JP2001258819A - 内視鏡装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】本発明は、システム全体の携帯性に優れた内視
鏡を提供することを最も主要な特徴とする。 【解決手段】挿入部８が巻装されたドラム１２をキャリ
ングケース７に一体に収納し、かつキャリングケース７
の内部あるいはドラム１２の内部に流体圧アクチュエー
タ１９に流体を供給するボンベ３４および流体圧の供給
を制御する電磁弁ユニット３０を備えた流体圧制御部を
収納する。さらに、キャリングケース７の内部に電磁弁
ユニット３０の制御量を操作するジョイスティック３７
を収納できるようにしたものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は管腔内に挿入される
長尺の挿入部の先端に空流体圧アクチュエータからなる
湾曲部を備え、例えば工業的内視鏡や、医療用にも適用
可能な内視鏡装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、例えば工業用や、医療用にも適
用可能な内視鏡には、管腔内に挿入される長尺の挿入部
が設けられている。また、この種の内視鏡には、挿入部
の先端部に湾曲部が配設され、この湾曲部を湾曲操作す
ることにより、内視鏡の観察方向を任意の方向に向ける
ことができるようになっている。

【０００３】また、挿入部の先端部に配設される湾曲部
として例えば、特開平４−１３５５７０号公報や、特開
平５−３０５０５３号公報などには流体圧アクチュエー
タを備えた構成のものが示されている。

【０００４】この種の湾曲部では挿入部の先端部に弾性
管状体が配設されている。さらに、この弾性管状体の管
壁には周方向に沿って複数の加圧室が配設されている。
そして、複数の加圧室内に選択的に空気圧を供給して加
圧することにより、ここで加圧された加圧室とは反対方
向に弾性管状体を湾曲させるようになっている。

【０００５】また、内視鏡システムは、一般に、内視鏡
の本体と、この内視鏡本体に接続される光源装置や、Ｃ
ＣＵ（カメラ・コントロール・ユニット）などが組み合
わされて構成されている。そして、内視鏡システムを構
成する各構成器具を１台のカートに収納したり、或いは
小型のケースに収納することにより、携帯性を高めたシ
ステムが提案されている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述したよ
うに携帯性を高める内視鏡システムは、湾曲部に流体圧
アクチュエータを備えた構成の内視鏡においても同様に
考慮されている。そして、上記従来構成の流体圧アクチ
ュエータを備えた内視鏡では、流体圧アクチュエータを
湾曲動作するための空気圧源として比較的大型のコンプ
レッサが必要である。そのため、内視鏡システム全体が
大型化するので、携帯性が低くなる問題がある。

【０００７】また、流体圧アクチュエータによる湾曲機
構を設けた内視鏡では、内視鏡本体に接続される外部機
器であるコンプレッサから供給される空気を内視鏡本体
の挿入部内に組み込まれる送気管路内を通して挿入部の
先端側の流体圧アクチュエータに送り、湾曲部の湾曲動
作を行うようになっている。

【０００８】しかしながら、内視鏡の挿入部の長さが長
尺になる場合にはコンプレッサからの空気が流体圧アク
チュエータに送られるまでに時間がかかるので、湾曲動
作にタイムラグが発生し、正確な湾曲動作を行えないお
それがある。

【０００９】また、流体圧アクチュエータによる湾曲機
構を設けた内視鏡では、シリコン樹脂などの伸展性のあ
る材料で湾曲部の弾性管状体が形成されている。そし
て、この弾性管状体の管壁に配設された複数の加圧室内
に選択的に圧縮性流体を供給して加圧することにより、
湾曲部を湾曲駆動させる構成になっている。しかしなが
ら、弾性管状体で形成される湾曲チューブでは圧力の増
減に対するヒステリシスが存在する特有の現象が発生す
るので、手元側の操作部による湾曲操作と、湾曲部の湾
曲動作とを一致させることが難しい問題がある。

【００１０】本発明は上記事情に着目してなされたもの
で、その目的は、システム全体の携帯性に優れた内視鏡
装置を提供することにある。

【００１１】さらに、本発明の他の目的は、長尺な挿入
部の先端部に流体圧アクチュエータを用いた湾曲機構を
備えた内視鏡における制御性に優れた内視鏡装置を提供
することにある。

【００１２】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、管腔
内に挿入される挿入部と、この挿入部の先端部に配設さ
れた撮像手段と、この撮像手段の後方に配設された流体
圧アクチュエータによって構成され、上記挿入部の先端
部を湾曲操作する湾曲部と、上記挿入部が巻装可能なド
ラムと、上記挿入部が巻装されたドラムを一体に収納す
る収納ケースと、上記収納ケースの内部あるいはドラム
の内部に収納され、上記流体圧アクチュエータに流体を
供給する流体圧供給源および上記流体圧供給源を制御す
る流体供給量制御装置を備えた流体圧制御部と、上記収
納ケースの内部に収納可能で、上記流体供給量制御装置
の制御量を操作する操作部とを具備することを特徴とす
る内視鏡装置である。そして、本請求項１の発明では、
挿入部が巻装されたドラムを収納ケースに一体に収納
し、かつ収納ケースの内部あるいはドラムの内部に流体
圧アクチュエータに流体を供給する流体圧供給源および
流体圧供給源を制御する流体供給量制御装置を備えた流
体圧制御部を収納する。さらに、収納ケースの内部に流
体供給量制御装置の制御量を操作する操作部を収納でき
るようにしたものである。

【００１３】請求項２の発明は、上記流体圧アクチュエ
ータは、中央に内蔵物を配する孔と、この孔の周辺に配
置された複数の圧力室とを有する柔軟な多孔チューブ
と、上記挿入部内に配設され、上記圧力室と上記流体供
給源とを接続する流体供給用チューブとを具備すること
を特徴とする内視鏡装置である。そして、本請求項２の
発明では、流体供給源から供給される流体を流体供給用
チューブを通して柔軟な多孔チューブの孔の周辺の圧力
室に供給し、ここで加圧された圧力室とは反対方向に流
体圧アクチュエータを湾曲させるようにしたものであ
る。

【００１４】請求項３の発明は、管腔内に挿入される挿
入部の先端部に湾曲操作可能な湾曲部が形成されるとと
もに、複数の圧力室が形成された湾曲チューブを備えた
流体圧アクチュエータによって上記湾曲部が湾曲される
内視鏡装置において、上記流体圧アクチュエータの圧力
室に供給する流体圧供給源と、この流体圧供給源から上
記圧力室への流体の供給量を制御する流体制御手段と、
この流体制御手段に設けられ、任意の圧力における前記
圧力室への流体の供給および排出のいずれも停止する停
止制御手段とを具備したことを特徴とする内視鏡装置で
ある。そして、本請求項３の発明では、流体圧供給源か
ら流体圧アクチュエータの圧力室への流体の供給量を流
体制御手段によって制御し、かつこの流体制御手段の停
止制御手段によって任意の圧力における圧力室への流体
の供給および排出のいずれも停止するようにしたもので
ある。

【００１５】請求項４の発明は、管腔内に挿入される挿
入部の先端部に湾曲操作可能な湾曲部が形成されるとと
もに、複数の圧力室が形成された湾曲チューブを備えた
流体圧アクチュエータによって上記湾曲部が湾曲される
内視鏡装置において、上記流体圧アクチュエータによる
湾曲部の湾曲操作を入力する操作手段と、この操作手段
からの操作信号と上記流体圧アクチュエータの湾曲部の
湾曲動作との時間差を補正する信号補正手段とを設けた
ことを特徴とする内視鏡装置である。そして、本請求項
４の発明では、流体圧アクチュエータによる湾曲部の湾
曲操作を操作手段によって入力する際に、操作手段から
の操作信号と流体圧アクチュエータの湾曲部の湾曲動作
との時間差を信号補正手段によって補正するようにした
ものである。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の第１の実施の形態
を図１乃至図１２を参照して説明する。図１は本実施の
形態の内視鏡装置１のシステム全体の概略構成を示すも
のである。この内視鏡装置１には、内視鏡本体２と、Ｃ
ＣＵ（カメラ・コントロール・ユニット）３と、光源装
置４と、電源５と、モニタ６などからなる複数の構成要
素が設けられている。これらの内視鏡装置１の複数の構
成要素は１つのキャリングケース（収納ケース）７に収
納されている。このキャリングケース７には上面が開口
されたケース本体７ａと、このケース本体７ａの上面開
口部を開閉可能に閉塞するふた７ｂとが設けられてい
る。

【００１７】また、内視鏡本体２には図２に示すように
管腔内に挿入される長尺な挿入部８が設けられている。
この挿入部８には可撓性を備えた長尺な可撓管部９と、
この可撓管部９の先端部に連結された湾曲部１０と、最
先端部に配設された先端構成部１１とが設けられてい
る。さらに、キャリングケース７内には内視鏡本体２の
挿入部８が巻装可能な円筒状のドラム１２が配設されて
いる。ここで、内視鏡本体２の挿入部８は、ドラム１２
に巻かれた状態でキャリングケース７内に収納されてい
る。そして、必要に応じて内視鏡本体２の挿入部８をド
ラム１２およびキャリングケース７内から引き出して使
用するようになっている。

【００１８】また、本実施の形態の内視鏡本体２の湾曲
部１０は次の通り構成されている。すなわち、湾曲部１
０の本体は図３（Ｂ）に示すように例えば、材質が柔軟
なシリコンである断面形状が円形状のマルチルーメンチ
ューブ１３によって形成されている。このマルチルーメ
ンチューブ１３には円形断面の中央位置に中央ルーメン
１３ａが軸心方向に沿って延設されている。そして、こ
の中央ルーメン１３ａの内部には後述するケーブル等の
内蔵物が挿通されるようになっている。

【００１９】さらに、この中央ルーメン１３ａの周囲の
管壁には複数、本実施の形態では４つの円弧形状断面の
ルーメン１３ｂ，１３ｃ，１３ｄ，１３ｅが周方向に略
等間隔に配設されている。また、４つの円弧状断面のル
ーメン１３ｂ，１３ｃ，１３ｄ，１３ｅの前後の両端部
はそれぞれ図３（Ｅ）、３（Ｆ）に示すように例えばシ
リコンの充填剤１４で封止されている。これにより、４
つの円弧状断面のルーメン１３ｂ，１３ｃ，１３ｄ，１
３ｅの内部には密閉された圧力室１５がそれぞれ形成さ
れている。

【００２０】さらに、４つの円弧状ルーメン１３ｂ，１
３ｃ，１３ｄ，１３ｅの手元側の充填剤１４内には図３
（Ｆ）に示すようにシリコン製の接続用チューブ１６が
それぞれ貫挿されている。ここで、各接続用チューブ１
６の内端部は４つの円弧状ルーメン１３ｂ，１３ｃ，１
３ｄ，１３ｅの各圧力室１５にそれぞれ連通されてい
る。

【００２１】また、各接続用チューブ１６の外端部には
各圧力室１５内に空気を供給し、また各圧力室１５内か
ら排気するための例えば、テフロン製の流体供給チュー
ブ１７の先端部がそれぞれ連結されている。ここで、流
体供給チューブ１７の接続方法は、図３（Ｃ）に示すよ
うに接続用チューブ１６に流体供給チューブ１７の先端
部側を差し込み、その後、接続用チューブ１６の外側か
ら糸１８で縛り付けるようになっている。

【００２２】これは、マルチルーメンチューブ１３がシ
リコンであり、流体供給チューブ１７がテフロンである
ことから、この２つは接着性が悪く、接着できた場合で
も強度が弱いためである。なお、マルチルーメンチュー
ブ１３がシリコン、接続用チューブ１６がシリコンとす
れば同じシリコンであり、シリコンの接着剤を用いれば
接続強度は強い。そして、シリコン製の接続用チューブ
１６とテフロン製の流体供給チューブ１７との間は、空
気が漏れないように外側から容易に糸１８で縛りつける
ことができる。

【００２３】これにより、マルチルーメンチューブ１３
の４つの円弧状ルーメン１３ｂ，１３ｃ，１３ｄ，１３
ｅの各圧力室１５に選択的に空気を送ることで湾曲部１
０に湾曲動作を行わせる流体圧アクチュエータ１９が構
成されている。なお，本実施の形態では４つの円弧状ル
ーメン１３ｂ，１３ｃ，１３ｄ，１３ｅの各圧力室１５
が４つの湾曲方向、すなわち左右方向および上下方向の
いずれかにそれぞれ対応させるように設定されている。

【００２４】また、マルチルーメンチューブ１３の先端
側の端部には、前口金２０Ａが、さらに手元側の端部に
は、後ろ口金２０Ｂがそれぞれ接着等により接続されて
いる。ここで、後ろ口金２０Ｂの先端部側には、４つの
円弧状ルーメン１３ｂ，１３ｃ，１３ｄ，１３ｅの各接
続用チューブ１６とそれぞれ対応する位置に４個所のス
リット２０ａ〜２０ｄが形成されている。

【００２５】なお、４つの円弧状ルーメン１３ｂ，１３
ｃ，１３ｄ，１３ｅの各接続用チューブ１６には後ろ口
金２０Ｂの各スリット２０ａ〜２０ｄとそれぞれ係合す
る係合凸部が形成されている。そして、各接続用チュー
ブ１６の係合凸部が後ろ口金２０Ｂの各スリット２０ａ
〜２０ｄとそれぞれ係合されるようになっている。

【００２６】また、マルチルーメンチューブ１３の中央
ルーメン１３ａには、例えばステンレスでできている内
側密着コイル２１が挿入配置されている。そして、４つ
の円弧状ルーメン１３ｂ，１３ｃ，１３ｄ，１３ｅの各
圧力室１５に空気を送り込んだときにマルチルーメンチ
ューブ１３が内側に膨らむことをこの内側密着コイル２
１によって押さえるようにしている。

【００２７】なお、内側密着コイル２１がない状態で
は、４つの円弧状ルーメン１３ｂ，１３ｃ，１３ｄ，１
３ｅの各圧力室１５に空気を送り込んだ際にマルチルー
メンチューブ１３が内側に膨らむようになっている。そ
のため、この状態ではマルチルーメンチューブ１３の内
側に膨らむ部分がこのマルチルーメンチューブ１３の中
央ルーメン１３ａの内蔵物に接触して、内蔵物の形状に
応じた形状に変形するので、４つの円弧状ルーメン１３
ｂ，１３ｃ，１３ｄ，１３ｅの各圧力室１５が均一でな
い膨張をすることになり、耐久性を落とす問題がある。

【００２８】また、内側密着コイル２１の素線の断面形
状は、円、楕円、平板形状が考えられる。この内側密着
コイル２１の素線の断面形状は、湾曲部１０のアクチュ
エータのサイズが細くなったときに大きく影響するもの
である。例えば、湾曲部１０のアクチュエータのサイズ
が細い場合は、素線の断面形状は平板形状が有効であ
る。なお、素線の断面形状が平板形状の密着コイル２１
は、同じ肉厚（コイル外径とコイル内径との差）の他の
断面形状のコイルと比べて、こしが有り、マルチルーメ
ンチューブ１３の膨らみに対して、コイルを変形させに
くい利点がある。そのため、組立てを行う場合において
も素線の断面形状が平板形状の密着コイル２１は、こし
が有るためにマルチルーメンチューブ１３の中央ルーメ
ン１３ａ内に挿通しやすい。

【００２９】また、マルチルーメンチューブ１３の外周
面には図４に示すように外皮チューブ２２が被されてい
る。この外皮チューブ２２は、例えば、フッ素ゴム、ニ
トリルゴム、ポリビニル等のようにガソリンや、軽油等
に対する耐油性の高い材料でできている。そして、この
外皮チューブ２２の両端部分はそれぞれマルチルーメン
チューブ１３の前口金２０Ａと後ろ口金２０Ｂの位置で
糸２３により糸縛りして、この糸２３の外側を接着固定
するようにしている。

【００３０】なお、外皮チューブ２２を耐油性の高い材
料とするのは、本実施の形態の内視鏡システムは医療用
のみではなく工業用での用途も考えられる。そして、工
業用での用途ではエンジンや、様々な配管内の検査が考
えられる。ここで、マルチルーメンチューブ１３をシリ
コンとした場合には、ガソリンや、軽油に対して、接触
することで湾曲性能に影響がある可能性があり、耐油性
の高い材料の外皮チューブ２２で覆うことでこのような
課題に対処するものである。

【００３１】また、マルチルーメンチューブ１３をはじ
めから耐油性の高いニトリルゴム、フッ素ゴム、アクリ
ルゴム等で製造すれば、外皮チューブ２２は格別に設け
なくてもよい。

【００３２】さらに、外皮チューブ２２の外側には図３
（Ｄ）に示すように外側密着コイル２４が配設されてい
る。この外側密着コイル２４の両端は接着等で動かない
ように支持されている。なお、外側密着コイル２４の素
線の断面形状は、内側密着コイル２１と同じように円
形、楕円、平板等が考えられる。また、この外側密着コ
イル２４の外側には、さらにステンレスワイヤ等で筒状
に編み込んだ保護部材２５を被せる構成になっている。
外側密着コイル２４は、マルチルーメンチューブ１３が
外側に膨張して、外皮チューブ２２とともに膨らむこと
を抑えるものである。また、保護部材２５１は、配管内
の検査において、湾曲部がこすれて破れることを防止す
るものである。

【００３３】また、湾曲部１０の先端の先端構成部１１
には、図５に示すようにＣＣＤ（撮像手段）からなる視
覚機能を備えた観察光学系２６と、照明機能を備えた照
明光学系２７とが設けられている。ここで、照明光学系
２７の照明機能はライトガイドケーブル２９によって形
成されている。そして、観察光学系２６のＣＣＤの信号
線２８と、照明光学系２７のライトガイドケーブル２９
は湾曲部１０におけるマルチルーメンチューブ１３の中
央ルーメン１３ａ内を通り、流体供給チューブ１７とと
もに可撓管部９の内部に挿通されている。

【００３４】また、可撓管部９の手元側端部は図７に示
すようにドラム１２に接続されている。さらに、可撓管
部９の内部を通ったＣＣＤの信号線２８と、ライトガイ
ドケーブル２９と、４本の流体供給チューブ１７とは図
８に示すようにドラム１２の内部に入っている。ここ
で、ＣＣＤの信号線２８とライトガイドケーブル２９
は、ドラム１２の横からさらにドラム１２の外側に延出
され、ドラム１２の回転軸１２ａに複数回、巻き付けら
れた状態で保持されている。そして、内視鏡本体２を引
き出して収納する際に、信号線２８や、ライトガイドケ
ーブル２９にテンションがかからないようにしている。
さらに、ＣＣＤの信号線２８の基端部はＣＣＵ３に接続
され、ライトガイドケーブル２９の基端部は光源装置４
に接続されている。

【００３５】また、図８に示すようにドラム１２の内部
には後述する電磁弁ユニット（流体供給量制御装置）３
０およびこの電磁弁ユニット３０を制御コントロールす
る電磁弁制御コントローラ９３がそれぞれ配設されてい
る。ここで、電磁弁ユニット３０には４本の流体供給チ
ューブ１７の基端部が連結されている。

【００３６】さらに、電磁弁ユニット３０には流体を供
給する空気圧供給源側の流体チューブ３２の一端部が連
結されている。この流体チューブ３２はドラム１２の横
からドラム１２の外側に延出され、この流体チューブ３
２の延出部には螺旋形状に巻回された巻回部３３が形成
されている。

【００３７】また、キャリングケース７の一側部には図
１に示すように空気圧供給源であるボンベ３４の収容室
３５が形成されている。そして、この収容室３５内に配
設された小型のボンベ３４には流体チューブ３２の他端
部が連結されている。なお、ボンベ３４内に充填されて
いるガスとしては、例えば二酸化炭素、フロン、窒素、
ヘリウム、アルゴン、空気等の可燃性のないガスが使わ
れている。さらに、ボンベ３４としては、充填圧力が高
く、充填ガス量が多いものがよい。例えば、二酸化炭素
と窒素を比べると充填ガス量は二酸化炭素が多いが、充
填圧力は窒素のほうが高い。

【００３８】また、ドラム１２の内部の電磁弁制御コン
トローラ９３には信号線３６の一端部が接続されてい
る。この信号線３６は、ドラム１２の横からさらにドラ
ム１２の外側に延出され、ＣＣＤの信号線２８や、ライ
トガイドケーブル２９と同様にドラム１２の回転軸１２
ａに複数回、巻き付けられた状態で保持されている。こ
れにより、内視鏡本体２を引き出して収納する際に、こ
の信号線３６にテンションがかからないようにしてい
る。さらに、この信号線３６の他端部は電源５と、内視
鏡本体２の湾曲部１０を湾曲操作するジョイスティック
（操作部）３７とにそれぞれ接続されている。

【００３９】なお、ジョイスティック３７には図９
（Ｃ）に示すようにベース部材３７ａと、操作レバー３
７ｂとが設けられている。この操作レバー３７ｂはベー
ス部材３７ａ上の回動支軸３７ｃを中心に０点位置（ニ
ュートラル位置）から任意の方向に傾動操作可能に支持
されている。さらに、ジョイスティック３７には図示し
ない２軸のポテンショメータが設けられており、操作レ
バー３７ｂの０点位置からの傾き角θに応じてポテンシ
ョメータからの抵抗値が変化するようになっている。

【００４０】また、図９（Ａ）に示すように、電磁弁ユ
ニット３０にはＵＰ、ＤＯＷＮ、ＲＩＧＨＴ、ＬＥＦＴ
の４つの湾曲方向にそれぞれ対応させた４つの流体供給
チューブ１７の流路をそれぞれ切換える４つの流路切換
え機構部３８Ａ〜３８Ｄと、チューブ継ぎ手３９とが設
けられている。ここで、各流路切換え機構部３８Ａ〜３
８Ｄには３個の電磁弁（３ポート弁）３８ａ，３８ｂ，
３８ｃがそれぞれ設けられている。したがって、電磁弁
ユニット３０には合計１２個の電磁弁３８が設けられて
いる。そして、流路切換え機構部３８ＡによってＵＰ方
向、流路切換え機構部３８ＢによってＤＯＷＮ方向、流
路切換え機構部３８ＣによってＲＩＧＨＴ方向、流路切
換え機構部３８ＤによってＬＥＦＴ方向の各流路をそれ
ぞれ切換えるようになっている。

【００４１】さらに、各電磁弁３８は３つの空気口（ポ
ート）Ａ，Ｅ，Ｐを備えた３ポート弁である。ここで、
各電磁弁３８は電圧をかけると空気口Ｐと空気口Ａとが
連通（開放）され、電圧がかけられていないときは空気
口Ａと空気口Ｅとが連通（開放）されるようになってい
る。そして、４つの湾曲方向の各流体供給チューブ１７
に対して３つの電磁弁３８ａ，３８ｂ，３８ｃが図９
（Ａ）に示す通り接続されている。

【００４２】すなわち、１つの湾曲方向、例えばＵＰ方
向の流体供給チューブ１７の流路切換え機構部３８Ａに
は２つの電磁弁３８ａ，３８ｂが直列に接続されてい
る。ここで、流体供給チューブ１７の流出端部には電磁
弁３８ｂの空気口Ｐが接続され、さらにこの電磁弁３８
ｂの空気口Ａに電磁弁３８ａの空気口Ａが接続されてい
る。また、電磁弁３８ａの空気口Ｅには電磁弁３８ｃの
空気口Ｐが接続され、さらに電磁弁３８ａの空気口Ｐに
は連結チューブ４０の一端部が連結されている。

【００４３】なお、他の３つの湾曲方向、すなわちＤＯ
ＷＮ、ＲＩＧＨＴ、ＬＥＦＴの各方向の流体供給チュー
ブ１７の流路切換え機構部３８Ｂ、３８Ｃ、３８Ｄでも
３つの電磁弁３８ａ，３８ｂ，３８ｃがそれぞれ同様に
接続されている。

【００４４】また、チューブ継ぎ手３９には１つの流入
ポート３９ａと、４つの流出ポート３９ｂ〜３９ｅとが
設けられている。そして、このチューブ継ぎ手３９の流
入ポート３９ａにはボンベ３４側の流体チューブ３２が
連結され、４つの流出ポート３９ｂ〜３９ｅには４つの
湾曲方向の各流体供給チューブ１７に連結された連結チ
ューブ４０の他端部がそれぞれ連結されている。ここ
で、流体チューブ３２の中途部にはレギュレータ４１が
介設されている。そして、チューブ継ぎ手３９はレギュ
レータ４１を介してボンベ３４に接続されている。これ
により、ボンベ３４の空気をレギュレータ４１で適当な
圧力に調整して電磁弁ユニット３０側に供給するように
なっている。

【００４５】また、電磁弁制御コントローラ３１には図
９（Ｂ）に示すように電気回路基板３１ａと、この基板
３１ａ上に配設されたＣＰＵ３１ｂと、入力端子３１ｃ
と、出力端子３１ｄとが設けられている。ここで、入力
端子３１ｃにはジョイスティック３７の信号線３６が、
また、出力端子３１ｄには電磁弁ユニット３０の各電磁
弁３８の信号線４２がそれぞれ接続されている。

【００４６】そして、ジョイスティック３７の操作時に
は、このジョイスティック３７からの出力信号が電磁弁
制御コントローラ３１に入力され、この入力信号に基い
て電磁弁制御コントローラ３１のＣＰＵ３１ｂによって
電磁弁ユニット３０の各電磁弁３８の動作が制御される
ようになっている。これにより、キャリングケース７の
ボンベ３４からの空気を湾曲部１０の流体圧アクチュエ
ータ１９に供給し、マルチルーメンチューブ１３の４つ
の円弧状ルーメン１３ｂ，１３ｃ，１３ｄ，１３ｅの各
圧力室１５に選択的に空気を送ることで、湾曲部１０を
ジョイスティック３７の操作方向に湾曲操作させるよう
になっている。

