JP2001276929A

JP2001276929A - 追従装置

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Publication number: JP2001276929A
Application number: JP2000092270A
Authority: JP
Inventors: Takeshi Ota; 武司太田; Naoki Onoda; 直樹小野田
Original assignee: Churitsu Mechatoro System Kk
Current assignee: Churitsu Mechatoro System Kk
Priority date: 2000-03-29
Filing date: 2000-03-29
Publication date: 2001-10-09
Anticipated expiration: 2020-03-29
Also published as: JP4554024B2

Abstract

(57)【要約】【課題】ワークの曲げ加工を行う時の作業の簡略化と
的確なワークの支持を可能とする追従装置。【解決手段】追従ユニット２４では、テーブル３６Ａ
に載置されたワーク２２が持ち上がると、アクチュエー
タ６４の摺接部６８がコイルばね７６の付勢力によって
はワークに追従して突出し、被計測部７２を渦電流変位
センサ７４の検出部７４Ａから離間させる。このときの
隙間δに基づいてサーボモータが作動し、テーブルを所
定の回動中心Ｐを中心にして回動させることにより、ワ
ークにテーブルを接近させる。このようにワークとテー
ブルとの隙間量に基づいてテーブルを回動させることに
より、ワークの持ち上がりに適正にテーブルを回動させ
てワークを支持することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、プレスブレーキに
よってワークに曲げ加工を施すとときに、ワークの曲が
りに追従しながらワークを支持する追従装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】プレスブレーキは、金属板等のワークの
所定位置が載せられているダイへ向けてパンチを相対移
動させ、ダイとパンチとの間でこのワークの所定位置を
挟み込むことにより、この位置でワークを折り曲げる。
このようなプレスブレーキでワークを折り曲げる場合、
ワークは、端部が折り曲げ位置を軸にして持ち上がる。
このときに、ワークが自重によって垂れることにより発
生するワークの塑性変形（ワークの腰折れ）を防止する
ために、プレスブレーキに隣接してテーブルを配置し、
このテーブルをワークの持ち上がりに応じて回動させる
ことにより、プレスブレーキで折り曲げられるワークに
腰折れが生じるのを防止する追従装置がある。

【０００３】この追従装置は、テーブルにワークを載置
した状態で、曲げ加工を施すときのワークの持ちあがり
に合わせて、テーブルをダイの所定位置が軸となるよう
に回動させる。

【０００４】一方、ワークの曲げ加工を行うときに、ワ
ークを載置しているテーブルの移動が遅れた場合ワーク
に垂れを生じさせ、進みすぎると逆にワークを曲げ過ぎ
てしまう。

【０００５】このために、追従装置では、例えばパンチ
の移動量に応じてプレスブレーキから出力されるパルス
と、テーブルの回動量に応じた角度パルスを比較し、テ
ーブルの回動角度がパンチの移動量に応じた角度となる
ように同期させることにより、ワークの持ち上げりに対
して、テーブルを適正に回動させるようにしている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、テーブ
ルの回動角度をパンチの移動量に正確に同期させる場
合、ダイやパンチの形状、ワークの板厚等の加工条件が
変わると、ワークの持ち上がりに対してテーブルの回動
が早すぎたり遅れたりすることがある。したがって、ワ
ークやワークの加工条件が変わるごとに、テーブルがワ
ークの持ち上がりに対して適正に回動するように詳細な
設定を行う必要があり、この設定作業がプレスブレーキ
を用いたワークの曲げ加工を煩雑なものとしている。

【０００７】本発明は上記事実に鑑みてなされたもので
あり、詳細な初期設定を行うことなくワークの持ち上が
りに対して、ワークを支持するテーブルを正確に追従さ
せることができる追従装置を提案することを目的とす
る。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、プレスブレーキに隣接して配置され、プレ
スブレーキによって曲げ加工されるワークを載置してい
るテーブルを、曲げ加工によるワークの持ち上がりに合
わせて回動させる追従装置であって、前記テーブルを支
持し前記プレスブレーキでの前記ワークの折り曲げ部位
に応じた所定位置を中心にしてテーブルを回動させる支
持部と、前記テーブルに設けられて前記ワークがテーブ
ルから離間したか否か及び離間することにより生じるテ
ーブルとワークの隙間量を検出する検出手段と、前記検
出手段の検出結果に基づいて前記支持部を作動させるこ
とにより前記隙間量を所定量に抑え、前記テーブルを前
記ワークの持ち上がりに追従させて回動する制御手段
と、を含むことを特徴とする。

