JP2005034984A - 二足歩行ロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 左右の脚部2L、2Rでそれぞれ、股関節部3L(又は3R)におけるx軸周りの回転軸を足首関節部5L(又は5R)におけるx軸周りの回転軸よりも外方に配置し、それによって上下の回転軸を結ぶ軸線を鉛直方向に対して外方に傾ける。これにより、高さ方向の余裕度が生じ、胴体部1を前方に移動させる際にその高さをほぼ同一に維持することができ、前方側の脚部の膝を曲げずに単に左右に傾けるだけで、胴体部1(連結部11)が前方に移動したことによる股関節部3L(又は3R)と足首関節部5L(又は5R)との距離の短縮化を吸収することができる。その結果、膝関節部を曲げる必要がなく、人間の歩行動作に近い自然な歩容が達成される。
【選択図】 図1
Description
左右半身でそれぞれ、前記股関節部における前後方向の軸を前記足首関節部における前後方向の軸のよりも外方に位置するように設けたことを特徴としている。
2L、2R…脚部
3L、3R…股関節部
4L、4R…膝関節部
5L、5R…足首関節部
6L、6R…足部
11…連結部
12L、12R…大腿リンク
13L、13R…下腿リンク
14L、14R…足首リンク
21L、21R…モータ
22L、22R…モータ
23L、23R…モータ
24L、24R…モータ
25L、25R…モータ
26L、26R…モータ
30L、30R…下腿ハウジング
31L、31R…大腿ハウジング
Claims (3)
- 胴体部と、該胴体部に股関節部を介して連結された左脚部及び右脚部と、該左右両脚部の下端に足首関節部を介して連結された左足部及び右足部と、を有し、前記股関節部及び足首関節部はともに、それぞれ少なくとも左右方向の軸と前後方向の軸との2つの回動軸を含み、複数の前記回動軸を駆動源により駆動することで歩行を行う二足歩行ロボットにおいて、
左右半身でそれぞれ、前記股関節部における前後方向の軸を前記足首関節部における前後方向の軸よりも外方に位置するように設けたことを特徴とする二足歩行ロボット。 - 前記左右両脚部はそれぞれ、大腿リンクと、該大腿リンクに膝関節部を介して連結された下腿リンクとを有し、該膝関節部は少なくとも左右方向の回動軸と該回動軸を駆動する駆動源とを含み、前記左右両脚部を交互に前後に駆動させることで歩行を行う際に、足部の裏が着地している脚部では膝関節部を伸ばすように複数の前記駆動源を制御することを特徴とする請求項1に記載の二足歩行ロボット。
- 前記左右両脚部の外装を成す脚部ハウジングをほぼ鉛直方向に延伸する形状とし、その脚部ハウジングの下端で足首関節部における前後方向の軸を内方側に、脚部ハウジングの上端で股関節部における前後方向の軸を外方側に配置したことを特徴とする請求項1又は2に記載の二足歩行ロボット。
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