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Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug, insbesondere Kommissionierflurförderzeug mit einem anhebbaren und absenkbaren Fahrerstand, wobei das Flurförderzeug mit einem Rad, das als lenkbares Antriebsrad oder nicht-gelenktes Lastrad ausgebildet ist, auf einer Fahrbahn abgestützt ist, wobei dem Rad ein Wegmesssensor zur Erfassung der zurückgelegten Fahrstrecke zugeordnet ist.
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Kommissionierflurförderzeuge, beispielsweise Vertikalkommissionierer, weisen einen als Fahrkorb oder Fahrerkabine für eine Bedienperson ausgebildeten, anhebbaren und absenkbaren Fahrerstand auf. An dem Fahrerstand ist hierbei ein Lastaufnahmemittel angeordnet, das beispielsweise von einer in Fahrzeuglängsrichtung angeordneten und von Gabelzinken gebildeten Lastgabel, einer Plattform oder einem Lastträger ausgeführt sein kann. Derartige, als Vertikalkommissionierer ausgebildete Kommissionierflurförderzeuge werden in Regalanlagen für einen Kommissionierbetrieb und Kommissionierarbeiten von Waren aus höheren Regalebenen eingesetzt. Der Fahrerstand kann mit einer Standplattform für eine stehende Bedienperson versehen sein oder mit einem Fahrersitz, beispielsweise einem Klappsitz, um eine Bedienung durch eine sitzende Bedienperson oder einer wahlweise Bedienung im Sitzen oder Stehen zu ermöglichen.
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Derartige Flurförderzeuge sind mit einem lenkbaren Antriebsrad sowie nicht-angetriebenen und nicht-gelenkten Lasträdern als Räder auf der Fahrbahn abgestützt.
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Bei derartigen Flurförderzeugen ist es bereits bekannt, an einem Rad, in der Regel einem nicht-angetriebenen Lastrad, einen Wegmesssensor, beispielsweise einen inkrementalen Wegmesssensor, anzuordnen, mit dem die zurückgelegten Fahrstrecke und somit der zurückgelegte Weg des Flurförderzeugs erfasst werden kann. Mit einem derartigen Wegmesssensor kann an dem in einer Regalanlage betriebenen Flurförderzeug eine Navigationshilfe und Navigation innerhalb eines Regalganges gebildet werden, um die Zielanfahrt an einer Regalposition als Zielposition zu optimieren, indem das Flurförderzeug und die Lastgabel automatisch an der horizontalen und vertikalen Zielposition angehalten wird. Die Position des Flurförderzeugs wird hierbei über den inkrementalen Wegmesssensor ermittelt. Mit einer derartigen Navigationshilfe kann die Umschlagsleistung des Flurförderzeugs erhöht werden und eine Entlastung der Bedienperson des Flurförderzeugs erzielt werden. Zudem sind neben derartigen Flurförderzeugen, die für die Zusatzfunktion einer Navigationshilfe in einem Regalgang einen Wegmesssensor aufweisen, Flurförderzeuge, die mit einer mobilen Personenschutzanlage versehen sind, mit einem Wegmesssensor zur Erfassung des zurückgelegten Wegs ausgerüstet.
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Bekannte inkrementale Wegmesssensoren an Lasträdern von Flurförderzeugen sind als Messrad-Encoder ausgebildet, bei denen ein mit einem Encoder verbundenes oder als Encoder ausgebildetes Messrad mit der umfangsseitigen Lauffläche des Rades des Flurförderzeugs in Verbindung steht und an die Lauffläche des Rades mittels einer Feder angepresst wird, um ein Berührung des Messrades mit der Lauffläche des Rades des Flurförderzeugs sicherzustellen und somit ein sicheres Abrollen des Messrades an dem Rad des Flurförderzeugs sicherzustellen. Bei derartigen Wegmesssensoren, bei denen das Messrad die Lauffläche des Rades des Flurförderzeugs berührt, können jedoch bei Erschütterungen im Fahrbetrieb des Flurförderzeugs oder einer nachlassenden Federkraft der das Messrad an die Lauffläche des Rades des Flurförderzeugs anpressenden Feder Messfehler bei der Wegmessung des Flurförderzeugs auftreten.
