JPH0979204A - アクチュエータ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】本発明は、先端に可動部を有してなるフレキシ
ブルアクチュエータに於いて、可動部内の圧力室に送っ
た加圧流体が、圧力室の壁面の破裂、あるいはピンホー
ルからのリーク等により外部に漏れ出す不都合を回避し
て安全性及び信頼性の向上を図った医療用のアクチュエ
ータを提供することを課題とする。 【解決手段】カテーテル１の先端に取り付けられたフレ
キシブルアクチュエータ２を、伸縮性を有するチューブ
５により包み込んで排出用空間６を形成する。加圧流体
がこの空間に漏れた場合、排出チューブ８で漏れ検出装
置７に導き加圧流体の漏れを検出する。漏れを検出する
と加圧を停止して人体内への加圧流体の漏れを未然に防
止する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば、曲折細管内等
の移動案内機構部、柔感触駆動機構部等に用いて好適
な、流体の圧力エネルギによる弾性変形を利用した、先
端に可動部を有するアクチュエータに関する。又、本発
明は、操作圧力を調整する流体が外部に漏れ出す不都合
を回避して安全性及び信頼性の向上を図った医療用のア
クチュエータに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、十二指腸から分泌される胆汁を収
集分析するために、ゾンデと呼ばれる細いカテーテルを
経口あるいは経鼻腔から挿入し、胃を通過させて十二指
腸まで導くが、先端に可動性がないため、熟練した医師
であっても円滑な管内挿入は至難の技で、通常、挿入完
了までに３０分から１時間を要する。

【０００３】内視鏡を用いた場合は、先端の可動性は良
好なので、容易に十二指腸まで挿入できるが、外形が１
０ｍｍほどあり、長時間の検査では患者に対する負担が
大きい。

【０００４】これらの問題点を解決する方法として、先
端にフレキシブルアクチュエータと呼ばれる可動部を有
した細径で操作性の良い医療用アクチュエータがある。
この医療用アクチュエータに於いては、可動部を操作す
る際、可動部内の複数の圧力室に流体を加圧して送るた
め、圧力室の壁面の磨耗損傷、破壊、破裂、あるいはピ
ンホールからのリーク等により圧力室の流体が体内に漏
れ出すという危険性を孕んでいた。

【０００５】又、近年、ガス管や曲面を多く有する狭隘
部の検査・点検等を行なうアクチュエータ、更には内視
鏡等、流体の圧力差を利用して動作するゴム状のアクチ
ュエータ等が種々開発されている。

【０００６】これらのアクチュエータに於いては、流体
の圧力差を得るためにジョイステックやバルブが利用さ
れている。ジョイステックは手動レバーの端部に取り付
けられたピストンを駆動し、シリンダ内の流体を加圧あ
るいは減圧する。バルブはコンプレッサによって圧縮さ
れた流体を通過／遮断することで圧力差を得ることがで
きる。

【０００７】これらジョイステックやバルブは、ピスト
ンとシリンダの間に摺動部が存在するため、作動流体が
外部に漏れないように各種のシールが施されている。し
かし、このシールを装着しても作動流体の漏れを完全に
防止することは困難であり、しかもシールの寿命は比較
的短く、長時間使用すると摩耗するため、滑らかな動作
や精密な位置決めを行なうためには高度のメンテナンス
が必要になる。また、機構的な複雑さと部品点数の多さ
から、製造コストや信頼性の面でも問題を有していた。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】上述したように従来の
医療用アクチュエータに於いては、可動部を操作する
際、可動部内の複数の圧力室に流体を加圧して送るた
め、圧力室の壁面の磨耗損傷、破壊、破裂、あるいはピ
ンホールからのリーク等により圧力室の流体が体内に漏
れ出すという危険性を孕んでいた。

【０００９】又、流体の圧力差を利用して動作する従来
のゴム状アクチュエータに於いては、ジョイステックや
バルブが用いられ、ピストンとシリンダの間に摺動部が
存在するため、作動流体が外部に漏れないように各種の
シールが施されているが、このシールを装着しても作動
流体の漏れを確実に防止することは困難であり、しかも
シールの寿命は比較的短く、長時間使用すると摩耗する
ため、滑らかな動作や精密な位置決めを行なうためには
高度のメンテナンスを必要とし、又、機構的な複雑さと
部品点数の多さから、製造コストや信頼性の面でも問題
を有していた。

