JP2001278087A - 伝達比可変操舵装置 - Google Patents
伝達比可変操舵装置Info
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- JP2001278087A JP2001278087A JP2000097456A JP2000097456A JP2001278087A JP 2001278087 A JP2001278087 A JP 2001278087A JP 2000097456 A JP2000097456 A JP 2000097456A JP 2000097456 A JP2000097456 A JP 2000097456A JP 2001278087 A JP2001278087 A JP 2001278087A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】車両の運転の初期段階において、安定した操舵
性を容易に確保できる伝達比可変操舵装置を提供する。 【解決手段】ＦＥＴ１ａ〜１ｆをすべてＯＦＦし、ＦＥ
Ｔ１ａ〜１ｆ及びモータ４０の異常をチェックした後、
ＦＥＴ１ａ〜１ｆのうちの１つのＦＥＴを順次ＯＮし、
ＦＥＴ１ａ〜１ｆ及びモータ４０の異常をチェックす
る。
性を容易に確保できる伝達比可変操舵装置を提供する。 【解決手段】ＦＥＴ１ａ〜１ｆをすべてＯＦＦし、ＦＥ
Ｔ１ａ〜１ｆ及びモータ４０の異常をチェックした後、
ＦＥＴ１ａ〜１ｆのうちの１つのＦＥＴを順次ＯＮし、
ＦＥＴ１ａ〜１ｆ及びモータ４０の異常をチェックす
る。
Description
【発明が属する技術分野】本発明は伝達比可変操舵装置
に関する。
に関する。
【０００１】従来の伝達比可変操舵装置として、例えば
特開平１０−３２４２６３号公報記載のものが知られて
いる。この伝達比可変操舵装置は、図６に示すように、
車両の操舵ハンドル１０が入力部材としての上部ステア
リングシャフト１２ａの上端に接続されている。また、
上部ステアリングシャフト１２ａの下端と、出力部材と
しての下部ステアリングシャフト１２ｂの上端とが伝達
比可変手段としての可変ギヤ比ユニット１４を介して接
続されている。
特開平１０−３２４２６３号公報記載のものが知られて
いる。この伝達比可変操舵装置は、図６に示すように、
車両の操舵ハンドル１０が入力部材としての上部ステア
リングシャフト１２ａの上端に接続されている。また、
上部ステアリングシャフト１２ａの下端と、出力部材と
しての下部ステアリングシャフト１２ｂの上端とが伝達
比可変手段としての可変ギヤ比ユニット１４を介して接
続されている。
【０００２】また、下部ステアリングシャフト１２ｂの
下端には、図示しないピニオンが設けられ、このピニオ
ンがステアリングギヤボックス１６内においてラック１
８に噛合されている。ラック１８の両端には、それぞれ
タイロッド２０の一端が接続されるとともに、各タイロ
ッド２０の他端にはナックルアーム２２を介して操舵輪
２４が接続されている。
下端には、図示しないピニオンが設けられ、このピニオ
ンがステアリングギヤボックス１６内においてラック１
８に噛合されている。ラック１８の両端には、それぞれ
タイロッド２０の一端が接続されるとともに、各タイロ
ッド２０の他端にはナックルアーム２２を介して操舵輪
２４が接続されている。
【０００３】さらに、上部ステアリングシャフト１２ａ
には操舵ハンドル１０の操舵角を検出する舵角センサ２
６が設けられ、下部ステアリングシャフト１２ｂには操
舵輪２４の操舵角を検出する出力角センサ３０が設けら
れている。これら舵角センサ２６及び出力角センサ３０
により検出された操舵ハンドル１０の操舵角及び操舵輪
２４の操舵角は、ＥＣＵ（電子制御装置）２８に入力さ
れる。さらに、ＥＣＵ２８には、車両速度を検出する車
速センサ３２から出力される車両速度が入力される。一
方、ＥＣＵ２８は、可変ギヤ比ユニット１４に対して、
この可変ギヤ比ユニット１４を制御するための制御信号
を出力する。
には操舵ハンドル１０の操舵角を検出する舵角センサ２
６が設けられ、下部ステアリングシャフト１２ｂには操
舵輪２４の操舵角を検出する出力角センサ３０が設けら
れている。これら舵角センサ２６及び出力角センサ３０
により検出された操舵ハンドル１０の操舵角及び操舵輪
２４の操舵角は、ＥＣＵ（電子制御装置）２８に入力さ
れる。さらに、ＥＣＵ２８には、車両速度を検出する車
速センサ３２から出力される車両速度が入力される。一
方、ＥＣＵ２８は、可変ギヤ比ユニット１４に対して、
この可変ギヤ比ユニット１４を制御するための制御信号
を出力する。
【０００４】可変ギヤ比ユニット１４は、図７に示すよ
うに、モータ４０及び減速機４２を備えて構成されてい
る。また、モータ４０はモータハウジング４４内に固定
されたステータ４６及びロータ４８を備えて構成されて
おり、減速機４２は遊星歯車機構を用いた減速機として
構成されている。すなわち、ロータ４８とともに回転す
る回転軸５０の回転が遊星歯車機構を構成する図示しな
いサンギヤに入力され、キャリヤ５２の回転が減速機４
２からの出力として出力される。
うに、モータ４０及び減速機４２を備えて構成されてい
る。また、モータ４０はモータハウジング４４内に固定
されたステータ４６及びロータ４８を備えて構成されて
おり、減速機４２は遊星歯車機構を用いた減速機として
構成されている。すなわち、ロータ４８とともに回転す
る回転軸５０の回転が遊星歯車機構を構成する図示しな
いサンギヤに入力され、キャリヤ５２の回転が減速機４
２からの出力として出力される。
【０００５】また、モータハウジング４４の外部上面で
は、スライドピン５４を回転軸５０の軸線と平行な方向
に前進させるためのソレノイド５６が設けられている。
このソレノイド５６はＥＣＵ２８からのソレノイドＯＦ
Ｆ指令により、スライドピン５４を回転軸５０の軸線と
平行な方向に前進させる。また、ロータ４８の上面４８
ａには、図８に示すように、スライドピン５４が挿入さ
れるピン穴４８ｂが円周上にほぼ等間隔で複数設けられ
ている。すなわち、この可変ギヤ比ユニット１４におい
ては、スライドピン５４及びピン穴４８ｂにより連結手
段が構成されている。
は、スライドピン５４を回転軸５０の軸線と平行な方向
に前進させるためのソレノイド５６が設けられている。
このソレノイド５６はＥＣＵ２８からのソレノイドＯＦ
Ｆ指令により、スライドピン５４を回転軸５０の軸線と
平行な方向に前進させる。また、ロータ４８の上面４８
ａには、図８に示すように、スライドピン５４が挿入さ
れるピン穴４８ｂが円周上にほぼ等間隔で複数設けられ
