CN219969849U - 具有关节轴承的关节组件和机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及机器人技术领域，公开一种具有关节轴承的关节组件和机器人，具有关节轴承的关节组件包括：关节杆；摆动板件；驱动组件，设于关节杆，包括两个连杆；轴承座，位于摆动板件与关节杆的底端的连接处的后方，轴承座包括座体和第一关节轴承，座体相对的两端分别设有安装孔，第一关节轴承与安装孔相对应，一第一关节轴承设于一安装孔内；转动杆，转动杆的两端分别设于相对应的安装孔内，第一关节轴承设于转动杆的外侧壁与安装孔的内侧壁之间，两个连杆均与转动杆转动连接，两个连杆之间能够进行同向或反向运动，以带动摆动板件前后俯仰和/或左右倾斜运动。本实施例中第一关节轴承能够提高转动杆的负载能力，确保机器人稳定运行。

Description

具有关节轴承的关节组件和机器人

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，例如涉及一种具有关节轴承的关节组件和机器人。

背景技术

随着机器人的快速发展，机器人的应用领域也越来越广泛，如服务型机器人、医疗机器人以及工业机器人等。机器人所需的功能也越来越多，而机器人首先要满足的功能就是自身的运动，尤其是在人形机器人中，如何实现机器人的正常行走，是一个重要的研究方向。

相关技术中的腿部结构，包括大腿结构件、脚部结构件、两个踝关节驱动器、小腿结构件和两个连动组件，两个踝关节驱动器对称地固定在大腿结构件的内侧，每个踝关节驱动器均具有朝外的输出端和朝内的尾端；小腿结构件一端转动连接于两踝关节驱动器的尾端，另一端万向转动连接于脚板结构件，两个连动组件分别活动连接于两踝关节驱动器的输出端与脚板结构件之间。

在实现本公开实施例的过程中，发现相关技术中至少存在如下问题：

机器人在站立与行走时，机器人的大部分重量通过踝关节件传递给脚板结构件，脚板结构件通过踝关节向机器人提供支撑力。相关技术中，脚板结构件万向转动连接于小腿结构件的另一端，脚板结构件还分别与两个连动组件活动连接，小腿结构件的另一端与脚板结构件之间的连接结构和连动组件与脚板架构件之间的连接结构均能够向机器人提供支撑力，但连动组件与驱动器相连接，连动组件作为传动结构，脚板结构件与连动组件之间的连接结构负载能力较低，从而使得踝关节件的负载能力较低，机器人的运行稳定性较差。

实用新型内容

为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。

本公开实施例提供一种具有关节轴承的关节组件和机器人，以提高转动杆的负载能力和关节组件的负载能力，从而确保机器人的运动稳定性。

根据本申请第一个方面的实施例，提供了一种具有关节轴承的关节组件，包括：关节杆；摆动板件，与所述关节杆的底端转动连接；驱动组件，设于所述关节杆，包括两个连杆；轴承座，设于所述摆动板件，且位于所述摆动板件与所述关节杆的底端的连接处的后方，所述轴承座包括座体和第一关节轴承，所述座体相对的两端分别设有安装孔，所述第一关节轴承与所述安装孔相对应，一所述第一关节轴承设于一所述安装孔内；转动杆，所述转动杆的两端分别设于相对应的安装孔内，所述第一关节轴承设于所述转动杆的外侧壁与所述安装孔的内侧壁之间，两个所述连杆均与所述转动杆转动连接，两个所述连杆之间能够进行同向或反向运动，以带动所述摆动板件前后俯仰和/或左右倾斜运动。

在一些可选实施例中，所述驱动组件还包括：两个执行器，设于所述关节杆；两个曲柄，一所述曲柄与一所述执行器相对应，且一所述曲柄与一所述连杆相对应，所述曲柄的一端与所述执行器相连接，所述曲柄的另一端绕所述转动杆的一端转动，且所述曲柄的另一端与所述连杆转动连接。

