JP2001231311A

JP2001231311A - 収穫機

Info

Publication number: JP2001231311A
Application number: JP2000045970A
Authority: JP
Inventors: Masahiro Kurokawa; 雅博黒川; Mikiya Shirakata; 幹也白方; Hiroshi Nishizaki; 西崎　　宏
Original assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Priority date: 2000-02-23
Filing date: 2000-02-23
Publication date: 2001-08-28

Abstract

(57)【要約】【目的】方向制御の精度向上、操作性の向上、作業効
率の向上。【構成】機体に設けた機体進行方向のずれの有無およ
び程度を検出しうる検知手段１１により走行装置２を旋
回させて行う収穫機の自動方向制御において、前記検知
手段１１のセンサ検出値が小のときから大に至るに従っ
て旋回半径を次第に小さくして方向制御を行う収穫機。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、コンバイン、バインダ
に代表され、また、人参などの野菜を収穫する等の種々
の収穫機の方向制御に関するものである。

【０００２】

【従来技術】従来、検知手段により作物列を感知して方
向制御するものは公知である。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前記公知例は、作物列
を感知した後にどの程度方向修正すればよいかの点に工
夫がなく、頻繁に方向修正したり、方向制御の精度が低
いという課題がある。即ち、方向修正の程度を考慮して
いないので、修正が足りなければ再修正が必要であり、
修正が必要以上であると、反対側への再修正が必要にな
り、結局、修正頻度が高くなる。また、方向修正のため
の機体の方向変換についての工夫がなく、微妙な修正や
迅速な対応ができないという課題があった。本発明は、
過剰な修正を防止して適正な方向修正にし、微妙な修正
や迅速な対応を可能にして方向制御の精度を向上させる
ものである。

【０００４】

【発明の目的】方向制御の精度向上、操作性の向上、作
業効率の向上。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、機体に設けた
機体進行方向のずれの有無および程度を検出しうる検知
手段１１により走行装置２を旋回させて行う収穫機の自
動方向制御において、前記検知手段１１のセンサ検出値
が小のときから大に至るに従って旋回半径を次第に小さ
くして方向制御を行う収穫機としたものである。本発明
は、前記走行装置２は、左右いずれかのクローラ４４に
回転を伝達するサイドクラッチ３７の継脱による旋回
と、左右のクローラ４４のうち旋回外側のクローラ４４
の回転数に対して所定の割合で遅く旋回内側のクローラ
４４を駆動回転させて行なう緩旋回とを可能に構成し、
前記検知手段１１のセンサ検出値が小のときは前記サイ
ドクラッチ３７の継脱による方向制御を行い、前記検知
手段１１のセンサ検出値が大のときは緩旋回による方向
制御を行うように構成した収穫機としたものである。本
発明は、前記走行装置２は、左右いずれかのクローラ４
４の回転を伝達するサイドクラッチ３７の継脱による旋
回と、左右のクローラ４４のうち旋回外側のクローラ４
４の回転数に対して所定の割合で遅く旋回内側のクロー
ラ４４を駆動回転させて行なう緩旋回と、左右いずれか
のクローラ４４の回転にブレーキ３８により制動を与え
て行う旋回とを可能に構成し、前記検知手段１１のセン
サ検出値が大のときでも緩旋回による方向制御を行うよ
うに構成した収穫機としたものである。本発明は、前記
走行装置２による旋回は、左右いずれかのクローラ４４
の回転を伝達するサイドクラッチ３７の接触状態を無段
階に変更するクラッチ圧制御による旋回と、サイドクラ
ッチ３７の入りまたは切りによる旋回と、左右のクロー
ラ４４のうち旋回外側のクローラ４４の回転数に対して
所定の割合で遅く旋回内側のクローラ４４を駆動回転さ
せて行なう緩旋回と、左右いずれかのクローラ４４の回
転に制動を与えるブレーキ３８の接触状態を無段階に変
更するブレーキ圧制御による旋回と、左右のクローラ４
４を互いに逆転させるスピンターンとを可能に構成し、
前記検知手段１１のセンサ検出値が小のときから大に至
るに従って、サイドクラッチ３７のクラッチ圧制御によ
る旋回、サイドクラッチ３７の継脱による旋回、緩旋
回、ブレーキターンの順の方向制御を行うように構成し
た収穫機としたものである。本発明は、機体所望位置に
は乾田と湿田とを識別する識別手段を設け、検知手段１
１のセンサ検出値が小のときで乾田のときはクラッチ圧
制御により方向制御を行い、湿田のときにはサイドクラ
ッチ３７の入りまたは切りにより方向制御を行い、ま
た、前記検知手段１１のセンサ検出値が大のときであっ
て乾田のときは緩旋回による方向制御を行い、湿田のと
きにはブレーキ圧制御またはブレーキターンによる方向
制御を行うように構成した収穫機としたものである。本
発明は、車速が一定以上のときは旋回モードを緩旋回モ
ードにするかまたは検知手段１１のセンサ検出値を少な
く補正して旋回制御するようにした収穫機としたもので
ある。本発明は、検知手段１１のセンサ検出値が小のと
き方向修正内側のクローラ４４を減速し、また、検知手
段１１のセンサ検出値が大のときは方向修正外側のクロ
ーラ４４を増速して方向制御するように構成した収穫機
としたものである。

