JP2001270180A

JP2001270180A - キャリッジ駆動方法およびキャリッジ駆動装置

Info

Publication number: JP2001270180A
Application number: JP2000084547A
Authority: JP
Inventors: Hisashi Yoshimura; 久吉村; Kazuya Koyama; 和弥小山; Masanori Yamada; 雅則山田; Kenji Tanaka; 賢治田中
Original assignee: Sharp Corp
Current assignee: Sharp Corp
Priority date: 2000-03-24
Filing date: 2000-03-24
Publication date: 2001-10-02
Anticipated expiration: 2020-03-24
Also published as: JP3604994B2

Abstract

(57)【要約】【課題】キャリッジの位置・速度制御を従来どおりの
小型のステッピングモータで行いつつ、トルク不足を生
じさせない、キャリッジ駆動方法およびキャリッジ駆動
装置を提供する。【解決手段】キャリッジ１の駆動をステッピングモー
タ６と直流モータ８との組合せによって行ない、キャリ
ッジ１の加速中にのみ直流モータ８を作動させる。好ま
しくは、直流モータ８の出力の大きさは、複数の設定値
の中から、キャリッジ１の加減速のタイミングに応じて
選択される。さらに好ましくは、直流モータ８の出力ト
ルクの大きさは、キャリッジ１の往復移動に必要なトル
クの３０％以上、９５％以下である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、被記録体の移動方
向と垂直方法にキャリッジを往復移動させながら被記録
体に印刷を行なうシリアルプリンタのキャリッジ駆動方
法およびキャリッジ駆動装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】インクジェット方式などの記録ヘッドを
用いたプリンタにおいては、一般に、図１１に示すよう
に、キャリッジ１を、被記録体である用紙３に対向しつ
つ、用紙３の幅方向に走行できるように支持し、キャリ
ッジ１の走行毎に用紙３を順次送ることとし、用紙３の
全面に印刷する。移動するキャリッジ１上には、図１２
に示すように記録ヘッドおよびインクタンクが搭載され
ている。図１２に示すキャリッジの例では、記録ヘッド
としては、黒ヘッド２１とカラーヘッド２２との２つを
備え、インクタンクとしては、黒インクタンク３１とカ
ラーインクタンク３２との２つを備える。

【０００３】キャリッジ１の駆動時にはステッピングモ
ータ６の回転運動はキャリッジ送りベルト２の直線運動
に変換され、キャリッジ送りベルト２の直線運動によっ
てキャリッジ１が平行移動する。用紙３の背面には、印
刷時の用紙３の位置を拘束するためにプラテン４が配置
されている。用紙３の脇には、非印刷時にキャリッジ１
の記録ヘッドなどが復帰すべき位置としてメンテナンス
ステーション５が設けられている。

【０００４】この場合、通常、キャリッジ１の動作範囲
は被記録体の印刷すべき領域の幅より若干長くする。片
方向印刷の場合の動作を、図１３（ａ）に示す。記録ヘ
ッドは、往路として、被記録体の印刷すべき領域に達す
る前の助走区間において急速に加速し、所定の速度に達
した後に一定速度で移動しつつ印刷し、印刷すべき領域
を過ぎたところで急速に減速、停止する。復路として、
往路と逆向きに走行を開始し、キャリッジ１は元の位置
に急速度で戻る。復路は印刷を行なわずに移動するた
め、通常、往路より高速で移動することができる。この
往路と復路の動作により、キャリッジ１の１回の動作が
完了する。

【０００５】双方向印刷の場合の動作を、図１３（ｂ）
に示す。双方向印刷の場合は、キャリッジ１は、復路に
おいても、往路と同様の加速パターンで加減速を行な
い、印刷すべき領域においては、往路の速度と絶対値が
等しく符号が逆の速度で走行しながら印刷を行なう。