【０００９】この発明によれば、ワークをテーブルに載
置してプレスブレーキによって曲げ加工を行う。このテ
ーブルは支持手段によって支持されて回動される。検出
手段は、曲げ加工されることによりテーブルからワーク
が持ちあがった時のテーブルとワークの隙間量を検出す
る。

【００１０】制御手段は、検出手段によって検出する隙
間量が所定量（例えば曲げ加工を開始する前の隙間量）
となるようにテーブルを回動させることにより、ワーク
の持ち上がりに対してテーブルが的確に追従するように
回動させることができる。

【００１１】このように、ワークが曲げられることによ
り生じるワークとテーブルの隙間量に基づいてテーブル
を回動させることにより、ワークの加工条件の設定が不
要となると共に、テーブルの回動をプレスブレーキの作
動に同期させる必要がなくなり、ワークの加工作業が容
易となる。

【００１２】このような本発明では、前記制御手段が、
前記テーブルと前記ワークの隙間量に応じて設定されて
いる回動速度で前記テーブルを回動させるように前記支
持部の作動を制御するものであれば良い。このときに、
隙間量が多いときにはテーブルの回動速度を速め、隙間
量が少なくなりにしたがってテーブルの回動速度を下げ
れば良い。

【００１３】また、本発明としては、前記検出手段を、
前記テーブル部に載置された前記ワークに接触可能に設
けた摺接部と、前記摺接部と一体に設けられた被計測部
と、前記摺接部を前記ワークへ向けて付勢することによ
り前記テーブルからのワークの離間に追従して摺接部と
前記被計測部とを一体に移動させる付勢手段と、前記計
測部に対向する所定位置に設けられ前記摺接部と一体に
移動する被計測部との隙間を検出するセンサと、を含む
ように構成することができる。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を説明する。図１には、本実施の形態に係る追
従装置１０及びプレスブレーキ１２を示している。

【００１５】プレスブレーキ１２は、装置前面側（図１
の紙面手前側）に設けているベッド１４にダイ１６が取
り付けられている。また、ダイ１６の上方には、このダ
イ１６に対向してパンチ１８が設けられている。パンチ
１８は、ダイ１６へ向けて下降し、ダイ１６との間で平
板状のワーク２２を挟み込む。このとき、パンチ１８が
ダイ１６上のワーク２２をダイ１６に押し込むことによ
り、この位置でワーク２２を折り曲げる。なお、本実施
の形態では、パンチ１８をダイ１６へ向けて移動するも
のとして説明するが、プレスブレーキとしては、ダイ１
６をパンチ１８を互いに接近する方向へ相対移動させる
ことにより、ダイ１６とパンチ１８との間でワーク２２
を挟みこんで曲げ加工を施すものであれば、従来公知の
任意の構成を用いることができ、本実施の形態では詳細
な説明を省略する。

【００１６】追従装置１０は、追従ユニット２４によっ
て構成されている。この追従ユニット２４は、プレスブ
レーキ１２の前面側（図１の紙面手前側）に配置され
る。なお、図１には、プレスブレーキ１２の前面側に２
台の追従ユニット２４を設けて追従装置１０を構成して
いる例を示しているが、追従装置１０としては、１台の
追従ユニット２４によって構成されても良く、複数台
（例えば２台又は３台以上）の追従ユニット２４によっ
て構成されるものであっても良い。

【００１７】図１乃至図３に示すように、プレスブレー
キ１２の前面には、装置の左右方向に沿ってガイドレー
ル２６が設けられている。図２及び図３に示すように、
追従ユニット２４には、略Ｌ字形状に形成されたフレー
ム２８に、ガイドレール２６に対向するガイドベアリン
グ３０が設けられており、このガイドベアリング３０
が、ガイドレール２６に摺動可能に連結されている。な
お、フレーム２８は、図２及び図３の紙面表裏側に対で
設けられた側板部２８Ａが連結されて形成されている。

【００１８】これにより、追従ユニット２４は、プレス
ブレーキ１２に連結された状態でプレスブレーキ１２の
前面側を、ワーク２２の寸法に応じてダイ１６及びパン
チ１８の長手方向である装置の左右方向に沿って移動可
能となっている。

【００１９】なお、以下で説明する追従ユニット２４
は、それぞれがガイドレール２６を介してプレスブレー
キ１２に連結され、互いに同期して又は、互いに独立し
てワークの持ち上がりに同期して作動するようになって
おり、以下では、一つの追従ユニット２４として説明す
る。