ている。すなわち、この可変ギヤ比ユニット１４におい
ては、スライドピン５４及びピン穴４８ｂにより連結手
段が構成されている。
【０００６】この伝達比可変操舵装置では、まず、車速
センサ３２により検出された車両速度及び舵角センサ２
６により検出された操舵角がＥＣＵ２８に入力される
と、ＥＣＵ２８は車両速度及び操舵角に基づき目標舵角
の演算を行う。この目標舵角に基づくモータ制御指令が
ＥＣＵ２８より可変ギヤ比ユニット１４に出力される。
このモータ制御指令により可変ギヤ比ユニット１４のモ
ータ４０が駆動され、操舵輪２４に対して目標舵角に対
応した操舵角を与える。そして、ＥＣＵ２８は出力角セ
ンサ３０より操舵輪２４の実際の操舵角を検出して、確
実に目標舵角に対応した操舵角を操舵輪２４に与えるこ
とができるようにフィードバックされる。この際、ソレ
ノイド５６はＯＮ状態であり、スライドピン５４を回転
軸５０の軸線と平行な方向に後退している。つまり、モ
ータハウジング４４とロータ４８の連結は解除されてい
る。
センサ３２により検出された車両速度及び舵角センサ２
６により検出された操舵角がＥＣＵ２８に入力される
と、ＥＣＵ２８は車両速度及び操舵角に基づき目標舵角
の演算を行う。この目標舵角に基づくモータ制御指令が
ＥＣＵ２８より可変ギヤ比ユニット１４に出力される。
このモータ制御指令により可変ギヤ比ユニット１４のモ
ータ４０が駆動され、操舵輪２４に対して目標舵角に対
応した操舵角を与える。そして、ＥＣＵ２８は出力角セ
ンサ３０より操舵輪２４の実際の操舵角を検出して、確
実に目標舵角に対応した操舵角を操舵輪２４に与えるこ
とができるようにフィードバックされる。この際、ソレ
ノイド５６はＯＮ状態であり、スライドピン５４を回転
軸５０の軸線と平行な方向に後退している。つまり、モ
ータハウジング４４とロータ４８の連結は解除されてい
る。
【０００７】また、この伝達比可変操舵装置では、ＥＣ
Ｕ２８がモータ４０に供給される電流値を監視すること
により、モータ４０の故障を判断する。そして、モータ
４０が故障したと判断すると、ＥＣＵ２８はソレノイド
５６に対してソレノイドＯＦＦ指令を出力する。これに
より、ソレノイド５６はＯＦＦ状態となり、スライドピ
ン５４を回転軸５０の軸線と平行な方向に前進させる。
こうして、スライドピン５４は、ロータ４８の上面４８
ａに設けられたピン穴４８ｂに挿入され、モータハウジ
ング４４とロータ４８が連結される。このため、モータ
４０が故障した場合には、操舵ハンドル１０と操舵輪２
４とが直結され、固定された伝達比による操舵が可能と
なるため、モータ４０の故障時においても安定した操舵
性を確保することができる。
Ｕ２８がモータ４０に供給される電流値を監視すること
により、モータ４０の故障を判断する。そして、モータ
４０が故障したと判断すると、ＥＣＵ２８はソレノイド
５６に対してソレノイドＯＦＦ指令を出力する。これに
より、ソレノイド５６はＯＦＦ状態となり、スライドピ
ン５４を回転軸５０の軸線と平行な方向に前進させる。
こうして、スライドピン５４は、ロータ４８の上面４８
ａに設けられたピン穴４８ｂに挿入され、モータハウジ
ング４４とロータ４８が連結される。このため、モータ
４０が故障した場合には、操舵ハンドル１０と操舵輪２
４とが直結され、固定された伝達比による操舵が可能と
なるため、モータ４０の故障時においても安定した操舵
性を確保することができる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の伝
達比可変操舵装置では、運転者がイグニッションスイッ
チをＯＮすると同時にＥＣＵ２８に電源を供給し、ＥＣ
Ｕ２８はソレノイド５６に対してＯＮ指令を出力してい
る。すなわち、車両の始動時においては、モータハウジ
ング４４とロータ４８の連結は解除され、操舵ハンドル
１０と操舵輪２４とが直結されていない状態である。そ
のため、車両の始動時において既にモータ４０又はモー
タ４０の駆動回路に異常が発生した場合、ＥＣＵ２８が
モータ４０等の異常を検知するまでは、操舵ハンドル１
０により操舵輪２４を直接駆動することができない。し
たがって、このような場合は、車両の運転の初期段階に
おいて、安定した操舵性が容易に確保されないこととな
る。
達比可変操舵装置では、運転者がイグニッションスイッ
チをＯＮすると同時にＥＣＵ２８に電源を供給し、ＥＣ
Ｕ２８はソレノイド５６に対してＯＮ指令を出力してい
る。すなわち、車両の始動時においては、モータハウジ
ング４４とロータ４８の連結は解除され、操舵ハンドル
１０と操舵輪２４とが直結されていない状態である。そ
のため、車両の始動時において既にモータ４０又はモー
タ４０の駆動回路に異常が発生した場合、ＥＣＵ２８が
モータ４０等の異常を検知するまでは、操舵ハンドル１
０により操舵輪２４を直接駆動することができない。し
たがって、このような場合は、車両の運転の初期段階に
おいて、安定した操舵性が容易に確保されないこととな
る。
【０００９】本発明は、上記従来の実情に鑑みてなされ
たものであって、車両の運転の初期段階において、安定
した操舵性を容易に確保できる伝達比可変操舵装置を提
供することを解決すべき課題としている。
たものであって、車両の運転の初期段階において、安定
した操舵性を容易に確保できる伝達比可変操舵装置を提
供することを解決すべき課題としている。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明の伝達比可変操舵
装置は、操舵系に設けられた入力部材及び出力部材と、
該入力部材と該出力部材との間に設けられ、モータの駆
動により伝達比を可変する伝達比可変手段と、該モータ
の作動を停止して該入力部材と該出力部材とを連結可能
な連結手段と、該モータを制御するとともに該連結手段
を制御する制御部と、を有する伝達比可変操舵装置にお
いて、前記制御部は、前記モータを駆動するモータ駆動
手段と、正常信号により前記連結手段を駆動して前記入
力部材と前記出力部材との連結を解除する連結駆動手段
と、始動時に前記モータ又は／及び該モータ駆動手段の
異常を検出する異常検出手段と、を有することを特徴と
する。
装置は、操舵系に設けられた入力部材及び出力部材と、
該入力部材と該出力部材との間に設けられ、モータの駆
動により伝達比を可変する伝達比可変手段と、該モータ
の作動を停止して該入力部材と該出力部材とを連結可能
な連結手段と、該モータを制御するとともに該連結手段
を制御する制御部と、を有する伝達比可変操舵装置にお
いて、前記制御部は、前記モータを駆動するモータ駆動