在一些可选实施例中，所述连杆的一端设有第一通孔，所述转动杆包括：杆体，所述杆体的两端分别设于相对应的安装孔内，所述杆体设有连接槽，所述连接槽沿所述杆体的轴向延伸，所述连杆的一端设于所述连接槽内，所述连杆与所述杆体转动连接；连接轴，设于所述连接槽内，所述连接轴穿过所述第一通孔，所述第一通孔的内侧壁与所述连接轴的外侧壁之间设有第二关节轴承；其中，两个所述连杆反向运动且速度相同时，带动所述转动杆与所述连杆通过所述第二关节轴承相对转动；两个所述连杆同向运动且速度相同时，带动所述转动杆与所述轴承座通过所述第一关节轴承相对转动。

在一些可选实施例中，所述连杆的另一端设有第二通孔，所述第二通孔与所述曲柄的另一端转动连接，在水平面的投影上，所述第一通孔的延伸方向与所述第二通孔的延伸方向相垂直。

在一些可选实施例中，所述的具有关节轴承的关节组件还包括：万向节，设于所述关节杆的底端与所述摆动板件之间，所述万向节包括相交的第一转轴与第二转轴，所述第一转轴与所述关节杆的底端转动连接，所述第一转轴的转动方向与所述第一关节轴承的转动方向相同，所述第二转轴与所述摆动板件转动连接，所述第二转轴的转动方向与所述第二关节轴承的转动方向相同。

在一些可选实施例中，所述转动杆与所述摆动板件之间的垂直距离大于所述关节杆的底端与所述摆动板件的连接处与所述摆动板件之间的垂直距离；和/或，

所述摆动板件水平放置时，所述连杆与所述曲柄的连接点的高度高于所述执行器与所述曲柄的连接点的高度。

在一些可选实施例中，两个所述执行器在所述关节杆上沿高度方向上下叠置，两个所述连杆的长度不同，以使两个所述连杆均能够与水平设置的转动杆相连接。

在一些可选实施例中，沿前后方向，所述关节杆与所述摆动板件的连接处和所述轴承座均位于所述摆动板件的后部。

在一些可选实施例中，所述关节杆包括机器人的小腿杆；所述摆动板件包括机器人的脚板件。

根据本申请第二个方面的实施例，提供了一种机器人，包括上述任一项所述的具有关节轴承的关节组件。

本公开实施例提供的具有关节轴承的关节组件和机器人，可以实现以下技术效果：

摆动板件安装于关节杆的底端，关节杆的底端与摆动板件转动连接，以使摆动板件能够相对于关节杆运动。轴承座设于摆动板件，转动杆通过轴承座与摆动板件相连接，驱动组件中的两个连杆均与转动杆转动连接。两个连杆进行同向或反向运动，能够带动转动杆进行不同方向的运动，从而带动摆动板件前后俯仰和/或左右倾斜运动。第一关节轴承包括具有外球面的内圈和具有内球面的外圈，内圈与外圈通过外球面与内球面转动连接，外球面与内球面增加了内圈与外圈的接触面积，使得第一关节轴承的承载能力较大。转动杆通过第一关节轴承设于轴承座的安装孔内，当摆动板件同时进行前后俯仰和/或左右倾斜运动时，第一关节轴承不仅能够使转动杆相对于安装孔进行转动，由于第一关节轴承的承载能力较大，第一关节轴承还能够增加转动杆的径向受力能力，从而提高转动杆的负载能力、提高具有关节轴承的关节组件的负载能力，确保具有该关节组件的机器人能够稳定运行。

以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本申请。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明和附图并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件示为类似的元件，附图不构成比例限制，并且其中：

图1是本公开实施例提供的一个具有关节轴承的关节组件的一个视角的结构示意图；

图2是本公开实施例提供的一个具有关节轴承的关节组件的爆炸结构示意图；

图3是本公开实施例提供的一个具有关节轴承的关节组件的另一个视角的结构示意图；

图4是图3中A-A向的剖面结构示意图；

图5是图3中B-B向的剖面结构示意图。

附图标记：

100、关节杆；200、摆动板件；300、驱动组件；310、执行器；320、曲柄；330、连杆；331、第一通孔；332、第二通孔；400、轴承座；410、座体；411、安装孔；420、第一关节轴承；500、转动杆；510、杆体；520、连接槽；530、第二关节轴承；600、万向节。