【００２０】追従ユニット２４は、上部にリフター部３
２が設けられている。このリフター部３２は、テーブル
受け３４と、複数のテーブル３６によって形成されてい
る。テーブル受け３４は、長手方向がプレスブレーキ１
２との接離方向（図２の紙面左右方向）に沿って配置さ
れている。テーブル３６は、テーブル受け３４の長手方
向に沿って所定の間隔で配置され、それぞれが脚３８を
介してテーブル受け３４の所定位置に固定されている。
また、テーブル３６は、上面が同一平面となるように取
りつけられている。

【００２１】なお、テーブル受け３４には、脚３８の取
付け孔３４Ａが、所定間隔で設けられており、テーブル
３６のそれぞれをワーク２２のサイズや形状に応じてプ
レスブレーキ１２との接離方向に移動して固定すること
ができるようになっており、これにより、ワーク２２の
逆曲げにも対応可能となっている。

【００２２】リフター部３２には、プレスブレーキ１２
で曲げ処理を行うワーク２２を、このテーブル３６の表
面を水平状態として載置する。このときに、図２に示す
ように、ワーク２２の所定位置が、パンチ１８の先端に
対向するダイ１６のＶ溝１６Ａ上となるように配置され
る。また、テーブル３６の表面には、載置したワーク２
２を吸着する吸着手段が設けられ、曲げ加工の開始時及
び終了時にワーク２２にずれが生じないようにしてい
る。このような吸着手段としては、磁力によってワーク
２２を吸着して保持するものであっても良く、また、テ
ーブル３６の表面にバキュームパッドを設けてワーク２
２を吸着保持しても良い。

【００２３】フレーム２８には、側板部２８Ａに支持プ
レート４０が取り付けられている。リフター部３２のテ
ーブル受け３４は、支持プレート４０との間が４本のリ
ンクアーム４２Ａ、４２Ｂ、４２Ｃ、４２Ｄによって形
成されているパンダグラフ式のリンク機構４４によって
連結されている。なお、フレーム２８の側板部２８Ａは
テーブル受け３４を挟むように、図２及び図３の紙面表
裏側に対で設けられており、支持プレート４０及びリン
ク機構４４（リンクアーム４４Ａ〜４４Ｄ）のそれぞれ
も対で設けられている（図２及び図３では、それぞれの
一方のみを図示）。

【００２４】対で設けられている支持プレート４０に
は、駆動シャフト４６が掛け渡されて軸支されている。
また、支持プレート４０には、駆動シャフト４６よりも
プレスブレーキ１２側（図２及び図３の紙面左側の上部
にシャフト４８が取りつけられている。

【００２５】このシャフト４８には、リンクアーム４２
Ａの一端が軸支されている。また、テーブル受け３４の
長手方向に沿った中間部には、シャフト５０を介してリ
ンクアーム４２Ｂの一端が軸支されており、このリンク
アーム４２Ｂとリンクアーム４２Ａとが、それぞれの他
端側でシャフト５２によって回転自在に連結されてい
る。

【００２６】駆動シャフト４６には、リンクアーム４２
Ｃの一端が連結されている。このリンクアーム４２Ｃの
他端には、シャフト５４を介してリンクアーム４２Ｄの
一端が回転自在に連結され、このリンクアーム４２Ｄの
他端が、シャフト５６を介してテーブル受け３４に連結
されている。このリンクアーム３４Ｄのテーブル受け３
４への連結位置は、シャフト５０よりもプレスブレーキ
１２側の所定位置となっている。また、リンクアーム４
２Ａ、４２Ｄは、交差する所定位置でシャフト５８を介
して回転自在に連結されている。

【００２７】このように構成されたリンク機構４４は、
駆動シャフト４６、シャフト４８〜５８が対で設けられ
ているリンクアーム４２Ａ〜４２Ｄの間に掛け渡されて
いることにより一体で伸縮可能となっており、駆動シャ
フト４６に連結固定しているリンクアーム４２Ｃが下方
の所定位置まで回動したときに、リフター部３２のテー
ブル３６の上面を水平（図２参照）とし、かつ、テーブ
ル３６の上面がプレスブレーキ１２のダイ１６の上面と
同一高さとなるように調整される。この位置が原位置と
なっており、ワーク２２は、この原位置で載置及び取出
しが行われる。

