JP2007175809A - ロボット制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ロボット110の動作は複数の時点における複数のフレームP0〜P11により定義される。これらのフレームは、複数のリファレンスフレームP1,P6,P11を含んでいる。リファレンスフレームP1,P6,P11では、ロボット110は、転倒することなく単独で立っている。他のフレームのデータ、すなわち、リファレンスフレーム以外の他のフレームは、ロボット110が歩行を開始する前には大まかに設定される。ロボット110が歩行を開始すると、他のフレームの大まかに設定されたデータは、大まかに設定されたデータやリファレンスフレームのデータを基にして算出される制御情報に基づいて補正される。
【選択図】 図1
Description
ニューロン:var y(ε)=y0.
ここで、varは、ケーブル−W、ケーブル−N、そして、その他の構成要素を定義することを意味する。
ワイヤ:y2:=C*y1.
ケーブル−W:var C(ε)=V0.
ワイヤ:y2:=C*y1.
ケーブル−N:var eps(ε)=V0.
ニューロン:var y(eps)=W0.
スレショールド:y2:=C*(x>)y1,
あるいは、
スレショールド:y2:=C*(x<)y1.
スレショールド:y2:=C*(1>)y1,
あるいは
スレショールド:y2:=C*(1<)y1,
となる。
スイッチャー:y2:=if(y3>x)C*y1,
あるいは、
スイッチャー:y2:=if(y3<x)C*y1.
スイッチャー:y2:=if(y3>1)C*y1,
あるいは、
スイッチャー:y2:=if(y3<1)C*y1,
となる。
v1=cst−ts,
と表される。
δy=(F3+F4)/ΣFi−0.5≒0.21
この式は、ロボット110がフレームP0の姿勢で安定的に立つことのできる条件を表す。
δx=(F2+F3)/ΣFi−0.5≒0.40
この式は、ロボット110がフレームP1の姿勢で安定的に立つことのできる条件式を表す。
ロボットが転倒することなく単独で立っている参照姿勢を少なくとも含む複数の異なる時点のロボットの姿勢に係る情報を取得する姿勢情報取得手段と、
前記姿勢情報取得手段により取得された少なくとも2つの姿勢に係る情報に基づいて、ロボットの姿勢が前記参照姿勢となるよう制御情報を算出することにより2つの時点間のロボットの動作を制御する動作制御手段と、
を備えたことを特徴とするロボット制御装置。
ロボットが転倒することなく単独で立っている参照姿勢を少なくとも含む複数の異なる時点のロボットの姿勢に係る情報を取得する姿勢情報取得工程と、
前記姿勢情報取得工程により取得された少なくとも2つの姿勢に係る情報に基づいて、ロボットの姿勢が前記参照姿勢となるよう制御情報を算出することにより2つの時点間のロボットの動作を制御する動作制御工程と、
を含んだことを特徴とするロボット制御方法。
11R 右ヨー股関節
11L 左ヨー股関節
12R 右ロール股関節
12L 左ロール股関節
13R 右ピッチ股関節
13L 左ピッチ股関節
14R 右ピッチ膝関節
14L 左ピッチ膝関節
15R 右ピッチ足首関節
15L 左ピッチ足首関節
16R 右ロール足首関節
16L 左ロール足首関節
20 胴体
30R 右脚
30L 左脚
40 足裏
50a〜50d,1151〜115m 力センサ
60,111 ジャイロセンサ
100 外部端末装置
110 ロボット
112 ジャイロセンサ制御部
1131〜113n 関節
1141〜114n 関節制御部
1161〜116m 力センサ制御部
Claims (5)
- ロボットの動作を制御するロボット制御装置であって、
ロボットが転倒することなく単独で立っている参照姿勢を少なくとも含む複数の異なる時点のロボットの姿勢に係る情報を取得する姿勢情報取得手段と、
前記姿勢情報取得手段により取得された少なくとも2つの姿勢に係る情報に基づいて、ロボットの姿勢が前記参照姿勢となるよう制御情報を算出することにより2つの時点間のロボットの動作を制御する動作制御手段と、
を備えたことを特徴とするロボット制御装置。 - 前記ロボットは、2本脚のロボットであり、前記参照姿勢は、当該ロボットが一方の脚のみで立っており、ロボットの歩幅が0である姿勢であることを特徴とする請求項1に記載のロボット制御装置。
- 前記ロボットの動作状態を示す動作情報を取得する動作状態情報取得手段と、前記動作状態情報取得手段により取得された動作情報に基づいて、前記姿勢情報取得手段により取得された姿勢に係る情報を補正する補正手段とをさらに備え、前記動作制御手段は、補正された姿勢に係る情報に基づいて前記制御情報を算出することを特徴とする請求項1または2に記載のロボット制御装置。
- 前記ロボットは、2本脚のロボットであり、前記ロボットのそれぞれの脚の足裏がロボットが歩行する床面から受ける反力を示す力情報を取得する反力情報取得手段と、前記ロボットの脚の状態に基づいて前記力情報のゲインを調節するゲイン調節手段とをさらに備え、前記動作制御手段は、前記ゲイン調節手段により調節されたゲインに基づいて前記制御情報を算出することを特徴とする請求項1、2または3に記載のロボット制御装置。
- 前記ロボットの動作の変更要求を受け付ける要求受付手段をさらに備え、前記動作制御手段は、前記要求受付手段により受け付けられた変更要求に基づいて、ロボットが動作変更をおこなうように制御することを特徴とする請求項1〜4のいずれか1つに記載のロボット制御装置。
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