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Zudem benötigen bekannte Messrad-Encoder durch die Anordnung des die Lauffläche des Rades des Flurförderzeugs berührenden Messrades einen großen Bauraum und führen zu einer Zunahme der Bauhöhe in vertikaler Richtung an dem Rad des Flurförderzeugs, insbesondere wenn das Messrad des Messrad-Encoders oberhalb des Rades des Flurförderzeugs angeordnet ist.
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Bei als Vertikalkommissionierern ausgebildeten Kommissionierflurförderzeugen mit einem anhebbaren und absenkbaren Fahrerstand, bei dem sich der Fahrerstand im abgesenkten Zustand oberhalb der Lasträder befindet, führt somit die Anordnung eines Messrad-Encoders an dem Lastrad durch die Erhöhung der Bauhöhe zu einer Erhöhung der Einstiegshöhe in den Fahrerstand und somit einer entsprechend hohen und ergonomisch ungünstigen Einstiegshöhe in den Fahrerstand für eine Bedienperson.
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Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Flurförderzeug zur Verfügung zu stellen, das eine Wegmessung in sicherer, störungsunempfindlicher Weise und bei geringem Bauraumbedarf ohne Zunahme der Bauhöhe an dem Rad des Flurförderzeugs ermöglicht.
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Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass der Wegmesssensor als berührungslose Magnetsensoreinrichtung ausgebildet ist, die aus einem Magnetsensor, der am Flurförderzeug angeordnet ist, und einem scheibenförmigen Polrad besteht, das an der Stirnseite des Rades angeordnet und befestigt ist. Die Ausführung des Wegmesssensors als berührungslose Magnetsensoreinrichtung ermöglicht eine sichere, verschleißfreie und störungsunempfindliche Wegmessung, die auch bei Erschütterungen im Fahrbetrieb eine sichere Wegmessung des zurückgelegten Weges des Flurförderzeugs ohne Messfehler ermöglicht. Die Anordnung des Polrades der Magnetsensoreinrichtung an einer Stirnseite des Rades des Flurförderzeugs ermöglicht es, den das Polrad magnetisch abtastenden Magnetsensor seitlich an dem Rad des Flurförderzeugs in bauraumsparender Weise anzuordnen, so dass der erfindungsgemäße Wegmesssensor zu keiner Zunahme der Bauhöhe an dem Rad des Flurförderzeugs führt. Bei einem als Vertikalkommissionierer ausgebildeten Kommissionierflurförderzeug mit einem anhebbaren und absenkbaren Fahrerstand, bei dem sich der Fahrerstand im abgesenkten Zustand oberhalb der Lasträder befindet und an einem Lastrad ein erfindungsgemäßer Wegmesssensor angeordnet kann, kann somit durch die bauraumsparende Anordnung des als Magnetsensoreinrichtung ausgebildeten Wegmesssensors seitlich an dem Rad eine Verringerung der Einstiegshöhe in den Fahrerstand und somit eine entsprechende niedrige und ergonomisch günstige Einstiegshöhe in den Fahrerstand für eine Bedienperson erzielt werden.
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Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist das Polrad an einer Außenseite eines Felgenkörpers des Rades angeordnet und befestigt. Hierdurch kann das mit entsprechenden magnetischen Polen versehene Polrad auf einfache und sichere Weise von dem am Flurförderzeug angeordneten Magnetsensor abgetastet werden.
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Mit besonderem Vorteil ist gemäß einer Ausgestaltungsform der Erfindung das Polrad in einer stirnseitigen Ausnehmung des Felgenkörpers des Rades angeordnet und befestigt. In einer bevorzugt nutförmigen Ausnehmung an der stirnseitigen Außenseite des Felgenkörpers des Rades kann das Polrad vor Beschädigungen geschützt innerhalb der Umrisse des Rades eingebaut werden.
