート８２の凸部（歯部）が金属製被検出部８２ａとな
る。

【００８２】また図１９（ａ）に示すリングプレート８
４のように、筒部８４ａから径方向外側へ曲げ加工され
て延出する鍔部（フランジ部）８４ｂに、周方向に一定
ピッチで多数の切欠孔８５を形成する。リングプレート
８４は図１９（ｂ）に示すようにタイヤベース８１の内
周面上に周方向に延びるように形成された環状の凹部８
１ｂに圧入固定されている。リングプレート８４の鍔部
８４ｂにおいて周方向に切欠孔８５の間の部分が金属製
被検出部８６となる。図１８の構造では金属製被検出部
８２ａが凸状で外部からの力により比較的変形し易いの
に対し、図１９の構造ではリングプレート８４は周縁が
繋がっていて強度があるので金属製被検出部８６が変形
し難く、回転検出精度が長期に渡って安定する。また、
図１８，図１９の構成は共に、ホイール３４については
被検出部の有無によらず併用できる。また、前輪１１に
組付けられるブレーキ装置３８の組付けの妨げにならな
ければ、図１８のリングプレート８２の内周側を凹凸形
状としたり、図１９のリングプレート８４で鍔部８４ｂ
を内側へ延出させるなどし、金属製被検出部８２ａ，８
６を前輪１１のより軸心寄りに配置することもできる。

【００８３】また図２０に示すように、タイヤ３５の内
側側面に金属製のピン８７を周方向に一定ピッチで打ち
込んで、各ピン８７の頭部を金属製被検出部とする構造
でもよい。なお、前記実施形態のように車輪１１に金属
製被検出部（突起３４ａ）を一体成形する構造を採用す
る場合、ホイール３４に代えタイヤベース８１の側面を
凹凸形状に成形してその凸部を金属製被検出部とする構
成でもよい。

【００８４】○ ガード部材はセンサの下側を覆う構造
に限定されない。例えばセンサの前後に突起物回避用の
ブロックが２個配置されただけでもよい。さらにガード
部材は必ずしもセンサの近傍にある必要はなく、車両走
行時に路面上の突起物からセンサをガードできさえすれ
ば、ガード部材の取付位置はどこでもよい。また、ガー
ド部材がセンサの前後両方をガードすることは必須でな
く、例えば車両前進時にセンサがタイヤカバー３７によ
り路面上の突起物からガードされるのであれば、ガード
部材はセンサの後方をガードするだけの構造で足りる。

【００８５】○ 前輪が駆動輪である３輪駆動タイプの
リーチ式フォークリフトに前輪回転検出装置を適用して
もよい。この場合、リーチレールの外側に固定された前
輪駆動用のギヤボックスが、前輪とその内側で相対する
構造材となり、構造材としてのこのギヤボックスの下面
にセンサとしての回転数センサが取付けられる。回転数
センサをガード部材を設けて保護したり、前輪に対し紐
などの異物が通過できる程度の隙間を隔てて回転数セン
サを配置すれば、前輪駆動式のリーチ式フォークリフト
においても前記実施形態と同様の効果が得られる。

【００８６】○ ガードされる状態とは、ガード部材を
設けたり、リーチレールに埋設する構造に限定されな
い。つまり回転数センサが路面上の突起物に事実上当た
らない構造となっていれば足りる。例えばリーチレール
２１の下面からタイヤカバー３７が十分長く下方へ延出
し、車両前進時にはリーチレール２１の下面に取付けら
れた回転数センサ３０がタイヤカバー３７によって路面
上の突起物からガードされ、しかも回転数センサ３０の
配置位置が車体１４の底面より高く、車両後進時に車体
１４の底部により路面上の突起物が除去される構造であ
る場合は、特にガード部材が無くてもよい。この場合、
回転数センサは、リーチ式フォークリフトに通常備わる
構造材であるタイヤカバー３７と車体１４によりガード
される状態となる。またフォークリフトのその他の構造
材により回転数センサがガードされるように設計されて
いる場合も、ガード部材は不要である。要するに回転数
センサが、車両構造上、車両走行時に路面上の突起物か
らガードされる状態となれば足りる。