【００１０】本発明は上記実情に鑑みなされたもので、
筒状弾性体の内部が軸方向に延設された隔壁部により複
数の圧力室に分離され、当該各圧力室の圧力を加圧流体
により可変制御することにより前記筒状弾性体の先端部
分を任意の方向に変位作動させる、先端に可動部を有し
てなるフレキシブルアクチュエータに於いて、可動部内
の圧力室に送った加圧流体が、圧力室の壁面の破裂、あ
るいはピンホールからのリーク等により外部に漏れ出す
不都合を回避して安全性及び信頼性の向上を図った医療
用のアクチュエータを提供することを目的とする。

【００１１】又、本発明は、流体制御機構から、ジョイ
ステック、バルブ等を排除して、流体の制御機構を簡素
化するとともに、作動流体の漏れを確実に防止して安全
性及び信頼性の向上を図ったアクチュエータを提供する
ことを目的とする。

【００１２】

【課題を解決するための手段】本発明は、筒状弾性体の
内部が軸方向に延設された隔壁部により複数の圧力室に
分離され、当該各圧力室の圧力を加圧流体により可変制
御することにより前記筒状弾性体を任意の方向に変位作
動させるアクチュエータであって、前記筒状弾性体の周
囲を伸縮性を有するチューブで被包し気密封止したこと
を特徴とする。

【００１３】又、本発明は、筒状弾性体の内部が軸方向
に延設された隔壁部により複数の圧力室に分離され、当
該各圧力室の圧力を加圧流体により可変制御することに
より前記筒状弾性体を任意の方向に変位作動させるアク
チュエータであって、前記筒状弾性体の周囲を被包し筒
状弾性体を気密封止する伸縮性を有するチューブと、前
記筒状弾性体より加圧流体が漏洩したことを検知する漏
洩検知手段とを具備してなることを特徴とする。

【００１４】即ち、本発明のアクチュエータは、先端の
可動部が、隔壁によって複数の圧力室に分離された筒状
弾性作動体により構成され、この筒状弾性作動体の周囲
全面を一括して取り囲むように、筒状弾性作動体に伸縮
性を有するチューブを被包して、筒状弾性作動体より漏
洩した加圧流体が外部へ漏れ出す危険性を排除し、チュ
ーブ内に漏洩した加圧流体の排出用空間を形成できるよ
うにしたことを特徴とする。また、漏れ出した流体を検
出する装置を有することを特徴とする。

【００１５】又、本発明は、筒状弾性体の内部が軸方向
に延設された隔壁部により複数の圧力室に分離され、当
該各圧力室の圧力を加圧流体により可変制御することに
より前記筒状弾性体を任意の方向に変位作動させるアク
チュエータに於いて、前記筒状弾性体の根元端部に於い
て前記圧力室各々に独立して配設された複数の加圧流体
供給管、及び当該供給管を介して前記圧力室各々に独立
して加圧流体を供給制御する加圧流体調整手段とを具備
し、前記供給菅と前記加圧流体調整手段との内部に封入
された流体がそれぞれ前記供給菅の系毎に密閉されたこ
とを特徴とする。

【００１６】即ち、本発明は、軸方向に延設された隔壁
によって内部が複数の圧力室に分離された筒状弾性体か
らなり、前記圧力室の各圧力を調整することにより動作
する弾性作動体を有してなるアクチュエータに於いて、
弾性作動体内の圧力室と、圧力室へ加圧された流体を導
くための供給管と、流体を加圧するための加圧室とを、
流体を外部から隔絶するために密閉構造とすることを特
徴としている。また前記加圧室は弾性作動体内の圧力室
と同様に筒状弾性体で異方性弾性材料により形成され、
外部から加えられた方向に変形する構造を持つことを特
徴とする。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下図面を参照して本発明の実施
形態を説明する。先ず本発明の第１実施形態を説明す
る。本発明の第１実施形態は、先端に可動部をもつフレ
キシブルアクチュエータが、それぞれ隣り合い結合され
た複数の圧力室を内部に有して構成される。この圧力室
は長手方向には弾力を有し太さ方向には伸び難い構造と
なっているため、接続された加圧チューブを通して圧力
を加えることにより、長手方向にのみ伸びることにな
る。ここで横方向に結合された圧力室に異なる圧力を加
えると、高い圧力を加えた圧力室は伸びようとするが低
い圧力状態にある圧力室は変形しない。このためバイモ
ルフと同様に伸びない圧力室に向かってフレキシブルア
クチュエータが屈曲することになる。一定の長さのフレ
キシブルアクチュエータで屈曲の角度は圧力室の圧力差
で決まる。