具体实施方式

为了能够更加详尽地了解本公开实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本公开实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本公开实施例。在以下的技术描述中，为方便解释起见，通过多个细节以提供对所披露实施例的充分理解。然而，在没有这些细节的情况下，一个或多个实施例仍然可以实施。在其它情况下，为简化附图，熟知的结构和装置可以简化展示。

本公开实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开实施例的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

本公开实施例中，术语“上”、“下”、“内”、“中”、“外”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本公开实施例及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本公开实施例中的具体含义。

另外，术语“设置”、“连接”、“固定”应做广义理解。例如，“连接”可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开实施例中的具体含义。

术语“和/或”是一种描述对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，A和/或B，表示：A或B，或，A和B这三种关系。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开实施例中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

如图1至图5所示，本公开实施例提供一种具有关节轴承的关节组件，包括关节杆100、摆动板件200、驱动组件300、轴承座400和转动杆500。摆动板件200与关节杆100的底端转动连接。驱动组件300设于关节杆100，驱动组件300包括两个连杆330。

轴承座400设于摆动板件200，且轴承座400位于摆动板件200与关节杆100的底端的连接处的后方，轴承座400包括座体410和第一关节轴承420，座体410相对的两端分别设有安装孔411，第一关节轴承420与安装孔411相对应，一关节轴承设于一安装孔411内。转动杆500的两端分别设于相对应的安装孔411内，第一关节轴承420设于转动杆500的外侧壁与安装孔411的内侧壁之间，两个连杆330均与转动杆500转动连接，两个连杆330之间能够进行同向或反向运动，以带动摆动板件200前后俯仰和/或左右倾斜运动。

可选地，关节杆100包括机器人的小腿杆，摆动板件200包括机器人的脚板件。这样，该具有关节轴承的关节组件为机器人的踝关节。

可选地，关节杆100包括机器人的小臂杆，摆动板件200包括机器人的手板件。这样，该具有关节轴承的关节组件还可为机器人的腕关节。

本实施例中，如图1至图3所示，摆动板件200安装于关节杆100的底端，关节杆100的底端与摆动板件200转动连接，以使摆动板件200能够相对于关节杆100运动。轴承座400设于摆动板件200，转动杆500通过轴承座400与摆动板件200相连接，驱动组件300中的两个连杆330均与转动杆500转动连接。两个连杆330进行同向或反向运动，能够带动转动杆500进行不同方向的运动，从而带动摆动板件200前后俯仰和/或左右倾斜运动。第一关节轴承420包括具有外球面的内圈和具有内球面的外圈，内圈与外圈通过外球面与内球面转动连接，外球面与内球面增加了内圈与外圈的接触面积，使得第一关节轴承400的承载能力较大。转动杆500通过第一关节轴承420设于轴承座400的安装孔411内，当摆动板件200同时进行前后俯仰和/或左右倾斜运动时，第一关节轴承420不仅能够使转动杆500相对于安装孔411进行转动，由于第一关节轴承420的承载能力较大，第一关节轴承420还能够增加转动杆500的径向受力能力，从而提高转动杆500的负载能力、提高具有关节轴承的关节组件的负载能力，确保具有该关节组件的机器人能够稳定运行。本实施例中，摆动板件200与关节杆100的底端转动连接，轴承座400设于关节杆100，且轴承座400位于摆动板件200与关节杆100的底端的连接处的后方。这样能够增加摆动板件200的前摆幅度，且减小摆动板件200的后摆幅度。

本实施例中，摆动板件200的前后方向为摆动板件200的竖向，左右方向为摆动板件200的横向。以摆动板件200为脚板件为例，脚板件的前后方向为竖向，脚板件的左右方向为横向，脚板件的前后方向的长度大于左右方向的长度。