【００４７】さらに、電磁弁制御コントローラ３１には
２つの電源４３，４４が接続されている。ここで、２つ
の電源４３，４４は、電磁弁制御コントローラ３１の心
臓部であるＣＰＵ３１ｂを駆動する電圧と、電磁弁ユニ
ット３０の各電磁弁３８を駆動する電圧が異なるために
必要である。そして、図１０に示すようにＡＣ電源４５
から電源４３を介してＤＣ駆動電源を得て、電磁弁制御
コントローラ３１のＣＰＵ３１ｂを駆動するとともに、
ＡＣ電源４５から電源４４を介してＤＣ駆動電源を得る
ことにより、電磁弁ユニット３０の各電磁弁３８を駆動
するようになっている。なお、ＣＰＵ３１ｂの動作電圧
と電磁弁ユニット３０の各電磁弁３８を駆動する電圧を
共通にすることで電源を１つとすることも可能である。

【００４８】次に、上記構成の作用について説明する。
本実施の形態の内視鏡装置１を配管等の検査に使用する
場合にはキャリングケース７内のドラム１２から内視鏡
本体２を引き出して使用される。そして、配管等の検査
対象の管腔内に内視鏡本体２の挿入部８を挿入しながら
必要に応じてジョイスティック３７を操作する。このジ
ョイスティック３７の操作時にはこのジョイスティック
３７からの出力信号が電磁弁制御コントローラ３１に入
力され、この入力信号に基いて電磁弁制御コントローラ
３１のＣＰＵ３１ｂによって電磁弁ユニット３０の各電
磁弁３８の動作が制御される。これにより、キャリング
ケース７のボンベ３４からの空気が湾曲部１０の流体圧
アクチュエータ１９に供給され、マルチルーメンチュー
ブ１３の４つの円弧状ルーメン１３ｂ，１３ｃ，１３
ｄ，１３ｅのいずれかの圧力室１５に選択的に空気が送
られる。

【００４９】そして、ここで空気が送られた圧力室１５
内の圧力が高くなる。このとき、圧力が高くなる圧力室
１５の周壁部は径方向に膨張しようとするが、マルチル
ーメンチューブ１３の内外の密着コイル２１、２４によ
って径方向の膨張が規制されている。そのため、ここで
加圧される圧力室１５は長手方向（挿入部８の中心線方
向）に沿って伸びるので、ここで伸びる圧力室１５と反
対の方向に湾曲部１０が湾曲駆動される。これにより、
ジョイスティック３７の操作方向に湾曲部１０が湾曲操
作される。

【００５０】また、ジョイスティック３７の操作時には
次の動作が行われる。すなわち、ジョイスティック３７
を傾動操作するとこのジョイスティック３７の傾き角が
変わる。このときのジョイスティック３７の傾き角に応
じてジョイスティック３７の２軸のポテンショメータの
抵抗値が変化する。この抵抗値の変化量と変化スピード
とが電磁弁制御コントローラ３１のＣＰＵ３１ｂによっ
て検出される。そして、ここで検出される抵抗値の変化
量と変化スピードに応じて、ＣＰＵ３１ｂから図示しな
いスイッチ回路に対して動作信号が送られ、電磁弁ユニ
ット３０の各電磁弁３８がＯＮ−ＯＦＦ動作される。

【００５１】つまり、ジョイスティック３７を傾けると
その傾ける角度に応じて電磁弁３８をＯＮする回数が決
まり、さらにジョイスティック３７の傾けるスピードに
応じて、ＯＮする時間が決定する。ここで、ジョイステ
ィック３７を傾ける速度にはあらかじめ、しきい値が設
定可能である。そして、設定されたジョイスティック３
７のスピードに応じて電磁弁３８を開放する時間が決定
される。

【００５２】また、図１１（Ａ）〜（Ｄ）を参照して、
ジョイスティック３７の基本動作を説明する。なお、図
１１（Ａ）〜（Ｄ）中で、Ｊ１〜Ｊ４はジョイスティッ
ク３７の操作状態、ａ１〜ａ４は電磁弁３８ａの動作状
態、ｂ１〜ｂ４は電磁弁３８ｂの動作状態、ｃ１〜ｃ４
は電磁弁３８ｃの動作状態をそれぞれ示すものである。

【００５３】まず、ジョイスティック３７の傾きを増加
させる場合の動作について説明する。図１１（Ａ）のＪ
１は、あらかじめ設定されたジョイスティック３７の動
作速度のしきい値Ｖｓｕよりも遅い速度でジョイスティ
ック３７を例えばＵＰ方向にＯ点位置（ニュートラル位
置）からＡ１位置に傾けた操作状態を示す。このとき、
図９（Ａ）中におけるＵＰ方向に対応する電磁弁３８
ａ，３８ｂ，３８ｃはそれぞれ図１１（Ａ）中のａ１、
ｂ１、ｃ１に示すようにＯＮ、ＯＦＦ動作を行う。そし
て、ジョイスティック３７の傾き角に応じて、電磁弁３
８ａ，３８ｂはあらかじめ設定されたパルス幅Δｔ１１
でジョイスティック３７の動きが止まるｔ１時点まで同
じ動作を行う。

【００５４】また、ジョイスティック３７の傾動操作時
には、あらかじめ決められたジョイスティック３７の傾
き角度の変化量に応じて電磁弁３８ａ，３８ｂの動作信
号を１パルス出力する。ここでは図１１（Ａ）に示すよ
うにジョイスティック３７の傾き角度がθ１変わる毎に
１パルスの出力を行う。そして、図１１（Ａ）の例では
ジョイスティック３７が４θ１より大きく傾き、電磁弁
３８ａ，３８ｂの動作信号が４パルス出力される。

【００５５】その後、電磁弁３８ａはＯＦＦとなり、電
磁弁３８ｂはｔ１時点でジョイスティック３７の傾動操
作が止まったのち、パルス幅Δｔ１２で１パルスだけＯ
Ｎする。なお、電磁弁３８ｃはジョイスティック３７の
傾動操作が止まるｔ１時点までは、ＯＦＦであり、その
後、パルス幅Δｔ１３の動作信号を出力する。

【００５６】また、図１１（Ｂ）のＪ２は、あらかじめ
設定されたジョイスティック３７の動作速度のしきい値
Ｖｓｕよりも早い速度でジョイスティック３７を例えば
ＵＰ方向にＯ点位置からＡ２位置に傾けた操作状態を示
す。このとき、図９（Ａ）中におけるＵＰ方向に対応す
る電磁弁３８ａ，３８ｂ，３８ｃはそれぞれ図１１
（Ｂ）のａ２、ｂ２、ｃ２に示すようにＯＮ、ＯＦＦ動
作を行う。

【００５７】ここで、電磁弁３８ａ，３８ｂは、図１１
（Ａ）のようにジョイスティック３７を傾ける動作速度
が遅い場合のパルス幅Δｔ１１より幅の広いパルス幅Δ
ｔ２１でジョイスティック３７の傾動操作が止まるｔ２
時点まで同じ動作を行う。

【００５８】また、電磁弁３８ａはその後、ＯＦＦとな
り、電磁弁３８ｂはジョイスティック３７の傾動操作が
止まると図１１（Ａ）のパルス幅Δｔ１２と同じ、もし
くはそれよりも広いパルス幅Δｔ２２で１パルスだけＯ
Ｎする。なお、電磁弁３８ｃは図１１（Ａ）と同じ動作
である。

【００５９】次に、ジョイスティック３７が傾いた状態
から傾きを戻した場合の動作について説明する。図１１
（Ｃ）のＪ３は、あらかじめ設定されたジョイスティッ
ク３７の戻し動作速度のしきい値Ｖｓｄよりも遅い速度
で例えばＵＰ方向の湾曲位置Ａ３から湾曲を減らすよう
にＡ３′位置に傾けた状態を示す。このとき、図９
（Ａ）中におけるＵＰ方向に対応する電磁弁３８ａ，３
８ｂ，３８ｃはそれぞれ図１１（Ｃ）中のａ３、ｂ３、
ｃ３に示すようにＯＮ、ＯＦＦ動作を行う。

【００６０】そして、あらかじめ決められたジョイステ
ィック３７の傾き角度の変化量に応じて電磁弁３８ｂの
動作信号を１パルス出力する。ここでは図１１（Ｃ）に
示すようにジョイスティック３７の傾き角度がθ２変わ
る毎に１パルスの出力を行う。そして、電磁弁３８ｂは
あらかじめ設定されたパルス幅Δｔ３１でジョイスティ
ック３７の傾動操作が止まるｔ３時点まで同じ動作を行
う。また、電磁弁３８ａはジョイスティック３７の傾動
動作が止まるＴ３時点までＯＦＦで、ジョイスティック
３７が止まるｔ３時点で、電磁弁３８ａ，３８ｂはパル
ス幅Δｔ３２で１パルスだけＯＮする。なお、電磁弁３
８ｃはジョイスティック３７が動いてから止まるまでは
ＯＮで、その後ＯＦＦとなる。

【００６１】また、図１１（Ｄ）のＪ４は、あらかじめ
設定されたジョイスティック３７の戻し動作速度のしき
い値Ｖｓｄよりも早い速度で例えばＵＰ方向の湾曲位置
Ａ４から湾曲を減らすようにＡ４′位置に傾けた状態を
示す。このとき、図９（Ａ）中におけるＵＰ方向に対応
する電磁弁３８ａ，３８ｂ，３８ｃはそれぞれ図１１
（Ｄ）中のａ４、ｂ４、ｃ４に示すようにＯＮ、ＯＦＦ
動作を行う。

【００６２】そして、電磁弁３８ｂは図１１（Ｃ）のパ
ルス幅Δｔ３１より広いパルス幅Δｔ４１でジョイステ
ィック３７の傾動操作が止まるｔ４時点まで同じ動作を
行う。また、電磁弁３８ａはジョイスティック３７の傾
動動作が止まるｔ４時点までＯＦＦで、ジョイスティッ
ク３７が止まるｔ４時点で、電磁弁３８ａ，３８ｂは図
１１（Ｃ）のパルス幅Δｔ３２と同じ、もしくはこれよ
り広いパルス幅Δｔ４２で１パルスだけＯＮする。な
お、電磁弁３８ｃはジョイスティック３７が動いてから
止まるまではＯＮで、その後ＯＦＦとなる。

【００６３】また、図１１（Ａ）〜（Ｄ）において、ジ
ョイスティック３７の傾きを大きくした場合と小さくし
た場合とで電磁弁３８ａ，３８ｂを動作するパルス幅を
比べるとΔｔ１１＞Δｔ３１、Δｔ２１＞Δｔ４１であ
る。

【００６４】その結果、湾曲部１０の湾曲量を増す動作
では、図９（Ａ）に示すようにボンベ３４からの圧縮空
気が、電磁弁３８ａ，３８ｂのＯＮのとき、電磁弁３８
ａの空気口Ｐから空気口Ａを通り、電磁弁３８ｂの空気
口Ａから空気口Ｐを通って、ＵＰ方向の円弧状ルーメン
１３ｂの圧力室１５に空気が送られる。

【００６５】また、電磁弁３８ａ，３８ｂがＯＦＦする
とボンベ３４からの空気は電磁弁３８ａで止まり、円弧
状ルーメン１３ｂの圧力室１５に送られた空気は圧力室
１５内と流体供給チューブ１７の内部で密閉されて、湾
曲部１０の湾曲状態が保持される。この時、電磁弁３８
ａと３８ｂとは同じ信号で同期して動作しているが、電
磁弁３８ａと３８ｂの間の管路の長さがあり、円弧状ル
ーメン１３ｂの圧力室１５および流体供給チューブ１７
の内部の空気が電磁弁３８ａの空気口Ｅから微妙に漏れ
てくる。これは、湾曲部１０の湾曲動作には支障がない
程度であるが、ボンベ３４の空気を効率よく、長時間持
たせるために少しでも空気が漏れないようにすることが
重要である。

【００６６】そこで、本実施の形態では電磁弁３８ａの
空気口Ｅに電磁弁３８ｃを図９（Ａ）に示すように接続
している。ここで、電磁弁３８ｃは通常ＯＦＦになって
いる。そして、ジョイスティック１１の傾動動作が止ま
った瞬間に電磁弁３８ｂのＯＮ時間Δｔ１２よりも長い
Δｔ１３の時間だけ電磁弁３８ｃをＯＮすることで、湾
曲動作中の円弧状ルーメン１３ｂの圧力室１５と流体供
給チューブ１７からの空気の漏れを無くすようにしてい
る。

【００６７】さらに、ジョイスティック３７の傾動動作
が止まって、湾曲部１０の湾曲動作を止めようとする場
合には、１パルスだけ電磁弁を大気圧に開放することに
より、すばやく湾曲部１０の湾曲を止めることができ
る。このように湾曲部１０の湾曲を止めようとすると
き、１パルスだけ空気を抜く動作は、内視鏡本体２の挿
入部８の長さが長いときに有効である。ここで、挿入部
８の長さが、例えば１０ｍ以上になる場合には手元側の
ボンベ３４から送る空気が挿入部８の先端の圧力室１５
に送られるまでのタイムラグが有り、このタイムラグを
予測して一瞬、流路内の空気を抜くことで湾曲部１０の
湾曲動作を正確に止めることが可能である。すなわち、
挿入部８の先端まで空気が送られて全体が均一の圧力状
態になるまでのタイムラグと、内部の圧力を抜くことに
より圧力が下がる分のタイムラグとが相殺されて湾曲部
１０の湾曲動作がすばやく正確に止まるようになる。

【００６８】また、湾曲動作を行っていない方向の流体
供給チューブ１７に対応する電磁弁３８は、マルチルー
メンチューブ１３の圧力室１５が流体供給チューブ１７
を通して大気に開放される状態に保持される。例えば、
ＵＰ方向に湾曲動作している場合には、ＤＯＷＮ方向、
ＲＩＧＨＴ方向、ＬＥＦＴ方向の各圧力室１５内が流体
供給チューブ１７を介して大気に開放されるように各電
磁弁３８が動作する。

【００６９】つまり、流体供給チューブ１７の圧力室１
５側に接続されている電磁弁３８ｂがＯＮ、ボンベ側に
接続されている電磁弁３８ａがＯＦＦ、もう１つの電磁
弁３８ｃがＯＮとなる。この動作はジョイスティック３
７が湾曲動作を指示していない方向の各電磁弁３８は常
に上記の通りになっている。また、ジョイスティック３
７の傾きが各方向それぞれ０点位置（ニュートラル位
置）となった時点から一定時間、上記の動作が行われ
る。

【００７０】以上の動作において、ジョイスティック３
７の操作する方向により、内視鏡本体２の湾曲部１０の
湾曲方向がわかる。さらに、ジョイスティック３７を最
大に傾けたときの湾曲角度を内視鏡本体２の湾曲部１０
の最大湾曲角に相当するようにあらかじめ設定する。こ
れにより、ジョイスティック３７の傾いている角度に応
じて内視鏡本体２の湾曲部１０の湾曲角度を推測でき
る。したがって、ジョイスティック３７の傾ける角度
と、その操作方向を確認することにより、内視鏡本体２
の湾曲部１０がどの方向にどれだけの湾曲角度で湾曲し
ている状態であるのかがおおよそ分かる。

【００７１】次に、ジョイスティック３７の傾動操作時
に操作速度などの動作状態を変えながら操作した場合の
湾曲部１０の湾曲動作について説明する。図１２のＪ５
はジョイスティック３７を０点位置（ニュートラル位
置）からＢ１位置、Ｂ２位置、Ｂ３位置の順に順次移動
させる場合の動作状態を示すものである。ここで、０点
位置とＢ１位置との間ではしきい値Ｖｓｕよりも速い。
また、Ｂ１位置とＢ２位置との間ではしきい値Ｖｓｕよ
り遅い。さらに、Ｂ２位置とＢ３位置との間では一定で
ある。なお、図１２中で、ａ５、ｂ５、ｃ５は、図９
（Ａ）中におけるＵＰ方向に対応する電磁弁３８ａ，３
８ｂ，３８ｃのＯＮ、ＯＦＦ動作状態を示す。

【００７２】そして、０点位置とＢ１位置との間ではし
きい値Ｖｓｕよりも速い速度でジョイスティック３７が
動作しているので、パルス幅の広いモードで電磁弁３８
ａ，３８ｂが動作される。続いて、Ｂ１位置とＢ２位置
との間ではパルス幅の狭いモードで電磁弁３８ａ，３８
ｂが動作される。

【００７３】その後、ジョイスティック３７はＢ２位置
で止まり、電磁弁３８ｂが１パルス出力され、電磁弁３
８ｃは一定時間ＯＮする。その結果、０点位置とＢ１位
置との間では内視鏡本体２の湾曲部１０の湾曲スピード
は速い動作となり、Ｂ１位置とＢ２位置との間では内視
鏡本体２の湾曲部１０の湾曲が遅い状態となる。

【００７４】つまり、ジョイスティック３７をゆっくり
操作することで内視鏡本体２の湾曲部１０の湾曲スピー
ドも遅くして、湾曲部１０の湾曲を微調整したり、或い
はジョイスティック３７を速い速度で操作することで湾
曲部１０の湾曲スピードも早く動作させる、などのよう
に、操作者により湾曲部１０の湾曲動作状態を任意に選
択できる。

【００７５】そこで、上記構成のものにあっては次の効
果を奏する。すなわち、本実施の形態では内視鏡本体２
の湾曲部１０の流体圧アクチュエータ１９に流体を供給
する空気圧源を小型ボンベ３４とすることで、内視鏡本
体２の挿入部８が巻装されたドラム１２や、湾曲部１０
の湾曲動作を操作するジョイスティック３７とともに、
このボンベ３４をキャリングケース７内に収納できるよ
うにしたものである。そのため、従来に比べて内視鏡装
置１のシステム全体の構成を小型化することができ、携
帯性に優れた内視鏡装置１のシステムを構成することが
できる。

【００７６】さらに、ボンベ３４から流体圧アクチュエ
ータ１９への流体の供給を制御する電磁弁ユニット３０
および電磁弁制御コントローラ３１をドラム１２の内部
に収納したので、内視鏡装置１の携帯性を一層、高める
ことがっできる。

【００７７】また、本実施の形態では流体圧アクチュエ
ータ１９を用いた湾曲部１０を設けたので、内視鏡本体
２の挿入部８の長さが長い長尺内視鏡においても湾曲性
能に優れたものを実現できる効果がある。

【００７８】さらに、本実施の形態では図９（Ａ）に示
すように電磁弁３８ａの空気口Ｅに通常ＯＦＦになって
いる電磁弁３８ｃを接続し、ジョイスティック１１の傾
動動作が止まった瞬間に電磁弁３８ｂのＯＮ時間Δｔ１
２よりも長いΔｔ１３の時間だけ電磁弁３８ｃをＯＮす
ることで、湾曲動作中の円弧状ルーメン１３ｂの圧力室
１５と流体供給チューブ１７からの空気の漏れを無くす
ようにしている。そのため、電磁弁ユニット３０を電磁
弁制御コントローラ３１によって制御コントロールする
ことにより、小型ボンベ３４の空気を効率的に使う制御
方法を実現可能であり、ボンベ３４を長時間使うことが
でき、ボンベ３４を取り替える回数が減り、作業性に優
れ、ボンベ３４のコストにおいても有効である。

【００７９】また、内視鏡本体２の湾曲部１０の湾曲ス
ピードの制御をジョイスティック３７の動作速度に関連
させたので、ジョイスティック３７の動作が速いときと
微妙に動作したときの使い分けができ、内視鏡本体２の
湾曲部１０の湾曲操作の操作性を高めることができる。
さらに、小型ボンベ３４内に充填されているガスとして
可燃性のないガスを使っているので、安全である。

【００８０】また、図１３および図１４は本発明の第２
の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第１の
実施の形態（図１乃至図１２参照）の内視鏡装置１にお
ける電磁弁ユニット３０の各電磁弁３８を制御するとき
の制御方法を次の通り変更したものである。

【００８１】すなわち、本実施の形態では図１３に示す
ように、ジョイスティック３７の操作レバー３７ｂを傾
ける角度θと電磁弁３８をＯＮ（開放）する時間とを比
例させている。そして、ジョイスティック３７を傾ける
角度θが大きくなると電磁弁３８をＯＮ（開放）する時
間が大きくなるように制御し、ジョイスティック３７を
傾けている間は、電磁弁３８を動作し続けるようになっ
ている。

【００８２】また、図１４中で、Ｊ６はジョイスティッ
ク３７の傾動操作状態、ａ６は電磁弁３８ａの動作状
態、ｂ６は電磁弁３８ｂの動作状態、ｃ６は電磁弁３８
ｃの動作状態をそれぞれ示すものである。ここで、ジョ
イスティック３７を０点位置（ニュートラル位置）から
Ｃ１位置に傾けはじめると徐々に電磁弁３８をＯＮする
時間が長くなる。例えば、第１の実施の形態の電磁弁３
８ａ，３８ｂでは図１４中のａ６、ｂ６に示す通り、パ
ルス幅を徐々に大きくしながら電磁弁３８を動作させ
る。

【００８３】そして、ジョイスティック３７がＣ１位置
で止まり、その位置を保持するとパルス幅は一定となっ
て、電磁弁３８ａ，３８ｂを動作させる。この状態が、
ジョイスティック３７を動作させるＣ２位置まで続く。

【００８４】また、Ｃ２位置からＣ３位置にジョイステ
ィック３７を元に戻すように操作すると、パルス幅は少
しずつ小さくなる。そして、ジョイスティック３７がＣ
３位置のニュートラル位置に移動すると、電磁弁３８ａ
の動作は止まり、電磁弁３８ｂ，２９ｃは１パルスだけ
ＯＮして、空気を排気する。

【００８５】つまり、ジョイスティック３７を傾けてい
る間は電磁弁３８ａ，３８ｂは動作し続けて、湾曲部１
０の湾曲が続く。そして、湾曲部１０の湾曲を止めたい
場合には、ジョイスティック３７をニュートラルに戻す
操作をする。

【００８６】また、湾曲部１０の湾曲動作を速く行う場
合には、ジョイスティック３７を大きく傾けて、圧力室
１５に空気を多く送るように操作する。そして、湾曲部
１０の湾曲を微妙に行う場合には、ジョイスティック３
７を小さく傾ける。さらに、湾曲部１０の湾曲を止めよ
うとする場合には、ジョイスティック３７をニュートラ
ルにする。

【００８７】そこで、本実施の形態ではジョイスティッ
ク３７を傾ける角度θを任意に調整することで湾曲部１
０の湾曲速度を変えることができる。そのため、内視鏡
の湾曲部１０を速く動作させることも、微妙に動作させ
ることも可能であり、操作性を一層、高めることができ
る効果がある。

【００８８】また、図１５および図１６は本発明の第３
の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第１の
実施の形態（図１乃至図１２参照）の内視鏡装置１にお
ける電磁弁ユニット３０の構成を次の通り変更したもの
である。なお、これ以外の他の部分の構成は第１の実施
の形態と同様であり、図１５および図１６中で、第１の
実施の形態と同一部分には同一の符号を付してその説明
を省略する。

【００８９】すなわち、第１の実施の形態ではＵＰ、Ｄ
ＯＷＮ、ＲＩＧＨＴ、ＬＥＦＴの４つの湾曲方向に対応
する各流体供給チューブ１７の流路切換え機構部３８Ａ
〜３８Ｄに３個の電磁弁（３ポート弁）３８ａ，３８
ｂ，３８ｃをそれぞれ設けた構成を示したが、本実施の
形態では図１５に示すように、ＵＰ、ＤＯＷＮ、ＲＩＧ
ＨＴ、ＬＥＦＴの４つの湾曲方向に対応する各流体供給
チューブ１７の流路切換え機構部３８Ａ〜３８Ｄに２個
の電磁弁（３ポート弁）３８ａ，３８ｂのみをそれぞれ
直列に接続し、残りの電磁弁３８ｃに代えて４つの湾曲
方向の各流路で共通に使用する１つの電磁弁５１を設け
たものである。

【００９０】さらに、４つの湾曲方向の各流路の電磁弁
３８ａと電磁弁５１との間にはチューブ継ぎ手５２が介
設されている。このチューブ継ぎ手５２には１つの流出
ポート５２ａと、４つの流入ポート５２ｂ〜５２ｅとが
設けられている。ここで、チューブ継ぎ手５２の４つの
流入ポート５２ｂ〜５２ｅには４つの湾曲方向の各流路
の電磁弁３８ａの空気口Ｅがそれぞれ連結され、流出ポ
ート５２ａには電磁弁５１の空気口Ｐが連結されてい
る。これにより、４つの湾曲方向の各流路の電磁弁３８
ａの空気口Ｅから継ぎ手５２を介して１本になった配管
が１つの電磁弁５１の空気口Ｐに接続されている。

【００９１】次に、上記構成の作用について図１６を参
照して説明する。なお、図１６中で、Ｊ７はジョイステ
ィック３７の傾動操作状態、ａ７は電磁弁３８ａの動作
状態、ｂ７は電磁弁３８ｂの動作状態、ｃ７は電磁弁５
１の動作状態をそれぞれ示すものである。ここで、ジョ
イスティック３７を図１６のＪ７に示すように動作させ
ると第１の実施の形態と同様に電磁弁３８ａ，３８ｂは
ＯＮ−ＯＦＦ動作を行う。この時、電磁弁５１はジョイ
スティック３７が止まっているときには、常にＯＮされ
ていて、ジョイスティック３７が動作している間のみ、
ＯＦＦとなる。

【００９２】そして、湾曲部１０を湾曲させようとする
ときに、電磁弁３８ａと３８ｂとが連動しているときの
空気の漏れを電磁弁５１で止めている。また、電磁弁３
８ａと３８ｂとが動作していないときには、湾曲してい
ない方向の圧力室１５内の空気を大気に開放する動作を
行う。つまり、湾曲動作を行っていない方向の電磁弁３
８ａ，３８ｂはＯＦＦされており、圧力室１５内の空気
は流体供給チューブ１７を介して、電磁弁３８、電磁弁
３８ｂを通り、電磁弁５１から空気が抜ける。なお、他
の動作は基本的には第１の実施の形態と同様である。

【００９３】そこで、上記構成のものにあっては次の効
果を奏する。すなわち、本実施の形態では第１の実施の
形態と同様の効果が得られるとともに、これに加えて、
本実施の形態では特に電磁弁ユニット３０を構成する電
磁弁の数を減らすことができ、小型化に有効である効果
がある。

【００９４】また、図１７乃至図２０（Ａ），（Ｂ）は
本発明の第４の実施の形態を示すものである。本実施の
形態は第１の実施の形態（図１乃至図１２参照）の内視
鏡装置１における電磁弁ユニット３０の構成をさらに次
の通り変更したものである。

