JP5078530B2 - 流体圧アクチュエータ装置、および内視鏡装置 - Google Patents
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Description
本発明の他の態様の流体圧アクチュエータ装置は、圧力室と、前記圧力室内に駆動用流体を供給する流体供給チューブと、前記流体供給チューブに接続された第1の電磁弁および第2の電磁弁と、前記第1の電磁弁および前記第2の電磁弁を制御する制御部とを有し、前記第1の電磁弁が有排気機能電磁弁であり、かつ前記第2の電磁弁が無排気機能電磁弁であり、前記制御部は、前記圧力室を加圧する際に、前記第1の電磁弁を無排気状態とする制御をした後、前記第1の電磁弁および前記第2の電磁弁の応答時間の誤差以上の時間経過後に、前記第2の電磁弁の動作の制御を開始し、前記第2の電磁弁の動作切り替えを繰り返し、前記第2の電磁弁の前記動作の制御の終了後、前記第1の電磁弁および前記第2の電磁弁の応答時間の誤差以上の時間経過後に、前記第1の電磁弁を排気状態とする制御を行う。
本発明の他の態様の内視鏡装置は、管腔内に挿入される挿入部と、少なくとも1つの圧力室を有する流体圧アクチュエータにより湾曲する湾曲部と、前記流体アクチュエータに流体を供給する流体供給源と、前記流体供給源から上記流体圧アクチュエータへの流体の供給を制御する制御部と、前記流体アクチュエータへの供給圧を検知する手段と、前記湾曲部の湾曲操作を指示する入力手段とを有し、前記制御部が、排気機能を有する電磁弁と排気機能を持たない電磁弁とで構成されており、加圧しながら湾曲動作を行う際に、排気機能を有する電磁弁が継続的に流体を通す状態となり、排気機能を持たない電磁弁のパルス駆動により流体の供給を制御し、かつ、加圧しながら湾曲動作を行う際に、排気機能を有する電磁弁が継続的に流体を通す状態となり、排気機能を持たない電磁弁のパルス駆動により流体の供給を制御する。
以下、図面を参照して本発明の第1の実施の形態を説明する。
湾曲制御系ユニット5は、ボンベ6と接続されたレギュレータ51と、ボンベ用圧力センサ52と、4個の第1の電磁弁53a、53b、53c、53dと、4個の第2の電磁弁54a、54b、54c、54dと、4個の圧力室用圧力センサ55a、55b、55c、55dと、電磁弁ドライバ56と、制御部57と、警告手段58とを備えている。湾曲制御ユニット5には、入力手段コネクタ7aを介して入力手段7が接続され、入力手段7からの電気信号が制御部57に入力される。
なお、入力手段7は、上記のジョイステック型に限らず、ボタンを使った入力装置や、その他のデバイスを用いてもよい。
ボンベ用圧力センサ52が計測した、レギュレータ51を介したボンベ6の圧力信号も制御部57に入力され、ボンベ6の中の流体の有無の判断およびレギュレータ51の調整に使用される。
S1:制御部57は、圧力室11の圧力制御をスタートする。
S3:制御部57は、直前に取得した入力手段信号と、新たに取得した入力手段信号(S2)とを比較し、入力手段信号の変化の有無を判断する。
S4:制御部57は、入力手段信号に変化ががある場合(S3、Yes)、新たに取得した入力手段信号から、圧力室11の目標圧、すなわち入力手段信号に応じた湾曲部22の湾曲を得るために必要な圧力室11の流体圧力を計算する。
S6:制御部57は、圧力差、すなわち、圧力室の目標圧(S4)と、現在圧(S5)の差を計算する。
S7:制御部57は、圧力差が正の値かどうか、すなわち、圧力室11の流体圧力が目標圧力に達しているかを判断する。
S8:制御部57は、圧力差が正の場合(S7、Yes)、加圧処理を行う。
S10:制御部57は、S8またはS9の何れかの処理が終了すると、再びSTART(S1)に戻る。
S11:制御部57は、入力信号手段に変化がない場合(S3、No)、湾曲部22の湾曲は現在の状態から変えないので、圧力保持処理bを行い、再びSTART(S1)に戻る。
また、他の3つの湾曲方向、すなわちDOWN、RIGHT、LEFTの各方向の流体供給チューブ36b、36c、36dと接続された各電磁弁ユニット50でも、第1の電磁弁53と第2の電磁弁54とが、それぞれ同様に接続されている