手段と、正常信号により前記連結手段を駆動して前記入
力部材と前記出力部材との連結を解除する連結駆動手段
と、始動時に前記モータ又は／及び該モータ駆動手段の
異常を検出する異常検出手段と、を有することを特徴と
する。
【００１１】本発明の伝達比可変操舵装置では、異常検
出手段が始動時にモータ又は／及びモータ駆動手段の異
常を検出する。ここで、正常であることが確認された
後、正常信号により連結手段を駆動して入力部材と出力
部材との連結を解除する。そのため、モータ等の異常が
あるにもかかわらず入力部材と出力部材との連結が解除
されることはない。したがって、この発明の伝達比可変
操舵装置によれば、モータ等の異常のある場合において
も、安定した操舵性を確保することができる。
出手段が始動時にモータ又は／及びモータ駆動手段の異
常を検出する。ここで、正常であることが確認された
後、正常信号により連結手段を駆動して入力部材と出力
部材との連結を解除する。そのため、モータ等の異常が
あるにもかかわらず入力部材と出力部材との連結が解除
されることはない。したがって、この発明の伝達比可変
操舵装置によれば、モータ等の異常のある場合において
も、安定した操舵性を確保することができる。
【００１２】また、本発明の伝達比可変操舵装置では、
異常検出手段が異常を検出すれば正常信号を連結駆動手
段に発しない保障手段を有することが望ましい。こうで
あれば、異常時に操舵ハンドルと操舵輪とが直結された
状態が維持されるため、確実な操舵性を確保することが
できる。
異常検出手段が異常を検出すれば正常信号を連結駆動手
段に発しない保障手段を有することが望ましい。こうで
あれば、異常時に操舵ハンドルと操舵輪とが直結された
状態が維持されるため、確実な操舵性を確保することが
できる。
【００１３】本発明の伝達比可変操舵装置の制御部は、
モータのモータ端子間電圧を検出するモータ電圧検出手
段と、電源電流を検出する電源電流検出手段と、を有し
得る。また、モータ駆動手段はモータの各端子に接続さ
れるパワートランジスタを有するＨブリッジ回路からな
り得る。そして、異常検出手段は、各パワートランジス
タを全てオフとしたときに各モータ端子間電圧が所定の
レベルとなり、端子毎に各パワートランジスタをオン状
態としたときに電源電流に過電流を生じず、かつ各モー
タ端子間電圧が所定のレベルで検出されれば、モータ駆
動手段の異常と検出しないものであり得る。かかる異常
検出手段により、異常検出内容によってモータ駆動手段
の異常箇所及び異常内容を特定できるため、モータ駆動
手段の故障解析を容易に行うことができる。
モータのモータ端子間電圧を検出するモータ電圧検出手
段と、電源電流を検出する電源電流検出手段と、を有し
得る。また、モータ駆動手段はモータの各端子に接続さ
れるパワートランジスタを有するＨブリッジ回路からな
り得る。そして、異常検出手段は、各パワートランジス
タを全てオフとしたときに各モータ端子間電圧が所定の
レベルとなり、端子毎に各パワートランジスタをオン状
態としたときに電源電流に過電流を生じず、かつ各モー
タ端子間電圧が所定のレベルで検出されれば、モータ駆
動手段の異常と検出しないものであり得る。かかる異常
検出手段により、異常検出内容によってモータ駆動手段
の異常箇所及び異常内容を特定できるため、モータ駆動
手段の故障解析を容易に行うことができる。
【００１４】他方、本発明の伝達比可変操舵装置の制御
部は、モータのモータ端子間電圧を検出するモータ電圧
検出手段を有し得る。また、モータ駆動手段はモータの
各端子に接続されるパワートランジスタを有するＨブリ
ッジ回路からな得る。そして、異常検出手段は、各パワ
ートランジスタを全てオフとしたときに各モータ端子間
電圧が所定のレベルとなり、端子毎に各パワートランジ
スタをオン状態としたときに各モータ端子間電圧が所定
のレベルで検出されれば、モータの異常と検出しないも
のであり得る。かかる異常検出手段により、異常検出内
容によってモータの異常箇所及び異常内容を特定できる
ため、モータの故障解析を容易に行うことができる。
部は、モータのモータ端子間電圧を検出するモータ電圧
検出手段を有し得る。また、モータ駆動手段はモータの
各端子に接続されるパワートランジスタを有するＨブリ
ッジ回路からな得る。そして、異常検出手段は、各パワ
ートランジスタを全てオフとしたときに各モータ端子間
電圧が所定のレベルとなり、端子毎に各パワートランジ
スタをオン状態としたときに各モータ端子間電圧が所定
のレベルで検出されれば、モータの異常と検出しないも
のであり得る。かかる異常検出手段により、異常検出内
容によってモータの異常箇所及び異常内容を特定できる
ため、モータの故障解析を容易に行うことができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した実施形
態を図面を参照しつつ説明する。本実施形態の伝達比可
変操舵装置の電気的構成を図１に示す。なお、この伝達
比可変操舵装置の操舵系の主な機械的構成は図６〜８と
同様であり、図６〜８に示した従来の伝達比可変操舵装
置と同一の構成については、同一の符号を用いることと
し、その説明を省略する。
態を図面を参照しつつ説明する。本実施形態の伝達比可
変操舵装置の電気的構成を図１に示す。なお、この伝達
比可変操舵装置の操舵系の主な機械的構成は図６〜８と
同様であり、図６〜８に示した従来の伝達比可変操舵装
置と同一の構成については、同一の符号を用いることと
し、その説明を省略する。
【００１６】この伝達比可変操舵装置は、モータ４０、
モータ駆動回路１、異常検出回路２、電源リレーＲＹ、
電源リレー駆動回路３、スライドピン５４、ソレノイド
５６、ソレノイド駆動回路４及びマイクロコンピュータ
（以下、マイコンという。）５を有している。
モータ駆動回路１、異常検出回路２、電源リレーＲＹ、
電源リレー駆動回路３、スライドピン５４、ソレノイド
５６、ソレノイド駆動回路４及びマイクロコンピュータ
（以下、マイコンという。）５を有している。
【００１７】モータ４０はスター接続された駆動コイル
Ｌ１（Ｕ相）、Ｌ２（Ｖ相）、Ｌ３（Ｗ相）を備えた三
相モータである。モータ駆動回路１がモータ４０を駆動
するモータ駆動手段である。このモータ駆動回路１は、
ＦＥＴ（パワートランジスタ）１ａ〜１ｆの６個のＦＥ
Ｔによる三相Ｈブリッジ回路となっている。ＦＥＴ１ａ
〜１ｃが上段ＦＥＴであり、ＦＥＴ１ｄ〜１ｆが下段Ｆ
ＥＴである。電源リレーＲＹはマイコン５からの指令に
より、電源リレー駆動回路３を介してモータ駆動回路１
にモータ電源Ｖｍを供給したり、遮断したりする。
