JP3729459B2 - 二足歩行ロボット - Google Patents
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Description
前記左右両脚部を交互に前後に駆動させることで歩行を行う際に、前記駆動源は、前記胴体部がその姿勢を維持した状態で左方又は右方に移動する途中で、左右両半身の双方で股関節部における前後方向の軸が足首関節部における前後方向の軸よりも外方に位置するように各回動軸を駆動することを特徴としている。
2L、2R…脚部
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11…連結部
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30L、30R…下腿ハウジング
31L、31R…大腿ハウジング
Claims (6)
- 胴体部と、該胴体部に股関節部を介して連結された左脚部及び右脚部と、該左右両脚部の下端に足首関節部を介して連結された左足部及び右足部と、を有し、前記股関節部及び足首関節部はともに、それぞれ少なくとも左右方向の軸と前後方向の軸との2つの回動軸を含み、複数の前記回動軸を駆動源により駆動することで歩行を行う二足歩行ロボットにおいて、
前記左右両脚部を交互に前後に駆動させることで歩行を行うに際し、前記駆動源は、前記胴体部がその姿勢を維持した状態で左方又は右方に移動する途中で、左右両半身の双方で股関節部における前後方向の軸が足首関節部における前後方向の軸よりも外方に位置するように各回動軸を駆動することを特徴とする二足歩行ロボット。 - 前記左右両脚部はそれぞれ、大腿リンクと、該大腿リンクに膝関節部を介して連結された下腿リンクとを有し、該膝関節部は少なくとも左右方向の回動軸と該回動軸を駆動する駆動源とを含み、前記左右両脚部を交互に前後に駆動させることで歩行を行う際に、足部の裏が着地している脚部では膝関節部を伸ばすように複数の前記駆動源を制御することを特徴とする請求項1に記載の二足歩行ロボット。
- 前記胴体部の左右方向の移動が前記股関節部の前後方向の軸の周りの回動駆動により行われ、前記左右両脚部を交互に前後に駆動させることで歩行を行う際に、前記左右両脚部で膝関節部を伸ばした状態であるときに前記胴体部の左右方向の移動により重心の移動を行うことを特徴とする請求項2に記載の二足歩行ロボット。
- 前記左右両脚部を交互に前後に駆動させることで歩行を行う際に、側面視において膝関節部が伸びている左右両脚部が胴体部を頂部として逆V字状に前後方向に開かれた状態であるときに、正面視において左右両半身でともに股関節部における前後方向の軸が足首関節部における前後方向の軸よりも外方に位置していることを特徴とする請求項2に記載の二足歩行ロボット。
- 当該ロボットが直立状態であるときに、前記左右両脚部の外装を成す脚部ハウジングを鉛直方向に延伸する形状とし、その左右の脚部ハウジングのそれぞれにおいて、下端に設けた足首関節部における前後方向の軸よりも上端に設けた股関節部における前後方向の軸を外方側に配置したことを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載の二足歩行ロボット。
- 正面視の状態で、左右半身のそれぞれにおいて、足首関節部における前後方向の軸と股関節部における前後方向の軸とを結ぶ軸線の延伸方向と、脚部の外装を成す脚部ハウジングの延伸方向とが斜交していることを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載の二足歩行ロボット。
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