なお、上記4つの湾曲方向のうち、UPとDOWNの2方向を同時に駆動することが無い場合には、UP方向駆動用電磁弁53aとDOWN方向駆動用電磁弁53bを共通化して使用することも可能である。同様にRIGHTとLEFTの2方向も同時に駆動することが無い場合には、やはりRIGHT方向駆動用電磁弁53dとLEFT方向駆動用電磁弁53cを共通化して使用することも可能である
なお、ノーマリーオープン型電磁弁、すなわち、OFFの場合にポートPとポートAが連通しており、ONの場合にポートAとポートE(大気開放ポート)が連通する電磁弁、を使用してもよい。ノーマリーオープン型電磁弁を使用する場合には、本実施の形態の説明において、電磁弁信号のONとOFFとを入れ替えて制御を行う。
第1の電磁弁53のポートPとポートAとが連通し、第2の電磁弁54のポートAとポートPとが連通する。このため、レギュレータ51を介してボンベ6から流体が圧力室11に供給され、圧力室11の圧力が上昇する(加圧処理)。
第1の電磁弁53のポートEとポートAとが連通し、第2の電磁弁54のポートAとポートPとが連通する。このため、圧力室11内部の流体が第2の電磁弁54を通り、第1の電磁弁53のポートEから排出される。このため、圧力室11の圧力は減少する(減圧処理)。この場合、第1の電磁弁53のポートPは閉じているので、ボンベ6の流体を排出してしまうことはない。
第1の電磁弁53のポートPとポートAとが連通し、第2の電磁弁54のポートAとポートEとが連通する。第2の電磁弁54のポートEは封止されているので、流路内の流体が大気開放されることはない。また、第2の電磁弁54のポートPは閉じているので、圧力室11の圧力は保持される(圧力保持処理a)。
第1の電磁弁53のポートEとポートAとが連通し、第2の電磁弁54のポートAとポートEとが連通する。第1の電磁弁53と第2の電磁弁とを接続する管路、第1の電磁弁53内部、および第2の電磁弁内部の流体は、第1の電磁弁53のポートEから排出される。第1の電磁弁53のポートPは閉じているので、ボンベ6の流体を排出してしまうことはない。そして、第2の電磁弁54のポートPは閉じているので、圧力室11の圧力は保持される(圧力保持処理b)。
S102:制御部57は、電磁弁53および電磁弁54をONとし、流体を圧力室11に送り込み加圧する。
S103:制御部57は、予め設定された時間(1パルスのON時間)をカウントし、その所定の時間の間、加圧する。
S 105:制御部57は、予め設定された時間(1パルスのOFF時間)をカウントし、その所定の時間の間、圧力保持処理aをする。
S106:制御部57は、入力手段信号に変化があるか判断する。
S107:制御部57は、入力手段信号に変化がない場合(S106、No)、現在圧を取得し、直前に計算した目標圧を読み出す。
S109:制御部57は、現在圧と目標圧の差の絶対値が予め設定された許容誤差圧値よりも小さい場合(S108、Yes)には、制御部57は圧力室11の圧力が目標圧力に到達したと認識し、電磁弁53をOFFとし、電磁弁53および電磁弁54は、共にOFFの圧力保持処理bとなり、加圧処理を終了する(S110)。
S111:制御部57は、S106で入力手段信号に変化がある場合(Yes)には、現在の加圧処理は終了し、新規な処理を開始するため、図6で示す制御フローチャートのS4へ遷移する。
電磁弁のパルス駆動により減圧処理を行うには、第1の電磁弁53をOFFにした状態で、第2の電磁弁54をパルス駆動する。これは、第1の電磁弁53をONにする図8(C)に示す圧力保持処理aを行うと、ボンベ6から供給された流体は電磁弁54まで到達し、その後の、図8(D)に示す減圧処理時に、電磁弁54まで到達した流体は排気されてしまう。この流体消費を発生しないために、減圧処理が、第1の電磁弁53をOFFにした状態で行われる。
次に、図10A、図10Bおよび図10Cを用いて、本発明の第2の実施の形態の制御部57が行う電磁弁ユニットによる流体制御について説明する。