【０００６】

【実施例】本発明の一実施例を図面により説明すると、
１は機体フレーム、２は走行装置、３は脱穀装置、４は
刈取部であり、刈取部４は最前方位置に分草体５を設
け、該分草体５の後方に引起装置６を設け、引起装置６
の後方にラグ式掻込装置７およびスターホイル式掻込装
置８を設け、掻込装置７、８の下方に刈刃９を設け、ラ
グ式掻込装置７の終端には株元を切断した穀稈を搬送す
る穀稈搬送装置１０を設ける。また、前記分草体５およ
び引起装置６は左右側に複数並設して、複数条の穀稈を
一度に刈取り、そのための方向制御用の検知手段１１を
左側の分草パイプ１２に設け、該検知手段１１は、走行
目標に対する実際の走行方向の一致不一致のみならず、
走行方向のずれの程度まで検出しうるように構成する。
実施例では、左側（機体進行方向を基準に未刈地側）の
任意の２条の穀稈の間を移動する分草パイプ１２に、分
草パイプ１２の左右両側に突き出るように左センサ体１
３と右センサ体１４とを設け、左センサ体１３および右
センサ体１４の基部は夫々ポテンショメータ等に構成し
た検知部１５に取付け、各検知部１５は常時左右両側の
穀稈に夫々接触している左右センサ体１３、１４の位置
（回動量）により走行方向のずれの有無およびその程度
（センサ検出値の大あるいは小と表現する）を検出し、
左右センサ体１３、１４の出力信号により制御部１６は
方向制御する。

【０００７】この場合、機体の進行方向が一方側に寄っ
たときは、他方側へ方向修正の出力し、穀稈の株の左右
中央を越えて所定範囲他方側へ向くようにして方向修正
する。一例を示すと、図５のように、穀稈の下部に左右
センサ体１３、１４が接触していないと略１０度前後後
方に傾斜しており、穀稈の株の直径が７cmで３０cmの左
右間隔に直立しているとき（図６）、株の左右中央を走
行すると、左右センサ体１３、１４は株に接触する度に
約４５度程度後方回動し、図６のように株に約７cmまで
近付くと左センサ体１３が約６５度回動し、制御部１６
は方向修正信号を出力し、このように左右センサ体１
３、１４の夫々の回動角度を制御部１６で比較すること
で、左右センサ体１３、１４の夫々の回動角度の相違を
検知し、センサ検出値の大小により方向修正の出力す
る。なお、前記左右および前後の株間隔は圃場により相
違するので、株への接近許容範囲や修正出力するタイミ
ングは夫々設定する。

