JP2001259245A

JP2001259245A - 二足歩行玩具

Info

Publication number: JP2001259245A
Application number: JP2000071590A
Authority: JP
Inventors: Toshio Sakai; 利夫酒井
Original assignee: CUBE KK; Cube KK
Current assignee: CUBE KK; Cube KK
Priority date: 2000-03-15
Filing date: 2000-03-15
Publication date: 2001-09-25
Also published as: US20030017779A1

Abstract

(57)【要約】【課題】玩具本体の体重移動と足の重心移動の相関関
係を解決することにより、玩具本体が左右の足を持ち上
げて人間と同じように自然な歩行動作をする二足歩行玩
具を提供すること。【解決手段】本発明は、玩具本体の体重移動と足の重
心移動を行うことにより、玩具本体が転倒しないで自然
な歩行動作を行うことができる。また、左右の足の前進
は、軸足に重心を置くことにより、自然な動作で行わせ
ることができる。そして、脚部の不安定な動作を解消す
るために、脚部の支点を後方に位置させ、また胴体の不
安定な動作を解消するために、胴体の支点を後方に位置
させ、さらに玩具本体の不安定な動作を解消するため
に、左右足部の支点を内側又は外側のいずれかに位置さ
せてある。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、玩具本体の体重移
動をしながら左右の足を交互に持ち上げて人間と同じよ
うに自然な歩行を行うことができる二足歩行玩具に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来の二足歩行玩具は、左右の足を接地
させながらすり足で歩行動作を行うものであるため、ロ
ボットが歩行するように滑らかな歩行ではなかった。二
足歩行玩具が人間と同じように自然な歩行を行えるよう
にするためには、玩具本体の体重移動と足の重心移動の
相関関係がある。

【０００３】しかしながら、従来例ではこの体重移動と
足の重心移動の技術が解決されなかったために、左右の
足を交互に持ち上げて自然な歩行を実現させようとする
と、歩行玩具が転倒してしまうので、左右の足を接地さ
せながらすり足で歩行動作をさせていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】そこで、本発明は上記
従来技術の問題点に鑑み為されたもので、玩具本体の体
重移動と足の重心移動の相関関係を解決することによ
り、玩具本体が左右の足を持ち上げて人間と同じように
自然な歩行を行うことができる二足歩行玩具を提供する
ことを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
モータの駆動力により歩行する玩具であって、胴体と足
とを軸支し、該胴体にはモータの出力軸に円板カムを取
付けると共に、該円板カムの回転を伝達するてこを配設
し、前記足を脚部と足部から構成してそれぞれを軸支
し、該足には前記てこにより動力を伝達されるリンク機
構を配設して、右足が一歩前進している状態において、
玩具本体を左側に傾斜させると共に、左足の真上に重心
を位置させ、その後左足を一歩前進させるために、右足
に重心移動を行い、重心移動の後、前記胴体を後方へ体
重移動しながら左足を持ち上げて前進させることができ
ることを特徴とする。

【０００６】本発明は、玩具本体の体重移動と足の重心
移動とを行うことにより、玩具本体がバランスを崩して
転倒することなく、人間と同じように自然な歩行を実現
させることができる。即ち、玩具本体の体重移動は、右
足が一歩前進している状態では、左側に傾斜させ、その
時左足の真上に重心を位置させる。その後、足の重心は
左足から右足へと斜めに移動され、重心移動の後、玩具
本体は後方へ体重移動しながら、左足を持ち上げて前進
する。この状態から左足を一歩前進させるためには、玩
具本体を右側に傾斜させて体重移動し、その時右足の真
上に重心を位置させる。その後足の重心は右足から左足
へ斜めに移動され、重心移動の後、玩具本体は後方へ体
重移動しながら、右足を持ち上げて前進する。このよう
に、玩具本体の体重移動と足の重心移動を行わせること
により、玩具本体が左右の足を交互に持ち上げて胴体を
動かしながら人間と同じように自然な歩行動作を行うこ
とができる。

【０００７】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、前記玩具本体の体重を支えている左右いず
れかの足に重心を位置させることにより、左右の足を交
互に持ち上げて歩行することができることを特徴とす
る。