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Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung ist das Polrad in der nutförmigen Ausnehmung des Felgenkörpers durch eine Klebeverbindung befestigt. Mit einer Klebeverbindung, durch die das Polrad in die nutförmige Ausnehmung des Felgenkörpers eingeklebt ist, kann auf einfache Weise eine Befestigung und Sicherung des Polrades gegen Verdrehen an dem Felgenkörper erzielt werden.
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Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform der Erfindung ist das Polrad von einem eine Mehrzahl von magnetischen Polen tragenden, bevorzugt elastischen Kunststoffträger gebildet. Ein derartiges Polrad weist geringe Herstellkosten auf. Sofern ein derartiges Polrad an dem mit der von dem Kunststoffträger gebildeten Kunststoffseite nach Außen gewandt an dem Felgenkörper des Rades angeordnet ist, kann weiterhin eine geschützte Anordnung der von den magnetischen Polen gebildeten metallischen Seite erzielt werden.
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Hinsichtlich eines geringen Bauraumbedarfs des erfindungsgemäßen Wegmesssensors ergeben sich besondere Vorteile, wenn der Magnetsensor gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform der Erfindung innerhalb des Raddurchmessers des Rades am Flurförderzeug angeordnet ist. Der erfindungsgemäße Wegmesssensor benötigt daher keinen zusätzlichen Bauraum an dem Rad des Flurförderzeugs in vertikaler Richtung, so dass bei einem Vertikalkommissionierer eine Verringerung der Einstiegshöhe in den Fahrerstand und somit eine niedrige und ergonomisch günstige Einstiegshöhe in den Fahrerstand für eine Bedienperson erzielt werden kann.
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Der Magnetsensor des erfindungsgemäßen Wegmesssensors ist gemäß einer bevorzugten Ausgestaltungsform der Erfindung an einem das Rad aufnehmenden Radhaus angeordnet und befestigt. An einem des Rad aufnehmenden Radhaus kann der Magnetsensor auf einfache Weise an dem Flurförderzeug befestigt werden.
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Hinsichtlich einer vor Beschädigungen geschützten Anordnung ergeben sich besondere Vorteile, wenn der Magnetsensor gemäß einer Ausgestaltungsform der Erfindung an der der Fahrzeugmitte des Flurförderzeugs zugewandten Seite des Radhauses angeordnet ist. Der Magnetsensor und die zu dem Magnetsensor geführte elektrische Verbindungsleitung ist somit vor mechanischen Beschädigungen geschützt innerhalb des Flurförderzeugs angeordnet.
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Gemäß einer zweckmäßigen Ausgestaltungsform der Erfindung ist die Magnetsensoreinrichtung einem Lastrad des Flurförderzeugs zugeordnet und ist der anhebbare und absenkbare Fahrerstand des Flurförderzeugs oberhalb des Lastrades angeordnet. An einem nicht-angetriebenen Lastrad des Flurförderzeugs kann die zurückgelegte Wegstrecke des Flurförderzeugs sicher und schlupffrei ermittelt werden und durch die bauraumsparende Bauweise und Anordnung der erfindungsgemäßen Magnetsensoreinrichtung eine Verringerung der Einstiegshöhe in den Fahrerstand und somit eine entsprechende niedrige und ergonomisch günstige Einstiegshöhe in den Fahrerstand für eine Bedienperson erzielt werden.
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Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand der in den schematischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert. Hierbei zeigt
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1 ein erfindungsgemäßes Flurförderzeug in einer Seitenansicht,
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2 den Rahmen des Flurförderzeugs der 1 in einer Draufsicht,
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3 einen Schnitt entlang der Linie A-A der 2,
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4 eine erste Ausführungsform eines Lastrades mit einer erfindungsgemäßen Magnetsensoreinrichtung,
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5 eine Seitenansicht der 4,
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6 die Einzelheit A der 4 in einer vergrößerten Darstellung,
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7 eine zweite Ausführungsform eines Lastrades mit einer erfindungsgemäßen Magnetsensoreinrichtung,
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8 eine Seitenansicht der 7,
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9 die Einzelheit A der 7 in einer vergrößerten Darstellung,
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10 einen Längsschnitt eines Lastrades und
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11 ein Polrad der erfindungsgemäßen Magnetsensoreinrichtung in einer Draufsicht.