【００１８】本発明の実施形態は、前記フレキシブルア
クチュエータの外側が、全体を包み込むように伸縮性を
有するチューブで密閉される。又、このチューブとフレ
キシブルアクチュエータの外周部との間に形成される排
出用空間に、圧力室から漏れ出した流体を外部へ導出す
るための排出チューブが接続される。更に排出チューブ
を介して流体の漏れを検出する検出装置が設けられる。
この漏れ検出装置で流体の漏れが検出されると流体の加
圧を停止するとともに警報を発生しオペレータに通知し
て、例えば医療用であれば、このアクチュエータを備え
たカテーテルを体内から抜き出す等、適切な処置が迅速
に行えるようにする。

【００１９】尚、筒状弾性作動体であるフレキシブルア
クチュエータの動作については、特願平１−２４７８０
９に詳しく説明されている。図１は本発明の第１実施形
態の構成を示す分解斜視図である。ここでは医療用のア
クチュエータを例に挙げて示している。

【００２０】細いカテーテル１（たとえば直径３ｍｍ）
の先端にフレキシブルアクチュエータ２が取り付けら
れ、体内への挿入の際にガイドとして利用される。この
実施形態に於いてはフレキシブルアクチュエータが、３
つの圧力室１０ａ，１０ｂ，１０ｃを有してで構成され
る場合を示している。

【００２１】この３つの各圧力室１０ａ，１０ｂ，１０
ｃには、加圧用の流体を導く加圧チューブ３ａ，３ｂ，
３ｃが各々接続されており、前述したように、３本の加
圧チューブにかける圧力を加圧装置４で調整することに
より、フレキシブルアクチュエータ２の先端を任意の方
向に湾曲させることができる。

【００２２】この実施形態によるフレキシブルアクチュ
エータ２は、上記３つの各圧力室１０ａ，１０ｂ，１０
ｃの全体を、伸縮性を有するチューブ５により包み込ん
でいる。

【００２３】そして上記３つの各圧力室１０ａ，１０
ｂ，１０ｃの外周面とチューブ５との間に形成される排
出用空間６に排出チューブ８が接続され、圧力室１０
ａ，１０ｂ，１０ｃの全て又は一部から漏れた流体を漏
れ検出装置７に導いている。

【００２４】この際の図１に於けるＡ−Ａ’断面を図２
に示している。ここでは、排出用空間６が、チューブ５
とフレキシブルアクチュエータ２の外壁との間に断面積
を有する空間として表わされているが、実際にはチュー
ブ５とフレキシブルアクチュエータ２の外壁は概密着し
ていて、通常は空間として存在しない。フレキシブルア
クチュエータ２の外壁が何らかの原因で、破裂し、又は
ピンホール等が発生して加圧流体の漏れが生ずると、内
部の加圧流体が排出用空間６を押し広げながら漏れ出
す。これに対して、チューブ５の収縮力により、漏れ出
した加圧流体は排出チューブ８に導かれ、排出用空間６
から排出される。このため、圧力室１０ａ，１０ｂ，１
０ｃの全て又は一部から流体が漏れても、その加圧流体
が体内に漏れ出すことはなく安全性が確保される。

【００２５】上記漏れ検出装置７の一構成例を図３に示
す。漏れ検出装置７は、圧力監視装置２１で常に圧力を
監視している。加圧流体が漏れ出して、排出チューブ８
の圧力が上昇し、設定圧力以上になると、制御部２２か
ら加圧装置４に加圧停止信号を出力して、加圧流体の漏
れを最小限にとどめ、チューブ５の破損が起きないよう
にする。更に、警報音、警報ランプなどの警報を発する
ことで、フレキシブルアクチュエータ２を先端に設けた
カテーテル１をオペレータが速やかに体内から抜き出す
ことで、不良となったアクチュエータが人体内に留まる
時間を短くし、安全を確保する。