【０００８】しかして、前記方向修正の構成は、任意で
あるが、その一例を示すと、２０はコンバイン等の作業
機の走行装置のミッションケース、２１は入力軸であ
り、入力軸２１の一端には油圧式変速装置（ハイドロス
タチックトランスミッション）２２を取付ける。２３は
前記入力軸２１に設けた歯車群、２４は増速クラッチ、
２５は第一中間軸、２６は歯車群、２７は第一中間軸２
５に固定の伝達歯車、２８は副変速軸、２９は副変速軸
２８に遊嵌した小歯車、３０は副変速軸２８に遊嵌した
前記伝達歯車２７に常時噛合う大歯車、３１は大歯車３
０と一体回転する伝達歯車、３２は伝達部材である。３
３は副変速軸２８に固定の駆動歯車、３４はサイドクラ
ッチ軸３５に固定の受動歯車であり、前記駆動歯車３３
と常時噛合っている。サイドクラッチ軸３５の左右両側
には左右回転ドラム３６を設け、左右回転ドラム３６内
に左右サイドクラッチ３７および左右ブレーキ３８を設
ける。左右回転ドラム３６にはドラム３６と共に回転す
るクラッチディスク３９を設け、クラッチディスク３９
は前記サイドクラッチ軸３５側に設けたクラッチディス
ク４０に接離自在に摺接させ、前記左右サイドクラッチ
３７を構成する。４１は左右回転ドラム３６と共に回転
あるいは停止するサイドクラッチギヤであり、前記サイ
ドクラッチ軸３５に対して回転自在に設ける。

【０００９】また、ミッションケース１に固定のディス
ク４２に接離自在に摺接するディスク４３を設け、左右
ブレーキ３８を構成し、前記左右サイドクラッチ３７は
入にすると、前記サイドクラッチギヤ４１を回転させ、
前記左右ブレーキ３８を作動させると、前記サイドクラ
ッチギヤ４１の回転に制動を与える。しかして、旋回
は、左右いずれかのクローラ４４の回転に制動を与えて
旋回するブレーキターンと、左右のクローラ４４のうち
旋回外側のクローラ４４の回転数に対して所定の割合で
遅く（例えば、旋回外側のクローラ４４の回転数が 900
のとき、旋回内側のクローラ４４を駆動回転数が 300の
ように、３分の１あるいは４分の１等の割合に結果的に
なるように、旋回内側と外側とを相対的に減速又は増速
させる）旋回内側のクローラ４４を駆動回転させて行な
う緩旋回と、左右のクローラ４４を互いに逆転させるス
ピンターンとを行えるように構成する。

【００１０】４５は前記サイドクラッチ軸３５の近傍に
平行に設けたモード選択軸であり、モード選択軸４５に
は前記サイドクラッチギヤ４１に常時噛合う中間歯車４
６を遊嵌し、該中間歯車４６と前記モード選択軸４５と
の間にモード選択クラッチ４７を設ける。４８は前記中
間歯車４６と一体回転する中間歯車、４９は車軸に回転
を伝達するリダクション軸、５０は中間歯車４７に常時
噛合うリダクションギヤである。モード選択軸４５の近
傍には、モード切替軸５１を設け、モード切替軸５１に
はスピンモード用歯車５２と緩旋回モード用歯車５３を
遊嵌し、スピンモード用歯車５２は前記受動歯車３４と
一体回転する伝達歯車５４に常時噛合わせ、緩旋回モー
ド用歯車５３は前記伝達歯車３１に常時噛合わせ、スピ
ンモード用歯車５２と緩旋回モード用歯車５３の間のモ
ード切替軸５１には摺動歯車５５を設け、摺動歯車５５
にはモード選択軸４５に固定の伝達歯車５６を常時噛合
わせ、摺動歯車５５はスピンモード用歯車５２と緩旋回
モード用歯車５３の中間に位置する中立位置と、左右に
摺動してスピンモード用歯車５２か緩旋回モード用歯車
５３のいずれかに係合して回転するスピン位置および緩
旋回位置とにシフタ５７により切替えられる。