【００２８】また、図３に示すように、リンク機構４４
は、駆動シャフト４６に連結されたリンクアーム４２Ｃ
が、上方（図３の矢印Ａ方向）へ向けて回動することに
より、リフター部３２が上昇し、また、上昇した位置で
矢印Ａ方向と反対方向へ回動することにより、リフター
部３２が下降する。このリフター部３２の昇降によりテ
ーブル３６は、ダイ１６上の所定位置が回動中心Ｐとな
るようにして回動する。

【００２９】すなわち、図７に示すように、テーブル３
６は、ダイ１６のＶ溝１６Ａの肩部１６Ｂを中心にして
回動される。また、ダイ１６は、ワーク２２の板厚にあ
わせた溝幅Ｖのものが用いられる。したがって、溝幅Ｖ
が変わるとテーブル３６の回動中心Ｐも変わる。

【００３０】このために、図２及び図３に示すように、
追従ユニット２４には、調整ねじ５９Ａ、５９Ｂが設け
られており、ダイ１６を交換したときには、フレーム２
８の側板部２８Ａから突設されている調整プレート２８
Ｂに設けている調整ねじ５９Ａによって支持プレート４
０と共にリフター部３２及びリンク機構４４を一体で、
プレスブレーキ１２との接離方向へ水平移動することに
より、回動中心Ｐの調整を行う（Ｖ幅調整）。

【００３１】また、追従ユニット２４では、ダイ１６を
交換することにより、床面ＦＬからのダイ１６の上面の
高さＨ（図７参照）が変化したときには、フレーム２８
の側板部２８Ａの下端に設けている調整ねじ５９Ｂを用
いて支持プレート４０と共にリフター部３２及びリンク
機構４４を上下移動することにより、テーブル３６の上
面とダイ１６の肩部１６Ｂが同一の水平面上となるよう
にしている（ダイハイト調整）。なお、追従ユニット２
４では、フレーム２８の側板部２８Ａと調整プレート２
８Ｂの間及び調整プレート２８Ａと支持プレート４０の
間のそれぞれを、六角レール、Ｖローラ等によって構成
される移動機構を用いて取付けることにより位置調整機
構が形成されている（詳細な図示を省略）。

【００３２】支持プレート４０には、サーボモータ６０
及び減速ボックス６２が設けられている。駆動シャフト
４６は、この減速ボックス６２内に挿通されており、サ
ーボモータ６０の駆動力が減速ボックス６２を介して駆
動シャフト４６に伝達される。これにより、サーボモー
タ６０が回転駆動されると、駆動シャフト４６が回転す
る。このときに、サーボモータ６０の回転速度が減速さ
れて駆動シャフト４６に伝達される。駆動シャフト４６
は、このサーボモータ６０の回転速度に応じた回転速度
で駆動される。

【００３３】リンク機構４４は、リンクアーム４２Ｃが
駆動シャフト４６に連結されていることにより、サーボ
モータ６０の駆動によって回動し、リフター部３２を昇
降する。

【００３４】プレスブレーキ１２でワーク２２の曲げ加
工を行うときに、ワーク２２は、パンチ１８によってダ
イ１６のＶ溝１６Ａ（図７参照）へ押し込まれる。この
とき、ワーク２２は、Ｖ溝１６Ａの肩部１６Ｂを支点に
してテーブル３６側が持ち上がり、自重により湾曲が生
じる状態となる。

【００３５】追従装置１０は、追従ユニット２４に設け
ているリフター部３２のテーブル３６にワーク２２を載
置し、ワーク２２の持ち上がりに追従させて、回動中心
Ｐを中心にして回動させることにより、ワーク２２が自
重によって垂れ下がるのを防止するようにしている。

【００３６】ところで、図４に示すように、リフター部
３２には、プレスブレーキ１２側のテーブル３６（以下
「テーブル３６Ａ」とする）には、下方に検出手段を形
成するアクチュエータ６４が配置されている。アクチュ
エータ６４は、略Ｌ字形状に形成され、屈曲部分の近傍
でピン６６に軸支されている。

【００３７】このアクチュエータ６４の一端側は、テー
ブル３６Ａの表面に沿うように配置され、先端部に半球
状の摺接部６８が取付けられている。テーブル３６Ａに
は、プレスブレーキ１２側の端部に、この摺接部６８に
対向して丸孔７０が形成されており、アクチュエータ６
４がピン６６を軸に揺動することにより、摺接部６８が
丸孔７０からテーブル３６Ａの上面側に出没するように
なっている。

