JP4601728B1 - アクチュエータシステムおよび内視鏡装置 - Google Patents
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Abstract
【選択図】図1
Description
最初に、図1A〜図1Dを用いて、第1の実施の形態のアクチュエータシステム10におけるチューブ12の変形と変位量精度との関係について説明する。図1Aに示すように本実施の形態のアクチュエータシステム10は、駆動部13と、管路であるチューブ12と、流体供給部であるシリンジポンプ11と、圧力測定部である圧力センサ14とを具備する。駆動部13にはチューブ12を介してシリンジポンプ11から液体が注入/吸引され、負荷20に対して外力を及ぼす。なお図1A〜図1Dにおいては説明のため駆動部13を単純なシリンジ型として示し、チューブ12の変形を誇張表示している。
映像信号ケーブル、LGおよびチューブ12等は、ユニバーサルコード25内を通り、それぞれ、CCUコネクタ27、光源装置コネクタ28、湾曲制御ユニット用コネクタ29を介して、CCU3、光源装置4、湾曲制御ユニット5に接続されている。
次に、図9を用いて第2の実施の形態のアクチュエータシステム10Bを具備する能動カテーテル(以下「カテーテル」という)60について説明する。図9に示すようにカテーテル60は内視鏡2Bの操作部24近傍に配設された処置具挿入孔24Aから挿入部23Bの内部に配設された処置具チャンネルに挿通され、先端部の処置具突出孔24Bから突出する。そしてカテーテル60は被検体の体内(VA)にて組織3の処置、例えば組織採取等を行う。カテーテル60は入力部7Bの操作により先端部61を湾曲するための湾曲部22Bを有している。なお、カテーテル60は内視鏡2Bの先端部21が被検体内VAの組織3近傍まで挿入された後に、処置具突出孔24Bから突出させることにより使用される。
Claims (14)
- 流体の注入/吸引により駆動する駆動部と、
前記流体が流れる管路と、
前記管路を介して前記駆動部に前記流体を注入/吸引する流体供給部と、
前記管路の内部圧力を測定する圧力測定部と、
前記内部圧力による前記管路の体積変化量を予め記憶する記憶部と、
前記記憶部が記憶する前記体積変化量、前記圧力測定部が測定する前記内部圧力、および、前記駆動部に注入/吸引する前記流体の体積、にもとづいて前記流体供給部を制御する制御部と、を具備することを特徴とするアクチュエータシステム。 - 前記流体供給部が、前記管路に注入/吸引する前記流体の体積を計測可能なシリンジポンプであることを特徴とする請求項1に記載のアクチュエータシステム。
- 前記流体が前記駆動部と前記管路と前記流体供給部とが形成する密閉空間内を移動することを特徴とする請求項1に記載のアクチュエータシステム。
- 前記流体供給部が被検体の体外に配設され、前記管路を介して前記被検体の体内に挿入された前記駆動部に前記流体を注入/吸引することを特徴とする請求項1に記載のアクチュエータシステム。
- 前記記憶部が記憶する前記体積変化量が、前記被検体の体内温度における値であることを特徴とする請求項4に記載のアクチュエータシステム。
- 前記管路が、前記流体供給部から着脱自在であり、
前記駆動部または前記管路が識別情報を記憶する識別部を有し、
前記制御部が、前記体積変化量、前記内部圧力、前記駆動部に注入/吸引する前記流体の体積、および前記識別情報にもとづいて、前記流体供給部を制御することを特徴とする請求項1に記載のアクチュエータシステム。 - 前記流体が液体であることを特徴とする請求項1に記載のアクチュエータシステム。
- 前記液体が生理食塩水であることを特徴とする請求項7に記載のアクチュエータシステム。
- 前記流体が気体であり、
前記記憶部が、さらに前記気体の体積弾性率を予め記憶し、
前記制御部が、前記記憶部が記憶する前記体積変化量および前記体積弾性率と、前記圧力測定部が測定する前記内部圧力と、前記駆動部に注入/吸引する前記流体の体積と、にもとづいて前記流体供給部を制御することを特徴とする請求項1に記載のアクチュエータシステム。 - 流体の注入/吸引により駆動する駆動部と、前記駆動部の駆動力により湾曲する湾曲部と、前記流体が流れる管路と、を有する内視鏡と、
前記管路を介して前記駆動部に前記流体を注入/吸引する流体供給部と、
前記管路の内部圧力を測定する圧力測定部と、
前記内部圧力による前記管路の体積変化量を予め記憶する記憶部と、
前記記憶部が記憶する前記体積変化量、前記圧力測定部が測定する前記内部圧力、および、前記駆動部に注入/吸引する前記流体の体積、にもとづいて前記流体供給部を制御する制御部と、を具備することを特徴とする内視鏡装置。 - 前記流体供給部が、前記管路に注入/吸引する前記流体の体積を計測可能なシリンジポンプであることを特徴とする請求項10に記載の内視鏡装置。
- 前記流体が前記駆動部と前記管路と前記流体供給部とが形成する密閉空間内を移動することを特徴とする請求項10に記載の内視鏡装置。
- 前記流体供給部が被検体の体外に配設され、前記管路を介して前記被検体の体内に挿入された前記駆動部に前記流体を注入/吸引することを特徴とする請求項10に記載の内視鏡装置。
- 前記液体が生理食塩水であることを特徴とする請求項10に記載の内視鏡装置。
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