【００８７】○ 前輪とセンサとの間は、車軸に巻き付
いた紐などの異物が通過できる程度の隙間を開けること
に限定されない。例えばセンサがリーチレールの側面か
ら前輪とリーチレール間の隙間を通り抜けるように突出
し、前輪とセンサの離間距離が事実上無い構成でもよ
い。この場合、センサの突出部分までを紐などの異物か
らガード部材により保護したり、さらにそのガード部材
にカッタを設ければ、紐などの異物による不具合を防ぐ
ことはできる。この場合、特にガード部材がセンサの取
付ブラケットを兼ねずセンサがリーチレールに直接取付
けられれば、仮に紐などの異物が絡まってガード部材が
多少位置ずれしてもセンサは正規の位置に保たれる。

【００８８】○ 回転数センサ３０は左右の前輪１１の
うち片側のみに設けてもよい。この場合、前輪検出回転
速度が車両旋回向きによる影響（内輪か外輪かで検出値
が異なる）を受けるが、例えばタイヤ角センサにより駆
動輪１２の操舵角（タイヤ角）を求め、その操舵角につ
いての補正を加えれば前輪一輪の回転検出速度のみから
でも従動輪換算車速を正しく求めることができる。よっ
て、駆動輪１２のスリップを正しく検出できる。

【００８９】○ 左右の回転数センサ３０，３０を車両
走行状態に応じて使い分けるなどし、左右の回転数セン
サ３０，３０のうち一方のみから検出した回転速度値の
みを用いることもできる。例えば従動輪換算車速を求め
る方法として、左右の前輪回転速度の平均値に代え、タ
イヤ角センサの検出操舵角に応じて決まる旋回外輪側の
前輪１１の回転速度のみを使用することもできる。この
場合、旋回外輪側の回転速度を採用することで値の大き
な検出値が得られ、この検出値に換算などの計算処理を
施して得られる情報（従動輪換算車速や後輪位置換算車
速）の精度が高まる。

【００９０】○ センサはホール素子を使用するものに
限定されない。金属製被検出部を検出できる他のタイプ
の磁気センサでもよい。また、前輪に磁石を付けて被検
出部としてもよい。また磁気を利用したものに限定され
ず、その他の方式で非接触で前輪の被検出部を検出する
ことにより回転数検出可能なセンサを使用することもで
きる。また図９に示すように車軸３１にセンサを取付け
る構成では、接触式のセンサを使用することもできる。
また、例えばホイールの内周面に当接して回転するロー
ラを設け、ローラの回転を車軸３１に支持された例えば
エンコーダにより検出する構成でもよい。

【００９１】○ 回転数センサの検出値を使って行うリ
ーチ式フォークリフトの制御は、前記実施形態の制御
（ＡＢＳ制御、旋回安定制御）に限定されない。例えば
ＴＲＣ制御を実施してもよい。

【００９２】○ ガードを箱形（ケーシング）にしても
よい。ブレーキ装置３８を装備する場合は、箱形ガード
の外側側板に油圧管路３８ａを通す挿通孔を設けたり、
箱形ガードの前輪と対向する外側面全体を開口させた構
造にすれば、管路３８ａをガード内に配管できる。ガー
ドを箱形とすれば強度向上に寄与するうえ、回転数セン
サを内側側方からの異物に対し保護できる。

【００９３】○ フォークの左右の振れを規制するリー
チレグの規制面は、リーチレールの内側側面に限定され
ない。例えばリーチレールの内側に他の構成部材が固定
されている場合、この構成部材の内側側面をフォークの
左右の振れを規制する規制面とし、センサがこの構造部
材の内側側面からはみ出ない配置位置とした構成を採用
できる。要するに規制面は、左右に振れたフォークを回
転数センサと干渉しないように位置規制できる面であれ
ば足りる。例えばセンサをガードするためにリーチレー
ルの内側へはみ出たガード部材の内側側面を規制面とす
ることもできる。特にガード部材がセンサのブラケット
を兼ねない構成にすれば、フォークが当たってガード部
材が仮に位置ずれしても、センサは正規の位置に保たれ
る。

【００９４】○ 後二輪が２つの駆動輪からなるリーチ
式フォークリフトにおいて適用してもよい。またリーチ
式フォークリフト以外でも荷役装置のリーチ機構を備え
た荷役車両において適用することができる。