【００１１】前記スピンターンは、左右のクローラ４４
を互いに逆転させる旋回を意味するが、本実施例では、
通常は、左右のクローラ４４のうち旋回外側のクローラ
４４の回転数が正方向 900のとき、旋回内側のクローラ
４４は逆方向の 300のように、３分の１あるいは４分の
１等の割合に逆回転させるが、旋回内側と外側とを１：
１にすると、その場で回転するスピンターンとなる。し
かして、前記サイドクラッチ３７は多数のクラッチディ
スクを油圧により互いに接離させて入り切りするから、
これにより、回転伝達を切り状態の「０」から入り状態
の「１００」まで無段階に入り切り（クラッチ圧制御）
するように構成し、前記左右ブレーキ３８は無制動状態
の「０」から最強制動状態の「１００」まで無段階に制
動程度を変更しうるように構成し、検知部１５（検知手
段１１）のセンサ検出値が小のときから大に至るにした
がって、最初はクラッチ圧制御によって方向制御を行
い、次ぎに、前記サイドクラッチ３７の継脱による方向
制御を行い、次ぎに、緩旋回による方向制御を行い、次
ぎに、ブレーキターンによる方向制御を行うように構成
する。即ち、走行目標に対するセンサ検出値が大きくな
るに従い旋回半径を小さくして方向制御を行う。

【００１２】また、前記検知部１５のセンサ検出値が小
のときは前記サイドクラッチ３７の継脱による方向制御
を行い、前記検知部１５のセンサ検出値が大のときであ
ってはスピン・緩旋回モードのときには緩旋回による方
向制御を行うように構成すると、制御が簡単になって、
制御精度を高くすることもできる。即ち、スピン・緩旋
回モードのとき、検知部１５のセンサ検出値が大のとき
は緩旋回により方向制御することで大きな条外れを防止
すると共に、サイドクラッチ３７の継脱による方向修正
に比して迅速に対応し、また、検知部１５のセンサ検出
値が小のときはサイドクラッチ３７の継脱によって方向
修正して精度の高い方向制御とする。また、スピン・緩
旋回モードのとき、検知部１５のセンサ検出値が大のと
きスピンターンさせずに緩旋回させるだけでなく、ブレ
ーキターンにもよらずに緩旋回により方向制御を行うよ
うに構成すると、曲がり過ぎを避けて、安定した方向制
御となって、好適である。即ち、スピン・緩旋回モード
のみならずブレーキモードのときも、方向制御するとき
には緩旋回させて方向制御を安定させる。

【００１３】しかして、前記方向制御を基本としてその
外に、乾田における作業と湿田における作業との相違な
ど条件によって種々の方向制御する。例えば、検知部１
５のセンサ検出値が小のときで乾田のときはクラッチ圧
制御により方向制御を行い、湿田のときにはクラッチサ
イドクラッチ３７の入りまたは切りにより方向制御を行
い、また、前記検知部１５のセンサ検出値が大のときで
あって乾田のときは緩旋回による方向制御を行い、湿田
のときにはブレーキターン（ブレーキ圧制御を含む）に
よる方向制御を行うように構成すると、圃場条件に適し
た方向制御を行えて、好適である。この場合、車速によ
って制御モードを変更または補正する。即ち、湿田のと
きにブレーキターンによる方向制御を行うような場合で
も、車速が車速センサ等により一定以上であると判明し
たときには、検知部１５のセンサ検出値を少なく補正す
るか、旋回モードを緩旋回モードにして、ブレーキター
ンによらずに自動的に緩旋回またはクラッチ圧制御によ
る旋回にすると、曲がり過ぎを回避できて、好適であ
る。