【００３８】アクチュエータ６４の他端側は被計測部７
２となっており、この被計測部７２に対向して、渦電流
変位センサ７４の検出部７４Ａが取りつけられている。
また、アクチュエータ６４は、被計測部７２側にコイル
ばね７６の一端が連結されており、このコイルばね７６
によって摺接部６８がテーブル３６Ａの丸孔７０から突
出する方向へ付勢されている。

【００３９】アクチュエータ６４は、テーブル３６Ａの
ワーク２２が載せられると、コイルばね７６の付勢力に
抗してピン６６を軸に回動して摺接部６８が丸孔７０内
に押し込まれる。また、ワーク２２がテーブル３６Ａの
表面から浮き上がると、コイルばね７６の付勢力によっ
て摺接部６８が丸孔７０から突出してワーク２２に当接
し続ける。

【００４０】アクチュエータ６４は、摺接部６８がテー
ブル３６Ａとワーク２２の隙間量であるワーク２２の浮
きに追従して揺動することにより、被計測部７２が渦電
流変位センサ７４の検出部７４Ａに対して接離方向へ移
動する。

【００４１】このアクチュエータ６４は、少なくとも渦
電流変位センサ７４の検出部７４Ａに対向する被計測部
７２が金属等の導電性材料によって形成されている。検
出部７４Ａは、内部に設けているコイルによって発生さ
せた磁界によって導電性材料によって形成されている被
計測部７２に渦電流を生じさせ、この渦電流によって生
じる磁界によってコイルのインピーダンスが変化する。
渦電流によるコイルのインピーダンスの変化は、被計測
部７２と検出部７４Ａの間の隙間δに応じた大きさとな
る。

【００４２】図５に示すように、渦電流変位センサ７４
は、この検出部７４Ａと出力部７４Ｂによって構成され
ており、出力部７４Ｂは、インピーダンスの変化、すな
わち隙間δに応じて出力する電流が変化する。

【００４３】すなわち、図６に示すように、コイルに流
れる電流が被計測部７２に生じる渦電流の影響を受ける
ことにより渦電流変位センサ７４の出力部７４Ｂから出
力される電流を偏差電流ΔＩとすると、この偏差電流Δ
Ｉは、隙間δに略比例し、隙間δが大きいと偏差電流Δ
Ｉも大きくなり、隙間δが小さいと偏差電流ΔＩも小さ
くなる。

【００４４】図５に示すように、追従ユニット２４に
は、図示しないマイコンを備えたコントロール基板７８
が設けられており、渦電流変位センサ７４の出力部７４
Ｂは、このコントロール基板７８に接続されている。コ
ントロール基板７８は、この渦電流変位センサ７４の出
力部７４Ｂの偏差電流ΔＩを検出する。なお、本実施の
形態に用いる渦電流変位センサ７４は、検出部７４Ａの
出力を電流に変換するようにしているが、隙間δに応じ
た電圧の変化量に変換して出力するものであっても良
い。

【００４５】コントロール基板７８には、サーボモータ
６０を駆動するサーボモータドライバ回路８０が接続さ
れている。コントロール基板７８は、検出した偏差電流
ΔＩに基づいてパルス列の信号をサーボモータドライバ
回路８０へ出力する。

【００４６】このときに、コントロール基板７８では、
偏差電流ΔＩが大きい時には、パルスの周期を短く（単
位時間あたりのパルス数を多く）し、偏差電流ΔＩが少
ない時にはパルスの周期を長く（単位時間あたりのパル
ス数を少なく）する。

【００４７】サーボモータドライバ回路８０は、このパ
ルス信号に基づいてサーボモータ６２０を駆動する。こ
のときに、サーボモータドライバ回路８０は、サーボモ
ータ６０の回転数をパルス数に応じた回転数となるよう
にしている。

【００４８】これにより、追従ユニット２４は、テーブ
ル３６Ａからワーク２２が持ち上がり、アクチュエータ
６４の被計測部７２が渦電流変位センサ７４の検出部７
４Ａから離れると、このときの隙間δに応じた回転速度
でサーボモータ６０を駆動して、リフター部３２を上昇
させ、テーブル３６Ａを含むテーブル３６を回動させ
る。また、テーブル３６Ａから持ち上がったワーク２２
がテーブル３６Ａに接近したときには、このときの隙間
δに合わせてリフター部３２の上昇速度を下げることに
より、テーブル３６の回動速度を下げ、ワーク２２の持
ち上がりにテーブル３６を追従させるようにしている。