【００９５】すなわち、本実施の形態では図１７に示す
ように、ＵＰ、ＤＯＷＮ、ＲＩＧＨＴ、ＬＥＦＴの４つ
の湾曲方向に対応する各流体供給チューブ１７の流路切
換え機構部３８Ａ〜３８Ｄに２個の電磁弁（３ポート
弁）３８ａ，３８ｂのみをそれぞれ直列に接続し、残り
の電磁弁３８ｃを省略したものである。

【００９６】また、図１９に示すように電磁弁ユニット
３０の制御回路６１には、演算回路６２と、信号生成回
路６３とが設けられている。ここで、演算回路６２には
ジョイスティック３７からの出力信号が入力されるよう
になっている、。そして、この演算回路６２によってジ
ョイスティック３７の倒し速度を検出するとともに、ジ
ョイスティック３７の倒し角度に応じて信号生成回路６
３から電磁弁ユニット３０に駆動信号を出力するように
なっている。なお、これ以外の他の部分の構成は第１の
実施の形態と同様である。

【００９７】次に、上記構成の作用について図１８
（Ａ），（Ｂ）を参照して説明する。なお、図１８
（Ａ），（Ｂ）中で、Ｊ８ａ、Ｊ８ｂはジョイスティッ
ク３７の傾動操作状態、ａ８ａ、ａ８ｂは電磁弁３８ａ
の動作状態、ｂ８ａ、ｂ８ｂは電磁弁３８ｂの動作状態
をそれぞれ示すものである。ここで、図１８（Ａ）のＪ
８ａに示すようにジョイスティック３７を動作させると
第１の実施の形態と同様にジョイスティック３７の動作
方向に対応する湾曲方向の電磁弁３８ａ，３８ｂはＯＮ
−ＯＦＦ動作を行う。この結果、ボンベ３４からの空気
がマルチルーメンチューブ１３の圧力室１５に送られて
ジョイスティック３７の動作方向に対応する湾曲方向の
湾曲部１０の湾曲動作が行われる。

【００９８】また、ジョイスティック３７を止めると電
磁弁３８ａ，３８ｂは同じように１パルス出力して、ジ
ョイスティック３７の動作方向に対応する湾曲方向の圧
力室１５内の空気を少し排気して、湾曲部１０の湾曲動
作がすばやく止まる。この時、完全に２つの電磁弁３８
ａ，３８ｂは連動していても多少の空気が電磁弁３８ａ
の空気口Ｅから漏れるが、ごくわずかである。そのた
め、本実施の形態では第１の実施の形態に比べてボンベ
３４の空気の使用時間は若干短くなる。

【００９９】また、図１８（Ｂ）のＪ８ｂに示すように
ジョイスティック３７を動作させ、電磁弁３８ａ，３８
ｂを連動して動作させる際に、電磁弁３８ａよりも電磁
弁３８ｂのほうがＯＮ時間を多少長くする制御を行って
もよい。

【０１００】この方法では、ジョイスティック３７を止
めたときに始めに電磁弁３８ａでボンベ３４からの空気
を閉じるようになっている。このとき、電磁弁３８ｂは
空気口Ｐと空気口Ａが通じている状態で保持され、ボン
ベ３４からの加圧空気を下流側の圧力室１５の方向に送
っている状態になっている。そのため、ボンベ３４から
の加圧空気を下流側の圧力室１５の方向に送っている流
路内の空気が手元側に抜けるまでに時間差がある。ここ
で、電磁弁３８ｂがＯＮする時間が多少長くても空気が
大量に抜けず、また空気を若干抜くことができ、湾曲部
１０の湾曲を止めることも可能である。

【０１０１】また、仮に、抜ける空気が少なくて湾曲部
１０の湾曲が止まり難い場合には、図１８（Ａ）のＪ８
ａに示すように、ジョイスティック３７を止めたときに
１パルスだけ空気を抜くように動作させてもよい。

【０１０２】次に、図１９〜図２０を用いてジョイステ
ィック３７をＵＰ方向からＤＯＷＮ方向に操作させたと
きの動作を説明する。図１９は、ジョイスティック３７
を実線で示すＵＰ位置から点線で示すＤＯＷＮ位置方向
に倒す操作を行った際にこのジョイスティック３７の動
作と連動して湾曲部１０が実線で示すようにＵＰ方向に
湾曲されている状態から、点線で示すＤＯＷＮ方向に湾
曲されている動作状態を示している。

【０１０３】ここで、ジョイスティック３７の倒し角度
に応じてその動作信号が発生する。そして、制御回路６
１では、演算回路６２によりジョイスティック３７の倒
し速度を検出するとともに、ジョイスティック３７の倒
し角度に応じて信号生成回路６３から電磁弁ユニット３
０の各電磁弁３８ａ，３８ｂに駆動信号を送るようにな
っている。

【０１０４】また、図２０（Ａ），（Ｂ）は、電磁弁ユ
ニット３０のＵＰ方向およびＤＯＷＮ方向のそれぞれの
電磁弁３８の動作を示している。ここで、図２０（Ａ）
はジョイスティック３７をゆっくりＵ方向からＤ方向に
倒した場合、図２０（Ｂ）は早く倒した場合である。な
お、（Ａ１）、（Ｂ１）はＵ方向の電磁弁３８ｂ、（Ａ
２）、（Ｂ２）はＵ方向の電磁弁３８ａ、（Ａ３）、
（Ｂ３）はＤ方向の電磁弁３８ｂ、（Ａ４）、（Ｂ４）
はＤ方向の電磁弁３８ａの動作をそれぞれ示している。

【０１０５】そして、ジョイスティック３７をゆっくり
倒した場合には、図２０（Ａ）に示す動作が行われる。
このとき、Ｕ方向の電磁弁３８ｂは何れもＯＮ状態にな
って、湾曲部１０はＵ方向に湾曲している。

【０１０６】また、ジョイスティック３７をＵ方向から
Ｄ方向に倒し始めると、演算回路６２によりジョイステ
ィック３７の倒し速度を検出し、遅い場合はＵ方向の電
磁弁３８ｂを小さいデューティー比でパルス駆動させ
る。なお、デューティー比とは、ｔ２／ｔ１のことであ
る。その間、Ｕ方向の電磁弁３８ａはＯＦＦになってい
る。すなわち、電磁弁３８ｂがＯＮの時のみ圧力室１５
の流体が大気に排出されることになる。従って、Ｕ方向
の圧力室１５からの排気速度は遅いことになる。

【０１０７】また、Ｄ方向の電磁弁３８ａはジョイステ
ィック３７の倒し開始から充分時間が経過した後、何れ
もＯＮとなり、Ｄ方向の圧力室１５にボンベ３４より流
体が供給され、湾曲部１０はＤ方向に湾曲する。

【０１０８】さらに、ジョイスティック３７を速く倒し
た場合には、図２０（Ｂ）に示す動作が行われる。ここ
で、演算回路６２によりジョイスティック３７の倒し速
度が速い状態を検出すると、大きいデューティー比でＵ
方向の電磁弁３８ｂを駆動する。

【０１０９】このとき、Ｕ方向の電磁弁３８ａはＯＦ
Ｆ。この状態では電磁弁３８ｂのＯＮ時間が長くなるの
で、圧力室１５からの排気速度が速くなり、湾曲部１０
の湾曲動作も速くなる。

【０１１０】また、ジョイスティック３７の倒し開始か
ら比較的短時間でＤ方向の２つの電磁弁３８ａ、３８ｂ
をＯＮにする。したがって、Ｄ方向に湾曲する。

【０１１１】以上のように、本実施の形態ではジョイス
ティック３７の倒し速度に応じて、排気する湾曲側の電
磁弁３８ｂの駆動デューティー比を可変にし、かつ、倒
し開始から吸気する湾曲側の電磁弁をＯＮにする時間を
可変にした。これにより、ジョイスティック３７を遅く
倒した場合は、排気を遅く、かつ反対方向の湾曲を開始
するタイミングを遅くできる。そして、ジョイスティッ
ク３７を速く倒した場合は、素早く排気され、且つ反対
方向の湾曲開始タイミングも速くできる。その結果、湾
曲部１０の操作性が向上する。

【０１１２】そこで、上記構成のものにあっては電磁弁
ユニット３０に組み込まれる電磁弁３８の数を少なくで
きるので、構成がシンプルとなり、小型化に有効であ
る。さらに、ジョイスティック３７を倒す速度に応じ
て、排気側の電磁弁の開放時間を変えることで、湾曲部
１０の湾曲の応答性を向上し、操作性を向上させること
ができる効果がある。

【０１１３】また、図２１および図２２（Ａ），（Ｂ）
は本発明の第５の実施の形態を示すものである。本実施
の形態は第１の実施の形態（図１乃至図１２参照）の内
視鏡装置１における電磁弁ユニット３０の構成をさらに
次の通り変更したものである。

【０１１４】すなわち、本実施の形態の電磁弁ユニット
３０には３位置の５ポート弁からなる２つの電磁弁７１
と、チューブ継ぎ手７２とが設けられている。ここで、
各電磁弁７１には５つの空気口（ポート）Ｐ、Ａ、Ｂ、
Ｒ１、Ｒ２と、流路切換え用の２つのソレノイド７３、
７４とが設けられている。そして、一方の電磁弁７１の
空気口Ａ、空気口Ｂには、湾曲部１０の流体圧アクチュ
エータ１９におけるＵＰおよびＤＯＷＮ（またはＲＩＧ
ＨＴおよびＬＥＦＴ）の各湾曲動作方向の圧力室１５に
連結された流体供給チューブ１７の基端部がそれぞれ連
結されている。さらに、他方の電磁弁７１の空気口Ａ、
空気口Ｂには、湾曲部１０の流体圧アクチュエータ１９
におけるＲＩＧＨＴおよびＬＥＦＴ（またはＵＰおよび
ＤＯＷＮ）の各湾曲動作方向の圧力室１５に連結された
流体供給チューブ１７の基端部がそれぞれ連結されてい
る。

【０１１５】また、チューブ継ぎ手７２には１つの流入
ポート７２ａと、２つの流出ポート７２ｂ、７２ｃとが
設けられている。さらに、このチューブ継ぎ手７２の流
入ポート７２ａにはボンベ３４側の流体チューブ３２が
連結され、２つの流出ポート７２ｂ、７２ｃには２つの
電磁弁７１の各空気口Ｐ側に連結された連結チューブ７
５の他端部がそれぞれ連結されている。そして、各電磁
弁７１の空気口Ｐに継ぎ手７２側からの空気が供給され
るようになっている。

【０１１６】また、２つの電磁弁７１はソレノイド７
３，７４がともにＯＦＦのときはすべての空気口Ｐ、
Ａ、Ｂ、Ｒ１、Ｒ２が閉じられる状態で保持される。そ
して、一方のソレノイド７３をＯＮすると図２１中で実
線矢印で示すように空気口Ｐと空気口Ａとの間、空気口
Ｒ２と空気口Ｂとの間がそれぞれ通じ、他方のソレノイ
ド７４をＯＮすると図２１中で点線矢印で示すように空
気口Ｐと空気口Ｂとの間、空気口Ｒ１と空気口Ａとの間
がそれぞれ通じる状態に各電磁弁７１の内部流路がそれ
ぞれ切換え操作されるようになっている。なお、これ以
外の他の部分の構成は第１の実施の形態と同様である。

【０１１７】次に、上記構成の作用について説明する。
本実施の形態ではジョイスティック３７がＵＰ方向に傾
動操作された場合には、電磁弁ユニット３０の一方の電
磁弁７１のソレノイド７３がＯＮ操作される。この状態
では、ソレノイド７３がＯＮ操作された側の電磁弁７１
の空気口Ｐから空気口Ａに空気が流れ、ＵＰ方向の圧力
室１５に空気が送られる。このとき、空気口Ｂと空気口
Ｒ２との間が通じ、ＤＯＷＮ方向の空気が外に排出され
る。そのため、湾曲部１０はＵＰ方向に湾曲される。

【０１１８】さらに、このように湾曲部１０がＵＰ方向
に湾曲されている状態で、ジョイスティック３７の操作
を止めるとソレノイド７３がＯＦＦされる。そのため、
この状態では電磁弁７１の空気口Ｐが閉じて空気口Ｐか
ら空気が送られなくなるとともに、空気口Ａおよび空気
口Ｂが閉じて、ＵＰ方向の流体供給チューブ１７および
圧力室１５内が密閉されるので、湾曲部１０はＵＰ方向
の湾曲が保持される。

【０１１９】この湾曲部１０のＵＰ方向の湾曲動作を第
１の実施の形態と同様な動作で行わせる場合には、図２
２（Ａ），（Ｂ）に示すように制御する。なお、図２２
（Ａ），（Ｂ）中で、Ｊ９、Ｊ１０はジョイスティック
３７の操作状態、ａ９、ａ１０はソレノイド７３の動作
状態、ｂ９、ｂ１０はソレノイド７４の動作状態をそれ
ぞれ示す。

【０１２０】すなわち、例えば図２２（Ａ）のＪ９に示
すようにジョイスティック３７を０点位置からＵＰ方向
に傾けるとソレノイド７３は図２２（Ａ）のａ９に示す
通り、ＯＮ−ＯＦＦ動作を行う。そして、ｔ１１時点
で、ジョイスティック３７を止めるとソレノイド７３は
ＯＦＦとなる。このとき、同時にソレノイド７４が図２
２（Ａ）のｂ９に示す通り、１パルス出力する。このよ
うにソレノイド７４を１パルスＯＮすると、ＵＰ方向の
圧力室１５内の空気を排出するとともに、ＤＯＷＮ方向
の圧力室１５内に微小量の空気を入れることで湾曲部１
０の湾曲動作をすばやく止めることができる。

【０１２１】また、図２２（Ｂ）のＪ１０に示すように
湾曲部１０をＵＰ方向に湾曲させた状態からｔ１２時点
で湾曲を戻す方向にジョイスティック３７を操作した場
合には図２２（Ｂ）のａ１１に示すようにソレノイド７
４がＯＮ−ＯＦＦ動作を行う。そのため、この場合には
ＵＰ方向の圧力室１５から空気が抜けるとともに、ＤＯ
ＷＮ方向の圧力室１５に空気を供給して、湾曲を戻す動
作が行われる。

【０１２２】また、ｔ１３時点で、ジョイスティック３
７を止めるとソレノイド７４はＯＦＦとなる。このと
き、同時にソレノイド７３が図２２（Ｂ）のａ１０に示
す通り、１パルス出力する。このようにソレノイド７３
を１パルスＯＮすると、ＤＯＷＮ方向の圧力室１５内の
空気を排出するとともに、ＵＰ方向の圧力室１５内に微
小量の空気を入れることで湾曲部１０の湾曲動作をすば
やく止めることができる。

【０１２３】さらに、この方法ではＵＰ方向とＤＯＷＮ
方向（またはＲＩＧＨＴ方向とＬＥＦＴ方向）の両方の
圧力室１５に空気が供給された状態となり、このバラン
スにより湾曲部１０の湾曲が制御される。そのため、各
流体供給チューブ１７内は圧力がかかった状態となり
（湾曲部１０の湾曲に大きく支障を来たさないレベ
ル）、湾曲部１０の湾曲動作のために空気を送ったとき
の湾曲動作の始まりが速い。

【０１２４】このように、３位置の５ポート弁からなる
電磁弁７１を使うことで、湾曲部１０の湾曲操作時に第
１の実施の形態と同じような制御を行うことができる。

【０１２５】そこで、上記構成のものにあっては次の効
果を奏する。すなわち、本実施の形態では電磁弁ユニッ
ト３０に３位置の５ポート弁からなる２つの電磁弁７１
を使用したので、第１の実施の形態に比べて電磁弁ユニ
ット３０に組み込まれる電磁弁の数を少なくすることが
でき、構成がシンプルである。

【０１２６】さらに、湾曲部１０の湾曲操作時に第１の
実施の形態と同じような制御を行うことができるので、
第１の実施の形態と同様に湾曲部１０の湾曲動作が速
く、湾曲操作を高精度に行わせることができる効果があ
る。

【０１２７】また、図２３は本発明の第６の実施の形態
を示すものである。本実施の形態は第１の実施の形態
（図１乃至図１２参照）の内視鏡装置１における電磁弁
ユニット３０の構成をさらに次の通り変更したものであ
る。

【０１２８】すなわち、本実施の形態では第５の実施の
形態（図２１および図２２（Ａ），（Ｂ）参照）と同様
に３位置の５ポート弁からなる２つの電磁弁７１を備え
た電磁弁ユニット３０におけるチューブ継ぎ手７２と流
量計４１との間に３つの空気口（ポート）Ａ，Ｅ，Ｐを
備えた３ポート弁の電磁弁８１を介設したものである。

【０１２９】この電磁弁８１の空気口Ｐにはレギュレー
タ４１を介してボンベ３４が接続されている。さらに、
この電磁弁８１の空気口Ａにはチューブ継ぎ手７２の流
入ポート７２ａが連結されている。なお、これ以外の他
の部分の構成は第５の実施の形態と同様である。

【０１３０】次に、上記構成の作用について説明する。
本実施の形態では、基本動作は、第５の実施の形態と同
じであり、異なるのは電磁弁８１を切換え操作すること
で流体圧アクチュエータ１０９の圧力室１５内の空気を
必要に応じて抜くことができる点である。

【０１３１】たとえば、電磁弁８１をＯＦＦして、上下
方向湾曲操作用の電磁弁７１のソレノイド７３を一定時
間ＯＮすればＤＯＷＮ方向の空気が抜け、ソレノイド７
４をＯＮすればＵＰ方向の空気が抜ける。

【０１３２】さらに、左右方向湾曲操作用の電磁弁７１
も同様に動作させれば、流体圧アクチュエータ１０９の
すべての圧力室１５内の空気が抜ける。この動作を例え
ばジョイスティック３７をニュートラルの位置に移動さ
せたときに行うことで、湾曲部１０の湾曲状態を中立と
することができる。

【０１３３】そこで、上記構成のものにあっては次の効
果を奏する。すなわち、本実施の形態ではジョイスティ
ック３７をニュートラルの位置に移動させたときに湾曲
部１０の湾曲のリセットがかけられ、必要に応じて、湾
曲部１０の湾曲をニュートラルとすることができる。

【０１３４】また、図２４（Ａ），（Ｂ）は本発明の第
７の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第１
の実施の形態（図１乃至図１２参照）の内視鏡装置１に
おける電磁弁ユニット３０の構成をさらに次の通り変更
したものである。

【０１３５】すなわち、本実施の形態では、図２４
（Ｂ）に示すように、キャリングケース７におけるボン
ベ３４の収容室３５内にメインのボンベ３４ａと、予備
のボンベ３４ｂとを並設したものである。

【０１３６】また、２つのボンベ３４ａ，３４ｂの配管
方法は図２４（Ａ）に示すような構成である。ここで、
２つのボンベ３４ａ，３４ｂは切替え弁９１に連結され
ている。さらに、この切替え弁９１とレギュレータ４１
との間には流量計９２が介設されている。この流量計９
２にはコントローラ９３が接続されている。

【０１３７】さらに、コントローラ９３には切替え弁９
１と、４つの流路切換え機構部３８Ａ〜３８Ｄと、モニ
タ上の流量表示部９４とがそれぞれ接続されている。そ
して、湾曲部１０の湾曲操作時にはボンベ３４ａまたは
３４ｂのいずれか一方から流れる流量を流量計９２によ
って検出して、その情報をコントローラ９３に記憶し、
モニタ上の流量表示部９４に流量を表示する構成になっ
ている。なお、これ以外の他の部分の構成は第１の実施
の形態と同様である。

【０１３８】次に、上記構成の作用について説明する。
本実施の形態では湾曲部１０が湾曲動作を行うと、その
時にボンベ３４ａまたは３４ｂのいずれか一方から流れ
る流量を流量計９２によって測定しながら空気を送る。
この流量計９２からの空気量の測定データはコントロー
ラ９３に送られて、流量表示部９４に流量（またはボン
ベ残量）が表示される。これにより、ボンベ３４ａまた
は３４ｂが使った空気量（または残量）が分かる。

【０１３９】また、使用中のボンベ３４ａ（または３４
ｂ）の空気がなくなった場合には、切替え弁９１により
予備のボンベ３４ｂ（または３４ａ）を流路に連結する
状態に切換え操作する。これにより、使用中のボンベ３
４ａ（または３４ｂ）の空気がなくなった場合でも予備
のボンベ３４ｂ（または３４ａ）によって継続して湾曲
動作を行うことが可能である。

【０１４０】そこで、上記構成のものにあっては次の効
果を奏する。すなわち、本実施の形態では流量表示部９
４に表示される流量（またはボンベ残量）を目視するこ
とにより、ボンベ３４ａまたは３４ｂが使った空気の使
用量（または残量）が一目で分かる。そのため、使用中
のボンベ３４ａ（または３４ｂ）の交換時期が分かるの
で、検査を行うときにあらかじめボンベを用意する等の
作業が行い易い効果がある。

【０１４１】なお、切替え弁４２は電磁弁によって形成
し、２つのボンベ３４ａ，３４ｂを自動的に切り替える
構成にしてもよい。

【０１４２】また、図２５（Ａ），（Ｂ）乃至図２７は
本発明の第８の実施の形態を示すものである。図２５
（Ａ）は本実施の形態の内視鏡装置１０１のシステム全
体の概略構成を示すものである。この内視鏡装置１０１
には、内視鏡本体１０２と、この内視鏡本体１０２のシ
ステム全体を収納するキャリングケース１０３とが設け
られている。

【０１４３】さらに、内視鏡本体１０２には図２５
（Ｂ）に示すように管腔内に挿入される長尺な挿入部１
０４が設けられている。この挿入部１０４には可撓性を
備えた長尺な可撓管部１０５と、この可撓管部１０５の
先端部に連結された湾曲部１０６と、最先端部に配設さ
れた先端構成部１０７とが設けられている。なお、先端
構成部１０７には図２６（Ｂ）に示すように内視鏡像を
撮像する撮像機能部１０８が設けられている。この撮像
機能部１０８はＣＣＤと照明用ＬＥＤとを組み合わせた
ものである。

【０１４４】また、内視鏡本体１０２の湾曲部１０６
は、第１の実施の形態（図１乃至図１２参照）と同様に
圧力室１５の内部に流体圧を供給することによって湾曲
を行う構成の流体圧アクチュエータ１０９によって形成
されている。この流体圧アクチュエータ１０９には図３
（Ｂ），（Ｃ）に示すように円筒体の中央ルーメン１３
ａの周囲の管壁に複数、本実施の形態では４つの円弧形
状断面のルーメン１３ｂ，１３ｃ，１３ｄ，１３ｅが周
方向に略等間隔に配設されているマルチルーメンチュー
ブ１３を備えている。さらに、このマルチルーメンチュ
ーブ１３の４つの円弧形状ルーメン１３ｂ，１３ｃ，１
３ｄ，１３ｅの前後の両端部がシリコンの充填剤１４で
封止されてＵＰ、ＤＯＷＮ、ＲＩＧＨＴ、ＬＥＦＴの４
つの湾曲方向にそれぞれ対応させた４つの圧力室１５が
形成されている。そして、４つの圧力室１５に選択的に
流体を送り込むことによって圧力室１５の円弧形状ルー
メンが長手方向に伸展し、湾曲部１０６を湾曲させる構
造になっている。

【０１４５】また、図２６（Ｂ）に示すように流体圧ア
クチュエータ１０９の４つの圧力室１５にはそれぞれ流
体供給チューブ１１０の先端部が連結されている。さら
に、各流体供給チューブ１１０の基端部はキャリングケ
ース１０３内の流体供給源１１１に接続されている。そ
して、この流体供給源１１１から流体供給チューブ１１
０を通して駆動用の流体が流体圧アクチュエータ１０９
の各圧力室１５に供給されるようになっている。

【０１４６】また、流体供給源１１１には、図２７に示
すように空気圧供給源であるボンベ１１２と、このボン
ベ１１２から供給されるガスの圧力を調整するレギュレ
ータ１１３と、このレギュレータ１１３に接続されたバ
ルブユニット１１４とが設けられている。そして、ボン
ベ１１２からレギュレータ１１３を経て送られてくるガ
スがバルブユニット１１４に供給され、流体圧アクチュ
エータ１０９の各圧力室１５に供給されるガスの給排気
をこのバルブユニット１１４によってコントロールする
ようになっている。

【０１４７】また、バルブユニット１１４内には複数の
電磁バルブ１１５が組み込まれている。本実施の形態で
は流体圧アクチュエータ１０９のＵＰ、ＤＯＷＮ、ＲＩ
ＧＨＴ、ＬＥＦＴの各湾曲方向に対応させた４つの圧力
室１５にそれぞれ連通する各流体供給チューブ１１０に
おける１つの流体供給チューブ１１０あたり２つずつ、
計８つの電磁バルブ１１５が内蔵されている。

【０１４８】なお、１つの湾曲方向の流路に組み込まれ
た２個の電磁バルブ１１５ａ，１１５ｂはそれぞれ直列
に接続されている。そして、４つの各湾曲方向に対応さ
せた各流路内の２個の電磁バルブ１１５ａ，１１５ｂに
よってその流路の開閉状態を切換える流路切換え機構部
１１５Ａ〜１１５Ｄがそれぞれ形成されている。

【０１４９】さらに、レギュレータ１１３側から供給さ
れるガスの流路は、バルブユニット１１４内の４つの湾
曲方向に対応させた４つの分岐管路に分岐され、各流路
切換え機構部１１５Ａ〜１１５Ｄにそれぞれ連通される
ようになっている。そして、流路切換え機構部１１５Ａ
によってＵＰ方向、流路切換え機構部１１５Ｂによって
ＤＯＷＮ方向、流路切換え機構部１１５ＣによってＲＩ
ＧＨＴ方向、流路切換え機構部１１５ＤによってＬＥＦ
Ｔ方向の各流路をそれぞれ切換えるようになっている。

【０１５０】また、バルブユニット１１４内の各電磁バ
ルブ１１５は３ポート型の電磁弁で、空気口Ｐと、空気
口Ａと、排気口Ｅとがそれぞれ設けられている。ここ
で、各バルブ１１５はＯＮのとき空気口Ｐと、空気口Ａ
との間が連通する。さらに、各バルブ１１５がＯＦＦの
時は排気口Ｅと、空気口Ａとの間が連通し、空気口Ｐは
閉じられるようになっている。