【００２６】漏れ検出装置７は圧力監視による方法だけ
でなく、流量を監視することで同様に漏れを検出でき
る。又は、各圧力室１０ａ，１０ｂ，１０ｃ内に例えば
極細の風船を圧力センサとして設け、加圧流体の流量か
ら求まる推定圧力と圧力センサの検知圧力を比較ことに
よっても漏れを検出できる。

【００２７】第２実施形態に於ける変形例を図４に示
す。ここでは図２と同様の切断面による断面図を示して
いる。この図４に示す構成例に於いても、図２に示す実
施形態と同様に、フレキシブルアクチュエータが３つの
圧力室１０ａ，１０ｂ，１０ｃ室で構成される。ここで
は、この３つの圧力室１０ａ，１０ｂ，１０ｃを形成す
る弾性作動体がそれぞれ独立して構成される。それ以外
の構成は図１及び図２に示す実施形態と同様である。

【００２８】図４に示す構成では、圧力室の横壁相互の
間の隙間３１を空間として表わしているが、それぞれの
圧力室壁は概密着しているので通常は空間として存在し
ているわけではなく、相互に要所で（例えば長さ方向に
一定間隔で）結合されている。

【００２９】ここで、圧力室１０ａ，１０ｂが接触して
いる部分で、例えば１０ａの壁に破裂、またはピンポー
ルが発生すると、加圧流体は圧力室間の隙間３１からチ
ューブ５により形成される排出用空間６に流れ出す。そ
の後は上記した図１及び図２に示す実施例と同様に漏れ
が検出される。この実施形態により、例えば３室のフレ
キシブルアクチュエータを一体成形した場合に発生し得
る、１つの圧力室から他の圧力室への加圧流体の漏れも
未然に検出できる。

【００３０】上記したような構成のフレキシブルアクチ
ュエータをもちいることにより、人体内に挿入する医療
用のアクチュエータを、より安全なものとして提供でき
る。次に本発明による第２実施形態を説明する。

【００３１】本発明の第２実施形態は、軸方向に延設さ
れた隔壁によって内部が複数の圧力室に分離された筒状
弾性体からなり、前記圧力室の各々の圧力を調整するこ
とにより動作する弾性作動体と、前記各筒状弾性体の端
部に接続され、前記各筒状弾性体に圧力を加えるために
流体を供給する供給管と、前記各筒状弾性体を多自由度
に動作させるために、前記圧力室の各々の圧力を加圧調
整するための手段とを具備するアクチュエータにおい
て、前記供給管と前記加圧調節する手段との内部に封入
された流体がそれぞれ前記供給管の系毎に密閉されてい
ることを特徴とする。尚、ここでは軸方向に延設された
隔壁によって内部が複数の圧力室に分離された筒状弾性
体をＦＭＡ（Flexible Micro Actuator ）と称す。

【００３２】図５は本発明の第２実施形態に係るアクチ
ュエータの構成を示す斜視図である。ここでは、ＦＭＡ
５１の内部に設置された圧力室を２個設けた構成を例示
しているが、圧力室は例えば図２に示すように３個、又
はそれ以上の複数個で構成されていてもよい。

【００３３】アクチュエータを構成するＦＭＡ５１は、
根元端部５３に、流体を供給するための供給管５４ａ，
５４ｂの一端が嵌挿され固着されている。供給管５４
ａ，５４ｂの他端は、前記流体を加圧調節する手段であ
る加圧器５５に嵌挿され固着されている。

【００３４】ＦＭＡ５１の内部に設けられた圧力室５２
ａは、供給管５４ａと接続されている。またＦＭＡ５１
の内部に設置された圧力室５２ｂは供給管５４ｂと接続
されている。

【００３５】ＦＭＡ５１の内部に設置された圧力室５２
ａ，５２ｂの間には隔壁５７が設けられている。この隔
壁５７は図中の上下方向には湾曲し易い柔構造とし、図
中の水平方向には湾曲し難い剛構造としてある。

【００３６】また加圧器５５の内部に設置された加圧室
５６ａ，５６ｂの間にも隔壁５９が設けられている。こ
の隔壁５９は図中の上下方向には湾曲し易い柔構造と
し、図中水平方向には湾曲し難い剛構造としてある。