【００４９】なお、図１に示すように、追従装置１０に
は、操作コントローラ８２が設けられており、これらが
コントロール基板７８に接続されている（図５参照）。
追従装置１０は、この操作コントローラ８２のスイッチ
操作によって運転操作される。このときに、例えば「自
動追従」に設定することにより、テーブル３６に載置し
たワーク２２の持ち上がりに追従させて、リフター部３
２を上昇させる。

【００５０】また、図４に示すように、アクチュエータ
６４には、ストッパ８６が設けられており、このストッ
パ８６がテーブル３６Ａの裏面側に当接することによ
り、隙間δが大きくなりすぎて、リフター部３２の上昇
速度が高くなりすぎるのを防止している。

【００５１】さらに、追従ユニット２４には、リンク機
構４４のリンクアーム４２Ｃに対向する所定の位置に図
示しないストッパが設けられており、このストッパによ
ってリンクアーム４２Ｃの回動範囲を制限することによ
り、リフター部３２の昇降範囲（テーブル３６の回動範
囲）を制限している。

【００５２】以下に、本実施の形態の作用を説明する。
ワーク２２の曲げ加工を行うときには、追従ユニット２
４のテーブル３６を水平状態にしてワーク２２を載置
し、ワーク２２の折り曲げ位置Ｐをプレスブレーキ１２
に設けいているダイ１６の所定位置に位置決めする。な
お、追従装置１０では、ワーク２２の載置に先立って、
Ｖ幅調整及びダイハイト調整が行われる。

【００５３】このとき、２台の追従ユニット２４のそれ
ぞれをワーク２２の寸法に応じてガイドレール２６に沿
って移動させることにより、追従装置１０は、小さいサ
イズから大きいサイズのワーク２２の曲げに用いること
ができる。また、テーブル３６にワーク２２を吸着保持
する手段を設けることにより、テーブル３６に載置した
ワーク２２にずれが生じるのを防止することができる。

【００５４】この後、プレスブレーキ１２によってワー
ク２２の曲げ加工を行うときに、テーブル３６へのワー
ク２２の吸着保持を解除する。

【００５５】プレスブレーキ１２は、ワーク２２の曲げ
加工を開始すると、パンチ１８をダイ１６へ向けて下降
する。これにより、パンチ１８がダイ１６のＶ溝１６Ａ
上でワーク２２に当接し、ワーク２２をダイ１６へ押し
込み、ワーク２２をダイ１６とパンチ１８によって挟み
込んで、ダイ１６とパンチ１８の型とスキ間に応じた形
状（曲げ角度）で折り曲げる。

【００５６】ワーク２２は、パンチ１８によってダイ１
６へ押し込まれて曲がり始めることにより、追従ユニッ
ト２４のテーブル３６に載置されている側が、Ｖ溝１６
Ａの肩部１６Ｂを支点にして徐々に持ちあがる。

【００５７】追従ユニット２４のコントロール基板７８
では、ワーク２２の曲げ加工前（ワーク２２がテーブル
３６Ａに密着した）の被計測部７２と渦電流変位センサ
７４の検出部７４Ａの隙間δを初期値とし、ワーク２２
が曲がり始めることによりアクチュエータ６４が揺動し
被計測部７２と渦電流変位センサ７４の間の隙間δの変
化に応じて渦電流変位センサ７４の出力部７４Ｂから出
力される偏差電流ΔＩを検出する。

【００５８】ここで、ワーク２２が曲がり始めることに
より、ワーク２２がテーブル３６から持ち上がり始める
と、先ず、プレスブレーキ１２側のテーブル３６Ａとワ
ーク２２との間に隙間が生じる。これにより、テーブル
３６Ａに設けているアクチュエータ６４がコイルばね７
６の付勢力によって揺動し、摺接部６８がワーク２２の
持ち上がりに追従して丸孔７０から突出し、アクチュエ
ータ６４の被検出部７２が渦電流変位センサ７４の検出
部７４Ａから離間し隙間δが大きくなり、渦電流変位セ
ンサ７２の出力部７４Ｂが出力する偏差電流ΔＩが増加
する。

【００５９】コントロール基板７８では、偏差電流ΔＩ
が増加すると、増加した偏差電流ΔＩに応じたパルス周
期（パルス数）のパルス信号を、サーボモータドライバ
回路８０へ出力する。これにより、サーボモータ６０が
駆動して、リフター部３２を上昇させ、テーブル３６を
回動中心Ｐを中心に回動させる。