【０１５１】また、４つの各湾曲方向用の２つのバルブ
１１５、すなわちボンベ１１２側に配置される電磁バル
ブ１１５ａと、流体圧アクチュエータ１０９側に配置さ
れる電磁バルブ１１５ｂとは互いに逆向きに空気口Ａ同
士で接続されている。

【０１５２】そして、４つの湾曲方向と対応する４つの
流路切換え機構部１１５Ａ〜１１５Ｄでは、いずれかの
湾曲方向の２つの電磁バルブ１１５ａと電磁バルブ１１
５ｂが共にＯＮのとき、ボンベ１１２からのガスはそれ
らの電磁バルブ１１５ａ、電磁バルブ１１５ｂを通して
流体圧アクチュエータ１０９内の対応している圧力室１
５に送られ、流体圧アクチュエータ１０９をその湾曲方
向に湾曲させるようになっている。

【０１５３】その後、電磁バルブ１１５ｂがＯＦＦにな
るとその圧力室１５に送られたガスはそのまま保持され
ることになる。この状態で、電磁バルブ１１５ａをＯＮ
のままにしておくと、ボンベ１１２からのガスが電磁バ
ルブ１１５ｂの排気口Ｅから排出され続けてしまうの
で、ガスを浪費しないように電磁バルブ１１５ａをＯＦ
Ｆにし、ボンベ１１２からのガスを止める必要がある。

【０１５４】また、流体圧アクチュエータ１０９に蓄積
されたガスを排気する時は電磁バルブ１１５ｂをＯＮに
し、電磁バルブ１１５ａをＯＦＦにすることで、電磁バ
ルブ１１５ａの排気口Ｅからガスが排気される。

【０１５５】さらに、流体供給源１１１にはバルブユニ
ット１１４内の複数のバルブ１１５の動作を制御する制
御回路１１６が接続されている。この制御回路１１６に
は電源１１７が接続されているとともに、内視鏡本体１
０２の湾曲部１０６の湾曲操作を行う操作部１１８がケ
ーブル１１９を介して接続されている。

【０１５６】また、キャリングケース１０３には上面が
開口されたケース本体１０３ａと、このケース本体１０
３ａの上面開口部を開閉可能に閉塞するふた１０３ｂと
が設けられている。さらに、キャリングケース１０３の
内部には内視鏡本体１０２の挿入部１０４を巻き付ける
ことができる円筒状のドラム１２０が配設されている。
そして、内視鏡本体１０２の挿入部１０４を巻き付けた
ドラム１２０ごとキャリングケース１０３内に収納でき
るようになっている。

【０１５７】また、図２６（Ａ）に示すようにキャリン
グケース１０３内の底部にはドラム１２０を回転可能に
支持する複数のローラー１２１が配設されている。これ
らのローラー１２１は中心軸を中心に回転自在に支持さ
れている。そして、ドラム１２０はキャリングケース１
０３内の底部のローラー１２１上に乗った状態で回転可
能に支持されている。

【０１５８】さらに、キャリングケース１０３のケース
本体１０３ａの一側部上縁部にはスコープ取り出し口１
２２が形成されている。そして、ドラム１２０に巻き付
けられた内視鏡本体１０２の挿入部１０４はキャリング
ケース１０３のスコープ取り出し口１２２から外部に取
り出し可能になっている。

【０１５９】また、ドラム１２０内には図２５（Ｂ）に
示すように複数の内蔵物が組み込まれている。すなわ
ち、本実施の形態ではドラム１２０内には内視鏡本体１
０２の湾曲部１０６の駆動用の駆動源である流体供給源
１１１のボンベ１１２と、レギュレータ１１３と、バル
ブユニット１１４と、制御回路１１６と、電源１１７
と、後述する画像回路１２３とが合わせて収納されてい
る。

【０１６０】さらに、ドラム１２０の側面開口部には円
形のドラムふた１２４が取り外し可能に装着されてい
る。なお、キャリングケース１０３のケース本体１０３
ａにはドラムふた１２４が嵌合される円形で同径の穴が
空いている。また、ドラムふた１２４にはドラム回転操
作用の取っ手１２５が折りたたみ状態で収納可能に設け
られている。この取っ手１２５は、内視鏡本体１０２の
挿入部１０４を巻き取る時に使用される。そして、使用
時以外はこの取っ手１２５を折りたたんでドラムふた１
２４内に収納しておくことが可能になっている。

【０１６１】さらに、キャリングケース１０３内にはド
ラム１２０の外部にある操作部１１８も収納されるよう
になっている。この操作部１１８には、図２５（Ａ）に
示すように内視鏡本体１０２の撮像機能部１０８によっ
て得られた画像情報を映し出す液晶ディスプレイ１２６
と、操作を行うためのジョイスティック１２７とが設け
られている。

【０１６２】そして、操作部１１８の液晶ディスプレイ
１２６には図２６（Ｂ）に示すように内視鏡本体１０２
の撮像機能部１０８からの信号が挿入部１０４内に配置
されている図示しないケーブルによってドラム１２０内
の画像回路１２３に送られ、この画像回路１２３によっ
て生成された映像が表示されるようになっている。

【０１６３】さらに、操作部１１８のジョイスティック
１２７の操作によって制御回路１１６の制御量が調整さ
れるようになっている。すなわち、操作部１０３のジョ
イスティック１２７の倒し角によって、流体供給源１１
１から流体供給チューブ１１０に供給される流体供給量
を調整するように、制御回路１１６が流体供給源１１１
を制御するようになっている。

【０１６４】そこで、上記構成のものにあっては次の効
果を奏する。すなわち、本実施の形態では内視鏡本体１
０２の挿入部１０４をドラム１２０に巻き付けた状態
で、キャリングケース１０３に収め、なおかつ内視鏡本
体１０２の湾曲部１０６の駆動用の駆動源である流体供
給源１１１のボンベ１１２と、レギュレータ１１３と、
バルブユニット１１４と、制御回路１１６と、電源１１
７と、後述する画像回路１２３とを合わせて収納させた
ので、内視鏡装置１０１のシステム全体の小型化が可能
で、持ち運びや、取り回しが容易である。

【０１６５】また、流体供給源１１１に小型のボンベ１
１２と、複数の電磁バルブ１１５が組み込まれたバルブ
ユニット１１４を用いたことにより、流体圧アクチュエ
ータ１０９の各圧力室１５の加圧に要する時間を短縮で
きる。そのため、内視鏡本体１０２の湾曲部１０６の湾
曲応答性および制御性を向上させることができる効果が
ある。

【０１６６】なお、液晶ディスプレイ１２６は表示装置
であれば液晶に限らず、小型ブラウン管やプラズマディ
スプレイなどでも良い。さらに、撮像機能部１０８はＣ
ＭＯＳ型イメージセンサと、照明用ＬＥＤとを組み合わ
せた構成にしてもよい。また、操作部１１８のジョイス
ティック１２７は、ジョイスティックではなくジョイパ
ッドでも良い。

【０１６７】さらに、本実施の形態ではドラム１２０を
回転用取っ手１２５で回転する構成を示したが、これに
代えて、ローラー１２１にモーターを取り付け、自動で
ドラム１２０を回転させる構成にしてもよい。

【０１６８】また、本実施の形態では内視鏡本体１０２
の操作部１１８に液晶ディスプレイ１２６と、操作を行
うためのジョイスティック１２７とを設けた構成を示し
たが、操作部１１８のジョイスティック１２７に代えて
図２５（Ｂ）に示すようにタッチパネル式の液晶パネル
操作部１３１を設ける構成にしてもよい。

【０１６９】すなわち、本変形例の操作部１１８には図
２８に示すようにグリップ１３２ａと、操作部本体１３
２ｂとが設けられている。そして、液晶パネル操作部１
３１は操作部本体１３２ｂに配設されている。この液晶
パネル操作部１３１には、タッチパネル式の液晶ディス
プレイ１３３が設けられている。この液晶ディスプレイ
１３３上には全面に押圧を検知するためのタッチパネル
１３４が設けられており、操作者が指で触った位置を検
出することができる。

【０１７０】また、液晶ディスプレイ１３３内は、中心
位置に内視鏡本体１０２の先端の撮像機能部１０８から
の内視鏡像を映し出す画像表示部１３５が配置されてい
る。さらに、この画像表示部１３５の周囲には制御回路
１１６の制御量を呈示する４つの制御量表示部１３６
と、湾曲操作する部分を示す４つの操作指示部１３７と
がそれぞれ設けられている。ここで、４つの制御量表示
部１３６と、操作指示部１３７とはそれぞれＵＰ、ＤＯ
ＷＮ、ＲＩＧＨＴ、ＬＥＦＴの４つの湾曲方向にそれぞ
れ対応させて配置されている。

【０１７１】また、制御量表示部１３６はバーグラフ状
に制御量を呈示するようになっており、流体アクチュエ
ータ１０９への送気量（例えば、バルブユニット１１４
内のバルブ１１５ａ，１１５ｂの開放時間）を色違いの
バーの長さで表示するものである。そして、図２８に示
すように、上下左右の各湾曲方向に対応して制御量表示
部１３６に各湾曲方向の制御量に対応するバー表示が行
われるようになっている。

【０１７２】例えば、図２８中で、上方の湾曲方向の制
御量（ガス供給量）が０のときは上方の制御量表示部１
３６の全体に緑色のバーが表示されるようになってい
る。そして、上方の湾曲方向のガス供給量が増すにした
がって制御量表示部１３６のバーが左端から徐々に赤色
に変り、制御量が最大のときにはバー全体が赤色に変化
するようになっている。

【０１７３】また、操作指示部１３７には上下左右の各
湾曲方向に対応して各制御量表示部１３６の近傍に操作
指示部１３７としての円形の指標が表示されている。そ
して、操作者は液晶パネル操作部１３１の画像表示部１
３５の内視鏡像を見ながら操作指示部１３７を手指で押
圧することによって、制御回路１１６に指示を出すこと
ができるようになっている。

【０１７４】例えば、上方湾曲用の操作指示部１３７を
押した場合には、タッチパネル１３４からその位置の信
号が制御回路１１６に送られ、その位置信号から押され
た場所が上方湾曲を示していることを制御回路１１６が
判断し、上方用の電磁バルブ１１５ａと電磁バルブ１１
５ｂとを共にＯＮにするようにバルブユニット１１４を
駆動するようになっている。その後、操作者の手指がタ
ッチパネル１３４から離れると、その信号を受け取った
制御回路１１６は電磁バルブ１１５ａ、電磁バルブ１１
５ｂを共にＯＦＦにし、圧力を保持するようになってい
る。

【０１７５】さらに、続いて、下方の操作指示部１３７
を押すことによって上方用電磁バルブ１１５ｂがＯＮに
なり、圧力が開放される。他の湾曲方向についても同様
である。

【０１７６】そこで、本変形例では操作部１１８にタッ
チパネル式の液晶ディスプレイ１３３を設けたので、画
像表示部１３５に表示される内視鏡像と連繋した操作が
可能になり、操作部１１８の操作性の向上を図ることが
できる。

【０１７７】また、上記第１の変形例において、操作指
示部である制御量表示部１３６を触る時、制御量表示部
１３６のバー位置によって制御量が変化するような制御
手段を制御回路１１６に設けてもよい。例えば、上下の
制御量表示部１３６では、バーの左側を押すと、電磁バ
ルブ１１５ａと電磁バルブ１１５ｂのＯＮ時間が短く、
制御量表示部１３６のバーを押す位置が右寄りになるほ
ど、両バルブ１１５ａ，１１５ｂのＯＮ時間が長くなる
構成になっている。なお，左右の制御量表示部１３６の
場合も同様に、バーの下側を押すとバルブのＯＮ時間が
短く、上側ほど長くなる構成になっている。そして、本
変形例では操作部１１８の操作性の向上を図ることがで
きる。

【０１７８】また、図２９は第８の実施の形態の操作部
１１８の第２の変形例を示すものである。本変形例では
操作部１１８の操作部本体１３２ｂの中心部位に液晶デ
ィスプレイ１４１が設けられている。この液晶ディスプ
レイ１４１上には画像表示部１４２と、この画像表示部
１４２の周囲に配置されている略矩形枠状のタッチパネ
ル部１４３とが設けられている。このタッチパネル部１
４３には画像表示部１４２の周囲に湾曲操作する操作指
示部を兼ねている４つの制御量表示部１４４が配置され
ている。

【０１７９】そして、操作者は画像表示部１４２を見な
がら、内視鏡本体１０２を湾曲させたい方向、すなわち
画像表示部１４２に表示されている画像を移動させたい
方向に配置されている制御量表示部１４４を触ることに
よって、その方向に湾曲部１０６を湾曲させるように制
御回路１１６がバルブユニット１１４を制御するように
なっている。

【０１８０】そこで、本変形例では液晶ディスプレイ１
４１上のタッチパネル部１４３に操作指示部を兼ねてい
る４つの制御量表示部１４４を配置したので、タッチパ
ネル部１４３に複数の機能を兼ねさせることによって液
晶パネル、タッチパネルの小型化を図ることができる。

【０１８１】また、上記第１と第２の変形例において、
バルブユニット１１４と液体供給チューブ１１０間に図
示しないセンサ（圧力センサが流量センサ）を設け、こ
のセンサからの信号を制御量表示部１３６、１４４に反
映させることにより、より湾曲部１０６の実際の湾曲角
度に近い高精度な情報を制御量表示部１３６、１４４に
表示させることができる。そのため、より信頼性の高い
表示が可能である。

【０１８２】また、図２９に示すように、第２の変形例
の液晶ディスプレイ１４１の周囲に各湾曲方向に対応し
て、４つの湾曲停止ボタン１４５を設けてもよい。この
場合、停止ボタン１４５が押されると、押した方向の流
体圧アクチュエータ１０９内の圧力室１５に流体が流れ
ないように制御回路１１６がバルブユニット１１４内の
各バルブ１１５をコントロールするようになっている。

【０１８３】具体的には、例えば上方の停止ボタン１４
５が押された時、その信号が制御回路１１６に伝わり、
制御回路１１６が上方湾曲用の２つの電磁バルブ１１５
ａと電磁バルブ１１５ｂとをコントロールする。これに
より、ボンベ１１２から流体圧アクチュエータ１０９内
の上方湾曲用の圧力室１５にガスが流れないようにする
ことができ、その状態が保持される。これは、流体圧ア
クチュエータ１０９の圧力室１５がパンクした時、ボン
ベ１１２のガスを無駄にしないために有効である。

【０１８４】なお、通常の湾曲操作時に、操作部１１８
を操作しているにもかかわらず画像表示部１４２に表示
されている画像が動かない場合、その操作方向の流体圧
アクチュエータ１０９の圧力室１５がパンクしているこ
とが原因の一つと考えられる。そして、パンク時にその
まま湾曲操作を続ければ、パンクしている流体圧アクチ
ュエータ１０９の圧力室１５にもガスが流れてしまう可
能性があるので、ガスの無駄遣いになる。

【０１８５】そこで、本変形例のように停止ボタン１４
５を押して、パンクしている流体圧アクチュエータ１０
９の圧力室１５へのガスの供給を止めることでガスの浪
費を抑えることが可能となる。そのため、本変形例では
ガスの節約が期待できる。

【０１８６】また、図３０は本発明の第９の実施の形態
を示すものである。本実施の形態は第８の実施の形態
（図２５（Ａ），（Ｂ）乃至図２７参照）の内視鏡装置
１０１におけるドラム１２０内部構成を次の通り変更し
たものである。なお、これ以外の他の部分の構成は第８
の実施の形態と同様であり、図３０中で、第８の実施の
形態と同一部分には同一の符号を付してその説明を省略
する。

【０１８７】すなわち、本実施の形態ではドラム１２０
の内部にＵＰ、ＤＯＷＮ、ＲＩＧＨＴ、ＬＥＦＴの４方
向の各湾曲方向の圧力室１５内に圧縮空気を送るための
４本のシリンジユニット１５１と、各シリンジユニット
１５１を制御するための制御回路１５２と、各シリンジ
ユニット１５１と制御回路１５２とを駆動するための電
源１５３とが配置されている。

【０１８８】さらに、各シリンジユニット１５１には図
示しない駆動用のモーターの回転を直進運動に変換する
リニア変換ギアを備えた変換機構部１５４と、空気圧縮
用のシリンジ１５５とが設けられている。そして、シリ
ンジ１５５内のピストン１５６の前進運動によって空気
を圧縮するシリンジポンプが構成されている。

【０１８９】また、各シリンジ１５５の先端には挿入部
１０４の根元から延出している流体供給チューブ１１０
が接続されている。ここで、挿入部１０４の根元部分は
ドラム１２０の壁の穴を通ってドラム１２０の内部に入
り、ドラム１２０の内壁に固定されている。

【０１９０】そして、湾曲部１０６の湾曲操作時にはシ
リンジユニット１５１で圧縮された空気が流体供給チュ
ーブ１１０を経由して、内視鏡本体１０２の先端にある
湾曲部１０６内の流体圧アクチュエータ１０９に供給さ
れるようになっている。

【０１９１】次に、上記構成の作用について説明する。
本実施の形態では操作部１１８のジョイスティック１２
７を所望の湾曲方向に操作することで、このジョイステ
ィック１２７の操作と対応する湾曲方向のシリンジユニ
ット１５１が動作する。そして、このシリンジユニット
１５１のシリンジ１５５から送られる空気が湾曲部１０
６の流体圧アクチュエータ１０９の圧力室１５に送られ
て湾曲部１０６が湾曲動作する。

【０１９２】また、ジョイスティック１２７の操作を止
めるとシリンジ１５５が止まり、湾曲部１０６の湾曲動
作が止まる。ここで、内視鏡本体１０２の挿入部１０４
が１０ｍ以上と長くなる場合にはシリンジユニット１５
１からの空気が先端の圧力室１５に送られるまでの時間
遅れが有り、湾曲部１０６の湾曲動作がすばやく止まら
ない場合がある。その場合は、ジョイスティック１２７
を止めたときに湾曲動作のために空気を送っているシリ
ンジユニット１５１のピストン１５６を加圧方向と反対
に多少戻す動作を行う制御を行う。これにより正確に、
すばやく湾曲部１０６の湾曲動作を止めることが可能と
なる。

【０１９３】そこで、上記構成のものにあっては次の効
果を奏する。すなわち、本実施の形態ではシリンジユニ
ット１５１のピストン１５６の前後運動により圧縮空気
を流体圧アクチュエータ１０９の圧力室１５に供給する
シンプルな構成であり、シリンジ１５５の位置を制御す
ることで湾曲量を制御できる効果がある。

【０１９４】さらに、シリンジユニット１５１のピスト
ン１５６によって構成されるシリンジポンプの大きさに
より加圧する空気量の最大値は決まっており、過大に加
圧してすることがない。そのため、湾曲部１０６の湾曲
動作を高精度に制御することができる。

【０１９５】また、図３１および図３２（Ａ），（Ｂ）
は本発明の第１０の実施の形態を示すものである。本実
施の形態は第９の実施の形態（図３０参照）の内視鏡装
置１０１のシリンジユニット１５１の構成をさらに次の
通り変更したものである。

【０１９６】すなわち、本実施の形態では第９の実施の
形態の４方向の各湾曲方向のシリンジユニット１５１の
構成に加えて、シリンジユニット１５１のピストン１５
６によって構成されるシリンジポンプ内に予圧を与える
構成を設けたものである。

【０１９７】本実施の形態の例えばＵＰ方向のシリンジ
ユニット１５１には図３１に示すようにシリンジ筺体１
６１が設けられている。このシリンジ筺体１６１の基端
部にはシリンジ筺体１６１内のピストン１６２を駆動す
る駆動機構部１６３が連結されている。

【０１９８】この駆動機構部１６３には駆動源であるモ
ータ１６４と、このモータ１６４の回転を減速器１６５
を介して往復動作に変換する直動機構１６６とが設けら
れている。この直動機構１６６は棒状の雄ネジ部１６７
と、この雄ネジ部１６７と螺合するナット状の雌ネジ部
１６８とを備えたボールねじ機構によって構成されてい
る。さらに、雌ネジ部１６８にはピストン１６２のピス
トン軸１６９が連結されている。そして、モータ１６４
の回転が減速器１６５を介して伝達されて雄ネジ部１６
７が回転すると、雌ネジ部１６８が前後方向に移動し、
ピストン１６２が駆動されるようになっている。これに
より、モータ１６４の回転を減速器１６５を介して直動
機構１６６で往復動作に変換してピストン１６２が駆動
されるようになっている。

【０１９９】また、モータ１６４にはエンコーダ１７０
が接続されている。このエンコーダ１７０は、シリンジ
筺体１６１内のピストン１６２の位置センサとして機能
させている。

【０２００】また、シリンジ筺体１６１の先端部には吐
出口１７１が形成されている。この吐出口１７１には口
金１７２が取り付けられている。この口金１７２には２
つのチューブ連結部１７３，１７４が設けられている。
そして、一方のチューブ連結部である第１のチューブ連
結部１７３にはＵＰ方向の圧力室１５に繋がる流体供給
チューブ１７５が接続されている。さらに、他方のチュ
ーブ連結部である第２のチューブ連結部１７４には、空
気圧供給源側の流体チューブ１７６の一端部が連結され
ている。この流体チューブ１７６の他端側は電磁弁１７
７経由で圧力調整器１７８を伴うボンベ１７９に接続さ
れている。この電磁弁１７７は、ボンベ１７９側からシ
リンジ筺体１６１に向けて連通（開放）させる状態と、
完全に閉じている状態と、シリンジ筺体１６１から大気
に向けて連通（開放）させる状態との３状態に切換え可
能になっている。

【０２０１】また、電磁弁１７７は制御回路１８０に接
続されている。この制御回路１８０にはモータ１６４
と、エンコーダ１７０とが接続されているとともに、電
源１８１と、第８の実施の形態（図２５（Ａ），（Ｂ）
乃至図２７参照）の操作部１１８と同様に液晶ディスプ
レイ１２６と、操作を行うためのジョイスティック１２
７とが設けられた湾曲操作装置１８２とが接続されてい
る。そして、制御回路１８０からの制御信号により電磁
弁１７７の開閉動作がコントロールされる。

【０２０２】なお、ＵＰ方向以外の湾曲方向、すなわち
ＤＯＷＮ、ＲＩＧＨＴ、ＬＥＦＴの各湾曲方向のシリン
ジユニット１５１もＵＰ方向のシリンジユニット１５１
と同様に構成されている。そして、４つのシリンジポン
プは同じように接続されている。

【０２０３】また、制御回路１８０および電源１８１
は、第９の実施の形態の内視鏡装置１０１と同様の構成
のドラム１２０の内部に配置されている。そして、内視
鏡本体１０２の湾曲部１０６の湾曲操作時には湾曲操作
装置１８２のジョイスティック１２７から湾曲指令が入
力されると、制御回路１８０からモータ１６４に駆動信
号が出力されて、適切な量だけシリンジ筺体１６１内の
ピストン１６２が押し込まれるようになっている。これ
により、ジョイスティック１２７の操作方向と対応する
湾曲方向の圧力室１５が膨張し、湾曲部１０６が湾曲動
作されるようになっている。このとき、エンコーダ１７
０の信号が制御回路１８０にフィードバックされてシリ
ンジ筺体１６１内のピストン１６２の押し込み位置制御
の精度を高めるようになっている。

【０２０４】次に、上記構成の作用について説明する。
本実施の形態では、ジョイスティック１２７の操作が開
始される前、すなわち、ジョイスティック１２７から操
作信号が出されていない場合には、シリンジ筺体１６１
内のピストン１６２の位置は図３１中で最も右側の移動
限位置に引かれた位置（原点位置）にある。

【０２０５】そして、内視鏡本体１０２の湾曲部１０６
の湾曲操作時には、操作者が湾曲制御装置１８２の液晶
ディスプレイ１２６で内視鏡観察像を見ながら、湾曲さ
せたい方向にジョイスティック１２７を倒す。このと
き、制御回路１８０がジョイスティック１２７の倒し方
向／角度信号を受け、適切なシリンジポンプに対して駆
動信号を出す。

【０２０６】なお、図３２（Ａ）はジョイスティック１
２７の操作によってある方向に湾曲信号が出力された時
の、シリンジ筺体１６１の内圧Ｐと時間ｔとの関係を示
している。また、図３２（Ｂ）は、同じ時の湾曲部１０
６の湾曲角度θと時間ｔとの関係を示している。

【０２０７】ここで、ジョイスティック１２７の操作時
にはジョイスティック１２７の操作によってある方向に
操作信号が出た時点ｔ０で、瞬間的に、電磁弁１７７が
ボンベ１７９側からシリンジ筺体１６１に向けて連通さ
れる状態に切換え操作される。さらに、操作信号が出た
時点ｔ０から短時間経過したｔ１時点で、また直ぐ電磁
弁１７７が閉じるように制御信号が出力される。この時
のボンベ１７９の圧力Ｐは、圧力室１５の膨張により湾
曲部１０６が動き始める直前の圧力Ｐ０に調整されてい
る。

【０２０８】また、ｔ１時点で、モータ１６４の回転が
開始され、モータ１６４は定速で回転する。ここで、操
作信号が出ている間、シリンジ筺体１６１内のピストン
１６２が図３１中で左方向に定速で押し出される。そし
て、シリンジ筺体１６１の内圧がＰ１になるｔ２時点
で、湾曲角はθｂとなる。

【０２０９】さらに、一定時間、θｂの湾曲角を保持さ
せた後、ｔ３時点で、例えば反対方向に湾曲させる信号
を入力すると、シリンジ筺体１６１内のピストン１６２
は原点位置まで等速で戻る。この原点位置に戻ったｔ４
時点で、シリンジ筺体１６１の内圧はＰ０になる。この
とき、湾曲部１０６の湾曲角は湾曲部１０６の特性によ
り圧力の加減に対してヒステリシスを有するので、ｔ４
時点での湾曲部１０６の湾曲角は０度にならず、θａで
停止する。