【００１４】また、検知部１５のセンサ検出値が小のと
き方向修正内側（旋回内側）のクローラ４４を減速し、
また、検知部１５のセンサ検出値が大のときは方向修正
外側（旋回外側）のクローラ４４を増速して方向制御す
ると、方向修正および作業を迅速にして、好適である。
しかして、図は９他の実施例であり、前記刈取部４を走
行装置２等の機体に対して左右方向にスライド自在に構
成すると共に、前記左右ブレーキ３８を無制動状態の
「０」から最強制動状態の「１００」まで無段階に制動
程度を変更しうるように構成し、前記検知部１５のセン
サ検出値が小のときは刈取部４のスライドにより方向制
御し、前記検知部１５のセンサ検出値が大のときは緩旋
回やブレーキターン等による方向制御を行うように構成
する。前記刈取部４の左右移動構成は任意であるが、一
例を示すと、その刈取部フレーム６１を前記機体フレー
ム１側に上下回動自在に取付けた縦支持フレーム６２の
先端側にリンク機構６３を介して左右側に移動自在に取
付ける。縦支持フレーム６２の先端側には左側方に突き
出る取付部材６４の基部を固定し、取付部材６４の先端
には左リンク杆６５の基部を軸着し、左リンク杆６５の
先側は刈取部フレーム６１に軸着し、前記縦支持フレー
ム６２の先端には右リンク杆６６の基部を回動自在に取
付け、右リンク杆６６の先端は刈取部フレーム６１に回
動自在に取付ける。この右リンク杆６６は伝動ケースを
兼用して回転を伝達する。そして、刈取部フレーム６１
と前記縦支持フレーム６２との間に刈取部４を左右移動
させるシリンダ、モータ等からなるアクチュエータ６７
を設ける。

【００１５】次に作用を述べる。機体を前進させ、刈取
部４の分草体５により分草し、分草した穀稈を引起し、
引き起こした穀稈の根本を切断し、切断した穀稈を搬送
して、脱穀装置に供給して脱穀する。しかして、圃場に
ある任意の２条の穀稈の間を移動する分草パイプ１２
に、該分草パイプ１２に対して側方に略水平状態で突出
し、平面視、基部側が前で側方に至に従い後側に位置し
て、非接触状態では略１０度前後後方に傾斜し左右両側
に突き出るように左右センサ体１３、１４の基部を回動
自在に取付け、左右センサ体１３、１４の基部には夫々
検知部１５を設けているから、株が左センサ体１３と右
センサ体１４に引っ掛かることはなく、株が左センサ体
１３と右センサ体１４に接触すると、左センサ体１３と
右センサ体１４は夫々基部側を中心に後方回動する。し
たがって、左右センサ体１３、１４の夫々の回動角度を
制御部１６で比較することで、走行目標に対する進行方
向のずれの有無および程度を割り出すことができるか
ら、制御部１６は左右センサ体１３、１４の送出信号に
より走行装置２に方向修正出力して自動方向制御する。

【００１６】この場合、走行装置２による旋回は、左右
いずれかのクローラ４４の回転を伝達するサイドクラッ
チ３７の接触状態を無段階に変更するクラッチ圧制御に
よる旋回と、サイドクラッチ３７の入りまたは切りによ
る旋回と、左右のクローラ４４のうち旋回外側のクロー
ラ４４の回転数に対して所定の割合で遅く（例えば、旋
回外側のクローラ４４の回転数が 900のとき、旋回内側
のクローラ４４を駆動回転数が 300のように、３分の１
あるいは４分の１等の割合に結果的になるように、旋回
内側と外側とを相対的に減速又は増速させる）旋回内側
のクローラ４４を駆動回転させて行なう緩旋回と、左右
いずれかのクローラ４４の回転に制動を与えるブレーキ
３８の接触状態を無段階に変更するブレーキ圧制御によ
る旋回と、左右のクローラ４４を互いに逆転させるスピ
ンターンとを行えるが、検知部１５のセンサ検出値が小
のときから大に至るにしたがって、最初はクラッチ圧制
御によって方向制御を行い、次ぎに、前記サイドクラッ
チ３７の継脱による方向制御を行い、次ぎに、緩旋回に
よる方向制御を行い、次ぎに、ブレーキターン（ブレー
キ圧制御）による方向制御を行うように構成し、走行目
標に対するセンサ検出値が大きくなるに従い旋回半径を
小さくして方向制御を行うから、検知部１５のセンサ検
出値が大のときは大きな条外れを防止すると共に、迅速
に対応し、また、検知部１５のセンサ検出値が小のとき
は微妙な方向修正により精度の高い方向制御になる。