【０００８】本発明は、左右いずれかの軸足に重心を位
置させることにより、足の移動を行わせることができ
る。即ち、右脚が一歩前進している状態では、軸足であ
る左足に重心が置かれている。そして、左足を前に出す
ために右足へ重心移動を行い、重心移動の後に胴体を後
方へ移動しながら、左足を持ち上げて一歩前進する。そ
してこの左足が一歩前進している状態では、軸足である
右足に重心が置かれている。右足を前に出すために左足
へ重心移動を行い、重心移動の後に、胴体を後方へ移動
しながら、右足を持ち上げてさらに一歩前進する。上記
一連の動作を繰り返すことにより、玩具が左右の足を交
互に持ち上げて人間と同じように自然な歩行動作を行う
ことができる。

【０００９】請求項３記載の発明は、請求項１又は２記
載の発明において、前記脚部の支点を後方に位置させる
ことにより、脚部の関節部を一定方向に屈曲させること
ができることを特徴とする。

【００１０】本発明は、脚部の不安定な動作を解消させ
るために、脚部の支点を後方に位置させてある。これに
より、胴体と上肢との関節部、上肢と下肢との関節部、
そして、下肢と足部との関節部を一定方向に屈曲させて
自然な歩行動作を行わせることができる。

【００１１】請求項４記載の発明は、請求項１乃至記載
の発明において、前記胴体の支点を後方に位置させるこ
とにより、胴体を前方向に傾斜させることができること
を特徴とする。

【００１２】本発明は、胴体の不安定な動作を解消させ
るために、胴体の支点を後方に位置させてある。これに
より、胴体を前方へ傾斜させることができ、自然な歩行
動作を行わせることができる。

【００１３】請求項５記載の発明は、請求項１乃至４記
載の発明において、前記足部の支点を内側又は外側に位
置させることにより、玩具本体のバランスを保持するこ
とができることを特徴とする。

【００１４】本発明は、脚部の不安定な動作を解消させ
るために、足部の支点を内側又は外側のいずれかに位置
させてある。これにより、玩具本体にバランスを保持し
ながら、自然な歩行動作を行わせることができる。

【００１５】

【発明の実施の形態】本発明は、玩具本体の体重移動と
足の重心移動を行うことにより、玩具本体が転倒しない
で自然な歩行動作を行うことができる。また、左右の足
の前進は、軸足に重心を置くことにより、自然な動作で
行わせることができる。そして、脚部の不安定な動作を
解消するために、脚部の支点を後方に位置させ、また胴
体の不安定な動作を解消するために、胴体の支点を後方
に位置させ、さらに玩具本体の不安定な動作を解消する
ために、左右足部の支点を内側又は外側のいずれかに位
置させてある。

【００１６】

【実施例】以下、図面に基づいて本発明の実施例を詳細
に説明する。図１は、本発明の二足歩行玩具の外観斜視
図を示したものである。玩具本体１はその外観形状がロ
ボットを模して形成され、頭部１０、胴体２０、両腕部
３０及び両足４０を組み立てることにより構成されてい
る。本発明における歩行動作は、胴体２０の体重移動と
両足４０の重心移動により実現するようにし、頭部１０
及び両腕部３０の動作には連携していないが、歩行時の
自然な動作を表現するために、胴体や両足の動作に連動
して頭部や両腕部を動作させるように構成している。

【００１７】次に、図２及び図３に基づいて左足の取付
構造を説明する。図２は玩具本体を右側面から見た状態
を、図３は正面から見た状態を示してある。本発明にお
いて左右の足の構造は同一であるので、便宜上左足のみ
説明する。左足４０は軸４０１を介して胴体２０に回動
可能に軸着され、上肢部４１、下肢部４２、足部４３の
三部材から構成されている。そして、左足４０は、人間
と同じように自然な歩行動作を行うために、４つの関節
部を持っている。即ち、これらの関節部は、股関節部４
４、膝関節部４５、前後動関節部４６及び左右動関節部
４７である。左足全体は、軸４０１を介して胴体２０に
回転可能に軸着され、関節部４４を形成する。上肢部４
１は、軸４０２を介して下肢部４２に回動自在に軸着さ
れ、膝関節部４５を形成する。これにより、上肢部及び
下肢部は前後方向に左右に振動可能に動作する。また、
下肢部４２は軸４０３を介して足部４３に回転可能に軸
着され、前後動関節部４６及び左右動関節部４７を形成
する。これにより、足部４３は前後方向と左右方向に傾
動可能に動作する。