【００３７】供給管５４ａ，５４ｂは内部に封入された
流体の圧力によってＦＭＡ５１の伸縮量より極めて小さ
い伸縮量を生じる材料を使用している。図９に於いて、
動作が説明し易いように、供給管５４ａ，５４ｂは途中
で１８０°交差した点５８を設ける。

【００３８】図６に於いて、加圧器５５を外部応力、例
えば手動によって図示上方Ａに湾曲させた場合、圧力室
５６ａは圧縮されて内部体積は収縮し、圧力室５６ａに
充填された流体は加圧されて供給管５４ａを介し圧力室
５２ａを加圧し、これによってＦＭＡ５１は、図７に示
すように、図示上方向Ａ′に湾曲する。

【００３９】一方、圧力室５６ｂは伸長され、内部に封
入された流体は初期状態に比べ負圧が加わり供給管５４
ｂを介して圧力室５２ｂ内の圧力を減圧する。これによ
りＦＭＡ５１は図７に示すように、図示上方向Ａ′に湾
曲するように作用する。

【００４０】ここで、使用されている流体が外部から加
える応力によって体積の変化が少ない材料を使用したと
き、加圧器５５を湾曲させ、加圧室５６ａ，５６ｂの変
化した体積は、圧力室５２ａ，５２ｂの変化量と等しい
ため、加圧室５６ａ，５６ｂ及び圧力室５２ａ，５２ｂ
の断面積、長さを適度に設定することにより、加圧器５
５とＦＭＡ５１の変化量を調整することができる。

【００４１】次に図８を参照して加圧室内に封入した流
体に加圧する手段の他の実施形態を説明する。上記した
実施形態と同様に、ＦＭＡ５１の根元端部５３には供給
管５４ａ，５４ｂの端部が嵌挿され固着されている。供
給管５４ｂ，５４ａの他端は加圧室６０ａ，６０ｂに嵌
挿され固着されている。

【００４２】図９に加圧室６０ａの詳細図を示し、図９
のＡ−Ａ矢視図を図１０に示す。加圧室６０ａの側壁６
１、及び供給管５４ｂが嵌挿固着されている隔壁６３
は、内部に封入した流体の圧力変化に対し伸縮変形しな
いような強度をもつ。一方、加圧室６０ａの隔壁６２ａ
は外部応力Ｃに対し、破損することなく充分な強度と応
答性と復元力を有する柔軟な材質または構造になってい
る。

【００４３】図８に示す構成は、ソレノイド６５を作動
させることにより、その電磁力によってプランジャ６４
を方向Ｃに移動させて隔壁６２に所定の押圧力を与える
ようになっている。ソレノイド６５を作動させる電源６
７はスイッチ６６を介してソレノイド６５に供給され
る。

【００４４】ソレノイド６５はスイッチ６６がオンする
ことで電磁力を発生させプランジャ６４を方向Ｃに移動
させ、スイッチ６６がオフすることで図示しないコイル
スプリングの作用により元の定位置に戻る。従って、ス
イッチ６６をオン、オフすることで加圧室６０ａ内に封
入された流体が選択的に加圧される。

【００４５】ここではスイッチ６６をオン、オフするこ
とで、加圧値を２値としているが、ソレノイド、プラン
ジャの代わりに連続に押圧力を変化させることができる
ような駆動手段を使用することもできる。例えば、前記
プランジャに磁石を用い、ソレノイドに連続的な電流を
流せばよい。また手動で行なう方法としては、図１１に
示すように、ジョイステックレバー６８を動かし、支点
６９を介して、押圧面７０ａ、７０ｂで、加圧室６０
ａ，６０ｂの隔壁６２ａ，６２ｂを押圧することができ
る。

【００４６】このような加圧流体を筒状弾性体の圧力室
毎に気密封入した構成としたこと荷より、流体が外部に
漏れ出すような機構である可動部やシールなどを持つこ
となく、フレキシブルマイクロアクチュエータを駆動す
ることができ、従って信頼性の大幅な向上が図れる。
又、構成を簡素にして、故障の少ない安定した動作を長
期に亘り維持できるとともに、安価かつコンパクトに構
成できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施形態によるアクチュエータの
構成を示す分解斜視図。