【０２１０】そのため、シリンジ筺体１６１内のピスト
ン１６２が原点位置に復帰したｔ４時点で、電磁弁１７
７をシリンジ筺体１６１から大気に向けて連通する状態
に切換え操作するように制御信号を出力する。その結
果、ｔ４時点から若干時間が経過したｔ５時点で湾曲部
１０６の湾曲角は０度になる。

【０２１１】そこで、上記構成のものにあっては次の効
果を奏する。すなわち、本実施の形態ではジョイスティ
ック１２７の操作時にジョイスティック１２７の操作に
よってある方向に操作信号が出た時点ｔ０で、瞬間的
に、ボンベ１７９によってシリンジ筺体１６１内に予圧
を掛けられるので、湾曲操作信号に対してレスポンスよ
く湾曲部１０６の湾曲動作を行なえる。その結果、操作
性が良くなる効果がある。

【０２１２】また、図３３および図３４（Ａ），（Ｂ）
は第１０の実施の形態（図３１および図３２（Ａ），
（Ｂ）参照）の第１の変形例を示すものである。第１０
の実施の形態の内視鏡装置１０１ではシリンジ筺体１６
１内のピストン１６２の動作と、湾曲部１０６の湾曲角
θとの関係では、湾曲操作時のレスポンスは良くなる
が、湾曲操作信号を出力している時間と湾曲角度とは線
形に対応していない。そのため、ある時間経つと急激に
湾曲部１０６の湾曲角θが大きくなるという動作になる
（図３２（Ｂ）参照）。

【０２１３】そこで、本変形例では図３３に示すように
湾曲操作装置１８２と制御回路１８０の間に、湾曲操作
信号を出力している時間と湾曲角度θとが線形の関係に
なるようにモータ１６４の速度を可変する補正回路２５
５を設けたものである。

【０２１４】これは、図３４（Ａ）に示すようにシリン
ジ筺体１６１内の内圧の特性曲線を得るようにモータ１
６４の回転速度を制御することで、図３４（Ｂ）に示す
ように、湾曲部１０６の湾曲角θは時間に対して線形に
湾曲するようになっている。

【０２１５】また、図３５は第１０の実施の形態（図３
１および図３２（Ａ），（Ｂ）参照）の第２の変形例を
示すものである。本変形例では、第１０の実施の形態の
エンコーダ１７０を使用せず、シリンジ筺体１６１内の
ピストン１６２が原点位置に復帰した状態のみを検出す
る構成にしたものである。

【０２１６】すなわち、本変形例ではシリンジ筺体１６
１は透明な材料で成形されている。さらに、シリンジ筺
体１６１の根元部の外周面には、発光ダイオード（ＬＥ
Ｄ）２０１と、受光素子（ＰＤ）２０２とが１８０°離
れた位置に離間対向配置された状態で取付けられてい
る。ここで、発光ダイオード２０１と受光素子２０２と
は制御回路１８０に接続されている。そして、シリンジ
筺体１６１内のピストン１６２が発光ダイオード２０１
と受光素子２０２との間を通過する時、光を遮るので、
ピストン１６２の通過を検出することができる。なお、
受光素子２０２からの検出信号は制御回路１８０に入力
される。

【０２１７】従って、本変形例では内視鏡本体１０２の
湾曲部１０６の湾曲操作時にシリンジ筺体１６１内のピ
ストン１６２の原点位置を検出できるので、第１０の実
施の形態の電磁弁１７７の制御が可能になる。そのた
め、本変形例では第１０の実施の形態のエンコーダ１７
０を使用する場合に比べてシステム全体を小型化できる
効果がある。

【０２１８】また、図３６は第１０の実施の形態（図３
１および図３２（Ａ），（Ｂ）参照）の第３の変形例を
示すものである。本変形例では、第１０の実施の形態で
使用した電磁弁１７７を省略してシリンジポンプ内に予
圧を与える機構を設けたものである。

【０２１９】すなわち、本変形例ではシリンジ筺体１６
１の先端の吐出口１７１には流体圧アクチュエータ１０
９の圧力室１５に繋がるチューブ１７５が直接接続され
ている。

【０２２０】また、シリンジ筺体１６１の基端部側の外
周面には原点位置側開口部２１１が設けられている。こ
の原点位置側開口部２１１には、圧力調整器１７８経由
でボンベ１７９に接続される流体チューブ１７６が接続
されている。

【０２２１】そして、本変形例では内視鏡本体１０２の
湾曲部１０６の湾曲操作時に、圧力調整器１７８は湾曲
部１０６が湾曲を開始する直前の圧力Ｐ０に調整されて
いる。ここで、ピストン１６２が原点位置にある時は常
にシリンジ筺体１６１内の内圧はＰ０の圧力状態になる
ようになっている。

【０２２２】また、湾曲部１０６の湾曲操作時にシリン
ジ筺体１６１内のピストン１６２が前進すると、このピ
ストン１６２によって原点位置側開口部２１１が閉じ
る。

【０２２３】したがって、本変形例の構成では、第１０
の実施の形態で使用した電磁弁１７７を省略してシリン
ジポンプ内に予圧を与える機構を設けることができるの
で、内視鏡装置のシステム全体を小型化できる効果があ
る。

【０２２４】なお、第１０の実施の形態のシリンジユニ
ット１５１の駆動機構部１６３は回転モーター１６４と
リニア変換ギアを備えた直動機構１６６との組み合わせ
に限定されるものではなく、リニアモーターでも良い。

【０２２５】また、図３７乃至図４２は本発明の第１１
の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第８の
実施の形態（図２５（Ａ），（Ｂ）乃至図２７参照）の
内視鏡装置１０１におけるドラム１２０部分の構成を次
の通り変更したものである。なお、これ以外の他の部分
の構成は第８の実施の形態と同様であり、図３７乃至図
４２中で、第８の実施の形態と同一部分には同一の符号
を付してその説明を省略する。また、図３７では図２５
（Ａ）の操作部１１８は省略されている。

【０２２６】すなわち、本実施の形態では図３８に示す
ように第８の実施の形態の内視鏡装置１０１におけるド
ラム１２０の内部に、流体圧アクチュエータ１０９の４
つの圧力室１５にそれぞれ連結された流体供給チューブ
１１０内の圧力を強制的に大気圧に開放する一括開放バ
ルブ２２１が設けられている。さらに、ドラムふた１２
４には、この一括開放バルブ２２１を作動させる一括開
放ボタン２２２が設けられている。

【０２２７】また、図３８はドラム１２０の内部構造と
ドラムふた１２４の構成を示している。ここで、一括開
放バルブ２２１はドラム１２０の内部空間を左右に仕切
る中間壁２２３に取り付けられている。この一括開放バ
ルブ２２１はバルブユニット１１４に連結された流体供
給チューブ１１０の中途部に介設されている。さらに、
一括開放ボタン２２２は、ドラムふた１２４がドラム１
２０に取り付けられた時に、一括開放バルブ２２１の位
置と対応する位置に配置されている。

【０２２８】また、図３９（Ａ），（Ｂ）に示すように
一括開放バルブ２２１には中間壁２２３に固定された固
定部２２４と、この固定部２２４に対して開閉可能に連
結された可動部２２５とが設けられている。ここで、可
動部２２５の一端部（図３９（Ａ），（Ｂ）中で上端
部）は回動軸２２６を中心に固定部２２４に回動可能に
連結されている。さらに、可動部２２５の下端部には固
定部２２４の下端部よりも下方に延出されたボタン受部
２２５ａが形成されている。

【０２２９】また、ドラムふた１２４には一括開放ボタ
ン２２２の軸部２２７を軸方向に移動可能に挿通可能な
挿通孔２２８が形成されている。この挿通孔２２８は一
括開放バルブ２２１における可動部２２５のボタン受部
２２５ａと対応する位置に配置されている。

【０２３０】さらに、一括開放バルブ２２１には可動部
２２５を固定部２２４側に押圧する状態に常時付勢する
バネ２２９と、図４０（Ａ）に示すように中間壁２２３
に固定されたバネ押さえ２３０とが設けられている。こ
のバネ２２９は一括開放バルブ２２１における可動部２
２５のボタン受部２２５ａを挟んでドラムふた１２４の
挿通孔２２８と対応する位置に離間対向配置されてい
る。

【０２３１】そして、このバネ２２９のばね力によって
一括開放バルブ２２１の可動部２２５は固定部２２４側
に当接させる状態（一括開放バルブ２２１の閉鎖位置）
に常時付勢されている。このとき、一括開放ボタン２２
２は図３９（Ａ）に示すようにドラムふた１２４の外側
に突出された状態で保持されている。

【０２３２】また、一括開放ボタン２２２の押し込み操
作時には図３９（Ｂ）に示すようにドラムふた１２４の
挿通孔２２８に挿通された一括開放ボタン２２２の軸部
２２７が軸方向に移動する。そのため、この一括開放ボ
タン２２２の軸部２２７からの押圧力によってバネ２２
９を圧縮しながら一括開放バルブ２２１の可動部２２５
を回動軸２２６を中心に回転させ、一括開放バルブ２２
１の可動部２２５を固定部２２４から離れた開放状態
（一括開放バルブ２２１の開放位置）に移動させるよう
になっている。

【０２３３】また、一括開放バルブ２２１の固定部２２
４および可動部２２５の内部には湾曲部１０６の４つの
湾曲方向の各流体供給チューブ１１０にそれぞれ連結さ
れた４つの中間流路２３１が設けられている。

【０２３４】図４０（Ａ）は１つの湾曲方向の流体供給
チューブ１１０に連結された一括開放バルブ２２１内の
中間流路２３１の連結状態を示すものである。ここで、
中間流路２３１には固定部２２４と中間壁２２３に一体
に形成されている固定部側流路２３１ａと、可動部２２
５に形成された可動部側流路２３１ｂとが設けられてい
る。

【０２３５】また、可動部２２５には可動部側流路２３
１ｂの一端部に連結された第１のチューブ連結部２３２
が突設されている。この第１のチューブ連結部２３２に
は流体供給チューブ１１０が連結されている。さらに、
可動部２２５における固定部２２４との当接面には可動
部側流路２３１ｂの他端部に連結された連結口部２３３
が形成されている。

【０２３６】また、固定部２２４には可動部２２５との
当接面に固定部側流路２３１ａの一端部に連結された流
路連結部２３４が形成されている。そして、図３９
（Ａ）に示すように固定部２２４と可動部２２５とが当
接されている状態では固定部２２４の流路連結部２３４
に可動部２２５の連結口部２３３が着脱可能に連結され
るようになっている。

【０２３７】さらに、図４０（Ａ）に示すように中間壁
２２３には固定部側流路２３１ａの他端部に連結された
第２のチューブ連結部２３５が形成されている。この第
２のチューブ連結部２３５には流体供給チューブ１１０
におけるバルブユニット側チューブ２３６の一端部が連
結されている。このバルブユニット側チューブ２３６の
他端部はバルブユニット１１４に接続されている。

【０２３８】次に、上記構成の作用について説明する。
本実施の形態では通常の使用時には図３９（Ａ）に示す
ように一括開放バルブ２２１が閉じている状態で保持さ
れる。この状態では図４０（Ａ）に示すように固定部２
２４の流路連結部２３４に可動部２２５の連結口部２３
３が連結されているので、固定部２２４と中間壁２２３
の固定部側流路２３１ａと、可動部２２５の可動部側流
路２３１ｂとが連結状態で保持される。そのため、中間
壁２２３、固定部２２４、可動部２２５内の流路２３１
は通じているので、バルブユニット１１４側からのガス
は流体圧アクチュエータ１０９側へと供給可能である。

【０２３９】また、一括開放ボタン２２２が押し込み操
作された場合には図３９（Ｂ）に示すようにこの一括開
放ボタン２２２の軸部２２７からの押圧力によってバネ
２２９を圧縮しながら一括開放バルブ２２１の可動部２
２５が固定部２２４から離れた開放位置に移動される。
そのため、固定部２２４の流路連結部２３４から可動部
２２５の連結口部２３３が引き離されるので、固定部２
２４と中間壁２２３の固定部側流路２３１ａと、可動部
２２５の可動部側流路２３１ｂとの間の連結が切断され
る。

【０２４０】そこで、上記構成のものにあっては次の効
果を奏する。すなわち、本実施の形態では制御回路１１
６やバルブユニット１１４の故障などで、過剰なガスが
流体圧アクチュエータ１０９に供給された場合には、一
括開放ボタン２２２を押し込み操作して一括開放バルブ
２２１を作動させることにより、強制的に流体供給チュ
ーブ１１０内の圧力を大気圧に開放することができる。
そのため、制御回路１１６やバルブユニット１１４の故
障などで、過剰なガスが流体圧アクチュエータ１０９に
供給される状態で放置される場合のように流体圧アクチ
ュエータ１０９やその他の部分が破壊されることを防止
することができ、過剰なガスが流体圧アクチュエータ１
０９に供給されることによって発生する様々なダメージ
を最小限に抑えることが可能である。したがって、故障
時に内視鏡本体１０２におよぼす影響を最小限に抑える
ことができる効果がある。

【０２４１】また、図４０（Ｂ）は第１１の実施の形態
の内視鏡装置１０１における流体供給源１１１の構成を
示している。なお、図４０（Ｂ）では前述の一括開放バ
ルブ２２１は省略してある。

【０２４２】第１１の実施の形態では、バルブユニット
１１４内の各湾曲方向別の流路切換え機構部１１５Ａ〜
１１５Ｄと流体供給チューブ１１０との間に各チューブ
１１０内の圧力を検出する圧力センサ２３７をそれぞれ
設けたものである。本圧力センサ２３７は制御回路１１
６に電気的に接続されている。そして、各圧力センサ２
３７からの信号は制御回路１１６に伝達される。

【０２４３】また、図４１（Ａ）は１つの湾曲方向（Ｕ
Ｐ方向）の流体供給チューブ１１０に連結された圧力セ
ンサ２３７と流路切換え機構部１１５Ａの部分の詳細図
である。ここで、流路切換え機構部１１５Ａの２個の電
磁バルブ１１５ａ，１１５ｂは第８の実施の形態でも説
明した通り、３ポート型の電磁弁からなる。

【０２４４】そして、電磁バルブ１１５ａと電磁バルブ
１１５ｂとがＯＮのとき、流体圧アクチュエータ１０９
によって湾曲部１０６は湾曲し、電磁バルブ１１５ａと
電磁バルブ１１５ｂとがＯＦＦのとき、流体圧アクチュ
エータ１０９によって湾曲部１０６の湾曲は保持され
る。さらに、一方の電磁バルブ１１５ａがＯＦＦで、他
方の電磁バルブ１１５ｂがＯＮの時、流体圧アクチュエ
ータ１０９内の対応している圧力室１５は開放され、流
体圧アクチュエータ１０９によって湾曲部１０６の湾曲
は元の初期形状（湾曲していない形状）に戻る。

【０２４５】また、図４２は圧力センサ２３７の検出圧
力Ｐと、１つの湾曲方向（ＵＰ方向）の流路切換え機構
部１１５Ａの２個の電磁バルブ１１５ａ，１１５ｂ（バ
ルブＡとバルブＢ）の動作状態と、湾曲部１０６の湾曲
角度θとの関係を表わすグラフである。

【０２４６】そして、湾曲部１０６が１つの湾曲方向
（ＵＰ方向）に湾曲される場合には次の動作が行われ
る。図４２に示すように、まず、湾曲角度０の状態のｔ
１時点で、電磁バルブ１１５ａ、電磁バルブ１１５ｂと
もＯＮにすると、ボンベ１１２からガスが送られ、流体
圧アクチュエータ１０９内の圧力室１５内の圧力Ｐが上
昇し始める。

【０２４７】ここで、圧力が上昇し始めてからしばらく
は湾曲部１０６の湾曲は開始せず、時間Δｔが経過した
ｔ２時点で、圧力が湾曲開始圧力Ｐａを超える（図４２
中の点Ａ）と、湾曲部１０６は湾曲を開始する。

【０２４８】そのまま送気を続けると、流体圧アクチュ
エータ１０９内の圧力室１５内の圧力Ｐの上昇と共に湾
曲部１０６の湾曲動作は進行して行く。そして、センサ
２３７の検出する圧力Ｐが設定されている許容最大圧力
Ｐｂ（図４２中の点Ｄ）を超えるｔ３時点で、制御回路
１１６によって自動的に電磁バルブ１１５ａ、電磁バル
ブ１１５ｂがともにＯＦＦになる。これにより、圧力上
昇は止まり、湾曲部１０６の湾曲は保持される。

【０２４９】その後、しばらくしてｔ４時点で、操作に
よって電磁バルブ１１５ｂのみをＯＮにすると、流体圧
アクチュエータ１０９内の圧力室１５内の圧力が開放さ
れ始め、湾曲角度も多少の遅れをもって減少し始める。

【０２５０】さらに、流体圧アクチュエータ１０９の圧
力室１５内の圧力が減少し、圧力センサ２３７の検出圧
力が湾曲開始圧力Ｐａを下回ったｔ５時点（図４２中の
点Ｂ）で、再び両バルブ１１５ａ、１１５ｂがＯＦＦに
なる。そのため、ガスの供給が停止され、流体圧アクチ
ュエータ１０９および流体供給チューブ１１０内のガス
圧が保持される。このときの圧力は湾曲開始圧Ｐａより
も低いため、湾曲部１０６は多少遅れながらも元の角度
０の近傍まで戻る。

【０２５１】その後、ｔ６時点で再び湾曲させようと両
バルブ１１５ａ、１１５ｂをＯＮにする（図４２中の点
Ｃ、点Ｃ′）。このとき、さきに流体圧アクチュエータ
１０９内にガスが保持されているため、すぐに湾曲開始
圧力Ｐａを超えるので、湾曲開始が迅速に行われる。

【０２５２】このように、湾曲部１０６の湾曲を戻す時
に流体圧アクチュエータ１０９および流体供給チューブ
１１０の内部のガスを湾曲開始圧力Ｐａの近辺に保持し
ておくことで、通常ならば湾曲部１０６の湾曲開始に時
間Δｔかかる所を、すばやく湾曲部１０６の湾曲動作を
開始させることができる。

【０２５３】また、流体圧アクチュエータ１０９内の圧
力室１５内の圧力Ｐの許容最大圧力Ｐｂを設定すること
によって、過度な圧力が流体圧アクチュエータ１０９に
作用して、流体圧アクチュエータ１０９あるいはその周
辺を破壊してしまうことを回避させることができる。

【０２５４】そこで、上記構成のものにあっては次の効
果を奏する。すなわち、本実施の形態では流体供給チュ
ーブ１１０内の圧力を検出する圧力センサ２３７を設
け、湾曲部１０６の湾曲開始圧Ｐａと許容最大圧力Ｐｂ
とを設定することによって、迅速に湾曲部１０６の湾曲
動作を開始させることができると同時に、過剰圧力供給
の防止が可能である。

【０２５５】なお、本実施の形態の一括開放バルブ２２
１を設ける構成は、本実施の形態のように流体圧供給源
１０９にボンベ１１２を用いる方式に適用されるだけで
はなく、第８の実施の形態（図２５（Ａ），（Ｂ）乃至
図２７参照）のようなシリンジユニット１５１を用いる
方式でも良い。この場合も、本実施の形態と同様に制御
回路１１６や、シリンジユニット１５１の故障による暴
走時に強制的に流路内の圧力を大気圧に開放することが
できる。

【０２５６】また、本実施の形態の一括開放バルブ２２
１は一括開放ボタン２２２を押している間だけこの一括
開放バルブ２２１を開く構成であるが、一括開放ボタン
２２２を押した状態で係止するクリックアクション機構
を設け、一度、一括開放ボタン２２２を押せば、クリッ
クアクション機構によってその状態を係止して、一括開
放バルブ２２１を開き続ける構成にしても良い。

【０２５７】さらに、バルブユニット１１４内の各湾曲
方向別の流路切換え機構部１１５Ａ〜１１５Ｄと流体供
給チューブ１１０との間に各チューブ１１０内の圧力を
検出する圧力センサ２３７に代えて、図４１（Ｂ）に示
すように流量センサ２３８を設けても良い。この場合の
作用としては圧力センサ２３７の場合と略同様である。
ただし、本変形例では、第１１の実施の形態の圧力セン
サ２３７による圧力検出を供給流量（供給流量から排気
流量を引いた値）に変更し、さらに図４２中の許容最大
圧力Ｐｂは許容最大流量となり、湾曲開始圧力Ｐａは湾
曲開始流量となり、大気圧は流量０となる。

【０２５８】また、図４３（Ａ），（Ｂ）乃至図４６は
本発明の第１２の実施の形態を示すものである。本実施
の形態は第８の実施の形態（図２５（Ａ），（Ｂ）乃至
図２７参照）の内視鏡装置１０１の内視鏡本体１０２の
構成を次の通り変更したものである。

【０２５９】すなわち、本実施の形態の内視鏡本体１０
２には図４３（Ａ），（Ｂ）に示すように挿入部１０４
における可撓管部１０５の中途部に複数の流体供給口体
２４１が設けられている。これらの流体供給口体２４１
は可撓管部１０５の内部で流体供給チューブ１１０とそ
れぞれ接続されている。

【０２６０】また、複数の流体供給口体２４１は可撓管
部１０５に例えば５ｍ間隔で（可撓管部１０５に５ｍ毎
に）１つの流体供給口体２４１が配置されている。な
お、可撓管部１０５に１つの流体供給口体２４１を設け
る構成にしてもよい。

【０２６１】さらに、本実施の形態には図４３（Ｂ）に
示すようにバルブユニット１１４と流体供給チューブ１
１０との間に切り替え弁２４２が介設されている。この
切り替え弁２４２はドラム１２０内に設けられている。

【０２６２】また、切り替え弁２４２には補助チューブ
２４３の一端部が連結されている。そして、切り替え弁
２４２の操作によってバルブユニット１１４と流体供給
チューブ１１０とを連通させる状態と、あるいはバルブ
ユニット１１４と補助チューブ２４３とを連通させる状
態とを切り替えることができるようになっている。

【０２６３】さらに、ドラムふた１２４には切り替え弁
２４２の切り替えスイッチ２４４が配設されている。こ
の切り替えスイッチ２４４には切り替え弁２４２が接続
されている。そして、切り替えスイッチ２４４を操作す
ることによって切り替え弁２４２を切り替え操作してバ
ルブユニット１１４と流体供給チューブ１１０とを連通
させる状態と、バルブユニット１１４と補助チューブ２
４３とを連通させる状態とを選択することができる。

【０２６４】また、補助チューブ２４３の他端部には流
体供給コネクタ２４５が連結されている。この流体供給
コネクタ２４５は可撓管部１０５の各流体供給口体２４
１に選択的に着脱可能に連結されるようになっている。

【０２６５】また、流体供給口体２４１は図４４（Ａ）
に示すように略円筒形状に形成されている。この流体供
給口体２４１の外径寸法は挿入部１０４の可撓管部１０
５と略同径に設定されている。

【０２６６】さらに、この流体供給口体２４１には可撓
管部１０５内に配設された流体供給チューブ１１０と同
数の４つの供給穴２４６が形成されている。そして、各
供給穴２４６は流体供給口体２４１の内部で流体供給チ
ューブ１１０とそれぞれ連通可能になっている。

【０２６７】また、流体供給口体２４１の各供給穴２４
６と流体供給チューブ１１０との連結部分には逆止弁２
４７が装着されている。そして、流体供給口体２４１の
各供給穴２４６と流体供給チューブ１１０との連結部分
は通常は逆止弁２４７によって閉じて流体供給チューブ
１１０と各供給穴２４６との間が閉鎖されている。

【０２６８】また、流体供給コネクタ２４５は図４４
（Ｂ）に示すように円筒体を略半円形の断面形状の２つ
のコネクタ構成体２４５ａ、２４５ｂに２分割されてい
る。これらのコネクタ構成体２４５ａ、２４５ｂは一端
部間が蝶番２４８によって回動可能に連結されている。

【０２６９】さらに、２つのコネクタ構成体２４５ａ、
２４５ｂの他端部側の端縁部には図示しない磁石が取付
けられている。そして、図４５（Ａ）に示すように２つ
のコネクタ構成体２４５ａ、２４５ｂ間が閉じた状態で
は、２つのコネクタ構成体２４５ａ、２４５ｂの他端部
側の接合面間が図示しない磁石の磁力によって吸着固定
されるようになっている。

【０２７０】また、流体供給コネクタ２４５の管壁には
図４５（Ｂ）に示すように補助チューブ２４３と同数の
４つの流路２４９が形成されている。そして、各流路２
４９の基端部には補助チューブ２４３がそれぞれ連結さ
れている。

【０２７１】また、流体供給コネクタ２４５の内周面に
は細管状の４本の供給ピン２５０が内部側に向けて突設
されている。各供給ピン２５０の基端部には流体供給コ
ネクタ２４５の各流路２４９の先端部が連結されてい
る。

【０２７２】さらに、各供給ピン２５０の外径寸法は流
体供給口体２４１の各供給穴２４６の穴径と略同径に設
定されている。また、各供給ピン２５０の先端部分には
ガス供給用のピン穴２５１が形成されている。

【０２７３】そして、流体供給口体２４１が可撓管部１
０５のいずれかの流体供給口体２４１に連結された場合
には図４５（Ａ），（Ｂ）に示すように流体供給口体２
４１と流体供給コネクタ２４５との間が組み付けられる
ようになっている。このとき、流体供給コネクタ２４５
の各供給ピン２５０は図４５（Ｂ）に示すように流体供
給口体２４１の各供給穴２４６に挿脱可能に挿入されて
嵌合されるようになっている。さらに、この嵌合時には
供給ピン２５０の先端部は流体供給口体２４１の各供給
穴２４６から逆止弁２４７に当接し、図４６に示すよう
にこの逆止弁２４７が流体供給チューブ１１０の内側に
押し倒される状態で、流体供給チューブ１１０の内部に
挿入されるようになっている。

【０２７４】また、供給ピン２５０が流体供給チューブ
１１０に挿入されると、この供給ピン２５０によって流
体供給チューブ１１０内は塞がれてシールされるように
なっている。さらに、流体供給チューブ１１０内への挿
入時には供給ピン２５０のピン穴２５１は湾曲部１０６
側を向いている状態に設定されている。そのため、ピン
穴２５１から供給されるガスは流体供給チューブ１１０
内における湾曲部１０６側の流路に供給されるようにな
っている。このとき、流体供給チューブ１１０内におけ
る手元側の流路にはピン穴２５１から供給されるガスが
流入しないようになっている。