【００１８】このような動作をさせるために、図３に基
づいて左足の取付構造を更に詳細に説明する。図３に示
すように、左足の内部には５本のリンク部材が配設さ
れ、モータの回転運動が往復運動に変換されて玩具本体
が二本足で歩行動作を行う。即ち、上肢部４１にはその
外側から第一リンク部材４０４、第三リンク部材４０
６、第五リンク部材４０８が配設され、各リンク部材間
を複数の連結部材２１２、２１３、２１４で回転可能に
連結してある。また、下肢部４２にはその外側から第二
リンク部材４０５、第四リンク部材４０７が配設され、
各リンク部材間を複数の連結部材４０９、４１０で回転
可能に連結してある。そして、第一リンク部材４０４と
第二リンク部材４０５は中間連結部材４１１で係合ピン
４１１ａを介して回転可能に連結され、第三リンク部材
４０６と第四リンク部材４０７も同様に中間連結部材４
１２で係合ピン４１２ａを介して回転可能に連結されて
いる。

【００１９】次に、モータの駆動力がこれらのリンク部
材に伝達されるまでの伝達機構を図４乃至図６に基づい
て説明する。図４は、円板カムと複数のてことの位置関
係を示し、図５は、図４の拡大図を示し、図６はてこの
下方に配設された複数のリンク部材の位置関係を示す分
解斜視図である。図４の中央に示された部材は胴体２０
内に収納され、左右の動力伝達機構のみを示してある。
モータユニット２０１の反対側には、右足の動力伝達機
構が存在し、円板カム２０２と同一部材が１８０度の位
相差で内側溝２０２ａ外側溝２０２ｂを配設している点
以外は、左足側の構造と同一である。モータユニット２
０１内には、モータ、一連の歯車群が収納され、モータ
の駆動力は一連の歯車群を介して内枠２０５から延出し
ている出力軸２０６に伝達され、この出力軸は円板カム
２０２及び外枠２０７の孔を貫通している。円板カムの
内面には内側溝２０２ａ、外側溝２０２ｂが設けられて
おり、４本のてこに形成されたガイドピンがそれぞれ案
内されている。円板カムの外面（手前側）の外側溝２０
２ｂには、第一てこ２０８のガイドピン２０８ａが案内
され、足部４０を前後に傾動する作用をする。同様に、
外面の内側溝２０２ａには、第二てこ２０９のガイドピ
ン２０９ａが案内され、足部４０を左右に傾動する作用
をする。一方、円板カムの内面（反対側）の外側溝（図
示せず）には、第三てこ２１０のガイドピン２１０ａが
案内され、下肢部を左右に振るように作用する。同様
に、内面の内側溝（図示せず）には、第四てこ２１１の
ガイドピン２１１ａが案内され、上肢部を左右に振るよ
うに作用する。

【００２０】第一てこ２０８及び第三てこ２１０の先端
には、軸受け２０８ｂ、２１０ｂがそれぞれ形成されて
おり、内枠２０５の軸２０５ａに嵌挿されている。ま
た、第二てこ２０９及び第四てこ２１１の中央端部に
は、軸受け２０９ｂ、２１１ｂがそれぞれ形成されてお
り、内枠２０５の軸２０５ｂに嵌挿されている。このよ
うに構成することにより、モーターの回転力が円板カム
２０２に伝達され、４本のてこ部材のガイドピンが各溝
内を案内されるので、４本のてこ部材は溝の形状に応じ
て振動する。そして、各てこ部材にはその下端部に切欠
部２０８ｃ、２０９ｃ、２１０ｃ、２１１ｃがそれぞれ
設けられており、図５に示す複数の連結部材のピンが係
合している。即ち、第一てこの切欠部２０８ｃには、連
結部材２１２のピン２１２ａが係合し、第二てこの切欠
部２０９ｃには、連結部材２１３のピン２１３ａが係合
している。第三てこの切欠部２１０ｃには、連結部材２
１４のピン２１４ａが係合し、第四てこの切欠部２１１
ｃには、上肢部の内枠４１Ａのピン４１ａが係合してい
る。そして、第一てこ２０８は、連結部材２１２が係合
ピン２１２ｂを介して第三リンク部材４０６と係合する
ことにより連携している。また、第三てこ２０９は、連
結部材２１３が係合ピン２１３ｂを介して第一リンク部
材４０４と係合することにより連携している。一方、第
三てこ２１０は、連結部材２１４が係合ピン２１４ｂを
介して第五リンク部材４０８と係合することにより連携
している。