可选地，轴承座400在摆动板件200的水平面上沿横向设置，也就是转动杆500沿横向设置。这样，当摆动板件200只沿一个方向摆动时，只需控制两个连杆330同向或反向运动，且连杆330运动速度相同即可。不需要控制两个连杆330具有不同的运动速度，从而便于控制摆动板件200的运动。

以下对驱动组件300进行示例性说明。

在一些可选实施例中，如图1和图2所示，驱动组件300还包括两个执行器310和两个曲柄320。两个执行器310设于关节杆100。一曲柄320与一执行器310相对应，且一曲柄320与一连杆330相对应。曲柄320的一端与执行器310相连接，曲柄320的另一端绕曲柄320的一端转动，且曲柄320的另一端与连杆330转动连接。

这样，驱动组件300包括两个连杆330、两个执行器310和两个曲柄320，两个执行器310分别设于关节杆100的两端。以相对应的一连杆330、一曲柄320与一执行器310为例，曲柄320的一端与执行器310相连接，曲柄320的另一端绕曲柄320的一端转动，且曲柄320的另一端与连杆330转动连接。当执行器310带动曲柄320的另一端绕执行器310(曲柄320的一端)转动时，曲柄320的另一端带动连杆330往复运动。两个执行器310分别带动两个连杆330运动，这样两个连杆330的运动方向与速度可以相同也可以不同，从而带动摆动板件200进行前后俯仰和/或左右倾斜运动。

可选地，执行器310设于关节杆100的上端。当具有关节轴承的关节组件为踝关节或腕关节时，执行器310设于关节杆100的上端，也就是小腿杆或小臂杆的上端，这样可以减轻机器人小腿杆或小臂杆末端的重量，提高机器人运动的灵活性。

可选地，如图3和图4所示，两个执行器310在关节杆100上沿高度方向上下叠置，两个连杆330的长度不同，以使两个所述连杆330均能够与水平设置的转动杆500相连接。

本实施例中，两个执行器310在关节杆100上沿高度方向上上下叠置，指的是关节杆100竖直设置，两个执行器310在关节杆100的高度方向上上下设置。这样可以避免关节杆100在水平方向的横向尺寸过大，提高关节组件的结构紧凑性，节省关节组件占用的空间。两个执行器310上下设置，这样两个执行器310分别与摆动板件200之间的距离不同，也就是两个执行器310分别与转动杆500之间的距离不同。两个连杆330的长度不同，从而使连杆330能够根据执行器310与转动杆500之间的距离设置连杆330的长度，使得转动杆500在水平设置的情况下，连杆330仍能够连接在执行器310与转动杆500之间，从而使具有关节轴承的关节组件能够正常运行。

具体地，如图1、图2和图5所示，连杆330的一端设有第一通孔331，转动杆500包括杆体510和连接轴。杆体510的两端分别设于相对应的安装孔411内，杆体510设有连接槽520，连接槽520沿杆体510的轴向延伸，连杆330的一端设于连接槽520内，连杆330与杆体510转动连接。连接轴设于连接槽520内，连接轴穿过第一通孔331。第一通孔331的内侧壁与连接轴的外侧壁之间设有第二关节轴承530。

其中，两个连杆330反向运动且速度相同时，带动转动杆500与连杆330通过第二关节轴承530相对转动；两个连杆330同向运动且速度相同时，带动转动杆500与轴承座400通过第一关节轴承420相对转动。

本实施例中，杆体510的两端分别设于相对应的安装孔411内，杆体510与轴承座400转动连接。当两个连杆330同向运动且速度相同时，也就是连杆330同时向上或向下运动时，连杆330带动转动杆500向上或向下运动，转动杆500与轴承座400通过第一关节轴承420相对转动，从而带动摆动板件200设有轴承座400的一端相对于关节杆100的底端与摆动板件200的连接处向上或向下运动。

示例性地，当轴承座400横向设置，两个连杆330同向运动且速度相同时，连杆330带动转动杆500向上或向下运动，也就是相当于带动脚板件进行前后摆动。当轴承座400竖向设置，两个连杆330同向运动且速度相同时，连杆330带动转动杆500向上或向下运动，也就是相当于带动脚板件进行左右摆动。