【０００６】（ステッピングモータのみによるキャリッ
ジ駆動装置）図１４に、印字動作を統括するマイクロコ
ンピュータからなるキャリッジ駆動装置のブロック図を
示す。このキャリッジ駆動装置は、（１）印字動作を制御するためのプログラムを格納した
ＲＯＭ（２）印字ドットパターンデータを展開する作業用メモ
リ、受信バッファおよび印刷バッファを構成するＲＡＭ（３）ＣＰＵを備える。このキャリッジ駆動装置は、インタフェース
（Ｉ／Ｆ）を介してホスト装置から印刷データの入力が
あったときには、この印刷データを、ビットマップデー
タに変換し、メカインタフェース（メカＩ／Ｆ）を介し
て記録ヘッド駆動回路に出力するように構成されてい
る。また、キャリッジ送り信号をキャリッジ送り駆動回
路に出力し、記録用紙送り信号を用紙送り駆動回路に出
力するように構成されている。

【０００７】図１５は、キャリッジ走査を行なうための
ステッピングモータ６を駆動するためのモータ駆動回賂
の回路図であり、所定の間隔で所定の相の切替信号を入
力端子ＰＡ〜ＰＤに入力し、駆動用トランジスタＱ１〜
Ｑ４に接続されたモータ駆動コイルＬＡ〜ＬＤの通電を
制御し、ロータ８１を回転させるものである。入力端子
ＰＨは、トランジスタＱ５を制御し、駆動電流と保持電
流とを切換えるための信号である。トランジスタＱ５が
オフのときには、＋５Ｖの電位を有する電源から抵抗Ｒ
１４を介して保持電流が供給される。トランジスタＱ５
がオンのときには、入力端子ＰＩへの入力信号によって
トランジスタＱ６のオン／オフ状態が決定される。トラ
ンジスタＱ６のオン／オフ状態によって、駆動電源から
直接に大きな電流を流し込むか、あるいは駆動電源から
抵抗Ｒ１２を介して小さな電流を流し込むかが決定され
る。

【０００８】（直流モータのみによるキャリッジ駆動装
置）図１６に、直流モータ８を使用したキャリッジ駆動
装置のブロック図を示す。印刷データの取扱いについて
は、図１４に示した構成の場合と同じであるが、キャリ
ッジ送りについては、異なる。すなわち、キャリッジ送
り駆動回路ではなく、代りに、エンコーダから出力され
る直流モータ８の速度情報がキャリッジモータ駆動部に
フィードバックされ、電流制御部によって流れる電流を
制限することで常に所定の速度になるように制御される
構成となっている。

【０００９】図１７に、このキャリッジ駆動装置の回路
図を示す。図１７において、直流モータ８の周囲にはト
ランジスタＱ１〜Ｑ４がＨ型に接続され、Ｑ１〜Ｑ４の
オン／オフにより、電流供給の向きが決定され、回転方
向が決まる。たとえば、Ｑ１およびＱ４がオンとなった
とすると、キャリッジモータは起動した後、一定速度に
制御され往路の所定の位置に印刷を行ないながら走査す
る。往路の印刷が終わると制動制御され、停止する。次
にＱ１およびＱ４はオフとなるとともに、Ｑ２およびＱ
３がオンとなり、復路の走査が開始される。また、モー
タへの出力は、このキャリッジ駆動装置からレベル信号
で出力されるが、その出力の大きさは、目標値とするキ
ャリッジ速度と、エンコーダが出力する値とを比較し、
制御されている。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】通常、キャリッジの駆
動はステッピングモータのみによって行い、そのステッ
ピングモータに対する電流供給時間を制御することによ
って、キャリッジを所望量だけ移動させることで、キャ
リッジの操作を行なっている。このように、キャリッジ
駆動モータとしてステッピングモータのみを用いる方式
は、コスト面でも有利なため、多くのプリンタで採用さ
れている。

【００１１】一方、最近のインクジェットプリンタにお
いては、従来よりも高速の印刷が可能となるように、イ
ンク吐出ヘッドの吐出繰返しの高速化が図られ、キャリ
ッジに搭載されるインク吐出ヘッドが大型化する傾向に
ある。また、大量の用紙への連続的な印刷を可能とする
ために、図１８、図１９に示すようにキャリッジ１に大
容量のインクタンク３１，３３，３４，３５が搭載され
る傾向にある。その結果、キャリッジ１全体が大型化
し、キャリッジ重量が１ｋｇを超えるような状況となっ
てきた。