【００２１】そして、図６に示すように、第一リンク部
材４０４と第三リンク部材４０６を、上肢部の内枠４１
Ａ及び外枠４１Ｂに配設し、軸４０１が軸孔４１ｂ、２
１３ｃ、２１２ｃ、４１ｂ、２１４ｃの順に嵌通して、
軸４０１を支点として上肢部４１を左右に振らせること
ができる。この位置関係において、第五リンク部材４０
８は、内枠４１Ａの後側に配設されている。また、第二
リンク部材４０５と第四リンク部材４０７を下肢部の内
枠４２Ａ及び外枠４２Ｂ間に配設し、軸４０２が軸孔４
２ａ、４１２ｂ、４１１ｂ、４２ａの順に嵌通すると共
に、もう一本の軸４０３が軸孔４２ｂ、４１０ｂ、４０
９ｂ、４２ｂの順に嵌通して両枠をネジ止めしてある。

【００２２】次に、足部の取付構造を図６及び図７に基
づいて説明する。図７は、足部の取付構造を示す拡大斜
視図である。足部４３は、その表面に歩行方向に対し垂
直な一対のリブ４３ａと、その一対のリブ間に他のリブ
４３ｂとが立設されており、リブ４３ｂに第二リンク部
材４０５と連結部材４０９を軸４０９ａを介して係止
し、一対のリブ４３ａ間に第四リンク部材４０７と連結
部材４１０を軸４３ｃを介して軸着してある。このよう
な取付けることにより、足部４３は第二リンク部材４０
５が引き上げられると、足部の重心が内側に位置してい
るので、軸４３ｃを支点として右側（内側）へ傾くこと
になる。そして、その後第二リンク部材４０５が押し下
げられると、足部４３は、軸４３ｃを支点として左側
（外側）へ傾くことになる。また、足部４３は第四リン
ク部材４０７が引き上げられると、軸４０３を支点とし
てつま先が上がり、その後第四リンク部材４０７が押し
下げられると、つま先が下がる。

【００２３】次に、図８乃至図１１に基づいて上肢部、
下肢部、足部の動作を説明する。全図において、円板カ
ムが反時計方向へ回転する。この回転時に、てこ部材の
動作は各溝の形状に左右される。即ち、円板カムの中心
点から溝までの直線距離が常に増加している溝の区間で
はガイドピンは外側へ押されるが、常に減少している溝
の区間では内側へ押される。そのため、ガイドピンが外
側へ押されている溝の区間では、てこは時計方向へ振ら
れ、内側へ押されている区間では、てこは反時計方向へ
振られる。図８は、上肢部を左右に振らせる状態を示し
た図である。胴体２０内に配設された円板カム２０２の
裏面に形成された内側溝（点線で表示）に第四てこ２１
１のガイドピン２１１ａが案内されている。モータの駆
動力が出力軸２０６に伝達されると、円板カム２０２は
反時計方向（矢印方向）へ回転し、第四てこ２１１は軸
２０５ｂを支点として時計方向（矢印方向）へ振られる
ので、上肢部４１は軸４０１を支点として反時計方向
（矢印方向）へ振られる。図中、符号４０２は下肢部４
２の支点を示す。図９は、下肢部を左右に振らせる状態
を示した図である。胴体内に配設された円板カム２０２
の裏面に形成された外側溝（点線で表示）に第三てこ２
１０のガイドピン２１０ａが案内されている。モータの
駆動力が出力軸２０６に伝達されると、円板カム２０２
は反時計方向（矢印方向）へ回転し、第三てこ２１０は
軸２０５ａを支点として時計方向（矢印方向）へ振られ
る。そして、連結部材２１４が軸４０１を支点として反
時計方向へ振られるので、第五リンク部材４０８は、矢
印方向へ押し下げられ、その結果、下肢部４２は軸４０
２を支点として反時計方向（矢印方向）へ振られる。