【０２７５】そして、流体供給口体２４１が可撓管部１
０５のいずれかの流体供給口体２４１に連結された場合
には流体供給口体２４１、流体供給コネクタ２４５、補
助チューブ２４３、切り替え弁２４２内の流路は４つの
湾曲方向の各流体供給チューブ１１０に対応してそれぞ
れ独立に形成されるようになっている。

【０２７６】次に、上記構成の作用について説明する。
本実施の形態の内視鏡装置１０１の使用時にはドラムふ
た１２４の切り替えスイッチ２４４を操作することによ
って切り替え弁２４２を切り替え操作してバルブユニッ
ト１１４と流体供給チューブ１１０とを連通させる状態
と、バルブユニット１１４と補助チューブ２４３とを連
通させる状態とが選択される。そして、バルブユニット
１１４と流体供給チューブ１１０とを連通させる状態が
選択された場合には内視鏡本体１０２の湾曲部１０６が
湾曲操作された際に、ボンベ１１２からバルブユニット
１１４を経由して供給されるガスは流体供給チューブ１
１０を通って挿入部１０４の後端側から先端側の流体圧
アクチュエータ１０９に送られる。

【０２７７】ここで、挿入部１０４の全長がたとえば数
１０ｍ程度に長い場合には、流体供給チューブ１１０も
同様に長くなる。そのため、ガスを送る距離が長くなる
ので、圧力の伝達遅れが生じるおそれがある。このよう
に圧力の伝達遅れが大きくなる場合には、手元側の操作
部１１８のジョイスティック１２７で湾曲操作しても先
端にある湾曲部１０６が実際に湾曲するまでに時間がか
かってしまい、タイムラグにより、応答性・制御性が低
下するおそれがある。

【０２７８】また、挿入部１０４の全長が短く、圧力の
伝達距離が短いほど、応答性・制御性は良くなる。しか
しながら、挿入部１０４の後端側からガスを供給してい
る以上、ドラム１２０から引き出されて実際に使用する
挿入部１０４の長さが例えば数ｍ程度で短く、残りの部
分はドラム１２０に巻き付けられたままだとしても、流
体圧アクチュエータ１０９に送られるガスは挿入部１０
４の全長を経由することになる。

【０２７９】そこで、本実施の形態では切り替えスイッ
チ２４４によってバルブユニット１１４と補助チューブ
２４３とを連通させる状態に切り替え弁２４２を切り替
え操作することにより、挿入部１０４よりも長さが短い
補助チューブ２４３を経由して流体圧アクチュエータ１
０９にガスを供給することができる。

【０２８０】図４３（Ｂ）は本実施の形態の流体供給コ
ネクタ２４５の使用状態を説明する概略図である。すな
わち、本実施の形態では、挿入部１０４の途中に複数の
流体供給口体２４１を設け、使用する長さに合わせて流
体供給口体２４１を選択し、そこに流体供給コネクタ２
４５を接続することで、挿入部１０４よりも長さが短い
補助チューブ２４３を経由して流体圧アクチュエータ１
０９にガスを供給することができる。そのため、ガスの
供給距離を実際に使用する挿入部１０４の長さ程度にま
で短くすることが可能である。このように、実際に使用
する際の挿入部１０４の長さが短い場合には、ガスの供
給距離も短くて済むため、湾曲部１０６が湾曲操作時の
応答性・制御性を大幅に向上させることができる。

【０２８１】そこで、上記構成のものにあっては次の効
果を奏する。すなわち、本実施の形態では切り替えスイ
ッチ２４４によってバルブユニット１１４と補助チュー
ブ２４３とを連通させる状態に切り替え弁２４２を切り
替え操作する。この状態で、使用する挿入部１０４の長
さに合わせて流体供給口体２４１を選択し、そこに補助
チューブ２４３の流体供給コネクタ２４５を接続するこ
とで、挿入部１０４よりも長さが短い補助チューブ２４
３を経由して流体圧アクチュエータ１０９にガスを供給
することができる。そのため、ドラム１２０から引き出
されて実際に使用する実使用時の挿入部１０４の長さに
合わせて流体供給経路を短くできるので、湾曲部１０６
が湾曲操作時の湾曲応答性および制御性を向上させるこ
とができる効果がある。

【０２８２】また、図４７は第１２の実施の形態（図４
３（Ａ），（Ｂ）乃至図４６参照）の変形例を示すもの
である。第１２の実施の形態では流体供給コネクタ２４
５は補助チューブ２４３と接続されているだけで、キャ
リングケース１０３からある程度引き出すことができた
が、本変形例では流体供給コネクタ２４５をキャリング
ケース１０３のスコープ取り出し口１２２に固定したも
のである。

【０２８３】そこで、上記構成のものにあっては次の効
果を奏する。すなわち、本実施の形態では流体供給コネ
クタ２４５をキャリングケース１０３と一体化すること
により、取り扱いが容易になる。

【０２８４】なお、本実施の形態は、流体供給源にボン
ベ１１２とバルブユニット１１４を使用する構成ではな
く、第９の実施の形態（図３０参照）のようにシリンジ
ユニット１５１を用いる構成でも良い。

【０２８５】また、図４８乃至図５０（Ａ）は本発明の
第１３の実施の形態を示すものである。本実施の形態は
第８の実施の形態（図２５（Ａ），（Ｂ）乃至図２７参
照）の内視鏡装置１０１における内視鏡本体１０２の湾
曲部１０６の構成を次の通り変更したものである。

【０２８６】すなわち、本実施の形態の湾曲部１０６に
は図５０（Ａ）に示すようにシリコン樹脂製マルチルー
メンチューブ２６１が設けられている。このマルチルー
メンチューブ２６１は、円筒体の中央ルーメン２６１ａ
の周囲の管壁に複数、本実施の形態では４つのルーメン
２６１ｂ，２６１ｃ，２６１ｄ，２６１ｅが周方向に略
等間隔に配設されている。

【０２８７】さらに、中央ルーメン２６１ａの内部には
図４９に示すように内側密巻コイル２６６が配置され、
その内部にＣＣＤ信号線や、ライトガイドファイバなど
の内蔵物２６７が挿通されている。

【０２８８】また、本実施の形態では、４つのルーメン
２６１ｂ〜２６１ｅの断面形状は図５０（Ａ）に示すよ
うに偏平なスリット形状に形成されている。さらに、各
ルーメン２６１ｂ〜２６１ｅのスリットの両端部には応
力緩和のための丸み部２６９が形成されている。

【０２８９】また、マルチルーメンチューブ２６１の４
つの偏平なスリット形状ルーメン２６１ｂ，２６１ｃ，
２６１ｄ，２６１ｅの前後の両端部はシリコンの充填剤
で封止されてＵＰ、ＤＯＷＮ、ＲＩＧＨＴ、ＬＥＦＴの
４つの湾曲方向にそれぞれ対応させた４つの圧力室１５
が形成されている。さらに、各圧力室１５の後端側では
流体供給用のチューブ２６８がそれぞれ接続された状態
で封止されている。

【０２９０】また、図４９に示すように湾曲部１０６の
マルチルーメンチューブ２６１の外側には外側密巻コイ
ル２６２、ゴムチューブ２６３、網管２６４を順次積層
させた積層構造体２６５が被せられている。なお、マル
チルーメンチューブ２６１の外側の積層構造体２６５
は、ゴムチューブ２６３、外側密巻コイル２６２、網管
２６４の順序で配置しても良い。

【０２９１】そして、任意の圧力室１５に流体が供給さ
れると、その圧力室１５が膨張し、外側密巻コイル２６
２、網管２６４の作用により圧力室１５は径方向の膨張
が抑えられ、軸方向に伸長する。これにより、湾曲部１
０６は、膨張した圧力室１５とは反対の方向に湾曲する
ようになっている。なお、圧力室１５へ供給する流体の
圧力によって、湾曲部１０６の湾曲量は制御可能であ
る。さらに、複数の圧力室１５の圧力バランスによっ
て、図４８に示すように全方位どの方向でも湾曲部１０
６を湾曲させることができる。

【０２９２】また、本実施の形態の内視鏡本体１０２の
挿入部１０４は全長が１０ｍ以上ある。そして、本実施
の形態の内視鏡本体１０２の使用時には検査対象に応じ
て必要な長さだけ挿入部１０４をキャリングケース１０
３から引き出して使用する。

【０２９３】さらに、検査対象の管腔内に内視鏡本体１
０２の挿入部１０４を挿入する作業中、内視鏡本体１０
２の先端構成部１０７の撮像機能部１０８によって検査
対象の管腔内の内視鏡検査像が得られる。そのため、操
作者は湾曲操作装置のモニタで内視鏡検査像を見なが
ら、ジョイスティックで所望の方向に湾曲指令を出す。
このとき、内視鏡本体１０２の湾曲部１０６の作用は第
８の実施の形態と同様であり、上述したように全方向に
任意の湾曲が可能である。

【０２９４】そこで、上記構成のものにあっては次の効
果を奏する。すなわち、本実施の形態のマルチルーメン
チューブ２６１では４つの湾曲方向にそれぞれ対応させ
た４つの圧力室１５を形成する４つのルーメン２６１ｂ
〜２６１ｅの断面形状を図５０（Ａ）に示すように偏平
なスリット形状に形成し、各ルーメン２６１ｂ〜２６１
ｅのスリットの両端部に応力緩和のための丸み部２６９
を形成している。そのため、実用上、充分な耐久性が選
られるマルチルーメンチューブ２６１の肉厚を確保しつ
つ、このマルチルーメンチューブ２６１の外径寸法を目
的のサイズまで細径化することができる。

【０２９５】一般に、工業用内視鏡システムでは、内視
鏡挿入部１０５の外径寸法は細いことが望まれる。具体
的には内視鏡挿入部１０５の外径寸法を６ｍｍ程度に設
定した場合には、適用できる被検査対象が多くなる。そ
のため、湾曲部１０６に使用するマルチルーメンチュー
ブ２６１も外径寸法を４〜５ｍｍ程度の設定値で実現す
る必要がある。そして、本実施の形態のマルチルーメン
チューブ２６１では上述したように実用上、充分な耐久
性が選られるマルチルーメンチューブ２６１の肉厚を確
保しつつ、このマルチルーメンチューブ２６１の外径寸
法を目的のサイズまで細径化することができる。

【０２９６】これに対して、図５０（Ｂ）に示す従来の
マルチルーメンチューブＭでは中央ルーメンＭａの周囲
の管壁の４つのルーメンＭｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅは断面
形状が略楕円形の貫通孔で形成されている。このような
略楕円形の断面形状の従来のルーメンＭｂ，Ｍｃ，Ｍ
ｄ，Ｍｅの圧力室形状が形成されているマルチルーメン
チューブＭの外径寸法を前述の設定値で実現した場合に
は、必然的にマルチルーメンチューブＭの肉厚を薄くせ
ざるを得ない。その結果、従来のマルチルーメンチュー
ブＭでは膨張収縮を繰り返すマルチルーメンチューブの
耐久性を実用に充分なほど確保できない問題がある。

【０２９７】したがって、本実施の形態のマルチルーメ
ンチューブ２６１のように４つの湾曲方向の各圧力室１
５を形成する４つのルーメン２６１ｂ〜２６１ｅの断面
形状を図５０（Ａ）に示すように偏平なスリット形状に
形成し、各ルーメン２６１ｂ〜２６１ｅのスリットの両
端部に応力緩和のための丸み部２６９を形成することに
より、マルチルーメンチューブ２６１の細径化を実現す
ることができ、細いタイプの内視鏡の実現に有効である
効果がある。

【０２９８】また、図５１および図５２は本発明の第１
４の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第１
３の実施の形態（図４８乃至図５０（Ａ）参照）の内視
鏡装置１０１における内視鏡本体１０２の湾曲部１０６
の構成をさらに次の通り変更したものである。

【０２９９】すなわち、本実施の形態のマルチルーメン
チューブ２６１の全長は湾曲部１０６の長さの数倍程度
に設定されている。そして、マルチルーメンチューブ２
６１は先端部分のみが湾曲部１０６の内部に配置され、
残りの部分は可撓管部１０５内に挿入されている。ここ
で、可撓管部１０５を構成する挿入管は被伸展構造にな
っている。

【０３００】また、このマルチルーメンチューブ２６１
の基端側では流体圧アクチュエータ１０９の各圧力室１
５に流体供給用のチューブ２６８がそれぞれ接続されて
いる。そして、各圧力室１５から流体が漏れないように
封止されている。

【０３０１】また、湾曲部１０６の湾曲操作時には流体
供給用のチューブ２６８から本実施の形態の流体圧アク
チュエータ１０９の湾曲方向の圧力室１５に圧力流体が
供給される。この場合、圧力室１５はマルチルーメンチ
ューブ２６１の全長に渡って膨張しようとするが、可撓
管部１０５内に配置されている部分は被伸展構造である
可撓管部１０５の挿入管に抑えられて、膨張しない。従
って、マルチルーメンチューブ２６１内の圧力室１５の
全長のうち、実際に膨張する部分は、このマルチルーメ
ンチューブ２６１の先端側の湾曲部１０６の部分のみと
なる。

【０３０２】また、本実施の形態の湾曲部１０６の構造
ではマルチルーメンチューブ２６１の膨張により湾曲さ
せているため、マルチルーメンチューブ２６１の肉厚を
充分確保していても、チューブ材質の経年劣化や、不測
の要因により圧力室１５がパンクすることがあり得る。
そして、本実施の形態の湾曲部１０６の構成によれば、
圧力室１５がパンクした際にも、煩雑な分解作業を行な
うことなしに、湾曲部１０６のマルチルーメンチューブ
２６１の交換が可能になっている。

【０３０３】次に、湾曲部１０６のマルチルーメンチュ
ーブ２６１の交換の手順を図５１および図５２を参照し
て説明する。すなわち、この湾曲部１０６のマルチルー
メンチューブ２６１の交換作業時には次の（１）〜
（７）の各工程が順次、行われる。

【０３０４】（１）内視鏡本体１０２の先端構成部１０
７と、湾曲部１０６との接続を解除し、図５１に示すよ
うに先端構成部１０７をＣＣＤ信号線や、ライトガイド
ファイバなどの内蔵物２６７と共に湾曲部１０６から軸
方向にずらして引き離す。

【０３０５】（２）湾曲部１０６の外側密巻コイル２６
２、ゴムチューブ２６３、網管２６４を順次積層させた
積層構造体２６５をマルチルーメンチューブ２６１から
軸方向にずらして引き離すとともに、内側密巻コイル２
６６も同様にマルチルーメンチューブ２６１から軸方向
にずらして引き離す。

【０３０６】（３）剥ぎ出しになったマルチルーメンチ
ューブ２６１のパンク部分２７１を含む先端部分２７２
を切断する。このとき、ＣＣＤ信号線や、ライトガイド
ファイバなどの内蔵物２６７を傷つけないように切断す
る。その後、図５１に示すように切断されたマルチルー
メンチューブ２６１のパンク部分２７１を含む先端部分
２７２の一部を切開し、この先端部分２７２をＣＣＤ信
号線や、ライトガイドファイバなどの内蔵物２６７から
取り外す。

【０３０７】（４）図５２に示すように可撓管部１０５
の挿入管内からマルチルーメンチューブ２６１の残りの
部分を湾曲部１０６の長さに合わせて前方に引き出す。

【０３０８】（５）前方に引き出されたマルチルーメン
チューブ２６１の各圧力室１５の先端側を封止する。

【０３０９】（６）外側密巻コイル２６２、ゴムチュー
ブ２６３、網管２６４を順次積層させた積層構造体２６
５をマルチルーメンチューブ２６１に被せる。

【０３１０】（７）内視鏡本体１０２の先端構成部１０
７と、湾曲部１０６とを接続する。

【０３１１】そこで、本実施の形態の湾曲部１０６の構
成では上記手順の湾曲部１０６のマルチルーメンチュー
ブ２６１の交換作業によって湾曲部１０６のマルチルー
メンチューブ２６１を交換することができる。そのた
め、ＣＣＤ信号線や、ライトガイドファイバなどの内蔵
物２６７の接続を外す必要がないので、内視鏡本体１０
２の湾曲部１０６の補修性が向上する効果がある。

【０３１２】また、図５３（Ａ）〜（Ｃ）は本発明の第
１５の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第
１３の実施の形態（図４８乃至図５０（Ａ）参照）の内
視鏡装置１０１における内視鏡本体１０２の湾曲部１０
６の構成をさらに次の通り変更したものである。

【０３１３】すなわち、本実施の形態では図５３（Ａ）
に示すように湾曲部１０６の全長と略同じ長さのマルチ
ルーメンチューブ２６１が複数個、本実施の形態では３
つのマルチルーメンチューブ２６１Ａ，２６１Ｂ，２６
１Ｃが設けられている。そして、１つのマルチルーメン
チューブ２６１Ａは湾曲部１０６に配設され、残りのマ
ルチルーメンチューブ２６１Ｂ，２６１Ｃは可撓管部１
０５を構成する挿入管内に予備として直列に収納されて
いる。

【０３１４】また、湾曲部１０６に配置されるマルチル
ーメンチューブ２６１Ａには、４つの湾曲方向の各圧力
室１５の後端側に流体供給用のチューブ２６８が接続さ
れている。さらに、各圧力室１５の前後は封止されてい
る。

【０３１５】なお、湾曲部１０６のマルチルーメンチュ
ーブ２６１Ａの外側に被嵌される外側密巻コイル２６
２、ゴムチューブ２６３、網管２６４を順次積層させた
積層構造体２６５は第１３の実施の形態と同じである。
さらに、ＣＣＤ信号線や、ライトガイドファイバなどの
内蔵物２６７は予備のマルチルーメンチューブ２６１
Ｂ，２６１Ｃの中央ルーメン２６１ａの内部に挿通さ
れ、流体供給用のチューブ２６８は中央ルーメン２６１
ａの周囲の４つのルーメン２６１ｂ，２６１ｃ，２６１
ｄ，２６１ｅにそれぞれ挿通されている。

【０３１６】次に、本実施の形態の湾曲部１０６の構造
でのマルチルーメンチューブ２６１の交換の手順を図５
３（Ｂ）、（Ｃ）を参照して説明する。すなわち、この
湾曲部１０６のマルチルーメンチューブ２６１の交換作
業時には次の（１）〜（７）の各工程が順次、行われ
る。

【０３１７】（１）内視鏡本体１０２の先端構成部１０
７と、湾曲部１０６との接続を解除し、図５３（Ｂ）に
示すように先端構成部１０７をＣＣＤ信号線や、ライト
ガイドファイバなどの内蔵物２６７と共に湾曲部１０６
から軸方向にずらして引き離す。

【０３１８】（２）湾曲部１０６の外側密巻コイル２６
２、ゴムチューブ２６３、網管２６４を順次積層させた
積層構造体２６５をマルチルーメンチューブ２６１Ａか
ら軸方向にずらして引き離すとともに、内側密巻コイル
２６６も同様にマルチルーメンチューブ２６１Ａから軸
方向にずらして引き離す。

【０３１９】（３）剥ぎ出しになったマルチルーメンチ
ューブ２６１Ａの一部を切開し、ＣＣＤ信号線や、ライ
トガイドファイバなどの内蔵物２６７から取り外す。さ
らに、マルチルーメンチューブ２６１Ａの各圧力室１５
の後端側に連結された流体供給用のチューブ２６８を切
断する。

【０３２０】（４）図５３（Ｃ）に示すように可撓管部
１０５の挿入管内からマルチルーメンチューブ２６１Ｂ
を前方に引き出す。

【０３２１】（５）マルチルーメンチューブ２６１Ｂの
各圧力室１５の先端側を封止する。また、このマルチル
ーメンチューブ２６１Ｂの各圧力室１５の後端側にチュ
ーブ２６８を接続して封止する。

【０３２２】（６）外側密巻コイル２６２、ゴムチュー
ブ２６３、網管２６４を順次積層させた積層構造体２６
５をマルチルーメンチューブ２６１Ｂに被せるととも
に、内側密巻コイル２６６を嵌める。

【０３２３】（７）内視鏡本体１０２の先端構成部１０
７と、湾曲部１０６とを接続する。

【０３２４】そこで、本実施の形態の湾曲部１０６の構
成では上記手順の湾曲部１０６のマルチルーメンチュー
ブ２６１Ａの交換作業によって湾曲部１０６のマルチル
ーメンチューブ２６１Ａを交換することができる。その
ため、ＣＣＤ信号線や、ライトガイドファイバなどの内
蔵物２６７の接続を外す必要がないので、内視鏡本体１
０２の湾曲部１０６の補修性が向上する効果がある。

【０３２５】また、図５４および図５５は本発明の第１
６の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第１
３の実施の形態（図４８乃至図５０（Ａ）参照）の内視
鏡装置１０１における内視鏡本体１０２の湾曲部１０６
の構成をさらに次の通り変更したものである。

【０３２６】すなわち、本実施の形態はマルチルーメン
チューブ２６１の中央ルーメン２６１ａ内に挿通されて
いるＣＣＤ信号線や、ライトガイドファイバなどの内蔵
物２６７を保護する緩衝部材２８１を設けたものであ
る。この緩衝部材２８１は図５４に示すようにウレタン
や、シリコン材料などの衝撃吸収性の高い材料でマルチ
ルーメン状に形成されている。さらに、この緩衝部材２
８１の各ルーメン２８２には切れ目２８１が形成されて
いる。

【０３２７】そして、この緩衝部材２８１の切れ目２８
１からＣＣＤ信号線や、ライトガイドファイバなどの内
蔵物２６７を各ルーメン２８２に嵌め込むことができ
る。その後、この緩衝部材２８１がマルチルーメンチュ
ーブ２６１の中央ルーメン２６１ａ内に収納されるよう
になっている。

【０３２８】そこで、本実施の形態では緩衝部材２８１
を内側密巻コイル２６６の代わりに用いることができる
ので、湾曲部１０６に予期せぬ大きな外力がかかって、
湾曲部１０６が潰れた時でもマルチルーメンチューブ２
６１の中央ルーメン２６１ａ内に収納されているＣＣＤ
信号線や、ライトガイドファイバなどの内蔵物２６７の
保護が可能である。

【０３２９】また、第１４，第１５の各実施の形態で示
したマルチルーメンチューブ２６１の交換手順にも影響
を与えないので、湾曲部１０６のマルチルーメンチュー
ブ２６１の交換作業は簡易である。

【０３３０】また、図５６は第１６の実施の形態（図５
４および図５５参照）の湾曲部１０６の構造の変形例を
示す。本変形例では内視鏡本体１０２の先端構成部１０
７と、湾曲部１０６の前端部との間が前側口金２９１を
介して接続されるとともに、湾曲部１０６の後端部と、
可撓管部１０５を構成する挿入管の前端部との間が後ろ
側口金２９２を介して接続されている。

【０３３１】さらに、湾曲部１０６の積層構造体２６５
のゴムチューブ２６３は両口金２９１，２９２を完全に
覆うように先端構成部１０７と、可撓管部１０５とにそ
れぞれ固定されて、内視鏡本体１０２の水密を保ってい
る。なお、図５６中では積層構造体２６５の外側密巻コ
イル２６２と、網管２６４は省略されている。また、後
ろ側の口金２９２にはゴムチューブ２６３の内側に開口
する孔２９３が設けられている。

【０３３２】そして、本変形例では湾曲部１０６を水に
浸積した状態で、内視鏡本体１０２の内部に手元側から
空気を送り込むことにより、後ろ側の口金２９２の孔２
９３を通じてゴムチューブ２６３の内部に空気が回り込
むので、ゴムチューブ２６３にピンホールが存在する場
合は、湾曲部１０６の表面より気泡が発生する。そのた
め、この湾曲部１０６の表面からの気泡の発生を確認す
ることにより、ゴムチューブ２６３にピンホールが生じ
た状態の検査を行なえる。

【０３３３】また、図５７は第８の実施の形態（図２５
（Ａ），（Ｂ）乃至図２７参照）の内視鏡装置１０１に
おけるドラム１２０の内部構成を次の通り変更したもの
である。

【０３３４】すなわち、本変形例ではドラム１２０の内
部に配置された流体圧装置（第８の実施の形態ではボン
ベ１１２とバルブユニット１１４、第９の実施の形態
（図３０参照）ではシリンジユニット１５１のシリンジ
ポンプ）と、マルチルーメンチューブの圧力室１５に連
結された流体供給チューブ１１０との間に長さ調整用チ
ューブ３０１を介設したものである。この長さ調整用チ
ューブ３０１は使用目的に応じて各種の長さのものが適
宜、交換可能である。

【０３３５】なお、工業用内視鏡では通常、内視鏡本体
１０２の挿入部１０４の全長が１０ｍ以上であり、例え
ば１０ｍ，１５ｍ，２０ｍといくつかの長さの機種があ
る。そして、湾曲部１０６の流体圧アクチュエータ１０
９の各圧力室１５への圧力伝達に使用される湾曲駆動流
体として気体を使用している場合には流体供給チューブ
１１０の長さが変わると、伝達の時間遅れがそれぞれ異
なる。例えば、図２０で説明した補正回路の設定は、流
体供給チューブ１１０の長さが変わると異なる値にしな
ければならない。

【０３３６】そこで、本変形例の構成では、内視鏡本体
１０２の挿入部１０４の全長が最も長い内視鏡の機種に
合わせて補正回路を設定しておくことにより、短い長さ
の内視鏡の機種を接続して使用する場合には、最長の内
視鏡の機種との長さの差分の長さ調整用チューブ３０１
に交換して使用する。その結果、補正回路の設定を変え
なくても、常に最長の内視鏡の機種と同じ操作性を得る
ことができる。

【０３３７】さらに、本変形例の長さ調整用チューブ３
０１はコイル状に成形しておくことで、ドラム１２０内
にもコンパクトに収納できる。

【０３３８】また、図５８は第８の実施の形態（図２５
（Ａ），（Ｂ）乃至図２７参照）の内視鏡装置１０１に
おけるドラム１２０の内部構成の変形例を示すものであ
る。すなわち、本変形例では、ドラム１２０に内蔵され
るボンベ１１２内に充填されるガスとして窒素ガスを使
用した窒素ガスボンベ１１２が使用されている。さら
に、この窒素ガスボンベ１１２の周囲にはヒータ３１１
が巻き付けられている。このヒータ３１１は制御回路１
１６内のヒータ駆動回路３１２に接続されている。そし
て、ヒータ３１１の温度は制御回路１１６内のヒータ駆
動回路３１２によって制御される。