【００１２】しかし、一般的に、ステッピングモータの
短所として、全体的なトルク不足、特に高速動作時にお
けるトルクの不足がある。したがって、大きく重いキャ
リッジを高速で駆動するという要求に対して、ステッピ
ングモータのみによる方式では、トルクが十分でないと
いう問題があった。また、仮に、ステッピングモータに
おいて高出力のものを構成しようとすると、モータの過
度の大型化、コスト高、メカ寸法の増大などが問題とな
った。

【００１３】なお、ステッピングモータの代りに、直流
モータを使用するプリンタもあるが、直流モータの速度
制御、位置制御のため、フイードバック制御が必要にな
る。フィードバック制御の際には、図２０（ａ）に示す
ようなタイミングフェンス５６を用いる方法が知られて
いる。タイミングフェンス５６とは、白・黒の縞模様が
およそ等ピッチで配置されたストリップ形状の部材であ
る。図２０（ｂ）にタイミングフェンスを備えたプリン
タの例を示す。このプリンタでは、キャリッジ１の走査
する方向と平行に、タイミングフェンス５６が配置さ
れ、キャリッジ１に取り付けられたセンサ５９でタイミ
ングフェンス５６の白・黒の縞模様のピッチを検出する
ことによって、キャリッジ１の位置と通過速度を検出す
るものである。しかし、このようなフィードバックのた
めの機構を設けることは、機構の複雑化を招き、コスト
は高くなる。

【００１４】そこで、本発明は、キャリッジの位置・速
度制御を従来どおりの小型のステッピングモータで行い
つつ、トルク不足を生じさせない、キャリッジ駆動方法
およびキャリッジ駆動装置を提供することを目的とす
る。

【００１５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明に基づくキャリッジ駆動方法においては、キ
ャリッジが往復移動しながら被記録体に印刷を行なうプ
リンタにおいて、上記キャリッジの駆動をステッピング
モータと直流モータとの組合せによって行なう。この構
成を採用することにより、従来どおりの小型のステッピ
ングモータであっても、ステッピングモータのトルク不
足分を、トルクの十分ある直流モータによって補うこと
ができ、安定したキャリッジの走行が可能となる。

【００１６】上記発明において好ましくは、上記キャリ
ッジの加速中にのみ上記直流モータを作動させる。この
構成を採用することにより、キャリッジを駆動するのに
必要なトルクが大きくなるキャリッジの加速中に集中的
に直流モータを利用することができ、限られたエネルギ
ーで効率良くキャリッジの走行を支援することができ
る。

【００１７】上記発明において好ましくは、上記直流モ
ータの出力の大きさを、複数の設定値の中から、上記キ
ャリッジの加減速のタイミングに応じて選択して、上記
直流モータを駆動する。この構成を採用することによ
り、加速中の中でもよりトルクの必要な領域に強いアシ
ストを行ない、そうでない領域には弱いアシストを行な
うことができるようになり、エネルギーのさらなる有効
活用が可能となる。

【００１８】上記発明において好ましくは、上記直流モ
ータの出力トルクの大きさが、上記キャリッジの往復移
動に必要なトルクの３０％以上、９５％以下である。こ
の構成を採用することにより、直流モータとステッピン
グモータとのトルクを合計しても、必要駆動力の１００
％を超えることはなく、また、小さくなりすぎることも
なくなり、脱調などを起こさず、安定して印刷を行なう
ことができる。

【００１９】上記発明において好ましくは、上記キャリ
ッジの移動量を測定し、上記測定で得られた移動量が必
要移動量に達しない場合には、その不足量に応じて上記
直流モータの出力トルクを調節する。この構成を採用す
ることにより、ステッピングモータの出力不足で、キャ
リッジがステップ数に相応な量だけ移動していない場合
であっても、その移動の遅れを検出し、直流モータの出
力の調整によって補うことができる。その結果、キャリ
ッジの移動距離の正確さが保たれる。