【００９５】以下、前記実施の形態から把握できる請求
項以外の技術的思想を記載する。 （１）請求項１〜３のいずれかの発明において、前記前
輪は従動輪である。この場合、前輪の回転を取り出すた
めのギヤ等の部品を追加することなく、しかも少ない追
加部品数で、従動輪である前輪の回転数を検出すること
ができる。

【００９６】（２）請求項２において、前記前輪は従動
輪であって、前記センサは、前記構造材としての前記リ
ーチレールの下面に車幅方向において当該リーチレール
のほぼ幅範囲内に配置されている。

【００９７】（３）請求項３の発明において、前記被検
出部は前記前輪のホイールの内周面に形成され、前記セ
ンサは前記前輪の幅範囲内に位置する。この場合、セン
サは前輪の内周側で保護されるため、前輪の車軸に巻付
いた紐などの異物がセンサに巻付いたりセンサを叩くな
どしてセンサの組付位置がずれることが起き難く、セン
サの検出精度を長期にわたり高く保つことができる。

【００９８】（４）請求項１、２、４〜６のいずれか一
項の発明において、前記被検出部は前記前輪のホイール
の内側面に形成されている。 （５）請求項４において、前記センサは前記リーチレー
ルの走行案内面より下方の部分に埋設されている。この
場合、ガード部材を不要にできる。

【００９９】（６）請求項９又は１０の発明において、
前記ガード部材は前記構造材又は前記リーチレールの下
面に取付けられ、前記センサを取付けるためのブラケッ
トを兼ねている。

【０１００】（７）請求項９又は１０の発明において、
前記ガード部材は、前記構造材又は前記リーチレールの
下面にボルトやネジなどの締結具（４１）を用いて固定
されており、前記締結具はその頭部が前記リーチレール
の前端部に設けられたタイヤカバー（３７）により保護
され得る高さ範囲に位置する状態に配置されている。こ
の場合、ガード部材を固定している締結具が、タイヤカ
バーの下側を通過した路面上の突起物により折損する心
配がない。

【０１０１】（８）請求項１〜１１のいずれか一項の発
明において、前記前輪には補助ブレーキ装置（３８）が
装備されており、前記センサは前記補助ブレーキ装置の
作動判定に用いる検出信号を得るためのものである。こ
の場合、センサから得た前輪の回転速度検出値を用いた
判定結果に基づきブレーキペダルの操作とは独立に必要
時に前輪にブレーキがかかることで、車両走行安定性を
向上させることができる。

【０１０２】（９）請求項９又は１０の発明において、
前記前輪は油圧式の補助ブレーキ装置（３８）を装備
し、前記補助ブレーキ装置の油圧管路（３８ａ）が前記
ガード部材の内側を迂回して前記ガード部材にガードさ
れた状態で配管されている。この場合、前輪に装備され
た補助ブレーキ装置に油を供給するために配管された油
圧管路を、路面上の突起物等からガードできる。

【０１０３】（１０）請求項７の発明において、前記セ
ンサはホール素子を内蔵するタイプである。この場合、
センサから２ｍｍ以上離れても被検出部をホール素子に
より確実に検出できる。

【０１０４】（１１）車体から前方に延出する左右一対
のリーチレグを構成する左右のリーチレールに沿って荷
役装置が前後移動可能に装備され、従動輪である左右の
前輪が前記各リーチレールの外側に回転可能に支持され
たリーチ式荷役車両において、前記前輪にこれと同期回
転するように設けられた被検出部を検出して左右のうち
少なくとも一方の前輪の回転数を検出するセンサと、前
記前輪に装備され、前記センサからの信号により検出さ
れる前記前輪の回転速度を使った判定結果に基づき制動
操作とは独立に作動制御される補助ブレーキ装置（３
８）とを備えたリーチ式荷役車両。この場合、センサか
ら得た前輪の回転速度検出値を用いた判定結果に基づき
ブレーキペダルの操作とは独立に必要時に前輪にブレー
キがかかることで、車両走行安定性を向上させることが
できる。