【０３３９】また、圧力調整器であるレギュレータ１１
３は圧力センサを内蔵しているものを使用し、圧力値を
常時、ヒータ駆動回路３１２にフィードバックされてい
る。そして、制御回路１１６内のヒータ駆動回路３１２
によってレギュレータ１１３の設定圧力を下回らないよ
うにヒータ３１１の温度をコントロールするようになっ
ている。

【０３４０】なお、ドラム１２０に内蔵されるボンベ１
１２内に充填されるガスとして窒素ガスを使用した窒素
ガスボンベ１１２では通常、窒素ガスはボンベ１１２内
で液体窒素として存在する。このような窒素ガスボンベ
１１２を使用すると、ボンベ１１２の吐出口部で液体窒
素が気化する際に気化熱が奪われる為、ボンベ１１２の
温度が低下する。このようにボンベ１１２の温度が下が
ると窒素の気化量が減少する為、窒素ガスの圧力が低下
する。そのため、湾曲操作に必要な圧力が得られないお
それがある。

【０３４１】そこで、本変形例では制御回路１１６内の
ヒータ駆動回路３１２によってレギュレータ１１３の設
定圧力を下回らないようにヒータ３１１の温度をコント
ロールするようにしたので、使用時にボンベ１１２の圧
力が低下して、湾曲性能が劣化することを防げる。ま
た、ボンベ１１２の使用時間を延ばせる効果がある。

【０３４２】なお、ヒータ３１１を使用せず、ボンベ１
１２を断熱材で覆っても一定の効果を発揮する。

【０３４３】また、図５９（Ａ），（Ｂ）は本発明の第
１７の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第
１０の実施の形態（図３１および図３２（Ａ），（Ｂ）
参照）の内視鏡装置１０１における空気圧源のシリンジ
ユニット１５１の構成をさらに次の通り変更したもので
ある。

【０３４４】すなわち、内視鏡装置１０１における空気
圧源として図５９（Ａ）に示すように２組のシリンジユ
ニット３２１が設けられている。そして、本実施の形態
のシリンジユニット３２１には図５９（Ｂ）に示すよう
にユニットケース３２８の左右に連結された２つのシリ
ンダ３２２ａ，３２２ｂと、ピストンユニット３２３と
が設けられている。ここで、ピストンユニット３２３に
は螺旋状にネジ溝を切ってある雄ねじ部３２５の両端に
ゴム部材３２６ａ，３２６ｂが取り付けられている。そ
して、雄ねじ部３２５の先端のゴム部材３２６ａ，３２
６ｂが各シリンダ３２２ａ，３２２ｂの中を動くことで
各シリンダ３２２ａ，３２２ｂの中の空気を送り出すピ
ストンが形成される構成になっている。

【０３４５】また、ユニットケース３２８の内部にはナ
ット状の回転部材３２７がベアリング３２９を介して回
転自在に軸支されている。この回転部材３２７の内周面
にはピストンユニット３２３の雄ねじ部３２５に螺合す
るねじ穴部が形成されている。そして、回転部材３２７
の回転にともない雄ねじ部３２５が軸方向にリニアに進
退駆動されるボールねじ機構３３０が形成されている。
さらに、回転部材３２７の一端部には歯車３３１が固定
されて一体化されている。

【０３４６】また、ユニットケース３２８には駆動モー
タ３３２が固定されている。この駆動モータ３３２の回
転軸には減速ギア３３３を介して駆動歯車３３４が連結
されている。この駆動歯車３３４には回転部材３２７の
歯車３３１が噛合されている。そして、モータ３３２の
回転が減速ギア３３３を介して駆動歯車３３４に伝達さ
れ、この駆動歯車３３４によって回転部材３２７の歯車
３３１が回転駆動される。このとき、歯車３３１と一体
に回転部材３２７が回転駆動され、この回転部材３２７
の回転にともない雄ねじ部３２５が軸方向にリニアに進
退駆動される。これにより、雄ねじ部３２５の先端のゴ
ム部材３２６ａ，３２６ｂが各シリンダ３２２ａ，３２
２ｂの中を動くことで各シリンダ３２２ａ，３２２ｂの
中の空気を送り出すようになっている。

【０３４７】また、各シリンダ３２２ａ，３２２ｂには
各シリンダ３２２ａ，３２２ｂ内を大気に開放する開放
穴３３５が設けられている。そして、向き合う２つのシ
リンダ３２２ａ，３２２ｂ間の中央位置にピストンユニ
ット３２３の雄ねじ部３２５が移動した中立状態で、こ
の開放穴３３５を通じて各シリンダ３２２ａ，３２２ｂ
の内部が大気に開放されるようになっている。

【０３４８】さらに、本実施の形態の２組のシリンジユ
ニット３２１は図５９（Ａ）に示すように接続されてい
る。ここで、１組のシリンジユニット３２１の一方のシ
リンダ３２２ａの吐出口３３６ａにはＤＯＷＮ方向の流
体供給チューブ３３７ｂが接続され、他方のシリンダ３
２２ｂの吐出口３３６ｂにはＵＰ方向の流体供給チュー
ブ３３７ａが接続されている。また、他の１組のシリン
ジユニット３２１にはＲＩＧＨＴ方向の流体供給チュー
ブ３３７ｃと、ＬＥＦＴ方向の流体供給チューブ３３７
ｄがそれぞれ同様に接続されている。

【０３４９】次に、上記構成の作用について説明する。
本実施の形態では、モータ３３２を駆動して、シリンジ
ユニット３２１のシリンダ３２２ａ，３２２ｂ内で例え
ばピストンユニット３２３の雄ねじ部３２５を図５９
（Ｂ）中で右方向に移動させると右側のシリンダ３２２
ｂ内の空気が流体供給チューブ３３７ａに送られる。こ
のとき、ＤＯＷＮ方向の左側のシリンダ３２２ａ内は開
放穴３３５から大気に開放されるので、湾曲部１０６は
ＵＰ方向に湾曲される。

【０３５０】そこで、上記構成のものにあっては内視鏡
装置１０１における空気圧源として図５９（Ａ）に示す
２組のシリンジユニット３２１を設け、一方のシリンジ
ユニット３２１にＤＯＷＮ方向の流体供給チューブ３３
７ｂと、ＵＰ方向の流体供給チューブ３３７ａとをそれ
ぞれ接続させ、他方のシリンジユニット３２１にはＲＩ
ＧＨＴ方向の流体供給チューブ３３７ｃと、ＬＥＦＴ方
向の流体供給チューブ３３７ｄとをそれぞれ同様に接続
させたので、コンパクトでシンプルな構成で空気圧源を
実現できる効果がある。

【０３５１】なお、第１７の実施の形態のシリンジユニ
ット３２１におけるシリンダ３２２ａ，３２２ｂのそれ
ぞれの開放穴３３５に電磁弁を接続し、この電磁弁にボ
ンベを接続した構成にしてもよい。

【０３５２】そして、本変形例ではモータ３３２を駆動
する前に電磁弁を操作してボンベからの空気を湾曲方向
のシリンダ３２２ａまたは３２２ｂの中に空気を送り、
補助予圧をかけた後に、ピストンユニット３２３を駆動
して、湾曲部１０６を湾曲動作させるようになってい
る。そのため、本変形例では湾曲部１０６を湾曲動作さ
せる際の湾曲動作の応答性向上を図れる効果がある。

【０３５３】また、図６０は本発明の第１８の実施の形
態を示すものである。本実施の形態は第１７の実施の形
態（図５９（Ａ），（Ｂ）参照）のシリンジユニット３
２１の構成をさらに次の通り変更したものである。

【０３５４】すなわち、第１８の実施の形態の駆動モー
タ３３２に代えて本実施の形態のシリンジユニット３２
１では遊星ギア付きの小型モータ３５１を設けたもので
ある。そして、このモータ３５１側の駆動歯車３５２が
回転部材３２７の歯車３３１に噛合されている。なお、
他の部分は第１８の実施の形態と同様である。

【０３５５】そこで、本実施の形態では第１８の実施の
形態よりも一層の小型化を図れる効果がある。

【０３５６】また、図６１および図６２は本発明の第１
９の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第１
の実施の形態（図１乃至図１２参照）の内視鏡装置１に
おける湾曲部１０の構成をさらに次の通り変更したもの
である。

【０３５７】すなわち、第１の実施の形態の湾曲部１０
の外側密着コイル２４の代わりに本実施の形態では図６
１に示すように複数のリング部材３６１をマルチルーメ
ンチューブ１３の外側に配置したものである。この場
合、例えば湾曲部１０の先端側ほど前後のリング部材３
６１間の間隔Ｌを広くする。

【０３５８】そして、本実施の形態では湾曲部１０の湾
曲動作を行うと、図６２中に実線で示すように湾曲部１
０の先端側が大きく湾曲し、根元が小さく湾曲する。つ
まり湾曲部１０の先端側の曲がりが大きくなる効果があ
る。そのため、図６２に示すように細い管内に内視鏡本
体２の挿入部８を挿入した際に、湾曲部１０の長さが同
じ場合、図６２中に点線で示す通常の一般的な構成の湾
曲部１０の湾曲形状に比べて本実施の形態では湾曲部１
０の先端側を大きく曲げることができる。したがって、
本実施の形態の内視鏡本体２の湾曲部１０の湾曲時には
図６２に示すように細い管の内周壁面に対して、先端構
成部１１を正面から対面させる（対向配置させる）こと
ができるので、細い管の内周壁面を斜めから観察する場
合に比べて高精度に管壁を検査できる効果がある。

【０３５９】なお、図６２中に点線で示す通常の一般的
な構成の湾曲部１０では細い管内の管壁を正面から検査
するためには、湾曲部１０の長さを短くする必要があ
る。このように、湾曲部１０の長さが短い場合には湾曲
部１０を大きく湾曲させることが難しくなり、湾曲部１
０の制御が難しくなる問題がある。そして、本実施の形
態ではこれに比べて細い管の内周壁面を高精度に管壁を
検査できる効果がある。

【０３６０】また、図６３に示す本実施の形態の変形例
のように前後のリング部材３６１の間に柔軟なゴム等で
できているリング部材３６２を設けてリング部材３６１
が移動しない構成にしてもよい。

【０３６１】なお、リング部材３６２を設けない場合
は、リング部材３６１をマルチルーメンチューブ１３の
外側に接着等で固定してもよい。

【０３６２】さらに、他の湾曲部１０の構成として、図
６４に示す変形例のように湾曲部１０の外側から複数個
のリング部材３７１を装着して、リング部材３７１の位
置を自由に変える構成にしてもよい。ここで、例えば図
６１の場合と同じように湾曲部１０の先端側ほど前後の
リング部材３７１間の間隔Ｌを広く配置することによ
り、同様の効果が得られる。

【０３６３】また、図６４のリング部材３７１の代わり
に図６５に示すように平板コイル３７２を湾曲部１０の
外側に設け、湾曲部１０の先端側ほど前後のコイルリン
グ間の間隔を広くしてもよい。

【０３６４】さらに、他の湾曲部１０の構成として、第
１の実施の形態の外皮チューブ２２の代わりに図６６
（Ａ），（Ｂ）に示す変形例の外皮チューブ３８１を設
けてもよい。この外皮チューブ３８１には湾曲部１０の
先端側に配置される薄肉部３８１ａと、湾曲部１０の後
端側に配置される厚肉部３８１ｂとが設けられている。

【０３６５】さらに、図６６（Ｃ），（Ｄ）に示す別の
変形例では長さが短い第１のチューブ３８２と、この第
１のチューブ３８２よりも長い第２のチューブ３８３と
を組み合わせて１つの外皮チューブ３８４を形成する構
成になっている。ここで、湾曲部１０の後端側に第１の
チューブ３８２と第２のチューブ３８３とを重ね合わせ
た重ね合わせ部が配置され、湾曲部１０の先端側には第
２のチューブ３８３の先端部のみを延出させた単管部が
配置されている。

【０３６６】したがって、図６６（Ａ），（Ｂ）の外皮
チューブ３８１や、図６６（Ｃ），（Ｄ）の外皮チュー
ブ３８４でも第１９の実施の形態（図６１および図６２
参照）と同様の効果が得られる。

【０３６７】また、図６７および図６８は本発明の第２
０の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第１
の実施の形態（図１乃至図１２参照）の内視鏡装置１に
おけるドラム１２の構成をさらに次の通り変更したもの
である。

【０３６８】すなわち、本実施の形態ではドラム１２の
支持脚部３９１に回転自在に支持されているドラム１２
の中央部にロータリージョイント部３９４を設けて、ド
ラム１２が回転するときに、ロータリージョイント部３
９４が回転して、流体供給チューブ１７がからまない構
成としている。

【０３６９】ここで、ドラム１２の回転軸にはパイプ状
の固定軸３９３が設けられている。この固定軸３９３の
一端部側にはエルボ状のロータリージョイント部３９４
が回転可能に接続されている。

【０３７０】また、この固定軸３９３の他端部側には継
ぎ手３９５が接続されている。この継ぎ手３９５には流
体供給チューブ１７が連結されている。さらに、継ぎ手
３９５は電磁弁ユニット３０に接続され、ロータリージ
ョイント３９４には空気圧源のボンベ３４がレギュレー
タ４１を介して接続されている。

【０３７１】また、その他の電気信号線はスリップリン
グで接続してもよく、また照明を白色ＬＥＤによる先端
照明としてこれもスリップリングで接続してもよい。

【０３７２】そして、本実施の形態では内視鏡本体２の
挿入部８をドラム１２から引き出す際に、ドラム１２が
回転するときにいっしょにロータリージョイント３９４
も回転して、流体供給チューブ１７の絡まりがない。他
の信号線もスリップリングを使って配線すれば全てのケ
ーブルの絡まりがなくなる。

【０３７３】そこで、上記構成のものにあっては次の効
果を奏する。すなわち、本実施の形態では内視鏡本体２
の挿入部８を引き出すときに空気を送る流体供給チュー
ブ１７をドラム１２に巻き付けたり、螺旋状にする必要
がなく、構成が簡単で、スペースが少なくてもよい。そ
の結果、小型化できる効果がある。

【０３７４】また、図６９乃至図７１は本発明の第２１
の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第１の
実施の形態（図１乃至図１２参照）の内視鏡装置１の構
成をさらに次の通り変更したものである。

【０３７５】すなわち、本実施の形態では図６９に示す
ようにドラム１２の内部にＣＣＵ３と、光源装置４と、
湾曲動作を行うコントローラ３１と、電磁弁ユニット３
０とを収納させた構成とする。

【０３７６】さらに、図７０（Ａ）に示すようにキャリ
ングケース７の中に直接収納される部品はモニタ６と、
ジョイスティック３７のみである。ここで、ジョイステ
ィック３７は引き出して使い、モニタ６は図７０（Ｂ）
に示すように立てかけて使う。

【０３７７】また、図７１に示すように１つの電源５に
ＣＣＵ３と、光源装置４と、コントローラ３１のＣＰＵ
３１ｂと、電磁弁ユニット３０とを接続し、これらの各
装置の動作に使う電源を共通とする。

【０３７８】そこで、上記構成のものにあっては次の効
果を奏する。すなわち、本実施の形態ではドラム１２の
中にＣＣＵ３と、光源装置４と、湾曲動作を行うコント
ローラ３１と、電磁弁ユニット３０等を収納したので、
ドラム１２の外の配線を少なくすることができる。その
ため、ドラム１２の外の配線を簡素化することができる
効果がある。さらに、内視鏡本体２の挿入部８を引き出
すときの信号線がドラム１２に絡まる心配がない。

【０３７９】なお、本発明は上記実施の形態に限定され
るものではない。例えば、第１の実施の形態において、
電磁弁を比例制御弁（圧力制御弁）としてもよい。この
場合、流体圧アクチュエータ１９の４方向の湾曲操作用
の各圧力室に対してそれぞれ１つの比例制御弁を設け、
合計４つの比例制御弁が設けられている。

【０３８０】そして、本変形例では比例制御弁を制御す
ることでボンベ３４からの流体の圧力を制御する。例え
ば、ジョイスティック３７を傾けた時、その傾きに対応
した圧力の指示が入力され、比例制御弁により、その圧
力になるように流体を制御する。さらに、指示した圧力
に達すると流体を送るのを止めて圧力室１５の圧力を保
ち、湾曲部１０の湾曲を保持する。

【０３８１】また、ジョイスティック３７を戻すと圧力
を下げて、湾曲部１０の湾曲を戻し、ジョイスティック
３７を止めるとその位置で湾曲部１０の湾曲を止める。

【０３８２】そこで、上記構成の本変形例にあっては、
比例制御弁を制御することでボンベ３４からの流体の圧
力を制御することができるため、湾曲の指示に対して湾
曲部１０の湾曲方向と湾曲量のコントロールが正確にな
る効果がある。

【０３８３】さらに、その他、本発明の要旨を逸脱しな
い範囲で種々変形実施できることは勿論である。次に、
本出願の他の特徴的な技術事項を下記の通り付記する。 記 （付記項１） 流体圧によって湾曲する内視鏡におい
て、上記内視鏡の先端に設けられた撮像手段と、上記撮
像手段の後方に設けられ、中央に内蔵物を配する孔と、
前記孔の周辺に設けた複数の圧力室を有する多孔チュー
ブからなる流体圧アクチュエータと、上記流体圧アクチ
ュエータから構成され、流体圧アクチュエータによって
湾曲する湾曲部と、上記湾曲部に接続され、基端側に延
伸している湾曲部と略同外径の挿入部と、上記挿入部の
基端部が接続されている円筒状のドラムと、上記ドラム
内部に収納され、上記流体圧アクチュエータに流体を供
給する流体圧供給源と、上記挿入部内に配設され、上記
流体圧アクチュエータの圧力室と流体供給源とを接続す
る流体供給用チューブと、上記挿入部およびドラムを一
体に収納する筺体と、上記筺体内部あるいはドラム内部
に収納され、上記流体圧供給源を制御する流体供給量制
御装置と、上記筺体内部に収納可能で、上記流体供給量
制御装置の制御量を操作する操作部とからなることを特
徴とする内視鏡。

【０３８４】（付記項２） 付記項１からなる内視鏡に
おいて、上記流体圧供給源は、圧縮流体あるいは液化ガ
スを充填したボンベと、上記ボンベから供給される流体
流量を調節する少なくとも上記流体圧アクチュエータの
圧力室数と同数の流体用バルブと、からなることを特徴
とする付記項１に記載された内視鏡。

【０３８５】（付記項３） 付記項２からなる内視鏡に
おいて、上記流体用バルブと上記流体圧アクチュエータ
の間にあり、なおかつ上記流体供給用チューブに接続さ
れ、流体圧アクチュエータへの流体流量を検出する流量
検出手段を設け、上記流体圧アクチュエータの流体排出
時に、上記流量検出手段からの信号によって、流体圧ア
クチュエータへの流体供給量から同流体排出量を差し引
いた値が設定された湾曲開始流量を下回った時に、流体
の排出を停止するように上記流体用バルブを制御する制
御手段と、を設けたことを特徴とする。

【０３８６】（付記項４） 付記項２からなる内視鏡に
おいて、上記流体用バルブと上記流体圧アクチュエータ
の間にあり、なおかつ上記流体供給用チューブに接続さ
れ、流体供給用チューブ内の圧力を検出する圧力検出手
段を設け、上記流体圧アクチュエータの流体排出時に、
上記圧力検出手段からの信号によって、流体供給用チュ
ーブ内の圧力が設定された湾曲開始圧力を下回った時
に、流体の排出を停止するように上記流体用バルブを制
御する制御手段と、を設けたことを特徴とする内視鏡。

【０３８７】（付記項５） 付記項２からなる内視鏡に
おいて、上記流体用バルブと上記流体圧アクチュエータ
の間にあり、なおかつ上記流体供給用チューブに接続さ
れ、流体圧アクチュエータへの流体流量を検出する流量
検出手段を設け、上記流体圧アクチュエータへの流体供
給時に、上記流量検出手段からの信号によって、流体圧
アクチュエータへの流体供給量が設定された許容大流量
を上回った時に、流体の供給を停止するように上記流体
用バルブを制御する制御手段と、を設けたことを特徴と
する内視鏡。

【０３８８】（付記項６） 付記項２からなる内視鏡に
おいて、上記流体用バルブと上記流体圧アクチュエータ
の間にあり、なおかつ上記流体供給用チューブに接続さ
れ、流体供給用チューブ内の圧力を検出する圧力検出手
段を設け、上記流体圧アクチュエータへの液体供給時
に、上記圧力検出手段からの信号によって、流体供給用
チューブ内の圧力が設定された許容最大圧力を上回った
時に、流体の供給を停止するように上記流体用バルブを
制御する制御手段と、を設けたことを特徴とする内視
鏡。

【０３８９】（付記項７） 複数の圧力室を形成した湾
曲チューブを用いた流体圧アクチュエータによって湾曲
する内視鏡において、上記流体圧アクチュエータの圧力
室に供給する流体圧供給源と、上記流体圧供給源の流体
の上記圧力室への供給量を制御する流体制御手段と、上
記流体制御手段は、任意の圧力における前記圧力室への
流体の供給および排出のいずれも停止する制御手段と、
からなることを特徴とする内視鏡。

【０３９０】（付記項８） 複数の圧力室を形成した湾
曲チューブを用いた流体圧アクチュエータによって湾曲
する内視鏡において、湾曲操作を入力する操作手段と、
操作手段からの操作信号と流体圧アクチュエータの湾曲
部の湾曲動作との時間差を補正する信号補正手段を設け
たことを特徴とする内視鏡。

【０３９１】（付記項９） 付記項８からなる内視鏡に
おいて、流体圧源は小型のガスボンベであり、流体制御
手段は電磁弁とその制御回路であり、全体として圧力室
に対して作動流体の供給・排気を行なうとともに、該信
号補正手段は、湾曲操作入力手段の出力信号から湾曲速
度指令を検出する手段と、検出した湾曲速度指令に応じ
て、電磁弁の排気タイミングを可変にする手段よりなる
内視鏡。

【０３９２】（付記項１０） 付記項７からなる内視鏡
において、前記流体圧供給源は圧縮空気を供給するボン
ベからなり、前記ボンベの流体を前記圧力室に供給、停
止を行い、前記圧力室の流体を外部に排出する少なくと
も１つの電磁弁で構成される電磁弁ユニットと、前記電
磁弁ユニットを経由して前記圧力室へ前記ボンベの流体
を供給および停止を行うとともに、前記圧力室の流体を
密閉および排出を行う駆動回路と、前記駆動回路に対し
て、湾曲指示を行う操作手段と、からなる内視鏡。

【０３９３】（付記項１１） 付記項２からなる内視鏡
において、前記小型ボンベには加熱手段を外装してお
り、加熱手段には温度制御手段を有している内視鏡。

【０３９４】（付記項１２） 付記項１０からなる内視
鏡において、上記電磁弁ユニットは、前記ボンベ側に設
けた流体を供給および停止を行う第１の電磁弁と、前記
第１の電磁弁経由で前記圧力室へ前記ボンベの流体を供
給および排出制御する第２の電磁弁と、からなる内視
鏡。

【０３９５】（付記項１３） 付記項１２からなる内視
鏡において、前記操作手段は、ジョイスティックからな
り、前記ジョィスティックの操作レバーの操作量と操作
スピードに応じて、前記第１の電磁弁と前記第２の電磁
弁のＯＮ時間を変化させる流体制御手段と、からなる内
視鏡。

【０３９６】（付記項１４） 付記項１２からなる内視
鏡において、前記操作手段は、ジョイスティックからな
り、前記ジョィスティックの操作レバーの操作量に応じ
て、前記第１の電磁弁と前記第２の電磁弁のＯＮ時間を
変化させる流体制御手段と、からなる内視鏡。

【０３９７】（付記項１５） 付記項１２からなる内視
鏡において、前記第１の電磁弁および第２の電磁弁は、
同様な３ポート弁であり、流体を流すための第１のポー
ト、第２のポート、第３のポートを有し、電源ＯＮのと
き第１のポートと第２のポートが通じ、第３のポートは
閉じ、電源ＯＦＦのとき第２のポートと第３のポートが
通じ、第１のポートは閉じ、第１の電磁弁の第１のポー
トに前記ボンベを接続し、第１の電磁弁の第２のポート
と第２の電磁弁の第２のポートを接続し、第２の電磁弁
の第１のポートを前記圧力室に接続したことを特徴とす
る内視鏡。

【０３９８】（付記項１６） 付記項１２からなる内視
鏡において、前記電磁弁ユニットは、前記ボンベ側に設
けた流体を供給および停止を行う第１の電磁弁と、前記
第１の電磁弁経由で前記圧力室へ前記ボンベの流体を供
給および排出制御する第２の電磁弁と、前記第１の電磁
弁および前記第２の電磁弁経由で前記圧力室の流体を排
出制御する第３の電磁弁と、からなる内視鏡。

【０３９９】（付記項１７） 付記項１６からなる内視
鏡において、前記第１、第２、第３の電磁弁は、同様な
３ポート弁であり、流体を流すための第１のポート、第
２のポート、第３のポートを有し、電源ＯＮのとき第１
のポートと前記第２のポートが通じ、前記第３のポート
は閉じ、電源ＯＦＦのとき前記第２のポートと前記第３
のポートが通じ、前記第１のポートは閉じ、前記第１の
電磁弁の前記第１のポートに前記ボンベを接続し、前記
第１の電磁弁の前記第２のポートと前記第２の電磁弁の
前記第２のポートを接続し、前記第２の電磁弁の前記第
１のポートを前記圧力室に接続し、前記第２の電磁弁の
前記第３のポートに前記第３の電磁弁の前記第１のポー
トを接続したことを特徴とする内視鏡。

【０４００】（付記項１８） 付記項１２からなる内視
鏡において、前記電磁弁ユニットは前記圧力室へ前記ボ
ンベの流体を供給および停止を行うとともに、前記圧力
室の流体を密閉および排出を行う１つの電磁弁からなる
ことを特徴とする内視鏡。