杆体510设有连接槽520，连杆330的一端与连接轴均设于连接槽520内，连接轴穿过连杆330的第一通孔331。这样，连杆330通过第一通孔331与转动杆500转动连接。示例性地，当轴承座400横向设置，两个连杆330反向运动且速度相同时，两个连杆330一上一下，从而带动转动杆500沿两个连杆330之间的中点对应的转动杆500的一点转动。转动杆500发生转动倾斜，连杆330与转动杆500通过第二关节轴承530相对转动，以避免连杆330也发生倾斜，使连杆330能够正常运动。

示例性地，当轴承座400横向设置，两个连杆330反向运动且速度相同时，两个连杆330一上一下，从而带动摆动板件200横向的两端一上一下，以实现摆动板件200的左右倾斜摆动，也就是带动脚板件左右摆动。

当轴承座400竖向设置，两个连杆330反向运动且速度相同时，两个连杆330一上一下，从而带动摆动板件200的竖向的两端一上一下，以实现摆动板件200的前后俯仰摆动，也就是带动脚板件前后摆动。

当两个连杆330同向运动且速度不同，或两个连杆330反向运动且速度不同时，转动杆500与连杆330通过第二关节轴承530相对转动，且转动杆500与轴承座400通过第一关节轴承420相对转动，这样以实现摆动板件200的左右倾斜和前后俯仰运动。连杆330的第一通孔331与转动杆500的连接轴之间设有第二关节轴承530，这样连杆330不仅能够相对于连接轴进行周向转动，还能够相对于连接轴进行一定角度的偏转，使得连杆330的运动更加灵活，防止连杆330在运动中发生卡顿，从而防止摆动板件200在运动过程中发生卡顿，提高摆动板件200运动的灵活性。并且，第二关节轴承530的内圈与外圈的接触面积增加，相较于普通轴承，第二关节轴承530的承载能力较大，从而提高了连接轴的负载能力和转动杆500的负载能力，确保该关节组件和机器人能够稳定运行。

如图1至图4所示，进一步地，连杆330的另一端设有第二通孔332，第二通孔332与曲柄320的另一端转动连接。其中，在水平面的投影上，第一通孔331的延伸方向与第二通孔332的延伸方向相垂直。

本实施例中，第一通孔331的延伸方向与第二通孔332的延伸方向相垂直，这样当连杆330相对于转动杆500转动时，能够增加连杆330转动的角度，从而提高摆动板件200的摆动范围。

示例性地，具有关节轴承的关节组件还包括万向节600，万向节600设于关节杆100的底端与摆动板件200之间，万向节600包括相交的第一转轴与第二转轴，第一转轴与关节杆100的底端转动连接，第一转轴的转动方向与第一关节轴承420的转动方向相同，第二转轴与摆动板件200转动连接，第二转轴的转动方向与第二关节轴承530的转动方向相同。

关节杆100的底端与摆动板件200转动连接，当连杆330带动转动件进行不同状态的运动(转动件同时向上、同时向下或一侧向上一侧向下)时，关节杆100的底端也与摆动板件200相对转动，以实现摆动板件200的前后俯仰和/或左右倾斜摆动。第一转轴与关节杆100的底端转动连接，第一转轴的转动方向与第一关节轴承420的转动方向相同。这样，当转动杆500相对于轴承座400转动时，关节杆100通过第一转轴与摆动板件200相对转动。第二转轴与摆动板件200转动连接，第二转轴的转动方向与第二关节轴承530的转动方向相同。这样，当连杆330相对于转动杆500转动时，关节杆100通过第二转轴与摆动板件200相对转动。