【００６０】このとき、サーボモータ６０の回転速度
が、テーブル３６Ａとワーク２２の間隔（ワーク２２の
浮き）に応じた速度となるため、ワーク２２とテーブル
３６Ａの間隔が広くなっているときには、ワーク２２と
テーブル３６Ａの隙間が迅速に狭められる。

【００６１】また、ワーク２２とテーブル３６Ａの間隔
が狭められることにより、アクチュエータ６４が揺動
し、被計測部７２と渦電流変位センサ７４の検出部７４
Ａの隙間δが狭められ、渦電流変位センサ７４の出力部
７４から出力する偏差電流ΔＩが減少する。

【００６２】コントロール基板７８では、偏差電流ΔＩ
が減少することにより、この偏差電流ΔＩに応じてパル
ス周期を長くすることによりパルス数を減少させる。こ
れにより、リフター部３２の上昇速度、すなわち、テー
ブル３６の回動速度が下げられる。

【００６３】このように追従装置１０の追従ユニット２
４では、リフター部３２のテーブル３６が、曲がりに応
じて持ち上がるワーク２２に追従してワーク２２の持ち
上がる支点（ダイ１６の肩部１６Ｂ）を回動中心Ｐとし
て回動する。このときに、ワーク２２に追従したテーブ
ル３６の回動は、ワーク２２の持ち上がりによってワー
ク２２との間に最も早くかつ最も大きな間隔が生じるテ
ーブル３６Ａとワーク２２との間隔を狭める速度となっ
ている。したがって、追従ユニット２４は、持ち上がる
ワーク２２に自重による腰折れを生じさせることがな
い。

【００６４】このテーブル３６の回動速度は、ワーク２
２とテーブル３６Ａの間隔が狭くなると遅くなり、ま
た、初期状態の隙間δからの変化量を検出しているの
で、テーブル３６Ａにワーク２２が密着する初期状態と
なると、テーブル３６の回動を停止する。したがって、
テーブル３６がワーク２２を持ち上げてしまうことがな
い。

【００６５】すなわち、テーブル３６の回動速度がワー
ク２２の持ち上がりに応じた速度よりも速いと、テーブ
ル３６がワーク２２を持ち上げ過ぎて、ワーク２２に曲
がりを生じさせてしまうことがあるが、追従装置１０の
追従ユニット２４は、テーブル３６にワーク２２を載せ
たときを初期状態とし、この初期状態からテーブル３６
Ａとワーク２２との間の隙間が広がたとき（隙間が生じ
たとき）、この隙間を初期状態に戻すようにテーブル３
６Ａを含むテーブル３６を回動させるため、ワーク２２
を持ち上げ過ぎてしまうことがない。

【００６６】このように、追従装置１０では、プレスブ
レーキ１２によってワーク２２の曲げ加工を行うとき
に、ワーク２２を載置したテーブル３６（３６Ａ）とワ
ーク２２の間に生じる隙間に応じてテーブル３６を回動
させることにより、ワーク２２に自重による腰折れを生
じさせることもなければ、ワーク２２を持ち上げ過ぎて
しまうこともなく、テーブル３６の回動をワーク２２の
持ち上がりに適性に追従させることができる。

【００６７】また、追従装置１０では、テーブル３６の
回動をテーブル３６Ａとワーク２２の隙間に基づいて行
っているため、プレスブレーキ１２に設けているダイ１
６、パンチ１８の形状と位置等に応じて変わる曲げ角度
や、パンチ１８の下降速度に応じて変わるワーク２２の
曲げ加工速度等の加工条件に拘らず、ワーク２２にテー
ブル３６を的確に追従させることができる。したがっ
て、加工条件を詳細に設定する煩雑な作業を行う必要が
なく、ワーク２２の加工作業が容易となる。

【００６８】なお、以上説明した本実施の形態は、本発
明の構成を限定するものではない。例えば、本実施の形
態では、検出手段として渦電流変位センサを用い、この
渦電流変位センサとアクチュエータ６４の被計測部７２
との隙間からテーブル３６Ａとワーク２２の隙間を間接
的に検出するようにしたが、ワーク２２が導電性の金属
の場合、渦電流変位センサの検出部をテーブル３６Ａの
ワーク２２に対向させ、ワーク２２とテーブル３６Ａの
隙間を直接検出するようにしてもよい。