本実施の形態の流体圧アクチュエータ装置等の構成は、第1の実施の形態の構成と同じである。図10Aは、従来の電磁弁ユニットによる制御を説明するための図である。図10Bは、第2の実施の形態の電磁弁ユニットによる制御を説明するための図である。図10Cは、第2の実施の形態の制御部による電磁弁ユニットの制御の流れを説明するためのフローチャートである。
すなわち、本実施の形態においては、図10Bに示すように、電磁弁53および電磁弁54が共にOFFの圧力保持処理bから加圧処理を行う場合に、初め(tb1)に、電磁弁53の制御信号をONとし、電磁弁応答時間の誤差以上の間隔をおいてから(tb2)、電磁弁54の制御信号をONとする。
S201:制御部57は、電磁弁53および電磁弁54が共にOFFの初期状態から開始する。
S203:制御部57は、予め設定された電磁弁の応答時間誤差時間以上の時間(tba)をカウントする。
S204:制御部57は、電磁弁53はONのままで、電磁弁54をONとする。
S206:制御部57は、電磁弁53はONのままで、電磁弁54をOFFとする。
S208:制御部57は、電磁弁53をOFFにし、電磁弁53および電磁弁54が共にOFFの圧力保持b処理とし、圧力室11の加圧を終了する(S209)。
次に、図11A、図11Bおよび図11Cを用いて、本発明の第3の実施の形態の制御部57が行う電磁弁ユニットによる流体制御について説明する。
本実施の形態の流体圧アクチュエータ10等の構成は、第1の実施の形態の構成と同じである。図11Aは、第3の実施の形態の電磁弁ユニットによる制御を説明するための図である。図11Bおよび図11Cは、第2の実施の形態の制御部による電磁弁ユニットの制御の流れを説明するためのフローチャートである。
以下、第1の実施の形態および第2の実施の形態と異なる点についてのみ説明する。
S301:制御部57は、電磁弁53および電磁弁54が共にOFFの初期状態から制御を開始する。
S302:制御部57は、電磁弁54はOFFのままで、電磁弁53をONとする。
S303:制御部57は、予め設定された電磁弁の応答時間の誤差以上の時間(tca)をカウントする。
S304:制御部57は、電磁弁53はONのままで、電磁弁54をONとする。
S306:制御部57は、電磁弁53はONのままで、電磁弁54をOFFとする。
S307:制御部57は、所定時間カウントをし、圧力保持処理aとする。
S308:制御部57は、入力手段信号に変化があるか判断する。
S310:制御部57は、入力手段信号に変化がある場合(S309、Yes)には、現在圧を取得し、直前に計算した目標圧を読み出す。
S312:制御部57は、現在圧と目標圧の差の絶対値が予め設定された許容誤差圧値よりも小さい場合(S311、Yes)には、制御部57は圧力室11の圧力が目標圧力に到達したと認識し、電磁弁53はONのまま、電磁弁54をOFFとする。
次に、今まで説明してきた実施の形態と異なる電磁弁ユニット60を用いた第4の実施の形態について説明する。
第2の電磁弁64のポートPとポートAとが連通し、第1の電磁弁64のポートEが閉じる。このため、レギュレータ51を介してボンベ6から流体が圧力室11に供給され、圧力室11の圧力が上昇する(加圧処理)。
第1の電磁弁63のポートPとポートAとが連通し、第2の電磁弁64のポートAとポートEとが連通する。このため、圧力室11内部の流体が第2の電磁弁64を通り、第1の電磁弁63のポートAから排出される。このため、圧力室11の圧力は減少する(減圧処理)。
第2の電磁弁64のポートPとポートAとが連通し、第1の電磁弁64のポートPが閉じる。このため、レギュレータ51を介してボンベ6から流体が圧力室11に供給され、圧力室11の圧力が上昇する(加圧処理)。
第1の電磁弁63のポートPが閉じ、第2の電磁弁64のポートAとポートEとが連通する。第2の電磁弁64のポートPは閉じているので、圧力室11の圧力は保持される(圧力保持処理b)。
Claims (9)
- 圧力室と、
前記圧力室内に駆動用流体を供給する流体供給チューブと、
前記流体供給チューブに接続された第1の電磁弁および第2の電磁弁と、
前記第1の電磁弁および前記第2の電磁弁を制御する制御部とを有し、
前記第1の電磁弁が有排気機能電磁弁であり、かつ前記第2の電磁弁が無排気機能電磁弁であり、