【０１０５】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１〜１１の発
明によれば、前輪がたとえ従動輪であっても、前輪の回
転を外部に取り出す部品を追加する必要がないうえ比較
的追加部品の少ない簡単な構成の前輪回転検出装置を提
供できる。

【０１０６】請求項２〜１１の発明によれば、リーチ式
荷役車両に前輪の回転数を検出するセンサを設けても、
センサが荷役装置の構成部材（荷役具）や路面上の突起
物と干渉することを回避でき、しかも車両の車幅寸法を
広げなくて済む。

【０１０７】また請求項６〜１１の発明によれば、セン
サが前輪の車軸に絡んだ紐などの異物と干渉することを
減らし、センサの検出精度を安定に保つことができる。
また請求項１１の発明によれば、車軸に巻付いた紐など
の異物はカッタにより切断されるので、紐などの異物が
車軸に巻付いたまま放置されることに起因するセンサに
与える不具合を防止できる。

【０１０８】さらに請求項１２の発明によれば、多数の
金属製被検出部が周方向に一定ピッチで設けられている
ので、従動輪である前輪の回転数検出に適した車輪を提
供できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 一実施形態における前輪回転検出装置の側面
図。

【図２】 同じく正断面図。

【図３】 回転数センサの組付構造を示す分解斜視図。

【図４】 ブレーキ装置の油圧管路の配管構造を説明す
る正面図。

【図５】 カッタの作用を説明する斜視図。

【図６】 リーチ式フォークリフトの模式正面図。

【図７】 リーチ式フォークリフトの側面図。

【図８】 リーチ式フォークリフトの平面図。

【図９】 別例における前輪回転検出装置の正断面図。

【図１０】 図９と異なる別例における前輪回転検出装
置の側面図。

【図１１】 図１０と異なる別例における前輪回転検出
装置の側面図。

【図１２】 図１１と異なる別例における前輪回転検出
装置の側面図。

【図１３】 図１２と異なる別例における前輪回転検出
装置の側面図。

【図１４】 図１３と異なる別例における前輪回転検出
装置を示し、（ａ）は側面図、（ｂ）は平断面図。

【図１５】 図１４と異なる別例における前輪回転検出
装置の正断面図。

【図１６】 図１５と異なる別例における前輪回転検出
装置を示し、（ａ）は側面図、（ｂ）は正断面図。

【図１７】 図１６と異なる別例における前輪回転検出
装置の側面図。

【図１８】 別例における金属製被検出部を有する前輪
の分解斜視図。

【図１９】 図１８と異なる別例における前輪を示し、
（ａ）は分解斜視図、（ｂ）は要部正断面図。

【図２０】 図１９と異なる別例における前輪の側面
図。

【図２１】 従来技術におけるリーチ式フォークリフト
の平面図。

【符号の説明】

１０…リーチ式荷役車両としてのリーチ式フォークリフ
ト、１１…前輪、１２…後輪、１４…車体、１５…リー
チレグ、２０…荷役装置としてのマスト装置、２１…構
造材としてのリーチレール、２１ａ…走行案内面、２４
…荷役具としてのフォーク、３０…センサとしての回転
数センサ、３１…車軸、３４…ホイール、３４ａ，３４
ｂ…被検出部及び金属製被検出部としての突起、３５…
ゴムタイヤ、４０，５５，５７，６０，６５，７４，７
６，７８…ガード部材としてのガード、４０ａ，４０
ｂ，５５ａ，５５ｂ，５７ａ，５７ｂ，６０ａ，６０
ｂ，６５ａ，６５ｂ…ガード部、７４ａ，７４ｂ，７６
ａ，７６ｂ，７８ａ，７８ｂ…ガード部としてのガード
面、４８…カッタ、８２…リングプレート、８２ａ…金
属製被検出部、８４…リングプレート、８６…金属製被
検出部、８７…金属製被検出部としてのピン。

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０１Ｐ 3/488 Ｇ０１Ｐ 3/488 Ｃ Ｆターム(参考） 2F077 AA49 CC02 NN04 NN21 PP12 QQ01 VV01 3D046 AA03 AA06 BB28 BB29 CC02 GG09 HH02 HH05 HH23 HH25 HH36 HH42 HH43 JJ06 LL02 3F333 AA02 AB13 BA08 CA12 DA02 FA17 FD20 FE04 FE05 FG05