【００２０】本発明に基づくキャリッジ駆動装置におい
ては、キャリッジが往復移動しながら被記録体に印刷を
行なうプリンタにおいて、上記キャリッジを往復移動さ
せる駆動源としてステッピングモータと直流モータとを
備える。この構成を採用することにより、ステッピング
モータのトルク不足分を、トルクの十分ある直流モータ
によって補うことができ、安定したキャリッジの走行が
可能となる。

【００２１】上記発明において好ましくは、上記キャリ
ッジの加速中にのみ上記直流モータを作動させる直流モ
ータ作動手段を備える。この構成を採用することによ
り、キャリッジを駆動するのに必要なトルクが大きくな
るキャリッジの加速中に集中的に直流モータを利用する
ことができ、限られたエネルギーで効率良くキャリッジ
の走行を支援することができる。

【００２２】上記発明において好ましくは、上記直流モ
ータの出力の大きさを、複数の設定値の中から、上記キ
ャリッジの加減速のタイミングに応じて選択して、上記
直流モータを駆動する直流モータ出力選択手段を備え
る。この構成を採用することにより、加速中の中でもよ
りトルクの必要な領域に強いアシストを行ない、そうで
ない領域には弱いアシストを行なうことができるように
なり、エネルギーのさらなる有効活用が可能となる。

【００２３】上記発明において好ましくは、上記直流モ
ータの出力トルクの大きさが、上記キャリッジの往復移
動に必要なトルクの３０％以上、９５％以下となるよう
な直流モータ出力調整手段を備える。この構成を採用す
ることにより、直流モータとステッピングモータとのト
ルクを合計しても、必要駆動力の１００％を超えること
はなく、また、小さくなりすぎることもなくなり、脱調
などを起こさず、安定して印刷を行なうことができる。

【００２４】上記発明において好ましくは、上記キャリ
ッジの移動量を測定する測定手段と、上記測定で得られ
た移動量が必要移動量に達しない場合にはその不足量に
応じて上記直流モータの出力トルクを決定する直流モー
タ出力決定手段とを備える。この構成を採用することに
より、ステッピングモータの出力不足で、キャリッジが
ステップ数に相応な量だけ移動していない場合であって
も、その移動の遅れを検出し、直流モータの出力の調整
によって補うことができる。その結果、キャリッジの移
動距離の正確さが保たれる。

【００２５】

【発明の実施の形態】（実施の形態１）図１に、本実施
の形態におけるキャリッジ駆動装置をプリンタに組込ん
だ状態を示す。ただし、プリンタのうち、キャリッジ駆
動装置に関連のある主要部分のみを概念的に表示してい
る。このプリンタは、被記録体である用紙３に対向しつ
つ、用紙３の幅方向に走行できるように支持されたキャ
リッジ１上に記録ヘッドを搭載し、キャリッジ１を、往
復運動させながら、用紙３に記録するものである。

【００２６】キャリッジ１の駆動時にはステッピングモ
ータ６の回転運動はキャリッジ送りベルト２の直線運動
に変換され、キャリッジ送りベルト２の直線運動によっ
てキャリッジ１が平行移動する。用紙３の背面には、印
刷時の用紙３の位置を拘束するためにプラテン４が配置
されている。用紙３の脇には、非印刷時にキャリッジ１
の記録ヘッドなどが復帰すべき位置としてメンテナンス
ステーション５が設けられている。

【００２７】キャリッジ１の往復運動の過程において
は、キャリッジ１の正常な駆動に必要とされる駆動力
（トルク）（以下、「必要駆動力」という。）に比べて
ステッピングモータ６の出力が小さい部分があり、その
部分においては、必要駆動力に到達するのに足りない分
の駆動力を直流モータ（以下、「ＤＣモータ」とい
う。）８の駆動によって補う。ステッピングモータ６自
体を高出力のものにする必要はないため、従来どおりの
小型のステッピングモータ６が使用できる。

【００２８】図２に、本実施の形態におけるキャリッジ
駆動装置のブロック図を示す。このキャリッジ駆動装置
においては、図１４に示した従来例に比べてＤＣモータ
駆動回路が追加されている。