Ｌ１（Ｕ相）、Ｌ２（Ｖ相）、Ｌ３（Ｗ相）を備えた三
相モータである。モータ駆動回路１がモータ４０を駆動
するモータ駆動手段である。このモータ駆動回路１は、
ＦＥＴ（パワートランジスタ）１ａ〜１ｆの６個のＦＥ
Ｔによる三相Ｈブリッジ回路となっている。ＦＥＴ１ａ
〜１ｃが上段ＦＥＴであり、ＦＥＴ１ｄ〜１ｆが下段Ｆ
ＥＴである。電源リレーＲＹはマイコン５からの指令に
より、電源リレー駆動回路３を介してモータ駆動回路１
にモータ電源Ｖｍを供給したり、遮断したりする。
【００１８】異常検出回路２がモータ４０及びモータ駆
動回路１の異常を検出する異常検出手段である。異常検
出回路２は、抵抗Ｒ１〜Ｒ３、Ｕ相端子電圧（Ｖｕ）測
定用Ａ／Ｄ変換器２ａ、Ｖ相端子電圧（Ｖｖ）測定用Ａ
／Ｄ変換器２ｂ、Ｗ相端子電圧（Ｖｗ）測定用Ａ／Ｄ変
換器２ｃ、電流検出回路２ｅ及びモータ電流（Ｉｍ）測
定用Ａ／Ｄ変換器２ｄから構成されている。ここで、抵
抗Ｒ１〜Ｒ３、Ｕ相端子電圧（Ｖｕ）測定用Ａ／Ｄ変換
器２ａ、Ｖ相端子電圧（Ｖｖ）測定用Ａ／Ｄ変換器２ｂ
及びＷ相端子電圧（Ｖｗ）測定用Ａ／Ｄ変換器２ｃがモ
ータ電圧検出手段であり、電流検出回路２ｅ及びモータ
電流（Ｉｍ）測定用Ａ／Ｄ変換器２ｄが電源電流検出手
段である。
動回路１の異常を検出する異常検出手段である。異常検
出回路２は、抵抗Ｒ１〜Ｒ３、Ｕ相端子電圧（Ｖｕ）測
定用Ａ／Ｄ変換器２ａ、Ｖ相端子電圧（Ｖｖ）測定用Ａ
／Ｄ変換器２ｂ、Ｗ相端子電圧（Ｖｗ）測定用Ａ／Ｄ変
換器２ｃ、電流検出回路２ｅ及びモータ電流（Ｉｍ）測
定用Ａ／Ｄ変換器２ｄから構成されている。ここで、抵
抗Ｒ１〜Ｒ３、Ｕ相端子電圧（Ｖｕ）測定用Ａ／Ｄ変換
器２ａ、Ｖ相端子電圧（Ｖｖ）測定用Ａ／Ｄ変換器２ｂ
及びＷ相端子電圧（Ｖｗ）測定用Ａ／Ｄ変換器２ｃがモ
ータ電圧検出手段であり、電流検出回路２ｅ及びモータ
電流（Ｉｍ）測定用Ａ／Ｄ変換器２ｄが電源電流検出手
段である。
【００１９】ソレノイド駆動回路４及びスライドピン５
４を前進させるソレノイド５６が連結駆動手段である。
また、スライドピン５４とピン穴４８ｂ（図７及び図８
参照）とが連結手段である。
４を前進させるソレノイド５６が連結駆動手段である。
また、スライドピン５４とピン穴４８ｂ（図７及び図８
参照）とが連結手段である。
【００２０】次にマイコン５による異常判定処理の内容
について図１乃至図５を用いて説明する。
について図１乃至図５を用いて説明する。
【００２１】まず、運転者がイグニッションスイッチを
ＯＮにすると、マイコン５に電源が供給され、マイコン
５が作動する。そして、マイコン５は、図２に示す異常
判定処理を直ちに実行する。
ＯＮにすると、マイコン５に電源が供給され、マイコン
５が作動する。そして、マイコン５は、図２に示す異常
判定処理を直ちに実行する。
【００２２】異常判定処理では、ステップＳ１０におい
て、電源リレーＲＹをＯＮし、ＦＥＴ１ａ〜１ｆをＯＦ
Ｆするとともに、ソレノイド５６をＯＦＦする。
て、電源リレーＲＹをＯＮし、ＦＥＴ１ａ〜１ｆをＯＦ
Ｆするとともに、ソレノイド５６をＯＦＦする。
【００２３】つまり、電源リレーＲＹに対するＯＮ指令
が電源リレー駆動回路３を介してマイコン５の出力ポー
ト５ｊより出力される。これにより、電源リレーＲＹの
接点が閉じて、モータ駆動回路１にモータ電源Ｖｍが供
給される。また、マイコン５の出力ポート５ａ〜５ｆよ
りＦＥＴ１ａ〜１ｆにＯＦＦ指令が出力される。これに
より、すべてのＦＥＴ１ａ〜１ｆがＯＦＦ状態となる。
が電源リレー駆動回路３を介してマイコン５の出力ポー
ト５ｊより出力される。これにより、電源リレーＲＹの
接点が閉じて、モータ駆動回路１にモータ電源Ｖｍが供
給される。また、マイコン５の出力ポート５ａ〜５ｆよ
りＦＥＴ１ａ〜１ｆにＯＦＦ指令が出力される。これに
より、すべてのＦＥＴ１ａ〜１ｆがＯＦＦ状態となる。
【００２４】また、ソレノイド５６に対するＯＦＦ指令
がソレノイド駆動回路４を介してマイコン５の出力ポー
ト５ｌより出力される。これにより、図７及び図８に示
すように、イグニッションスイッチをＯＮにする前の状
態を維持する。すなわち、スライドピン５４は前進した
状態でロータ４８の上面４８ａに設けられたピン穴４８
ｂに挿入され、モータハウジング４４とロータ４８が連
結されている。そのため、操舵ハンドル１０と操舵輪２
４とは直結された状態である。
がソレノイド駆動回路４を介してマイコン５の出力ポー
ト５ｌより出力される。これにより、図７及び図８に示
すように、イグニッションスイッチをＯＮにする前の状
態を維持する。すなわち、スライドピン５４は前進した
状態でロータ４８の上面４８ａに設けられたピン穴４８
ｂに挿入され、モータハウジング４４とロータ４８が連
結されている。そのため、操舵ハンドル１０と操舵輪２
４とは直結された状態である。
【００２５】ステップＳ１１では、モータ端子電圧Ｖ
ｕ、Ｖｖ、Ｖｗを入力する。このとき、図１に示すよう
に、Ａ／Ｄ変換器２ａを介してマイコン５の入力ポート
５ｇよりＵ相端子電圧Ｖｕが入力される。また、Ａ／Ｄ
変換器２ｂを介してマイコン５の入力ポート５ｈよりＶ
相端子電圧Ｖｖが入力される。さらに、Ａ／Ｄ変換器２
ｃを介してマイコン５の入力ポート５ｉよりＷ相端子電
圧Ｖｗが入力される。
ｕ、Ｖｖ、Ｖｗを入力する。このとき、図１に示すよう
に、Ａ／Ｄ変換器２ａを介してマイコン５の入力ポート
５ｇよりＵ相端子電圧Ｖｕが入力される。また、Ａ／Ｄ
変換器２ｂを介してマイコン５の入力ポート５ｈよりＶ
相端子電圧Ｖｖが入力される。さらに、Ａ／Ｄ変換器２
ｃを介してマイコン５の入力ポート５ｉよりＷ相端子電
圧Ｖｗが入力される。
【００２６】ここで、本実施形態では、モータ電源をＶ
ｍとすると、以下において、ＨレベルとはＶｍ−ｘＶ以
上、ＬレベルとはＧＮＤ＋ｙＶ以下、ＨレベルとＬレベ
ルとの間の電位を中間レベルとする。このため、１２Ｖ
と０Ｖとの間に抵抗Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３が直列接続されて
おり、抵抗Ｒ２とＲ３との間より入力した電圧をモータ
端子電圧Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗとしているため、モータ端子
電圧Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗがすべて中間レベルであれば正常
である。
ｍとすると、以下において、ＨレベルとはＶｍ−ｘＶ以
上、ＬレベルとはＧＮＤ＋ｙＶ以下、ＨレベルとＬレベ
ルとの間の電位を中間レベルとする。このため、１２Ｖ