【０４０１】（付記項１９） 付記項１８からなる内視
鏡において、前記圧力室が少なくとも２つあり、前記圧
力室に対して加圧するときの湾曲方向が互いに拮抗する
位置に設けた第１の圧力室と第２の圧力室を有する流体
圧アクチュエータであって、前記電磁弁は１つ設けるこ
とでお互いに拮抗する位置の２つの圧力室に対して、前
記ボンベの流体の供給、排出を行うように配管したこと
を特徴とする内視鏡。

【０４０２】（付記項２０） 付記項１９からなる内視
鏡において、前記電磁弁は、３位置の５ポート弁であ
り、２つのソレノイドとして第１のソレノイドと第２の
ソレノイドを有し、前記第１のソレノイドの電源ＯＮの
とき前記第１と前記第２のポートが通じるとともに、前
記第３と前記第５のポートが通じ、前記第２のソレノイ
ドの電源ＯＮのとき前記第１と前記第３のポートが通じ
るとともに、前記第２と前記第４のポートが通じ、電源
ＯＦＦのとき前記第２のポートと前記第３のポートが通
じ、前記第１のポートは閉じ、前記第１のソレノイドお
よび前記第２のソレノイドがともにＯＦＦのとき前記ポ
ートのすべてが閉じ、前記第１のポートに前記ボンベを
接続し、前記第２および前記第３のポートに前記圧力室
のそれぞれを接続し、前記第４および前記第５のポート
を大気に開放したことを特徴とする内視鏡。

【０４０３】（付記項２１） 付記項１からなる内視鏡
において、上記流体供給源は、流体を圧縮する少なくと
も一つのシリンジと、上記シリンジを前後に駆動するた
めの少なくとも一つのアクチュエータとからなることを
特徴とする付記項１に記載された内視鏡。

【０４０４】（付記項２２） 付記項１からなる内視鏡
において、前記圧力室が少なくとも２つあり、前記圧力
室に対して加圧するときの湾曲方向が互いに拮抗する位
置に設けた第１の圧力室と第２の圧力室を有する流体圧
アクチュエータであって、前記第１および第２の圧力室
に接続されている流体を圧縮する第１のシリンジと第２
のシリンジと、前記第１および第２のシリンジ内を移動
する第１ピストンと第２のピストンと、前記第１および
第２のピストンのピストンの双方を駆動する１つのモー
タと、前記モータを駆動する制御回路と、からなる内視
鏡。

【０４０５】（付記項２３） 付記項２２からなる内視
鏡において、前記第１のシリンジと第２のシリンジは互
いに反対向き、かつ直線状に配置され、前記第１のピス
トンと前記第２のピストンとを連結部材で接続し、前記
連結部材を前記シリンジに対して摺動する前記モータ
と、からなる内視鏡。

【０４０６】（付記項２４） 付記項２１からなる内視
鏡において、前記制御回路は前記圧力室の圧力増減に対
するヒステリシスを打ち消すように前記モータを駆動す
る制御回路である内視鏡。

【０４０７】（付記項２５） 付記項２１からなる内視
鏡において、前記アクチュエータを駆動する前に前記シ
リンジ内に流体を供給する流体供給手段を設けたことを
特徴とする内視鏡。

【０４０８】（付記項２６） 付記項２５からなる内視
鏡において、前記流体供給手段は小型ガスボンベである
内視鏡。

【０４０９】（付記項２７） 付記項２１からなる内視
鏡において、前記アクチュエータにはシリンジポンプの
原点位置を検出する手段を設け、原点位置を検出すると
小型ガスボンベからシリンジ内に加圧流体が流入する弁
手段とを設けた内視鏡。

【０４１０】（付記項２８） 付記項１からなる内視鏡
において、前記湾曲部を構成する流体圧アクチュエータ
と同様な構造の湾曲チューブを前記湾曲部の後方に複数
個直列に配置したことを特徴とする内視鏡。

【０４１１】（付記項２９） 付記項２８からなる内視
鏡において、前記湾曲チューブは前記湾曲部の長さより
数倍の長さを有する連続したチューブである内視鏡。

【０４１２】（付記項３０） 付記項２８からなる内視
鏡において、前記圧力室の断面形状は厚みの無いスリッ
トの両端部に略円形の穴を設けた形状である内視鏡。

【０４１３】（付記項３１） 付記項１からなる内視鏡
において、上記撮像手段からの映像を表示するモニター
と、上記モニター表示面あるいはモニター近傍に設けら
れ、上記流体供給量制御装置の制御量を示す制御量表示
手段と、上記モニター表示上に設けられ、モニター表面
への押圧とその位置を表示するタッチパネルとが設けら
れ、上記タッチパネルからの押圧位置信号に応じて、上
記流体供給量制御装置の制御量が調整されることを特徴
とする内視鏡。

【０４１４】（付記項３２） 付記項１からなる内視鏡
において、上記流体圧アクチュエータの圧力室と同数の
スイッチが設けられ、上記スイッチが押されることによ
って、対応する圧力室への流体供給を停止する制御手段
を設けたことを特徴とする内視鏡。

【０４１５】（付記項３３） 付記項１からなる内視鏡
において、上記筺体あるいはドラムに設けられ、押圧す
ることによって一括して全ての流体供給チューブ内の圧
力を大気圧に開放する開放弁を設けたことを特徴とする
内視鏡。

【０４１６】（付記項３４） 付記項１からなる内視鏡
において、上記挿入部上の少なくとも１ヶ所に設けら
れ、内設する上記流体供給用チューブと接続された流体
圧供給口と、上記流体圧供給口に着脱可能に接続される
流体圧供給コネクタと、上記流体圧供給コネクタと上記
流体圧供給源とを接続する流体供給補助チューブと、を
設けたことを特徴とする内視鏡。

【０４１７】（付記項３５） 付記項３４における内視
鏡において、上記流体圧供給コネクタを上記筺体に設け
たことを特徴とする内視鏡。

【０４１８】（付記項３６） 付記項３４からなる内視
鏡において、上記流体圧供給口を挿入部の略中間位置に
設けたことを特徴とする内視鏡。

【０４１９】（発明の属する技術分野） 本発明は管腔
内に挿入される長尺の挿入部の先端に空流体圧アクチュ
エータからなる湾曲部を備え、例えば工業的内視鏡や、
医療用にも適用可能な内視鏡に関する。

【０４２０】（付記項１〜 ３６の従来技術） 特開平
４−１３５５７０や特開平５−３０５０５３などに流体
圧アクチュエータを備えた構成のものが示されている。
この種の湾曲部では挿入部の先端部に弾性管状体が配設
され、この管状体の管壁には周方向に沿って複数の圧力
室が設けられている。そして、この複数の圧力室内を選
択的に加圧することで、加圧された方向と反対方向に湾
曲されるものになっている。

【０４２１】内視鏡のシステムとして、内視鏡本体、光
源、ＣＣＵがあり、これらをカートに収納したシステム
や小型のケースに収納して携帯性を考えたものが提案さ
れており、前記したように流体圧アクチュエータにおい
ても同様に携帯性を考慮したものがある。

【０４２２】（付記項１が解決しようとする課題） と
ころがこの構成では、携帯性を考慮しているものの流体
圧アクチュエータを湾曲動作するための空気圧源がケー
スの他にケースと同等程度のサイズのコンプレッサが必
要であり、携帯性が悪いという課題がある。

【０４２３】（付記項１の目的） この点に鑑み本発明
の目的とするところは、携帯性に優れた流体圧アクチュ
エータを用いた長尺な内視鏡を提供することにある。

【０４２４】（付記項７、８が解決しようとする課題）
また、流体圧アクチュエータによる湾曲機構を設けた
内視鏡において、コンプレッサからの空気を流体圧アク
チュエータに送り湾曲動作を行っているが、内視鏡が長
尺になるとコンプレッサからの空気が流体圧アクチュエ
ータに送られるまでに時間がかかり、湾曲動作にタイム
ラグが有り正確な動作を行えないという課題があった。
また、流体圧アクチュエータは、シリコン樹脂などの伸
展性のある湾曲部を圧縮性流体で湾曲駆動させるので、
湾曲チューブ特有の圧力の増減に対するヒステリシスが
存在するため、湾曲操作と湾曲動作を一致させることが
難しいという課題があった。

【０４２５】（付記項７、８の目的） この点に鑑み本
発明の目的とするところは、制御性に優れた長尺な内視
鏡を提供することにある。

【０４２６】（付記項１〜３６が解決しようとする課
題） さらに流体圧アクチュエータによる湾曲機構を設
けた内視鏡において、流体圧アクチュエータはシリコン
等の弾性体によるものであり、不慮の事故（例えば湾曲
チューブの圧力室にパンクが生じた時）の場合、内視鏡
挿入部を全て分解した上で、湾曲チューブを交換するし
か構造上できなかった。修理を考慮した構成になってい
ないので、修理性が悪いという課題があった。

【０４２７】（付記項１〜３６の目的） この点に鑑み
本発明の目的とするところは、修理性に優れた流体圧ア
クチュエータを用いた内視鏡を提供することにある。

【０４２８】（付記項１〜３６の課題を解決するための
手段） クレームに同じ

【０４２９】

【発明の効果】請求項１の発明によれば、挿入部が巻装
されたドラムを収納ケースに一体に収納し、かつ収納ケ
ースの内部あるいはドラムの内部に流体圧アクチュエー
タに流体を供給する流体圧供給源および流体圧供給源を
制御する流体供給量制御装置を備えた流体圧制御部を収
納し、さらに、収納ケースの内部に流体供給量制御装置
の制御量を操作する操作部を収納できるようにしたの
で、システム全体の携帯性を高めることができる。

【０４３０】請求項２の発明によれば、流体供給源から
供給される流体を流体供給用チューブを通して柔軟な多
孔チューブの孔の周辺の圧力室に供給し、ここで加圧さ
れた圧力室とは反対方向に流体圧アクチュエータを湾曲
させるようにしたので、制御性に優れた長尺な内視鏡を
提供することができる。

【０４３１】請求項３の発明によれば、流体圧供給源か
ら流体圧アクチュエータの圧力室への流体の供給量を流
体制御手段によって制御し、かつこの流体制御手段の停
止制御手段によって任意の圧力における圧力室への流体
の供給および排出のいずれも停止するようにしたので、
制御性に優れた長尺な内視鏡を提供することができる。

【０４３２】請求項４の発明によれば、流体圧アクチュ
エータによる湾曲部の湾曲操作を操作手段によって入力
する際に、操作手段からの操作信号と流体圧アクチュエ
ータの湾曲部の湾曲動作との時間差を信号補正手段によ
って補正するようにしたので、制御性に優れた長尺な内
視鏡を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の第１の実施の形態の内視鏡装置のシ
ステム全体を示す斜視図。

【図２】 第１の実施の形態の内視鏡装置のシステムの
要部の概略構成を示す斜視図。

【図３】 第１の実施の形態の内視鏡本体の湾曲部の組
立て手順を説明するもので、（Ａ）はマルチルーメンチ
ューブに前口金と後口金とが接続された状態を示す斜視
図、（Ｂ）はマルチルーメンチューブと内側密着コイル
と前口金とを示す分解斜視図、（Ｃ）はマルチルーメン
チューブと流体供給チューブと後口金とを示す分解斜視
図、（Ｄ）は外側密着コイルと保護部材とを示す分解斜
視図、（Ｅ）は円弧状ルーメンの前端部側の充填剤の封
止部を示す要部の縦断面図、（Ｆ）は円弧状ルーメンの
後端部側の充填剤の封止部を示す要部の縦断面図。

【図４】 第１の実施の形態の内視鏡本体における湾曲
部のマルチルーメンチューブの前口金と後口金の固定状
態を示す斜視図。

【図５】 第１の実施の形態の内視鏡本体の湾曲部と先
端構成部との組み立て前の状態を示す斜視図。

【図６】 第１の実施の形態の内視鏡本体の可撓管部の
先端部分を示す斜視図。

【図７】 第１の実施の形態の内視鏡装置のドラムを示
す斜視図。

【図８】 第１の実施の形態の内視鏡装置のキャリング
ケースの内部構成を示す縦断面図。

【図９】 （Ａ）は第１の実施の形態の内視鏡装置の電
磁弁ユニットを示す概略構成図、（Ｂ）は電磁弁制御コ
ントローラの接続状態を示す概略構成図、（Ｃ）はジョ
イスティックの概略構成図。

【図１０】 第１の実施の形態の内視鏡の湾曲動作時の
電磁弁ユニットの動作を説明するための説明図。

【図１１】 第１の実施の形態の内視鏡の湾曲部の湾曲
動作を説明するもので、（Ａ）は湾曲部を湾曲させる際
のジョイスティックの動作速度が遅い場合の各電磁弁の
動作状態を説明する特性図、（Ｂ）は湾曲部を湾曲させ
る際のジョイスティックの動作速度が早い場合の各電磁
弁の動作状態を説明する特性図、（Ｃ）は湾曲部を湾曲
を戻す際のジョイスティックの動作速度が遅い場合の各
電磁弁の動作状態を説明する特性図、（Ｄ）は湾曲部の
湾曲を戻す際のジョイスティックの動作速度が早い場合
の各電磁弁の動作状態を説明する特性図。

【図１２】 第１の実施の形態の内視鏡の湾曲部の湾曲
動作時にジョイスティックの動作状態を変えながら操作
したときの湾曲動作について説明する特性図。

【図１３】 本発明の第２の実施の形態における内視鏡
のジョイスティックのレバーの傾き角と電磁弁をオンす
る時間との関係を示す特性図。

【図１４】 第２の実施の形態の内視鏡における電磁弁
を制御するときの制御方法について説明するための特性
図。

【図１５】 本発明の第３の実施の形態の内視鏡装置に
おける流体圧アクチュエータの駆動機構を示す概略構成
図。

【図１６】 第３の実施の形態の内視鏡装置における内
視鏡のジョイスティックのレバーの傾き角と電磁弁をオ
ンする時間との関係を示す特性図。

【図１７】 本発明の第４の実施の形態の内視鏡装置に
おける流体圧アクチュエータの駆動機構を示す概略構成
図。

【図１８】 （Ａ）は第４の実施の形態の内視鏡装置に
おける内視鏡のジョイスティックのレバーの傾き角と電
磁弁をオンする時間との関係を示す特性図、（Ｂ）は
（Ａ）の変形例を示す特性図。

【図１９】 第４の実施の形態の内視鏡装置におけるジ
ョイスティックをＵＰ方向からＤＯＷＮ方向に操作させ
たときの動作を説明するための説明図。

【図２０】 （Ａ）は第４の実施の形態の内視鏡装置に
おけるジョイスティックをゆっくりＵ方向からＤ方向に
倒した動作を説明するための特性図、（Ｂ）はジョイス
ティックを早くＵ方向からＤ方向に倒した動作を説明す
るための特性図。

【図２１】 本発明の第５の実施の形態の内視鏡装置に
おける流体圧アクチュエータの駆動機構を示す概略構成
図。

【図２２】 （Ａ）は第５の実施の形態の内視鏡装置に
おける内視鏡のジョイスティックのレバーの傾き角と電
磁弁をオンする時間との関係を示す特性図、（Ｂ）は
（Ａ）の変形例を示す特性図。

【図２３】 本発明の第６の実施の形態の内視鏡装置に
おける流体圧アクチュエータの駆動機構を示す概略構成
図。

【図２４】 本発明の第７の実施の形態を示すもので、
（Ａ）は内視鏡装置における流体圧アクチュエータの駆
動機構を示す概略構成図、（Ｂ）はキャリングケースに
２つのボンベを設けた状態を示す要部の斜視図。

【図２５】 本発明の第８の実施の形態を示すもので、
（Ａ）は内視鏡装置のシステム全体の斜視図、（Ｂ）は
内視鏡本体のスコープ挿入部を巻き付けたドラムの内部
に流体供給源を組み込んだ状態を示す斜視図。

【図２６】 （Ａ）は第８の実施の形態の内視鏡装置に
おけるキャリングケース内に内視鏡本体とドラムを収納
した状態を示す側面からの断面図、（Ｂ）は内視鏡シス
テムの要部の概略構成図。

【図２７】 第８の実施の形態の内視鏡装置における流
体圧アクチュエータの駆動機構を示す概略構成図。

【図２８】 第８の実施の形態の内視鏡装置における操
作部の第１の変形例を示す平面図。

【図２９】 第８の実施の形態の内視鏡装置における操
作部の第２の変形例を示す平面図。

【図３０】 本発明の第９の実施の形態の内視鏡本体の
スコープ挿入部を巻き付けたドラムの内部に流体供給源
を組み込んだ状態を示す斜視図。

【図３１】 本発明の第１０の実施の形態の内視鏡装置
のシステム全体の概略構成図。

【図３２】 （Ａ）は第１０の実施の形態の内視鏡装置
における湾曲信号が出力された時のシリンジ筺体の内圧
と時間との関係を示す特性図、（Ｂ）は同じ時の湾曲部
の湾曲角度と時間との関係を示す特性図。

【図３３】 第１０の実施の形態の内視鏡装置の第１の
変形例を示す要部の概略構成図。

【図３４】 （Ａ）は第１０の実施の形態の第１の変形
例の内視鏡装置における湾曲信号が出力された時のシリ
ンジ筺体の内圧と時間との関係を示す特性図、（Ｂ）は
同じ時の湾曲部の湾曲角度と時間との関係を示す特性
図。

【図３５】 第１０の実施の形態の内視鏡装置の第２の
変形例を示す要部の概略構成図。

【図３６】 第１０の実施の形態の内視鏡装置の第３の
変形例を示す要部の概略構成図。

【図３７】 本発明の第１１の実施の形態の内視鏡装置
のシステム全体の概略構成図。

【図３８】 第１１の実施の形態の内視鏡装置における
ドラム部分の構成を示す斜視図。

【図３９】 第１１の実施の形態の内視鏡装置における
ドラム内部の一括開放バルブの動作状態を説明するもの
で、（Ａ）は一括開放バルブが閉じている状態を示す要
部の縦断面図、（Ｂ）は一括開放バルブが開いている状
態を示す要部の縦断面図。

【図４０】 （Ａ）は第１１の実施の形態の内視鏡装置
における一括開放バルブが閉じている場合の流体圧アク
チュエータへのガス供給流路を示す要部の縦断面図、
（Ｂ）は第１１の実施の形態の流体圧アクチュエータの
流路構成を示す概略構成図。

【図４１】 （Ａ）は第１１の実施の形態の内視鏡装置
における１つの湾曲方向の流体供給チューブに連結され
た圧力センサの接続状態を示す要部の概略構成図、
（Ｂ）は第１１の実施の形態の変形例を示す要部の概略
構成図。

【図４２】 第１１の実施の形態の内視鏡装置における
１つの湾曲方向の流路切換え機構部のバルブの動作と、
圧力と、湾曲状態との関係を表す特性図。

【図４３】 本発明の第１２の実施の形態を示すもの
で、（Ａ）は内視鏡装置のシステム全体の斜視図、
（Ｂ）は流体供給コネクタの使用状態を説明するための
概略構成図。

【図４４】 （Ａ）は第１２の実施の形態の内視鏡装置
における挿入部の流体供給口体を示す斜視図、（Ｂ）は
流体供給コネクタの外観を示す斜視図。

【図４５】 （Ａ）は第１２の実施の形態の内視鏡装置
における流体供給コネクタが流体供給口体に接続された
状態を示す横断面図、（Ｂ）は同縦断面図。

【図４６】 第１２の実施の形態の内視鏡装置における
供給ピンと供給穴の嵌合状態を示す要部の縦断面図。

【図４７】 第１２の実施の形態の変形例を示す要部の
概略構成図。

【図４８】 本発明の第１３の実施の形態の内視鏡装置
における挿入部の先端部分を示す斜視図。

【図４９】 第１３の実施の形態の内視鏡装置における
湾曲部の構造を一部断面にして示す斜視図。

【図５０】 （Ａ）は第１３の実施の形態の内視鏡装置
における湾曲部のマルチルーメンチューブの断面形状を
示す斜視図、（Ｂ）は従来のマルチルーメンチューブの
断面形状を示す斜視図。

【図５１】 本発明の第１４の実施の形態の内視鏡装置
における湾曲部のマルチルーメンチューブの交換手順を
説明するための分解斜視図。

【図５２】 第１４の実施の形態の内視鏡装置における
湾曲部の補修作業後のマルチルーメンチューブを示す斜
視図。

【図５３】 本発明の第１５の実施の形態を示すもの
で、（Ａ）は内視鏡装置における湾曲部付近の概略構成
を示す斜視図、（Ｂ）は湾曲部のマルチルーメンチュー
ブを取り外した状態を示す斜視図、（Ｃ）は挿入管から
次のマルチルーメンチューブを引き出した状態を示す要
部の斜視図。

【図５４】 本発明の第１６の実施の形態の内視鏡装置
における湾曲部内に緩衝部材を組み込む前の状態を示す
要部の斜視図。

【図５５】 第１６の実施の形態の内視鏡装置における
湾曲部内に緩衝部材を組み込んだ状態を示す要部の斜視
図。

【図５６】 第１６の実施の形態の湾曲部の構造の変形
例を示す要部の縦断面図。

【図５７】 第８の実施の形態のドラム内部の変形例を
示す要部の概略構成図。

【図５８】 第８の実施の形態のドラムの変形例を示す
要部の概略構成図。

【図５９】 本発明の第１７の実施の形態を示すもの
で、（Ａ）は内視鏡装置における流体圧アクチュエータ
の駆動機構の概略構成図、（Ｂ）は流体圧アクチュエー
タの駆動機構の要部の概略構成図。

【図６０】 本発明の第１８の実施の形態の内視鏡装置
における湾曲部の流体圧アクチュエータの駆動機構の要
部の概略構成図。

【図６１】 本発明の第１９の実施の形態の内視鏡装置
における湾曲部の要部構成を示す斜視図。

【図６２】 第１９の実施の形態の内視鏡装置における
湾曲部の湾曲動作状態を説明するための説明図。

【図６３】 第１９の実施の形態の内視鏡装置における
湾曲部の第１の変形例を示す斜視図。

【図６４】 第１９の実施の形態の内視鏡装置における
湾曲部の第２の変形例を示す斜視図。

【図６５】 第１９の実施の形態の第３の変形例のコイ
ル部材を示す斜視図。

【図６６】 （Ａ）は第１９の実施の形態の第４の変形
例を示す要部の斜視図、（Ｂ）は同変形例の要部の縦断
面図、（Ｃ）は第１９の実施の形態の第５の変形例を示
す要部の斜視図、（Ｄ）は同変形例の要部の縦断面図。

【図６７】 本発明の第２０の実施の形態の内視鏡装置
におけるドラムの要部構成を示す斜視図。

【図６８】 第２０の実施の形態の内視鏡装置における
ドラムの要部構成を示す縦断面図。

【図６９】 本発明の第２１の実施の形態の内視鏡装置
におけるドラムの要部構成を示す斜視図。

【図７０】 （Ａ）は第２１の実施の形態の内視鏡装置
におけるキャリングケースを示す斜視図、（Ｂ）はキャ
リングケース内のモニタを引き出した状態を示す斜視
図。

【図７１】 第２１の実施の形態の内視鏡装置のシステ
ムの概略構成図。

【符号の説明】

２ 内視鏡本体 ７ キャリングケース（収納ケース） ８ 挿入部 １０ 湾曲部 １２ ドラム １９ 流体圧アクチュエータ ３０ 電磁弁ユニット（流体供給量制御装置） ３４ ボンベ（空気圧供給源） ３７ ジョイスティック（操作部）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｍ (72)発明者 瀧澤 寛伸 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 Ｆターム(参考） 2H040 AA01 BA21 BA23 DA14 DA15 DA21 DA43 DA53 GA02 GA11 4C061 AA00 AA29 BB00 CC06 DD03 FF32 FF35 GG01 GG13 JJ03 JJ11 LL02 5C022 AA09 AB65 AC42 AC63 AC77 5C054 CC07 CF06 HA05 HA12

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 管腔内に挿入される挿入部と、 この挿入部の先端部に配設された撮像手段と、 この撮像手段の後方に配設された流体圧アクチュエータ
   によって構成され、上記挿入部の先端部を湾曲操作する
   湾曲部と、 上記挿入部が巻装可能なドラムと、 上記挿入部が巻装されたドラムを一体に収納する収納ケ
   ースと、 上記収納ケースの内部あるいはドラムの内部に収納さ
   れ、上記流体圧アクチュエータに流体を供給する流体圧
   供給源および上記流体圧供給源を制御する流体供給量制
   御装置を備えた流体圧制御部と、 上記収納ケースの内部に収納可能で、上記流体供給量制
   御装置の制御量を操作する操作部とを具備することを特
   徴とする内視鏡装置。
2. 【請求項２】 上記流体圧アクチュエータは、 中央に内蔵物を配する孔と、この孔の周辺に配置された
   複数の圧力室とを有する柔軟な多孔チューブと、 上記挿入部内に配設され、上記圧力室と上記流体供給源
   とを接続する流体供給用チューブとを具備することを特
   徴とする内視鏡装置。
3. 【請求項３】 管腔内に挿入される挿入部の先端部に湾
   曲操作可能な湾曲部が形成されるとともに、複数の圧力
   室が形成された湾曲チューブを備えた流体圧アクチュエ
   ータによって上記湾曲部が湾曲される内視鏡装置におい
   て、 上記流体圧アクチュエータの圧力室に供給する流体圧供
   給源と、 この流体圧供給源から上記圧力室への流体の供給量を制
   御する流体制御手段とこの流体制御手段に設けられ、任
   意の圧力における前記圧力室への流体の供給および排出
   のいずれも停止する停止制御手段とを具備したことを特
   徴とする内視鏡装置。
4. 【請求項４】 管腔内に挿入される挿入部の先端部に湾
   曲操作可能な湾曲部が形成されるとともに、複数の圧力
   室が形成された湾曲チューブを備えた流体圧アクチュエ
   ータによって上記湾曲部が湾曲される内視鏡装置におい
   て、 上記流体圧アクチュエータによる湾曲部の湾曲操作を入
   力する操作手段と、 この操作手段からの操作信号と上記流体圧アクチュエー
   タの湾曲部の湾曲動作との時間差を補正する信号補正手
   段とを設けたことを特徴とする内視鏡装置。