前記制御部は、前記圧力室を加圧する際に、前記第1の電磁弁を無排気状態とする制御をした後、前記第1の電磁弁および前記第2の電磁弁の応答時間の誤差以上の時間経過後に、前記第2の電磁弁の動作の制御を開始し、前記第2の電磁弁の前記動作の制御の終了後、前記第1の電磁弁および前記第2の電磁弁の応答時間の誤差以上の時間経過後に、前記第1の電磁弁を排気状態とする制御を行うことを特徴とする流体圧アクチュエータ装置。 - 圧力室と、
前記圧力室内に駆動用流体を供給する流体供給チューブと、
前記流体供給チューブに接続された第1の電磁弁および第2の電磁弁と、
前記第1の電磁弁および前記第2の電磁弁を制御する制御部とを有し、
前記第1の電磁弁が有排気機能電磁弁であり、かつ前記第2の電磁弁が無排気機能電磁弁であり、
前記制御部は、前記圧力室を加圧する際に、前記第1の電磁弁を無排気状態とする制御をした後、前記第1の電磁弁および前記第2の電磁弁の応答時間の誤差以上の時間経過後に、前記第2の電磁弁の動作の制御を開始し、前記第2の電磁弁の動作切り替えを繰り返し、前記第2の電磁弁の前記動作の制御の終了後、前記第1の電磁弁および前記第2の電磁弁の応答時間の誤差以上の時間経過後に、前記第1の電磁弁を排気状態とする制御を行うことを特徴とする流体圧アクチュエータ装置。 - 前記第2の電磁弁の前記動作が、パルス的動作であることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の流体圧アクチュエータ装置。
- 前記流体圧アクチュエータは内視鏡装置の湾曲部を湾曲動作することを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の流体圧アクチュエータ装置。
- 前記第1の電磁弁および前記第2の電磁弁が直列に接続されていることを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の流体圧アクチュエータ装置。
- 前記第2の電磁弁が前記流体供給チューブと流体供給源と前記第1の電磁弁とに接続されていることを特徴とする請求項1から請求項6のいずれか1項に記載の流体圧アクチュエータ装置。
- 管腔内に挿入される挿入部と、
少なくとも1つの圧力室を有する流体圧アクチュエータにより湾曲する湾曲部と、
前記流体アクチュエータに流体を供給する流体供給源と、
前記流体供給源から上記流体圧アクチュエータへの流体の供給を制御する制御部と、
前記流体アクチュエータへの供給圧を検知する手段と、
前記湾曲部の湾曲操作を指示する入力手段とを有し、
前記制御部は、
排気機能を有する電磁弁と排気機能を持たない電磁弁とで構成されており、
加圧しながら湾曲動作を行う加圧開始時に、排気機能を有する電磁弁が排気機能を持たない電磁弁よりも早く流体を通す状態となり、加圧終了時、排気機能を有する電磁弁が排気機能を持たない電磁弁よりも遅く流体を通さない状態になるように制御することを特徴とする内視鏡装置。 - 管腔内に挿入される挿入部と、
少なくとも1つの圧力室を有する流体圧アクチュエータにより湾曲する湾曲部と、
前記流体アクチュエータに流体を供給する流体供給源と、
前記流体供給源から上記流体圧アクチュエータへの流体の供給を制御する制御部と、
前記流体アクチュエータへの供給圧を検知する手段と、
前記湾曲部の湾曲操作を指示する入力手段とを有し、
前記制御部が、
排気機能を有する電磁弁と排気機能を持たない電磁弁とで構成されており、
加圧しながら湾曲動作を行う際に、排気機能を有する電磁弁が継続的に流体を通す状態となり、排気機能を持たない電磁弁のパルス駆動により流体の供給を制御し、かつ、
加圧しながら湾曲動作を行う際に、排気機能を有する電磁弁が継続的に流体を通す状態となり、排気機能を持たない電磁弁のパルス駆動により流体の供給を制御することを特徴とする内視鏡装置。 - 前記排気機能を有する電磁弁および前記排気機能を持たない電磁弁が直列に接続されていることを特徴とする請求項7または請求項8に記載の内視鏡装置。
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