と０Ｖとの間に抵抗Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３が直列接続されて
おり、抵抗Ｒ２とＲ３との間より入力した電圧をモータ
端子電圧Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗとしているため、モータ端子
電圧Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗがすべて中間レベルであれば正常
である。
【００２７】ステップＳ１２では、モータ端子電圧Ｖ
ｕ、Ｖｖ、ＶｗがＨレベルであるかをチェックする。こ
のとき、すべてのモータ端子電圧Ｖｕ、Ｖｖ、ＶｗがＨ
レベルでない場合（ＮＯ）、正常であると判断して、ス
テップＳ１３に進む。モータ端子電圧Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗ
のうち１つでもＨレベルである場合（ＹＥＳ）、異常で
あると判断して、ステップＳ２１に進む。
ｕ、Ｖｖ、ＶｗがＨレベルであるかをチェックする。こ
のとき、すべてのモータ端子電圧Ｖｕ、Ｖｖ、ＶｗがＨ
レベルでない場合（ＮＯ）、正常であると判断して、ス
テップＳ１３に進む。モータ端子電圧Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗ
のうち１つでもＨレベルである場合（ＹＥＳ）、異常で
あると判断して、ステップＳ２１に進む。
【００２８】ステップＳ１３では、モータ端子電圧Ｖ
ｕ、Ｖｖ、ＶｗがＬレベルであるかをチェックする。こ
のとき、すべてのモータ端子電圧Ｖｕ、Ｖｖ、ＶｗがＬ
レベルでない場合（ＮＯ）、正常であると判断して、ス
テップＳ１４に進む。モータ端子電圧Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗ
のうち１つでもＬレベルである場合（ＹＥＳ）、異常で
あると判断して、ステップＳ２２に進む。
ｕ、Ｖｖ、ＶｗがＬレベルであるかをチェックする。こ
のとき、すべてのモータ端子電圧Ｖｕ、Ｖｖ、ＶｗがＬ
レベルでない場合（ＮＯ）、正常であると判断して、ス
テップＳ１４に進む。モータ端子電圧Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗ
のうち１つでもＬレベルである場合（ＹＥＳ）、異常で
あると判断して、ステップＳ２２に進む。
【００２９】ステップＳ１４では、モータ端子電圧Ｖ
ｕ、Ｖｖ、Ｖｗが中間レベルであるかをチェックする。
このとき、すべてのモータ端子電圧Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗが
中間レベルである場合（ＹＥＳ）、正常であると判断し
て、ステップＳ１５に進む。モータ端子電圧Ｖｕ、Ｖ
ｖ、Ｖｗのうち１つでも中間レベルでない場合（Ｎ
Ｏ）、異常であると判断して、ステップＳ２３に進む。
ｕ、Ｖｖ、Ｖｗが中間レベルであるかをチェックする。
このとき、すべてのモータ端子電圧Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗが
中間レベルである場合（ＹＥＳ）、正常であると判断し
て、ステップＳ１５に進む。モータ端子電圧Ｖｕ、Ｖ
ｖ、Ｖｗのうち１つでも中間レベルでない場合（Ｎ
Ｏ）、異常であると判断して、ステップＳ２３に進む。
【００３０】ステップＳ１５〜Ｓ１７では、ＦＥＴ１ａ
〜１ｆ及びモータ４０の異常をチェックするため、図３
に示す上段ＦＥＴＯＮサブルーチンをコールする。
〜１ｆ及びモータ４０の異常をチェックするため、図３
に示す上段ＦＥＴＯＮサブルーチンをコールする。
【００３１】上段ＦＥＴＯＮサブルーチンでは、上段Ｆ
ＥＴ１ａ〜１ｃのうちの指定された１つのＦＥＴをＯＮ
した後、順次ＦＥＴ１ａ〜１ｆ及びモータ４０の異常を
チェックする。
ＥＴ１ａ〜１ｃのうちの指定された１つのＦＥＴをＯＮ
した後、順次ＦＥＴ１ａ〜１ｆ及びモータ４０の異常を
チェックする。
【００３２】ステップＳ３０では、上段ＦＥＴ１ａ〜１
ｃのうちの指定された１つのＦＥＴのみをＯＮにする。
すなわち、ＦＥＴ１ａ〜１ｃのうちの指定された１つの
ＦＥＴに対応する出力ポート５ａ〜５ｃよりＯＮ指令が
出力される。
ｃのうちの指定された１つのＦＥＴのみをＯＮにする。
すなわち、ＦＥＴ１ａ〜１ｃのうちの指定された１つの
ＦＥＴに対応する出力ポート５ａ〜５ｃよりＯＮ指令が
出力される。
【００３３】ステップＳ３１では、モータ電流Ｉｍを入
力する。モータ電流Ｉｍは、電流検出回路２ｅ及びモー
タ電流測定用Ａ／Ｄ変換器２ｄを介して入力ポート５ｋ
より入力される。
力する。モータ電流Ｉｍは、電流検出回路２ｅ及びモー
タ電流測定用Ａ／Ｄ変換器２ｄを介して入力ポート５ｋ
より入力される。
【００３４】ステップＳ３２では、モータ電流Ｉｍをチ
ェックする。すなわち、モータ電流Ｉｍが基準値Ｉｓ以
下である場合（ＹＥＳ）、正常であると判断して、ステ
ップＳ３３に進む。また、モータ電流Ｉｍが基準値Ｉｓ
より大きい場合（ＮＯ）、異常であると判断して、ステ
ップＳ３５に進む。
ェックする。すなわち、モータ電流Ｉｍが基準値Ｉｓ以
下である場合（ＹＥＳ）、正常であると判断して、ステ
ップＳ３３に進む。また、モータ電流Ｉｍが基準値Ｉｓ
より大きい場合（ＮＯ）、異常であると判断して、ステ
ップＳ３５に進む。
【００３５】ステップＳ３３では、モータ端子電圧Ｖ
ｕ、Ｖｖ、Ｖｗを入力する。このとき、いずれのＦＥＴ
１ａ〜１ｃをＯＮした場合であっても、モータ端子電圧
Ｖｕ、Ｖｖ、ＶｗがすべてＨレベルであれば正常であ
る。ＦＥＴ１ａ〜１ｃのうちの１つがＯＮであれば、１
２Ｖと０Ｖとの間に抵抗Ｒ２、Ｒ３が直列接続されるこ
ととなり、抵抗Ｒ２とＲ３との間より入力した電圧をモ
ータ端子電圧Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗとしているためである。
ｕ、Ｖｖ、Ｖｗを入力する。このとき、いずれのＦＥＴ
１ａ〜１ｃをＯＮした場合であっても、モータ端子電圧
Ｖｕ、Ｖｖ、ＶｗがすべてＨレベルであれば正常であ
る。ＦＥＴ１ａ〜１ｃのうちの１つがＯＮであれば、１
２Ｖと０Ｖとの間に抵抗Ｒ２、Ｒ３が直列接続されるこ
ととなり、抵抗Ｒ２とＲ３との間より入力した電圧をモ
ータ端子電圧Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗとしているためである。
【００３６】ステップＳ３４では、モータ端子電圧Ｖ
ｕ、Ｖｖ、ＶｗがＨレベルであるかをチェックする。こ