【００２９】このＤＣモータ駆動回路の回路図を図３に
示す。ＤＣモータ８を駆動するためのトランジスタＱ１
〜Ｑ４において、往路でＤＣモータ８の駆動が必要とさ
れるときは端子Ａ，Ｄへの入力によりＱ１，Ｑ４をオン
とし、ＤＣモータ８に電流を流す。また、復路でＤＣモ
ータ８の駆動が必要なときは、端子Ｂ，Ｃへの入力によ
りＱ２，Ｑ３をオンとする。このように、基本的には、
小型のステッピングモータをキャリッジの送り量に相当
したステップ数で送るものとし、ステッピングモータの
出力ではキャリッジ駆動に不足するときにのみ、ＤＣモ
ータを駆動することでキャリッジ駆動をアシストする構
成となっている。これによって小型で安価なキャリッジ
駆動装置が実現できる。

【００３０】（実施の形態２）図４に、キャリッジ走行
のパターンと、その走行に伴なって必要なモータ出力
（必要駆動力）と、本実施の形態におけるキャリッジ駆
動装置のＤＣモータ出力の変化を対比して示す。横軸は
キャリッジ駆動開始時からの時間である。本実施の形態
におけるキャリッジ駆動装置においては、キャリッジ駆
動において最も大きな駆動力が必要とされるキャリッジ
の加速中に相当するα，βの部分のみＤＣモータを駆動
し、ステッピングモータの駆動力不足を補うような直流
モータ作動手段を備えており、α，βの部分のみＤＣモ
ータを駆動する。したがって、ＤＣモータ駆動回路の回
路図は図３に示したものと同じである。

【００３１】具体的には、図４におけるＤＣモータの駆
動α，βを実現する直流モータ作動手段としては、図３
において、端子Ａ，Ｄへの入力によりＱ１，Ｑ４をオン
とすることでαが実現され、代りにＢ，Ｃへの入力によ
りＱ２，Ｑ３をオンとすることでβが実現される。ま
た、これらの端子Ａ〜Ｄへの入力は、ＣＰＵ（図２参
照）により制御され、メカＩ／Ｆによって行われる。

【００３２】（実施の形態３）図５は、ステッピングモ
ータの回転数をとり、縦軸には出力可能なトルクをと
り、ステッピングモータの起動から停止までのサイクル
の一例を表示したグラフである。このグラフから明らか
なように、高速になるほど出力可能なトルクは小さくな
り、ついには０となる。すなわち、ロータが回転に追随
できなくなる。

【００３３】加速中の低速域においては、ステッピング
モータの出力可能なトルクは十分大きいため、キャリッ
ジ駆動のための必要駆動力が大きな場合であっても、Ｄ
Ｃモータによるアシストを必要としない。一方、印刷中
の高速域では必要駆動力が小さい場合であっても、ステ
ッピンクモータの出力がきわめて小さく、キャリッジ駆
動の実現のためには、ＤＣモータによるアシストが必要
となる。

【００３４】最もＤＣモータのアシストが必要とされる
のは、図４からわかるように、必要駆動力が大きく、か
つ、図５からわかるようにステッピングモータの出力可
能トルクが小さい、加速中の高速域である。したがっ
て、モータの特性や加速距離によっては、単に１通りの
アシストを行なうのではなく、２種類以上のアシストを
行なってもよい。アシストの種類の切替え方法として
は、ＤＣモータに供給する電源の電圧を切り替えて供給
することによって、ＤＣモータの出力トルクを切り替え
る。

【００３５】そこで、本実施の形態におけるキャリッジ
駆動装置においては、直流モータ出力選択手段を備える
ことによって、図６のタイミングチャートに示すよう
に、強弱２種類のアシストを可能としている。図７に、
このキャリッジ駆動装置における直流モータ出力選択手
段としてのＤＣモータ駆動回路の回路図を示す。この回
路では、加速中の低速域では、ステッピンクモータの出
力トルクが十分にあるため、ＤＣモータ８は、弱いアシ
ストを行なう。加速中の高速域に相当するγ，δでは、
ステッピンクモータの出力トルクが小さくなるため、Ｄ
Ｃモータ８は、強いアシストを行なう。印刷中など、一
定速度での移動中については、必要駆動力は小さいもの
の、相の切替が高速となるため、ＤＣモータ８は、弱い
アシストを行なう。