示例性地，转动杆500与摆动板件200之间的垂直距离大于关节杆100的底端与摆动板件200的连接处与摆动板件200之间的垂直距离。

本实施例中，轴承座400位于摆动板件200与关节杆100的底端的连接处的后方，这样连杆330在运动时，连杆330通过转动杆500带动轴承座400绕摆动板件200与关节杆100的底端的连接处进行摆动，以使摆动板件200进行摆动。转动杆500与摆动板件200之间的垂直距离，大于摆动板件200与关节杆100的底端的连接处与摆动板件200之间的垂直距离。也就是说转动杆500的高度高于摆动板件200与关节杆100的底端的连接处的高度。这样，在连杆330带动轴承座400在关节杆100的底端的后方运动时，连杆330与转动杆500向下运动，摆动板件200与关节杆100的底端的连接处的前侧向前(上)摆动；连杆330与转动杆500向上运动，摆动板件200与关节杆100的底端的连接处的前侧向后(下)摆动。转动杆500的高度高于摆动板件200与关节杆100的底端的连接处的高度，这样，转动杆500向下运动的范围大于转动杆500向上运动的范围，也就是摆动板件200向前摆动的范围大于摆动板件200向后摆动的范围。例如当该关节组件应用在机器人的脚踝组件上时，该关节组件能够增加脚掌前摆幅度，且减小脚掌后摆幅度，使该关节组件能够更好地模仿人类形状的幅度与动作，使该关节组件的运动方式更加符合人体的运动方式。

如图3所示，进一步地，转动杆500的高度高于第一转轴的高度。

进一步地，连杆330与曲柄320的连接点的高度高于执行器310与曲柄320的连接点的高度。

这样连杆330向下运动的范围大于连杆330向上运动的范围，连杆330进行同向时，连杆330通过转动杆500带动轴承座400绕第一转轴进行摆动，以使摆动板件200进行摆动。与人体脚部运动相对应，以脚部水平放置为水平线，脚部向前踢的范围小于脚部向后伸展的范围。转动杆500的高度高于第一转轴的高度，这样，摆动板件200向前摆动的范围大于摆动板件200向后摆动的范围，更加符合人体的运动方式。

可选地，沿前后方向，关节杆100与摆动板件200的连接处和轴承座400均位于摆动板件200的后部。

本实施例中，摆动板件200的后部指的是沿前后方向，以摆动板件200的长度的中点为界，中点的前侧为摆动板件200的前部，中点的后侧为摆动板件200的后部；也就是，摆动板件200中的方向为“后方”指靠近脚后跟的方向，摆动板件200中方向为“前方”指靠近脚尖的方向。

本实施例中，以该关节组件为踝关节组件为例，摆动板件200所受的地面的支撑力通过轴承座400与关节杆100向上传递，在机器人运动的过程中，机器人大多情况下为向前运动，关节杆100与摆动板件200的连接处和轴承座400均设于摆动板件200的后部。也就是说，沿前后方向，摆动板件200在关节杆100的前部板件的面积大于摆动板件200在关节杆100的后部摆件的面积。在机器人向前运动的过程中，摆动板件200在关节杆100的前部板件能够与关节杆100相配合以对机器人起支撑作用，减少机器人向前倾倒的情况发生，提高具有关节轴承的关节组件的运行稳定性。

并且，本实施例中，关节杆100与摆动板件200的连接处位于摆动板件200的后部，也就是说摆动板件200的后边缘(相当于脚后跟处)与连接处之间的距离小于摆动板件200的前边缘(相当于脚尖处)与连接处之间的距离。这样，在摆动板件200摆动时，摆动板件200的后边缘的运动范围小于摆动板件的前边缘的运动范围，以减少摆动板件200抬起时，摆动板件200的后边缘向下运动与地面发生碰撞的情况发生，提高该关节组件的运行稳定性。且当该关节组件为踝关节组件时，能够使该关节组件能够更好的模仿人类行走的幅度与动作。

示例性地，当摆动板件200为脚板件时，轴承座400设于足跟位置，关节杆100的底端与摆动板件200的连接处设于足跟与足心位置之间。

本公开实施例提供了一种机器人，包括上述任一项所述的具有关节轴承的关节组件。

本公开实施例提供的机器人，因包括上述实施例中任一项所述的具有关节轴承的关节组件，因而具有上述实施例中任一项所述的具有关节轴承的关节组件的全部有益效果，在此不再赘述。