のとき、すべてのモータ端子電圧Ｖｕ、Ｖｖ、ＶｗがＨ
レベルである場合（ＹＥＳ）、正常であると判断して、
図２に示す異常判定処理プログラムにリターンする。モ
ータ端子電圧Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗのうち１つでもＨレベル
でない場合（ＮＯ）、異常であると判断して、ステップ
Ｓ３６に進む。
ｕ、Ｖｖ、ＶｗがＨレベルであるかをチェックする。こ
のとき、すべてのモータ端子電圧Ｖｕ、Ｖｖ、ＶｗがＨ
レベルである場合（ＹＥＳ）、正常であると判断して、
図２に示す異常判定処理プログラムにリターンする。モ
ータ端子電圧Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗのうち１つでもＨレベル
でない場合（ＮＯ）、異常であると判断して、ステップ
Ｓ３６に進む。
【００３７】図２に示すステップＳ１８〜Ｓ２０では、
ＦＥＴ１ａ〜１ｆ及びモータ４０の異常をチェックする
ため、図４に示す下段ＦＥＴＯＮサブルーチンをコール
する。
ＦＥＴ１ａ〜１ｆ及びモータ４０の異常をチェックする
ため、図４に示す下段ＦＥＴＯＮサブルーチンをコール
する。
【００３８】下段ＦＥＴＯＮサブルーチンでは、下段Ｆ
ＥＴ１ｄ〜１ｆのうちの指定された１つのＦＥＴをＯＮ
した後、順次ＦＥＴ１ａ〜１ｆ及びモータ４０の異常を
チェックする。
ＥＴ１ｄ〜１ｆのうちの指定された１つのＦＥＴをＯＮ
した後、順次ＦＥＴ１ａ〜１ｆ及びモータ４０の異常を
チェックする。
【００３９】ステップＳ４０では、下段ＦＥＴ１ａ〜１
ｃのうちの指定された１つのＦＥＴのみをＯＮにする。
すなわち、ＦＥＴ１ｄ〜１ｆのうちの指定された１つの
ＦＥＴに対応する出力ポート５ｄ〜５ｆよりＯＮ指令が
出力される。
ｃのうちの指定された１つのＦＥＴのみをＯＮにする。
すなわち、ＦＥＴ１ｄ〜１ｆのうちの指定された１つの
ＦＥＴに対応する出力ポート５ｄ〜５ｆよりＯＮ指令が
出力される。
【００４０】ステップＳ４１では、モータ電流Ｉｍを入
力する。モータ電流Ｉｍは、電流検出回路２ｅ及びモー
タ電流測定用Ａ／Ｄ変換器２ｄを介して入力ポート５ｋ
より入力される。
力する。モータ電流Ｉｍは、電流検出回路２ｅ及びモー
タ電流測定用Ａ／Ｄ変換器２ｄを介して入力ポート５ｋ
より入力される。
【００４１】ステップＳ４２では、モータ電流Ｉｍをチ
ェックする。すなわち、モータ電流Ｉｍが基準値Ｉｓ以
下である場合（ＹＥＳ）、正常であると判断して、ステ
ップＳ４３に進む。また、モータ電流Ｉｍが基準値Ｉｓ
より大きい場合（ＮＯ）、異常であると判断して、ステ
ップＳ４５に進む。
ェックする。すなわち、モータ電流Ｉｍが基準値Ｉｓ以
下である場合（ＹＥＳ）、正常であると判断して、ステ
ップＳ４３に進む。また、モータ電流Ｉｍが基準値Ｉｓ
より大きい場合（ＮＯ）、異常であると判断して、ステ
ップＳ４５に進む。
【００４２】ステップＳ４３では、モータ端子電圧Ｖ
ｕ、Ｖｖ、Ｖｗを入力する。このとき、いずれのＦＥＴ
１ｄ〜１ｆをＯＮした場合であっても、モータ端子電圧
Ｖｕ、Ｖｖ、ＶｗがすべてＬレベルであれば正常であ
る。ＦＥＴ１ｄ〜１ｆのうちの１つがＯＮであれば、す
べての抵抗Ｒ２の上端が０Ｖとなるためである。
ｕ、Ｖｖ、Ｖｗを入力する。このとき、いずれのＦＥＴ
１ｄ〜１ｆをＯＮした場合であっても、モータ端子電圧
Ｖｕ、Ｖｖ、ＶｗがすべてＬレベルであれば正常であ
る。ＦＥＴ１ｄ〜１ｆのうちの１つがＯＮであれば、す
べての抵抗Ｒ２の上端が０Ｖとなるためである。
【００４３】ステップＳ４４では、モータ端子電圧Ｖ
ｕ、Ｖｖ、ＶｗがＬレベルであるかをチェックする。こ
のとき、すべてのモータ端子電圧Ｖｕ、Ｖｖ、ＶｗがＬ
レベルである場合（ＹＥＳ）、正常であると判断して、
図２に示す異常判定処理プログラムにリターンする。モ
ータ端子電圧Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗのうち１つでもＬレベル
でない場合（ＮＯ）、異常であると判断して、ステップ
Ｓ４６に進む。
ｕ、Ｖｖ、ＶｗがＬレベルであるかをチェックする。こ
のとき、すべてのモータ端子電圧Ｖｕ、Ｖｖ、ＶｗがＬ
レベルである場合（ＹＥＳ）、正常であると判断して、
図２に示す異常判定処理プログラムにリターンする。モ
ータ端子電圧Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗのうち１つでもＬレベル
でない場合（ＮＯ）、異常であると判断して、ステップ
Ｓ４６に進む。
【００４４】図２に示すステップＳ１５〜２０が実行さ
れて異常判定処理プログラムにリターンすると、モータ
４０及びモータ駆動回路１は正常であると判断され、ス
テップＳ２４に進む。
れて異常判定処理プログラムにリターンすると、モータ
４０及びモータ駆動回路１は正常であると判断され、ス
テップＳ２４に進む。
【００４５】ステップＳ２４では、ソレノイド５６に対
するＯＮ指令がソレノイド駆動回路４を介して５ｌより
出力される。これにより、図７及び図８に示すように、
スライドピン５４は後退し、ロータ４８の上面４８ａに
設けられたピン穴４８ｂから抜け、モータハウジング４
４とロータ４８との連結が解除される。この後、車両速
度及び操舵角より計算されたモータ制御指令がマイコン
５からモータ駆動回路１に出力され、モータ４０が回転
して操舵輪４に対して目標舵角に対応した操舵角を与え
る。
するＯＮ指令がソレノイド駆動回路４を介して５ｌより
出力される。これにより、図７及び図８に示すように、
スライドピン５４は後退し、ロータ４８の上面４８ａに
設けられたピン穴４８ｂから抜け、モータハウジング４
４とロータ４８との連結が解除される。この後、車両速
度及び操舵角より計算されたモータ制御指令がマイコン
５からモータ駆動回路１に出力され、モータ４０が回転
して操舵輪４に対して目標舵角に対応した操舵角を与え
る。
【００４６】図２〜４に示すステップＳ２１、Ｓ２２、
Ｓ２３、Ｓ３５、Ｓ３６、Ｓ４５、Ｓ４６では異常処理
を行う。ここで、これらステップＳ２１、Ｓ２２、Ｓ２
３、Ｓ３５、Ｓ３６、Ｓ４５、Ｓ４６が保障手段であ
る。すなわち、図示しないウォーニングランプを点灯し
て運転者に注意を促すとともに、図１に示すソレノイド
５６に対するＯＦＦ指令をそのまま維持する。これによ
り、図７及び図８に示すように、スライドピン５４はロ
ータ４８の上面４８ａに設けられたピン穴４８ｂに挿入
され、モータハウジング４４とロータ４８が連結された
状態を維持する。そのため、操舵ハンドル１０と操舵輪
２４とは直結された状態のままである。こうして、この