Claims (12)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体から前方に延出する左右一対のリー
   チレグを構成する左右のリーチレールに沿って荷役装置
   が前後移動可能に装備され、左右の前輪が前記各リーチ
   レールの外側に回転可能に支持されたリーチ式荷役車両
   において、 前記前輪の少なくとも一方にこれと同期回転する被検出
   部を設け、 前記被検出部を検出して前記前輪の回転数を検出するセ
   ンサを前記リーチレグに取付けたリーチ式荷役車両にお
   ける前輪回転検出装置。
2. 【請求項２】 前記センサは、前記前輪とその内側で相
   対する前記リーチレグの構造材の下面に、車両走行時に
   路面上の突起物からガードされる状態に配置されている
   請求項１に記載のリーチ式荷役車両における前輪回転検
   出装置。
3. 【請求項３】 車体から前方に延出する左右一対のリー
   チレグを構成する左右のリーチレールに沿って荷役装置
   が前後移動可能に装備され、左右の前輪が前記各リーチ
   レールの外側に回転可能に支持されたリーチ式荷役車両
   において、 前記前輪の少なくとも一方にこれと同期回転する被検出
   部を設け、 前記被検出部を検出して前記前輪の回転数を検出するセ
   ンサを、前記被検出部が設けられた前輪を支持する車軸
   に設けたリーチ式荷役車両における前輪回転検出装置。
4. 【請求項４】 前記左右の前輪は従動輪であって、 前記センサは、前記荷役装置を走行案合する前記リーチ
   レールの走行案内面より下方で、かつ当該リーチレール
   のほぼ幅範囲内の位置に、車両走行時に路面上の突起物
   からガードされる状態に配置されている請求項１に記載
   のリーチ式荷役車両における前輪回転検出装置。
5. 【請求項５】 前記センサは、前記荷役装置に備えられ
   る荷役具の左右の振れを規制する前記リーチレグの規制
   面より車幅方向外側に配置されている請求項２又は４に
   記載のリーチ式荷役車両における前輪回転検出装置。
6. 【請求項６】 前記センサは、前記前輪の車軸に巻き付
   いた紐などの異物が、前記前輪と前記センサとの間を通
   過できる程度の隙間を隔てて前記前輪から離間して位置
   する請求項２、４、５のいずれか一項に記載のリーチ式
   荷役車両における前輪回転検出装置。
7. 【請求項７】 前記前輪と前記リーチレールとの隙間は
   ２ｍｍ以上あり、前記車軸に巻付いた紐などの異物の通
   過を許容するべく前記前輪と前記センサとの離間距離が
   ２ｍｍ以上であり、前記センサは検出許容離間距離が２
   ｍｍ以上保証されたものである請求項６に記載のリーチ
   式荷役車両における前輪回転検出装置。
8. 【請求項８】 前記左右の前輪の両方に前記被検出部は
   設けられ、 前記センサは前記左右の前輪の回転数を検出可能に左右
   一対設けられている請求項１〜７のいずれか一項に記載
   のリーチ式荷役車両における前輪回転検出装置。
9. 【請求項９】 前記センサを路面上の突起物からガード
   するガード部材が設けられている請求項２、４〜８のい
   ずれか一項に記載のリーチ式荷役車両における前輪回転
   検出装置。
10. 【請求項１０】 前記ガード部材は、前記センサの前後
    をガードする前後一対のガード部を備え、前記両ガード
    部は下方ほど互いに接近する斜状に形成されている請求
    項９に記載のリーチ式荷役車両における前輪回転検出装
    置。
11. 【請求項１１】 前記前輪の車軸に巻付いた紐などの異
    物を切断するためのカッタが設けられている請求項１〜
    １０のいずれか一項に記載のリーチ式荷役車両における
    前輪回転検出装置。
12. 【請求項１２】 前輪が従動輪であるリーチ式荷役車両
    の前輪に使用される車輪であって、 車輪の内側面または内周面上に、当該車輪の回転数を検
    出する回転数センサ用の多数の金属製被検出部が周方向
    に一定ピッチで設けられているリーチ式荷役車両用車
    輪。