【００３６】端子Ａ〜ＤによるＤＣモータ８の制御の構
成は図３の回路図に示したものと同じであるが、図７で
は、ＤＣモータ８への供給電源において、トランジスタ
Ｑ１０，Ｑ１１のベース電圧がＲ２０，Ｒ２１とトラン
ジスタＱ１３で制御されている。すなわち、強いアシス
トを行なう際にはＱ１３はオフと、弱いアシストを行な
う際にはＱ１３がオンと、なるように制御され、ＤＣモ
ータ８への供給電圧を変化させている。

【００３７】図７では、キャリッジ走行中は常に弱いア
シストを行ない、加速中の高速域に相当するγ，δにお
いて、強いアシストを行なう例を示しているが、本発明
は、図４に示した例に適用してもよい。すなわち、キャ
リッジ走行中は原則としてＤＣモータ８は作動せず、キ
ャリッジの加速時に相当するα，β（図４参照）にのみ
ＤＣモータ８を作動させ、そのα，βの範囲内をさらに
高速域と低速域とに区別し、低速域では弱いアシストを
行ない、高速域では強いアシストを行なうこととしても
よい。

【００３８】（実施の形態４）通常、この種のプリンタ
は、ステッピングモータのステップ数によってキャリッ
ジが送られている。そのため、この種のプリンタは、ス
テッピングモータのステップ切替えに応じて、キャリッ
ジが正常位置にあることを前提とし、キャリッジに搭載
しているヘッドより、インクドットを吐出させて印刷を
行っている。したがって、仮に、キャリッジが、本来の
ステップ送りよりも速く走行してしまうと、正確な位置
へのインクドット吐出ができなくなる。たとえば、仮
に、ＤＣモータとステッピングモータとの合計の駆動力
が、キャリッジを動かすための必要駆動力の１００％を
超えるとすると、キャリッジは、ステッピングモータの
ステップ送りより速く走行してしまい、正常な印刷がで
きなくなる。

【００３９】また、逆にＤＣモータの駆動力が小さ過ぎ
る場合、ステッピングモータの駆動力と合計しても駆動
力不足となり、ステッピングモータの脱調などが生じ、
キャリッジが走行できない事態となる。

【００４０】そこで、本実施の形態におけるキャリッジ
駆動装置では、ＤＣモータが出力するトルクの大きさ
が、キャリッジの往復移動に必要なトルク（必要駆動
力）のうち、３０％以上、９５％以下となるように調整
する直流モータ出力調整手段が備えられている。必要駆
動力のうち残りは、ステッピングモータからの出力によ
ってまかなわれる。

【００４１】このように３０％以上、９５％以下とする
ことで、ＤＣモータとステッピングモータとの駆動力を
合計しても、必要駆動力の１００％を超えることはな
く、必要駆動力に対して小さくなりすぎることもない。

【００４２】なお、直流モータ出力調整手段としては、
たとえば、必要駆動力のうち、ＤＣモータの出力が３０
％以上、９５％以下となるように選択されたステッピン
グモータとＤＣモータとの組合せが該当するが、他の方
法によって実現してもよい。

【００４３】（実施の形態５）ステッピングモータの相
の切替を、以下「相切替」という。図８、図９に、加速
中の相切替と、キャリッジの位置を検出するタイミング
フェンス出力のタイミングチャートを示す。相切替とタ
イミングフェンス出力は非同期であるが、１回の相切替
によるキャリッジの移動距離、および、その移動距離に
伴なうタイミングフェンス出力のパルス数は予め決めら
れている。図８は、正常状態でキャリッジを走行させた
ときの相切替とタイミングフェンス出力を示す。ここで
は、１回の相切替に対して８個のパルスのタイミングフ
ェンス出力がある。一方、図９は、モータの駆動力が不
足している状態でキャリッジを走行させたときの相切替
とタイミングフェンス出力を示す。図９から明らかなよ
うに、一定数の相切替があるにもかかわらず、キャリッ
ジ自体は、所望の位置まで移動していない。仮にこのよ
うな状態が持続すると、ステッピングモータの脱調トラ
ブルをもたらす。