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In der 1 ist ein erfindungsgemäßes, beispielsweise als Vertikalkommissionierer ausgebildetes Kommissionierflurförderzeug in einer Seitenansicht als Beispiels eines erfindungsgemäßen Flurförderzeugs 1 dargestellt.
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Das als Vertikalkommissionierer ausgebildete Kommissionierflurförderzeug 1 weist einen Fahrzeugkörper mit einem Rahmen 2 auf, in dem ein Batteriefach zur Aufnahme einer beispielsweise als Antriebsbatterie ausgebildeten Energieversorgungseinheit 3 eines batterie-elektrischen Antriebssystems des Flurförderzeugs ausgebildet ist. Das Kommissionierflurförderzeug 1 weist ein von einem Hubgerüst gebildetes Hubwerk 4 auf, an dem ein als Fahrkorb bzw. Fahrerkabine ausgebildeter Fahrerstand 5, der einen Fahrerarbeitsplatz F für eine Bedienperson bildet, mittels eines nicht näher dargestellten Hubantriebs auf- und abbewegbar angeordnet ist. An dem Fahrerstand 5 ist bei dem dargestellten Kommissionierflurförderzeug 1 ein Lastaufnahmemittel 6 befestigt, des im dargestellten Ausführungsbeispiel als Fahrzeuglängsrichtung angeordneten und von Gabelzinken gebildeten Lastgabel ausgebildet ist, die an einen am Fahrerstand 5 angeordneten Hubmast 7 anhebbar und absenkbar angeordnet ist.
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In dem anhebbaren und absenkbaren Fahrerstand 5 sind die für die Bedienung des Kommissionierflurförderzeugs 1 erforderlichen Steuer- und Bedienelemente angeordnet, beispielsweise in Form einer als Bedienpult ausgebildeten Bedieneinrichtung B.
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Das Kommissionierflurförderzeug 1 stützt sich mittels nicht-gelenkter und nicht-angetriebener Lasträder 8, die an einem lastteilseitigen Ende des Rahmens 2 angeordnet ist, und einem lenkbaren Antriebsrad 9, das an einem antriebsteilseitigen Ende des Rahmens 2 angeordnet ist, auf einer Fahrbahn FB ab. Im antriebsteilseitigen Ende des Rahmens 2 ist weiterhin ein nicht näher dargestelltes elektrisches Antriebssystem angeordnet, das einen elektrischen Fahrmotor und einen Lenkantrieb, beispielsweise einen elektrischen Lenkmotor, für das lenkbare Antriebsrad 9 sowie ein elektrisch betriebenes Hydraulikpumpenaggregat umfasst, das zur Versorgung der Arbeitshydraulik vorgesehen ist, die von dem Hubantrieb des Hubwerkes 4 sowie einem Hubantrieb des Hubmastes 7 sowie gegebenenfalls vorhandenen Zusatzantrieben für das Lastaufnahmemittel 6 gebildet sind.
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Bei dem erfindungsgemäßen Flurförderzeug 1 befindet sich der anhebbare und absenkbare Fahrerstand 5 des Flurförderzeugs 1 oberhalb der Lasträder 8 angeordnet.