【図２】図１のＡ−Ａ´線に沿う断面図。

【図３】上記第１実施形態に於ける漏れ検出装置の構成
を示すブロック図。

【図４】本発明の第１実施形態に於ける変形例を図２に
対比して示す断面図。

【図５】本発明の第２実施形態によるアクチュエータの
構成を示す斜視図。

【図６】上記第２実施形態に於ける加圧器の動作説明
図。

【図７】上記第２実施形態に於けるＦＭＡの動作説明
図。

【図８】上記第２実施形態に於ける第１の変形例による
構成を示す斜視図。

【図９】図８の加圧器の動作説明図。

【図１０】図９のＡ−Ａ線に沿う断面図。

【図１１】上記第２実施形態に於ける第１の変形例によ
る構成を示す斜視図。

【符号の説明】

１…カテーテル ２…フレキシブルアクチュエータ ５…チューブ ６…排出用空間 ７…漏れ検出装置 ８…排出チューブ ２１…圧力監視装置 ２２…制御部 ５１…ＦＭＡ（筒状弾性体；フレキシブル・マイクロ・
アクチュエータ） ５２（５２ａ，５２ｂ）…ＦＭＡの内部に設置された圧
力室 ５３…ＦＭＡの根元端部 ５４（５４ａ，５４ｂ）…供給管 ５５…加圧器 ５６（５６ａ，５６ｂ）…加圧器の内部に設置された加
圧室 ５７…ＦＭＡの内部に設置された２個の圧力室の間の隔
壁 ５８…供給管の交差した点 ５９…加圧器の内部に設置された２個の加圧室の間の隔
壁 ６０（６０ａ，６０ｂ）…加圧室 ６１…加圧室の側壁 ６２…加圧室の隔壁 ６３…加圧室の供給管が嵌挿固着されている隔壁 ６４…プランジャ ６５…ソレノイド ６６…スイッチ ６７…電源 ６８…ジョイステックレバー ６９…ジョイステックレバーの支点 ７０…ジョイステックの押圧面

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 筒状弾性体の内部が軸方向に延設された
   隔壁部により複数の圧力室に分離され、当該各圧力室の
   圧力を加圧流体により可変制御することにより前記筒状
   弾性体を任意の方向に変位作動させるアクチュエータで
   あって、前記筒状弾性体の周囲を伸縮性を有するチュー
   ブで被包し気密封止したことを特徴とするアクチュエー
   タ。
2. 【請求項２】 筒状弾性体の内部が軸方向に延設された
   隔壁部により複数の圧力室に分離され、当該各圧力室の
   圧力を加圧流体により可変制御することにより前記筒状
   弾性体を任意の方向に変位作動させるアクチュエータで
   あって、前記筒状弾性体の周囲を被包し筒状弾性体を気
   密封止する伸縮性を有するチューブと、前記筒状弾性体
   より加圧流体が漏洩したことを検知する漏洩検知手段と
   を具備してなることを特徴とするアクチュエータ。
3. 【請求項３】 筒状弾性体外周面とチューブとの間に設
   けられ、筒状弾性体から漏洩する加圧流体を外部へ導出
   する管と、この管に接続され加圧流体の漏洩を検出する
   検出装置とを具備してなる請求項２記載のアクチュエー
   タ。
4. 【請求項４】 筒状弾性体の内部が軸方向に延設された
   隔壁部により複数の圧力室に分離され、当該各圧力室の
   圧力を加圧流体により可変制御することにより前記筒状
   弾性体を任意の方向に変位作動させるアクチュエータに
   於いて、 前記筒状弾性体の根元端部に於いて前記圧力室各々に独
   立して配設された複数の加圧流体供給管、及び当該供給
   管を介して前記圧力室各々に独立して加圧流体を供給制
   御する加圧流体調整手段とを具備し、 前記供給菅と前記加圧流体調整手段との内部に封入され
   た流体がそれぞれ前記供給菅の系毎に密閉されているこ
   とを特徴とするアクチュエータ。
5. 【請求項５】 前記加圧室、及び圧力室は、異方性弾性
   材料により形成された筒状弾性体でなり、外部から加え
   られた方向に変形する構造を持つことを特徴とする請求
   項４記載のアクチュエータ。