【００２４】図１０は、足部を前後に傾ける状態を示す
図である。胴体２０内に配設された円板カム２０２の表
面に形成された外側溝２０２ｂに第一てこ２０８のガイ
ドピン２０８ａが案内されている。モータの駆動力が出
力軸２０６に伝達されると、円板カム２０２は反時計方
向（矢印方向）へ回転し、第一てこ２０８は軸２０５ａ
を支点として時計方向（矢印方向）へ振られる。そし
て、連結部材２１２が軸４０１を支点として反時計方向
へ振られるので、第三リンク部材４０６は矢印方向へ押
し下げられ、中間連結部材４１２が反時計方向へ振られ
る。そして、第四リンク部材４０７は矢印方向へ押し下
げられるので、足部４３は軸４０３を支点としてつま先
が矢印方向へ傾くことになる。

【００２５】次に、図１１は足部を左右に傾ける状態を
示す図である。胴体２０内に配設された円板カム２０２
の表面に形成された内側溝２０２ａに第二てこ２０９の
ガイドピン２０９ａが案内されている。モータの駆動力
が出力軸２０６に伝達されると、円板カム２０２は反時
計方向（矢印方向）へ回転し、第二てこ２０９は軸２０
５ｂを支点として時計方向（矢印方向）へ振られる。そ
して、連結部材２１３が軸４０１を支点として反時計方
向へ振られるので、第一リンク部材４０４は矢印方向へ
押し下げられ、中間連結部材４１１が反時計方向へ振ら
れる。そして、第二リンク部材４０５は矢印方向へ押し
下げられるので、足部４３は軸４３ｃを支点として左側
（外側）へ傾くことになる。

【００２６】さらに、図１２乃至図１４に基づいて足部
を左右に傾ける状態を説明する。これらの図は、図７の
Ａ−Ａ’断面図を示したものである。図１２は、第二リ
ンク部材４０５が最も押し下げられた状態を示し、この
状態の時に、足部４３は軸４３ｃを支点として左側（外
側）へ傾くように動作する。その後、図１３に示すよう
に、第二リンク部材４０５が水平状態まで押上げられる
と、足部４３は軸４３ｃを支点として水平になるように
動作する。そして、図１４に示すように、第二リンク部
材４０５が最も引き上げられると、足部４３は軸４３ｃ
を支点として右側（内側）へ傾くように動作する。

【００２７】次に、図１５乃至図１８に基づいて歩行機
構図を説明する。全図において、上の図は右側面図であ
って、両足を屈伸させて歩行する状態を、下の図は背面
図であって、胴体２０の傾きを対応させて示したもので
あり、符号Ｌは左足を、符号Ｒは右足をそれぞれ示して
ある。そして、全４図は円板カム２０２が半回転した時
の動作説明である。まず、図１５は右足４１Ｒが一歩前
に出ており、左足４１Ｌの真上に重心が位置している状
態で、この状態の時胴体２０は左足側Ｌへ傾いている。
そして、図１６は図１５の状態の時胴体２０は体重移動
を行い、左足側Ｌから右足側Ｒへ傾いている。その後、
図１７は図１６の状態から左足４１Ｌを一歩前へ移動し
ようとしている状態で、この状態の時胴体２０は全体の
バランスを維持するために後方へ移動する。そして、図
１８は図１７の状態から左足４１Ｌを一歩前進し、右足
４１Ｒの真上に重心が位置している状態で、この状態の
時胴体２０は右足側Ｒへ傾いている。このような動作を
することにより、玩具本体は左足Ｌを一歩前進させるこ
とができる。その後、右足Ｒを一歩前進させるには、胴
体２０を右足側から左足側へ体重移動を行い、右足を持
ち上げて胴体２０を後方へ移動しながら、右足を一歩前
進させる。この一連の動作を繰り返し行うことにより、
玩具本体は二足歩行の動作をすることができる。