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Die Lasträder 8 sind – wie in der 2 näher dargestellt ist, in der der Rahmen 2 des Flurförderzeugs 1 in einer Draufsicht dargestellt ist – jeweils an den Enden von in Fahrzeugquerrichtung beabstandet angeordneten Radarmen 10a, 10b angeordnet. An den Enden der Radarme 10a, 10b ist hierzu in dem dargestellten Ausführungsbeispiel jeweils ein Radhaus 11 ausgebildet, das jeweils zwei in Fahrzeugquerrichtung und somit seitlich beabstandete Seitenplatten 11a, 11b umfasst, in denen ein Lastrad 8 drehbar angeordnet ist. Die Seitenplatte 11a des entsprechenden Radhauses 11 ist an der Fahrzeugaußenseite angeordnet und bildet eine Außenseite des jeweiligen Radhauses 11. Die Seitenplatte 11b des entsprechenden Radhauses 11 ist der Fahrzeugmitte des Flurförderzeugs 1 zugewandet und somit innerhalb des Flurförderzeugs 1 angeordnet und bildet eine Innenseite des jeweiligen Radhauses 11.
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Einem Lastrad 8 ist ein Wegmesssensor 15 zur Erfassung der zurückgelegten Fahrstrecke des Flurförderzeugs 1 zugeordnet, die erfindungsgemäß als berührungslose Magnetsensoreinrichtung 16 ausgebildet ist.
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Die erfindungsgemäße Magnetsensoreinrichtung 16 ist an der der Fahrzeugmitte des Flurförderzeugs 1 zugewandten Seite des Lastrades 8 und somit an der Innenseite des Radhauses 11 angeordnet.
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In den 4 bis 6 ist ein Radhaus 11 mit den Seitenplatten 11a, 11b, zwischen denen das mit der Magnetsensoreinrichtung 16 versehene Lastrad 8 um eine Drehachse D drehbar angeordnet ist, näher dargestellt.
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Die Magnetsensoreinrichtung 16 besteht aus einem Magnetsensor 17, der am Flurförderzeug 1 angeordnet ist, und einem scheibenförmigen Polrad 18, das an der Stirnseite des Lastrades 8 angeordnet ist. Zwischen dem Magnetsensor 17 und dem an dem Lastrad 8 angeordneten Polrad 18 ist ein axialer Luftspalt ausgebildet.
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Das scheibenförmige Polrad 18 ist – wie in der 11 näher dargestellt ist – als Magnetring ausgebildet, das mit einer Mehrzahl von magnetischen Polen 19 versehen ist. Im dargestellten Ausführungsbeispiel besteht das Polrad 18 aus einem scheibenförmigen Kunststoffträger 20, der an einer Stirnseite die magnetischen Pole 19 trägt.
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In der 10 ist das mit der Magnetsensoreinrichtung 16 versehene Lastrad 8 in einem Längsschnitt dargestellt. Das Lastrad 8 besteht aus einem Felgenkörper 25, an dessen Außenumfang eine mit der Fahrbahn FB in Kontakt stehende Laufschicht 26 aufgebracht ist. Der Felgenkörper 25 ist mittels einer zwei Lager 27a, 27b umfassenden Radlagerung, die an den Radaußenseiten angeordnet sind, auf einem nicht näher dargestellten Tragzapfen drehbar gelagert, der in den Seitenplatten 11a, 11b des entsprechenden Radhauses 11 befestigt ist. Dargestellt sind weiterhin Lagereinbauringe 28a, 28b für das entsprechende Lager 27a, 27b, die jeweils mit einer Aufnahmebohrung für den Tragzapfen versehen sind.
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Wie aus der 6 näher ersichtlich ist, ist das Polrad 18 an der stirnseitigen Außenseite 25a des Felgenkörpers 25 des Lastrades 8 angeordnet.
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Zur Aufnahme des Polrades 18 ist in der stirnseitigen Außenseite 25a des Felgenkörpers 25 – wie in der 10 näher ersichtlich ist – eine ringnutförmige Ausnehmung 30 angeordnet, in der das Polrad 18 angeordnet und aufgenommen ist. Die ringnutförmige Ausnehmung 30 ist hierbei konzentrisch zur Drehachse D angeordnet. Die Nutbreite und die Nuttiefe der Ausnehmung 30 sind an die Breite und die Dicke des Polrades 18 angepasst, so dass das Polrad 18 bündig bzw. versenkt in der Ausnehmung 30 und somit in dem Felgenkörper 25 angeordnet ist. Bevorzugt ist das Polrad 18 mit dem Kunststoffträger 20 und somit der Kunststoffseite nach Außen gewandt in der Ausnehmung 30 angeordnet, so dass sich die mit den Polen 19 versehene metallische Magnetseite des Polrades 18 geschützt an dem Nutgrund der Ausnehmung 30 befindet. Das Polrad 18 ist in der nutförmigen Ausnehmung 30 des Felgenkörpers 25 durch eine Klebeverbindung befestigt und in die nutförmigen Ausnehmung 30 eingeklebt.