以上描述和附图充分地示出了本公开的实施例，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施例可以包括结构的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施例的部分和特征可以被包括在或替换其他实施例的部分和特征。本公开的实施例并不局限于上面已经描述并在附图中示出的结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种具有关节轴承的关节组件，其特征在于，包括：

关节杆；

摆动板件，与所述关节杆的底端转动连接；

驱动组件，设于所述关节杆，包括两个连杆；

轴承座，设于所述摆动板件，且位于所述摆动板件与所述关节杆的底端的连接处的后方，所述轴承座包括座体和第一关节轴承，所述座体相对的两端分别设有安装孔，所述第一关节轴承与所述安装孔相对应，一所述第一关节轴承设于一所述安装孔内；

转动杆，所述转动杆的两端分别设于相对应的安装孔内，所述第一关节轴承设于所述转动杆的外侧壁与所述安装孔的内侧壁之间，两个所述连杆均与所述转动杆转动连接，两个所述连杆之间能够进行同向或反向运动，以带动所述摆动板件前后俯仰和/或左右倾斜运动。

2.根据权利要求1所述的具有关节轴承的关节组件，其特征在于，所述驱动组件还包括：

两个执行器，设于所述关节杆；

两个曲柄，一所述曲柄与一所述执行器相对应，且一所述曲柄与一所述连杆相对应，所述曲柄的一端与所述执行器相连接，所述曲柄的另一端绕所述转动杆的一端转动，且所述曲柄的另一端与所述连杆转动连接。

3.根据权利要求2所述的具有关节轴承的关节组件，其特征在于，所述连杆的一端设有第一通孔，所述转动杆包括：

杆体，所述杆体的两端分别设于相对应的安装孔内，所述杆体设有连接槽，所述连接槽沿所述杆体的轴向延伸，所述连杆的一端设于所述连接槽内，所述连杆与所述杆体转动连接；

连接轴，设于所述连接槽内，所述连接轴穿过所述第一通孔，所述第一通孔的内侧壁与所述连接轴的外侧壁之间设有第二关节轴承；

其中，两个所述连杆反向运动且速度相同时，带动所述转动杆与所述连杆通过所述第二关节轴承相对转动；两个所述连杆同向运动且速度相同时，带动所述转动杆与所述轴承座通过所述第一关节轴承相对转动。

4.根据权利要求3所述的具有关节轴承的关节组件，其特征在于，

所述连杆的另一端设有第二通孔，所述第二通孔与所述曲柄的另一端转动连接，在水平面的投影上，所述第一通孔的延伸方向与所述第二通孔的延伸方向相垂直。

5.根据权利要求3所述的具有关节轴承的关节组件，其特征在于，还包括：

万向节，设于所述关节杆的底端与所述摆动板件之间，所述万向节包括相交的第一转轴与第二转轴，所述第一转轴与所述关节杆的底端转动连接，所述第一转轴的转动方向与所述第一关节轴承的转动方向相同，所述第二转轴与所述摆动板件转动连接，所述第二转轴的转动方向与所述第二关节轴承的转动方向相同。

6.根据权利要求2所述的具有关节轴承的关节组件，其特征在于，

所述转动杆与所述摆动板件之间的垂直距离大于所述关节杆的底端与所述摆动板件的连接处与所述摆动板件之间的垂直距离；和/或，

所述摆动板件水平放置时，所述连杆与所述曲柄的连接点的高度高于所述执行器与所述曲柄的连接点的高度。

7.根据权利要求2所述的具有关节轴承的关节组件，其特征在于，

两个所述执行器在所述关节杆上沿高度方向上下叠置，两个所述连杆的长度不同，以使两个所述连杆均能够与水平设置的转动杆相连接。

8.根据权利要求1所述的具有关节轴承的关节组件，其特征在于，

沿前后方向，所述关节杆与所述摆动板件的连接处和所述轴承座均位于所述摆动板件的后部。

9.根据权利要求1所述的具有关节轴承的关节组件，其特征在于，

所述关节杆包括机器人的小腿杆；

所述摆动板件包括机器人的脚板件。

10.一种机器人，其特征在于，包括：

如权利要求1至9中任一项所述的具有关节轴承的关节组件。