【００４４】そこで、本実施の形態におけるキャリッジ
駆動装置では、最初の相切替の後で最初に発生したタイ
ミングフェンス出力から８個毎の出力をセンサなどの測
定手段によって検出したものと、相切替のタイミングと
を比較することによって、ステッピングモータの出力が
不足しているか否かを認識することとしている。図１０
に、このキャリッジ駆動装置におけるＤＣモータ駆動回
路の回路図を示す。図１０にある「モータ鼓動制御信
号」とは、ステッピングモータの相切替とタイミングフ
ェンス出力とをそれぞれＣＰＵにて検出し、時間差を求
めたものである。このキャリッジ駆動装置においては、
キャリアの移動量が必要移動量に達しない場合にその不
足量に応じてＤＣモータの出力トルクを決定する直流モ
ータ出力決定手段として、ＯＰ１の＋入力の基準値に対
し、−入力にモータ鼓動制御信号を比較入力として、フ
ィードバックを構成し、ＤＣモータの出力を制御し、駆
動している。

【００４５】なお、今回開示した上記実施の形態はすべ
ての点で例示であって制限的なものではない。本発明の
範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって
示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での
すべての変更を含むものである。

【００４６】

【発明の効果】キャリッジの駆動をステッピングモータ
と直流モータとの組合せによって行なうこととしたた
め、ステッピングモータのトルク不足分を、トルクの十
分ある直流モータによって補うことができ、従来どおり
の小型のステッピングモータであっても、安定したキャ
リッジの走行が可能となる。さらにキャリッジの加速中
にのみ直流モータを作動させることにより、限られたエ
ネルギーで効率良くキャリッジの走行を支援することが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に基づく実施の形態１におけるキャリ
ッジ駆動装置をプリンタに組込んだ状態の主要部の斜視
図である。