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Bei der Ausführungsform der 4 bis 6 ist die der Fahrzeugmitte zugewandte innere Seitenplatte 11b des Radhauses 11 mit einer Aussparung 35 versehen, durch die sich der auf das Polrad 18 ausgerichtete Magnetsensor 17 erstreckt. Zur Befestigung des Magnetsensors 17 ist an der der Fahrzeugmitte zugewandten Seite der Seitenplatte 11b ein Halter 40 befestigt, beispielsweise mittels Befestigungsschrauben 41, an dem der Magnetsensor 17 befestigt ist, beispielsweise mittels Befestigungsschrauben 42. In der 5 ist weiterhin eine elektrische Verbindungsleitung 43 des Magnetsensors 17 dargestellt.
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Bei der Ausführungsform der 4 bis 6 weist der Magnetsensor 17 ein kastenförmiges Gehäuse auf und ist die Ausnehmung 35 in der Seitenplatte 11b des Radhauses 11 quaderförmig ausgebildet. Das elektrische Verbindungskabel 43 ist bevorzugt parallel zur der Seitenplatte 11b aus dem Gehäuse des Magnetsensors 17 herausgeführt.
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In den 7 bis 9 ist eine zweite Ausführungsform der Erfindung dargestellt, wobei gleiche Bauteile mit gleichen Bezugsziffern versehen sind. Die Ausführungsform der 7 bis 9 unterscheidet sich von der Ausführungsform der 4 bis 6 durch die Ausgestaltung des Magnetsensors 17.
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Der auf das in dem Felgenkörper 25 der Lastrolle 8 angeordnete Polrad 18 ausgerichtete Magnetsensor 17 der 7 bis 9 ist als Zylinderstift ausgebildet, der mit einem Außengewinde versehen ist und in eine Aufnahmebohrung 50 der inneren Seitenplatte 11b des Radhauses 11 eingeschraubt ist. Zur Sicherung des Magnetsensors 17 dient eine Kontermutter 51. Das elektrische Verbindungskabel 43 ist bevorzugt parallel zu der Drehachse D aus dem Magnetsensor 17 herausgeführt.
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In der Ausführungsform der 4 bis 6 und in der Ausführungsform der 7 bis 9 ist der Magnetsensor 17 im vertikal oberen Bereich des Radhauses 11 angeordnet. In der Ausführungsform der 4 bis 6 sowie der Ausführungsform der 7 bis 9 ist der Magnetsensor 17 innerhalb des Raddurchmessers des Lastrades 8 an dem Radhaus 11 und somit dem Flurförderzeug 1 angeordnet, so dass der Magnetsensor 17 und somit die erfindungsgemäße berührungslose Magnetsensoreinrichtung 16 zu keiner Zunahme der Bauhöhe an dem Lastrad 8 in vertikaler Richtung führt.
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Die erfindungsgemäße Magnetsensoreinrichtung 16 ermöglicht somit aufgrund des geringen Bauraums eine Verringerung der nötigen Einstiegshöhe in den oberhalb der Lasträder 8 angeordneten anhebbaren und absenkbaren Fahrerstand 5 bei einem als Vertikalkommissionierer ausgeführten Flurförderzeug 1, das für die Zusatzfunktionen Navigation im Regalgang und/oder mobile Personenschutzanlage mit einem Wegmesssensors 15 zur Erfassung des zurückgelegten Wegs versehen ist.