【００２８】次に、図２、図４、図１９及び図２０に基
づいて腕部の胴体への取付構造を説明する。図２に示す
ように、腕部３０は、上腕部３１と下腕３２とから構成
され、胴体２０に軸２０７ａを介して前後動可能に取付
けられている。胴体の外枠２０７には、２本の軸２０７
ａ及び２０７ｂが立設されており、軸２０７ａには連結
部材３０１を緩く嵌合したのち、連結部材３０１の軸受
け３０１ａに揺動部材３０２、保持部材３０３、ピニオ
ン３０４を嵌挿してある。また、軸２０７ｂには前記揺
動部材３０２の下端部に配設した軸受け３０２ｂを緩く
嵌合してある。そして、外枠の中央に穿設した孔２０７
ｃには偏心ピン３０５ａを有する回転体を嵌合し、モー
タの出力軸２０６を延出してある。このように取付ける
ことにより、揺動部材３０２の縦方向の長孔３０２ｃ
に、連結部材のガイドピン３０１ｂ及び回転体のガイド
ピン３０５ａが案内されている。これにより、モータの
駆動力が出力軸２０６に伝達されると、回転体が３０５
が反時計方向に回転するので、揺動部材３０２が左右に
振られる動作と同期して、連結部材３０１も左右に振ら
れる。その結果、その先端に取付けた上腕部３１が前後
に振られる動作をする。

【００２９】次に、図２０に基づいて腕部の内部構造を
説明する。図に示すように、上腕部は内枠３１Ａ及び外
枠３１Ｂとからなり、同様に下腕部も内枠３２Ａ及び外
枠３２Ｂとから構成されている。上腕部の内枠３１Ａの
孔３１ａにピニオン３０５の軸３０５ａが延出され、こ
の軸３０５ａに偏心ピン３０６ａを有する回転体が孔３
０６ｂを介して軸着されている。そして、偏心ピン３０
６ａがリンク部材３０７の先端部の孔３０７ａに軸着さ
れ、リンク部材の後端部に設けられた軸受け３０７ｂに
下腕部の内枠３２Ａに立設されたピン３２ａが軸着され
ている。また、前記上腕部の内枠３１Ａに立設された軸
孔３１ｂに筒状の軸３０１ａが回動可能に軸着されてい
る。そして、ピン３０８により、上腕部の内枠３１Ａ、
下腕部の内枠３２Ａ、下腕部の外枠３２Ｂ、上腕部の外
枠３１Ｂの順に組み立てられている。このような構造に
より、筒状の軸３０１ａが回動するので、上腕部３１が
前後に振られる動作をし、また、上腕部が回動すること
によりピニオン３０５も他のピニオン３０４に噛み合い
ながら回動するため、回転体３０６も同期して回動し、
その回転力がリンク部材３０７に往復運動に変換されて
伝達されるので、下腕部３２が軸３０８を支点として前
後に振られる動作をする。

【００３０】最後に、図４及び図１９に基づいて頭部の
取付構造とその動作を説明する。図４に示すように、頭
部１０は基台１０１、回転体１０３、リンク部材１０４
などからなり、基台上にはその中央部に長い軸１０１ａ
と一側部にピン１０１ｂが立設されており、ピン１０１
ｂにクランク部材１０２を孔１０２ａを介して嵌合して
ある。また、クランク部材の切欠部１０２ｂに図１９に
示す揺動部材の先端部３０２ｄが案内されている。そし
て、基台上の長い軸１０１ａには筒状の軸１０３ａを有
する回転体１０３が嵌合されている。前記クランク部材
の切欠部と反対側の端部には突起１０２ｃが立設されて
いて、また、回転体の外周には同様に突起１０３ｂが立
設されている。そしてこれらの突起に２つの孔１０４
ａ、１０４ｂを介してリンク部材１０４が嵌合されてい
る。このように組み立てられた後に、平板１０５をネジ
止めで取付け、頭１０６をかぶせてある。このような構
造の下で、揺動部材３０２が前後に揺動することによ
り、クランク部材１０２が前後に振られて動作するの
で、回転体１０３が一定のストロークで回動し、頭部全
体が左右に回動する動作をする。

【００３１】以上、本発明の実施例について詳細に説明
したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例え
ば、足部の支点を内側に位置させなくとも、外側に位置
させても良い。また、円板カムの内外溝の形状を自由に
変化させることができ、これにより二足歩行の動きも変
化する。