【００６９】また、検出手段としてアクチュエータ６４
と渦電流変位センサを用いたが、ワーク２２とテーブル
３６Ａの隙間有無及び隙間の変化を正確に検出できる構
成であれば、任意の構成を適用することができる。

【００７０】また、本実施の形態では、サーボモータ６
０を用いてリフター部３２の昇降（テーブル３６回動）
を行ったが、テーブル３６を昇降する支持手段の駆動源
は、これに限るものではない。例えば、油圧シリンダを
用い、テーブル３６Ａとワーク２２の隙間に応じてサー
ボバルブ又は比例制御弁を制御することにより、テーブ
ル３６を回動させる油圧シリンダのロッドの伸縮速度を
制御するようにするなど、任意の構成を用いることがで
きる。

【００７１】さらに、本発明は、追従装置１０に限ら
ず、ワークを載置したテーブルを、ワーク上の所定位置
を中心にして回動させる任意の構成の追従装置に適用す
ることができる。また、本発明を適用した追従装置は、
平板状又は一部に曲げ加工が施されているワークの所定
位置に曲げ処理を施す任意の構成のプレスブレーキに用
いることができる。

【００７２】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、ワ
ークが持ち上がることにより生じるワークとテーブルの
隙間量に応じてテーブルを回動させることにより、テー
ブルの回動角度を制御することなく、ワークの持ち上が
りにテーブルを適切に回動させることができる。これに
より、ワークの量産の折り曲げは勿論、１枚ごとに折曲
条件が異なる場合、ハンドパルサによるためし曲げ等の
ワークの種々の曲げ加工時の作業の簡略化を図り、か
つ、テーブルをワークに適切に追従させて、ワークを支
持することができると言う優れた効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施の形態に適用した追従装置とプレスブレ
ーキの概略外観図である。

【図２】追従ユニットの概略構成図であり、リフター部
を原位置に下降させた状態を示している。

【図３】リフター部をワークの持ち上がりに追従させて
上昇させた状態を示す追従ユニットの概略構成図であ
る。

【図４】テーブルに設けたアクチュエータと渦電流変位
センサを示す追従ユニットの要部の概略構成図である。

【図５】サーボモータの制御の概略構成を示すブロック
図である。

【図６】渦電流変位センサとアクチュエータの被計測部
の間の隙間に対する渦電流変位センサから出力される偏
差電流の概略を示す線図である。

【図７】曲げ加工を行った時のダイに対するワークの形
状の一例を示す概略図である。

【符号の説明】

１０追従装置１２プレスブレーキ２２ワーク２４追従ユニット３２リフター部３６（３６Ａ）テーブル４４リンク機構（支持部）６０サーボモータ（支持部）６４アクチュエータ７２被計測部（検出手段）７４渦電流変位センサ（検出手段）７４Ａ検出部７４Ｂ出力部７６コイルばね（検出手段、付勢手段）７８コントロール基板（制御手段）８０サーボモータドライバ回路

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】プレスブレーキに隣接して配置され、プ
レスブレーキによって曲げ加工されるワークを載置して
いるテーブルを、曲げ加工によるワークの持ち上がりに
合わせて回動させる追従装置であって、前記テーブルを
支持し前記プレスブレーキでの前記ワークの折り曲げ部
位に応じた所定位置を中心にしてテーブルを回動させる
支持部と、前記テーブルに設けられて前記ワークがテー
ブルから離間したか否か及び離間することにより生じる
テーブルとワークの隙間量を検出する検出手段と、前記
検出手段の検出結果に基づいて前記支持部を作動させる
ことにより前記隙間量を所定量に抑え、前記テーブルを
前記ワークの持ち上がりに追従させて回動する制御手段
と、を含むことを特徴とする追従装置。
【請求項２】前記制御手段が、前記テーブルと前記ワ
ークの隙間量に応じて設定されている回動速度で前記テ
ーブルを回動させるように前記支持部の作動を制御する
ことを特徴とする請求項１に記載の追従装置。
【請求項３】前記検出手段が、前記テーブル部に載置
された前記ワークに接触可能に設けた摺接部と、前記摺
接部と一体に設けられた被計測部と、前記摺接部を前記
ワークへ向けて付勢することにより前記テーブルからの
ワークの離間に追従して摺接部と前記被計測部とを一体
に移動させる付勢手段と、前記計測部に対向する所定位
置に設けられ前記摺接部と一体に移動する被計測部との
隙間を検出するセンサと、を含むことを特徴とする請求
項１または請求項２に記載の追従装置。