状態で車両を発進させた場合であっても、固定された伝
達比による操舵が可能となるため、安定した操舵性を確
保することができる。
Ｓ２３、Ｓ３５、Ｓ３６、Ｓ４５、Ｓ４６では異常処理
を行う。ここで、これらステップＳ２１、Ｓ２２、Ｓ２
３、Ｓ３５、Ｓ３６、Ｓ４５、Ｓ４６が保障手段であ
る。すなわち、図示しないウォーニングランプを点灯し
て運転者に注意を促すとともに、図１に示すソレノイド
５６に対するＯＦＦ指令をそのまま維持する。これによ
り、図７及び図８に示すように、スライドピン５４はロ
ータ４８の上面４８ａに設けられたピン穴４８ｂに挿入
され、モータハウジング４４とロータ４８が連結された
状態を維持する。そのため、操舵ハンドル１０と操舵輪
２４とは直結された状態のままである。こうして、この
状態で車両を発進させた場合であっても、固定された伝
達比による操舵が可能となるため、安定した操舵性を確
保することができる。
【００４７】また、図５に示すように、各ステップでの
異常検出内容により異常箇所の特定が可能である。例え
ば、ステップＳ２１において、モータ端子電圧ＶｕがＨ
レベルであれば、異常箇所はＦＥＴ１ａであり、異常内
容はショートである。また、モータ端子電圧ＶｖがＨレ
ベルであれば、異常箇所はＦＥＴ１ｂであり、異常内容
はショートである。さらに、モータ端子電圧ＶｗがＨレ
ベルであれば、異常箇所はＦＥＴ１ｃであり、異常内容
はショートである。このようにして、他のステップも同
様に異常検出内容により異常箇所及び異常内容の特定が
可能である。
異常検出内容により異常箇所の特定が可能である。例え
ば、ステップＳ２１において、モータ端子電圧ＶｕがＨ
レベルであれば、異常箇所はＦＥＴ１ａであり、異常内
容はショートである。また、モータ端子電圧ＶｖがＨレ
ベルであれば、異常箇所はＦＥＴ１ｂであり、異常内容
はショートである。さらに、モータ端子電圧ＶｗがＨレ
ベルであれば、異常箇所はＦＥＴ１ｃであり、異常内容
はショートである。このようにして、他のステップも同
様に異常検出内容により異常箇所及び異常内容の特定が
可能である。
【００４８】したがって、本実施形態の伝達比可変操舵
装置によれば、車両の始動時においてモータ４０及びモ
ータ駆動回路１の異常検出及び異常処理を行うととも
に、正常であることが確認されるまでは操舵ハンドル１
０と操舵輪２４とが直結された状態を維持するため、よ
り安定した操舵性を確保することができる。
装置によれば、車両の始動時においてモータ４０及びモ
ータ駆動回路１の異常検出及び異常処理を行うととも
に、正常であることが確認されるまでは操舵ハンドル１
０と操舵輪２４とが直結された状態を維持するため、よ
り安定した操舵性を確保することができる。
【００４９】また、本実施形態の伝達比可変操舵装置に
よれば、異常箇所及び異常内容の特定が可能であるた
め、故障解析を容易に行うことができる。
よれば、異常箇所及び異常内容の特定が可能であるた
め、故障解析を容易に行うことができる。
【００５０】以上、本発明の実施形態について説明した
が、本発明の実施形態には、特許請求の範囲に記載した
技術的事項以外に次のような各種の技術的事項を有する
ものであることを付記しておく。
が、本発明の実施形態には、特許請求の範囲に記載した
技術的事項以外に次のような各種の技術的事項を有する
ものであることを付記しておく。
【００５１】（１）モータと、該モータを制御する制御
部とを有し、該モータの駆動により動力を補助する動力
補助装置において、前記制御部は、前記モータを駆動す
るモータ駆動手段と、該モータの異常を検出する異常検
出手段と、該モータのモータ端子間電圧を検出するモー
タ電圧検出手段と、電源電流を検出する電源電流検出手
段と、を有し、該モータ駆動手段は該モータの各端子に
接続されるパワートランジスタを有するＨブリッジ回路
からなり、該異常検出手段は、各該パワートランジスタ
を全てオフとしたときに各該モータ端子間電圧が所定の
レベルとなり、該端子毎に各該パワートランジスタをオ
ン状態としたときに該電源電流に過電流を生じず、かつ
各該モータ端子間電圧が所定のレベルで検出されれば、
該モータ駆動手段の異常と検出しないことを特徴とする
動力補助装置。
部とを有し、該モータの駆動により動力を補助する動力
補助装置において、前記制御部は、前記モータを駆動す
るモータ駆動手段と、該モータの異常を検出する異常検
出手段と、該モータのモータ端子間電圧を検出するモー
タ電圧検出手段と、電源電流を検出する電源電流検出手
段と、を有し、該モータ駆動手段は該モータの各端子に
接続されるパワートランジスタを有するＨブリッジ回路
からなり、該異常検出手段は、各該パワートランジスタ
を全てオフとしたときに各該モータ端子間電圧が所定の
レベルとなり、該端子毎に各該パワートランジスタをオ
ン状態としたときに該電源電流に過電流を生じず、かつ
各該モータ端子間電圧が所定のレベルで検出されれば、
該モータ駆動手段の異常と検出しないことを特徴とする
動力補助装置。
【００５２】（２）モータと、該モータを制御する制御
部とを有し、該モータの駆動により動力を補助する動力
補助装置において、前記制御部は、前記モータを駆動す
るモータ駆動手段と、該モータ駆動手段の異常を検出す
る異常検出手段と、該モータのモータ端子間電圧を検出
するモータ電圧検出手段を有し、該モータ駆動手段は該
モータの各端子に接続されるパワートランジスタを有す
るＨブリッジ回路からなり、該異常検出手段は、各該パ
ワートランジスタを全てオフとしたときに各該モータ端
子間電圧が所定のレベルとなり、該端子毎に各該パワー
トランジスタをオン状態としたときに各該モータ端子間
電圧が所定のレベルで検出されれば、該モータの異常と
検出しないことを特徴とする動力補助装置。
部とを有し、該モータの駆動により動力を補助する動力
補助装置において、前記制御部は、前記モータを駆動す
るモータ駆動手段と、該モータ駆動手段の異常を検出す
る異常検出手段と、該モータのモータ端子間電圧を検出
するモータ電圧検出手段を有し、該モータ駆動手段は該
モータの各端子に接続されるパワートランジスタを有す
るＨブリッジ回路からなり、該異常検出手段は、各該パ
ワートランジスタを全てオフとしたときに各該モータ端
子間電圧が所定のレベルとなり、該端子毎に各該パワー
トランジスタをオン状態としたときに各該モータ端子間
電圧が所定のレベルで検出されれば、該モータの異常と
検出しないことを特徴とする動力補助装置。
【００５３】上記（１）及び（２）の技術的事項は、上
記伝達比可変操舵装置を一例とする動力補助装置に適用
して好適である。この動力補助装置は例えば車両に用い