【００３２】

【発明の効果】本発明は、以上説明したような形態で実
施され、以下のような効果を奏する。

【００３３】本発明は、玩具本体の体重移動と足の重心
移動とを行うことによって、玩具本体がバランスを崩し
て転倒することなく、人間と同じように自然な歩行動作
を実現することができる。

【００３４】また、本発明は左右いずれかの軸足に重心
を位置させることにより、足の移動を行わせることがで
きる。

【００３５】そして、本発明は脚部の支点を後方に位置
させることにより、脚部の不安定な動作を解消させるこ
とができるので、二足歩行に際して玩具本体のバランス
を保持することができる。

【００３６】さらに、本発明は胴体の支点を後方に位置
させることにより、胴体を前方向に傾斜させることがで
きるので、二足歩行に際して玩具本体のバランスを保持
することができる。

【００３７】また、本発明は足部の支点を内側又は外側
のいずれかに位置させることにより、脚部の不安定な動
作を解消させることができるので、玩具本体のバランス
を保持することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例である外観斜視図を示したも
のである。

【図２】左足の取付構造であって、玩具本体を右側面か
ら見た状態を示した図である。

【図３】左足の取付構造であって、玩具本体を正面から
見た状態を示した図である。

【図４】本発明に係るモータ駆動力の伝達機構を示した
図である。

【図５】図４の拡大図である。

【図６】本発明に係るモータ駆動力の伝達機構を示した
図である。

【図７】足部の取付構造を示す拡大斜視図である。

【図８】上肢部を左右に振らせる状態を示した図であ
る。

【図９】下肢部を左右に振らせる状態を示した図であ
る。

【図１０】足部を前後に傾ける状態を示した図である。

【図１１】足部を左右に傾ける状態を示した図である。

【図１２】足部を左右に傾ける状態の説明図である。

【図１３】足部を左右に傾ける状態の説明図である。

【図１４】足部を左右に傾ける状態の説明図である。

【図１５】本発明に係る歩行機構図である。

【図１６】本発明に係る歩行機構図である。

【図１７】本発明に係る歩行機構図である。

【図１８】本発明に係る歩行機構図である。

【図１９】腕部の取付構造を示す図である。

【図２０】腕部の取付構造を示す図である。

【符号の説明】

１玩具本体１０頭部２０胴体３０腕部４０足２０１モータユニット２０２円板カム２０２ａ内側溝２０２ｂ外側溝２０８第一てこ２０９第二てこ２１０第三てこ２１１第四てこ４０４第一リンク部材４０５第二リンク部材４０６第三リンク部材４０７第四リンク部材４０８第五リンク部材

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】モータの駆動力により歩行する玩具であっ
て、胴体と足とを軸支し、該胴体にはモータの出力軸に
円板カムを取付けると共に、該円板カムの回転を伝達す
るてこを配設し、前記足を脚部と足部から構成してそれ
ぞれを軸支し、該足には前記てこにより動力を伝達され
るリンク機構を配設して、右足が一歩前進している状態
において、玩具本体を左側に傾斜させると共に、左足の
真上に重心を位置させ、その後左足を一歩前進させるた
めに、右足に重心移動を行い、重心移動の後、前記胴体
を後方へ体重移動しながら左足を持ち上げて前進させる
ことができることを特徴とする二足歩行玩具。
【請求項２】請求項１において、前記玩具本体の体重を
支えている左右いずれかの足に重心を位置させることに
より、左右の足を交互に持ち上げて歩行することができ
ることを特徴とする二足歩行玩具。
【請求項３】請求項１又は２において、前記脚部の支点
を後方に位置させることにより、脚部の関節部を一定方
向に屈曲させることができることを特徴とする二足歩行
玩具。
【請求項４】請求項１乃至３において、前記胴体の支点
を後方に位置させることにより、胴体を前方向に傾斜さ
せることができることを特徴とする二足歩行玩具。
【請求項５】請求項１乃至４において、前記足部の支点
を内側又は外側に位置させることにより、玩具本体のバ
ランスを保持することができることを特徴とする二足歩
行玩具。