【図２】本発明に基づく実施の形態１におけるキャリ
ッジ駆動装置のブロック図である。

【図３】本発明に基づく実施の形態１におけるＤＣモ
ータ駆動回路の回路図である。

【図４】本発明に基づく実施の形態２におけるキャリ
ッジ駆動装置のＤＣモータ出力の変化を示す説明図であ
る。

【図５】本発明に基づく実施の形態３におけるステッ
ピングモータの起動から停止までのサイクルを示したグ
ラフである。

【図６】本発明に基づく実施の形態３におけるキャリ
ッジ駆動装置のＤＣモータ出力の変化を示す説明図であ
る。

【図７】本発明に基づく実施の形態３におけるＤＣモ
ータ駆動回路の回路図である。

【図８】本発明に基づく実施の形態５における、正常
状態での、相切替とタイミングフェンス出力との関係を
示すタイミングチャートである。

【図９】本発明に基づく実施の形態５における、駆動
力不足の状態での、相切替とタイミングフェンス出力と
の関係を示すタイミングチャートである。

【図１０】本発明に基づく実施の形態５におけるＤＣ
モータ駆動回路の回路図である。

【図１１】従来技術に基づくキャリッジ駆動装置をプ
リンタに組込んだ状態の主要部の斜視図である。

【図１２】従来のキャリッジ上部の斜視図である。

【図１３】従来のキャリッジの動作の説明図であり、
（ａ）は片方向印刷の場合、（ｂ）は双方向印刷の場合
を示す。

【図１４】従来技術に基づくステッピングモータのみ
によるキャリッジ駆動装置のブロック図である。

【図１５】従来技術に基づくステッピングモータのみ
によるキャリッジ駆動装置のＤＣモータ駆動回路の回路
図である。

【図１６】従来技術に基づく直流モータのみによるキ
ャリッジ駆動装置のブロック図である。

【図１７】従来技術に基づく直流モータのみによるキ
ャリッジ駆動装置のＤＣモータ駆動回路の回路図であ
る。

【図１８】従来のキャリッジの大型化を説明するため
のプリンタ主要部の斜視図である。

【図１９】従来の大型化したキャリッジ上部の斜視図
である。

【図２０】（ａ）はタイミングフェンスの正面図であ
り、（ｂ）はタイミングフェンスをプリンタにプリンタ
に組込んだ状態の主要部の斜視図である。

【符号の説明】

１キャリッジ、２キャリッジ送りベルト、３用
紙、４プラテン、５メンテナンスステーション、６
ステッピングモータ、８直流モータ（ＤＣモータ）、
２１黒ヘッド、２２カラーヘッド、３１黒インク
タンク、３２カラーインクタンク、３３シアンインク
タンク、３４マゼンタインクタンク、３５イエロー
インクタンク、５６タイミングフェンス、５９セン
サ、８１ロータ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｈ０２Ｐ 7/80 Ｈ０２Ｐ 7/80 8/14 8/00 Ａ 8/40 ３０６ (72)発明者山田雅則大阪府大阪市阿倍野区長池町22番22号シャープ株式会社内 (72)発明者田中賢治大阪府大阪市阿倍野区長池町22番22号シャープ株式会社内Ｆターム(参考） 2C480 CA01 CA02 CA16 CA32 CB01 CB02 CB03 EA05 EA17 EA19 EA21 EA26 5H571 AA13 BB02 BB03 EE02 FF01 HA08 HB01 HD03 JJ03 LL50 5H572 AA13 BB02 BB03 DD07 DD08 EE04 FF01 HA08 HB12 JJ03 LL50 5H580 AA05 FA14 FB03

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】キャリッジが往復移動しながら被記録体
に印刷を行なうプリンタにおいて、前記キャリッジの駆
動をステッピングモータと直流モータとの組合せによっ
て行なうキャリッジ駆動方法。
【請求項２】前記キャリッジの加速中にのみ前記直流
モータを作動させる、請求項１に記載のキャリッジ駆動
方法。
【請求項３】前記直流モータの出力の大きさを、複数
の設定値の中から、前記キャリッジの加減速のタイミン
グに応じて選択して、前記直流モータを駆動する、請求
項１または２に記載のキャリッジ駆動方法。
【請求項４】前記直流モータの出力トルクの大きさ
が、前記キャリッジの往復移動に必要なトルクの３０％
以上、９５％以下である、請求項１から３のいずれかに
記載のキャリッジ駆動方法。
【請求項５】前記キャリッジの移動量を測定し、前記
測定で得られた移動量が必要移動量に達しない場合に
は、その不足量に応じて前記直流モータの出力トルクを
調節する、請求項１から４のいずれかに記載のキャリッ
ジ駆動方法。
【請求項６】キャリッジが往復移動しながら被記録体
に印刷を行なうプリンタにおいて、前記キャリッジを往
復移動させる駆動源としてステッピングモータと直流モ
ータとを備えるキャリッジ駆動装置。
【請求項７】前記キャリッジの加速中にのみ前記直流
モータを作動させる直流モータ作動手段を備える、請求
項６に記載のキャリッジ駆動装置。
【請求項８】前記直流モータの出力の大きさを、複数
の設定値の中から、前記キャリッジの加減速のタイミン
グに応じて選択して、前記直流モータを駆動する直流モ
ータ出力選択手段を備える、請求項６または７に記載の
キャリッジ駆動装置。
【請求項９】前記直流モータの出力トルクの大きさ
が、前記キャリッジの往復移動に必要なトルクの３０％
以上、９５％以下となるような直流モータ出力調整手段
を備える、請求項６から８のいずれかに記載のキャリッ
ジ駆動装置。
【請求項１０】前記キャリッジの移動量を測定する測
定手段と、前記測定で得られた移動量が必要移動量に達
しない場合にはその不足量に応じて前記直流モータの出
力トルクを決定する直流モータ出力決定手段とを備え
る、請求項６から９のいずれかに記載のキャリッジ駆動
装置。