て好適である。すなわち、これらの技術的事項を適用し
た動力補助装置では、モータ又はモータ駆動回路に異常
が発生した場合、所望の動力補助が得られない。このた
め、上記技術的事項は、安定した動力補助を容易に確保
できる動力補助装置をも提供し得る。
記伝達比可変操舵装置を一例とする動力補助装置に適用
して好適である。この動力補助装置は例えば車両に用い
て好適である。すなわち、これらの技術的事項を適用し
た動力補助装置では、モータ又はモータ駆動回路に異常
が発生した場合、所望の動力補助が得られない。このた
め、上記技術的事項は、安定した動力補助を容易に確保
できる動力補助装置をも提供し得る。
【００５４】上記（１）又は（２）技術的事項によれ
ば、異常検出手段がモータ又はモータ駆動回路の異常を
検出できるため、安定した動力補助を容易に確保でき
る。特に、（１）の技術的事項では、異常検出手段によ
り、異常検出内容によってモータ駆動手段の異常箇所及
び異常内容を特定できるため、モータ駆動手段の故障解
析を容易に行うことができる。また、（２）の技術的事
項では、異常検出手段により、異常検出内容によってモ
ータの異常箇所及び異常内容を特定できるため、モータ
の故障解析を容易に行うことができる。
ば、異常検出手段がモータ又はモータ駆動回路の異常を
検出できるため、安定した動力補助を容易に確保でき
る。特に、（１）の技術的事項では、異常検出手段によ
り、異常検出内容によってモータ駆動手段の異常箇所及
び異常内容を特定できるため、モータ駆動手段の故障解
析を容易に行うことができる。また、（２）の技術的事
項では、異常検出手段により、異常検出内容によってモ
ータの異常箇所及び異常内容を特定できるため、モータ
の故障解析を容易に行うことができる。
【図１】実施形態の伝達比可変操舵装置の主な電気的構
成を示すブロック図である。
成を示すブロック図である。
【図２】実施形態の伝達比可変操舵装置に係る異常判定
処理のフローチャートである。
処理のフローチャートである。
【図３】実施形態の伝達比可変操舵装置に係るサブルー
チンのフローチャートである。
チンのフローチャートである。
【図４】実施形態の伝達比可変操舵装置に係るサブルー
チンのフローチャートである。
チンのフローチャートである。
【図５】実施形態の伝達比可変操舵装置に係る異常検出
内容と異常箇所及び異常内容との対応を示す表である。
内容と異常箇所及び異常内容との対応を示す表である。
【図６】車両の操舵機構の構成図である。
【図７】可変ギヤ比ユニットの縦断面図である。
【図８】モータのロータの上面図である。
１２ａ…入力部材（上部ステアリングシャフト） １２ｂ…出力部材（下部ステアリングシャフト） ４０…モータ ５４、４８ｂ…連結手段（５４…スライドピン、４８ｂ
…ピン穴） １…モータ駆動手段（モータ駆動回路） ４、５６…連結駆動手段（４…ソレノイド駆動回路、５
６…ソレノイド） ２…異常検出手段（異常検出回路） Ｓ２１、Ｓ２２、Ｓ２３、Ｓ３５、Ｓ３６、Ｓ４５、Ｓ
４６…保障手段 Ｒ１〜Ｒ３、２ａ、２ｂ、２ｃ…モータ電圧検出手段 ２ｅ、２ｄ…電源電流検出手段 １ａ〜１ｆ…パワートランジスタ
…ピン穴） １…モータ駆動手段（モータ駆動回路） ４、５６…連結駆動手段（４…ソレノイド駆動回路、５
６…ソレノイド） ２…異常検出手段（異常検出回路） Ｓ２１、Ｓ２２、Ｓ２３、Ｓ３５、Ｓ３６、Ｓ４５、Ｓ
４６…保障手段 Ｒ１〜Ｒ３、２ａ、２ｂ、２ｃ…モータ電圧検出手段 ２ｅ、２ｄ…電源電流検出手段 １ａ〜１ｆ…パワートランジスタ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） // Ｂ６２Ｄ 101:00 Ｂ６２Ｄ 101:00 113:00 113:00 (72)発明者 河室 巡児 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 Ｆターム(参考） 2G035 AB02 AC01 AC02 AC16 AD28 3D032 CC32 CC34 CC39 DA03 DA23 DA65 DB11 DC32 DD02 EA01 EB05 EC23 EC31 GG01 3D033 CA13 CA17 CA21 CA31 CA33 JB19 5H576 AA15 BB06 HA03 JJ16 LL22 LL24 LL55 MM02 MM03 PP01
Claims (4)
- 【請求項１】操舵系に設けられた入力部材及び出力部材
と、該入力部材と該出力部材との間に設けられ、モータ
の駆動により伝達比を可変する伝達比可変手段と、該モ
ータの作動を停止して該入力部材と該出力部材とを連結
可能な連結手段と、該モータを制御するとともに該連結
手段を制御する制御部と、を有する伝達比可変操舵装置
において、 前記制御部は、前記モータを駆動するモータ駆動手段
と、正常信号により前記連結手段を駆動して前記入力部
材と前記出力部材との連結を解除する連結駆動手段と、
始動時に前記モータ又は／及び該モータ駆動手段の異常
を検出する異常検出手段と、を有することを特徴とする
伝達比可変操舵装置。 - 【請求項２】異常検出手段が異常を検出すれば正常信号
を連結駆動手段に発しない保障手段を有することを特徴
とする請求項１記載の伝達比可変操舵装置。 - 【請求項３】制御部は、モータのモータ端子間電圧を検
出するモータ電圧検出手段と、電源電流を検出する電源
電流検出手段と、を有し、 モータ駆動手段は該モータの各端子に接続されるパワー
トランジスタを有するＨブリッジ回路からなり、 異常検出手段は、各該パワートランジスタを全てオフと
したときに各該モータ端子間電圧が所定のレベルとな
り、該端子毎に各該パワートランジスタをオン状態とし
たときに該電源電流に過電流を生じず、かつ各該モータ
端子間電圧が所定のレベルで検出されれば、該モータ駆
動手段の異常と検出しないことを特徴とする請求項１又
は２記載の伝達比可変操舵装置。 - 【請求項４】制御部は、モータのモータ端子間電圧を検
出するモータ電圧検出手段を有し、 モータ駆動手段は該モータの各端子に接続されるパワー
トランジスタを有するＨブリッジ回路からなり、 異常検出手段は、各該パワートランジスタを全てオフと
したときに各該モータ端子間電圧が所定のレベルとな
り、該端子毎に各該パワートランジスタをオン状態とし
たときに各該モータ端子間電圧が所定のレベルで検出さ
れれば、該モータの異常と検出しないことを特徴とする
請求項１又は２記載の伝達比可変操舵装置。
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