【００１７】また、検知部１５のセンサ検出値が小のと
きは前記サイドクラッチ３７の継脱による方向制御を行
い、前記検知部１５のセンサ検出値が大のときであって
はスピン・緩旋回モードのときには緩旋回による方向制
御を行うように構成すると、制御が簡単になって、安価
にできる。また、前記の場合、スピン・緩旋回モードに
していた場合で、ある条件のときは、検知部１５のセン
サ検出値が大になってもスピンターンおよびブレーキタ
ーンさせずに緩旋回させるだけで方向制御を行うように
構成すると、曲がり過ぎを避けて、安定した方向制御と
なって、好適である。即ち、スピン・緩旋回モードのみ
ならずブレーキモードのときも、方向制御するときには
緩旋回により方向修正すると、方向制御を安定させる。
しかして、検知部１５のセンサ検出値が小のときで乾田
のときはクラッチ圧制御により方向制御を行から、微妙
な方向修正が可能となって、方向制御の精度を向上させ
る。

【００１８】また、検知部１５のセンサ検出値が小のと
きで湿田のときにはサイドクラッチ３７の入りまたは切
りにより方向制御を行うから、旋回抵抗の大きい湿田で
あっても迅速な方向修正が可能となる。また、前記検知
部１５のセンサ検出値が大のときであって乾田のときは
緩旋回による方向制御を行うから、曲がり過ぎによるハ
ンチング現象を減少させ、走行および方向制御を安定さ
せる。また、前記検知部１５のセンサ検出値が大のとき
であって湿田のときにはブレーキターン（ブレーキ圧制
御を含む）による方向制御を行うから、迅速な対応と正
確な修正という精度の高い方向制御を行え、圃場条件に
適した方向制御を行えて、好適である。

【００１９】この場合、車速によって制御モードを変更
または補正するから、例えば、湿田のときにブレーキタ
ーンによる方向制御を行うような場合でも、車速が車速
センサ等により一定以上であると判明したときには、検
知部１５のセンサ検出値を少なく補正するか、旋回モー
ドを緩旋回モードにして、ブレーキターンによらずに自
動的に緩旋回またはクラッチ圧制御による旋回にして、
曲がり過ぎを回避できて、好適である。また、検知部１
５のセンサ検出値が小のとき方向修正内側（旋回内側）
のクローラ４４を減速するが、検知部１５のセンサ検出
値が大のときは方向修正外側（旋回外側）のクローラ４
４を増速して方向制御するから、方向修正および作業を
迅速にして、好適である。

【００２０】しかして、図９は他の実施例であり、前記
刈取部４を走行装置２等の機体に対して左右方向にスラ
イド自在に構成すると共に、前記左右ブレーキ３８を無
制動状態の「０」から最強制動状態の「１００」まで無
段階に制動程度を変更しうるように構成し、前記検知部
１５のセンサ検出値が小のときは刈取部４のスライドに
より方向制御し、前記検知部１５のセンサ検出値が大の
ときは緩旋回やブレーキターン等による方向制御を行う
ように構成しているから、少ない方向修正のときに車速
を落とさずにすみ、作業を停滞させず、大きい修正は旋
回により行うので、刈取部４の無駄なスライドを避けら
れ、作業性を向上させる。

【００２１】

【効果】本発明は、機体に設けた機体進行方向のずれの
有無および程度を検出しうる検知手段１１により走行装
置２を旋回させて行う収穫機の自動方向制御において、
前記検知手段１１のセンサ検出値が小のときから大に至
るに従って旋回半径を次第に小さくして方向制御を行う
収穫機としたものであるから、検知手段１１のセンサ検
出値が大のときは大きな条外れを防止すると共に、迅速
に対応し、また、検知手段１１のセンサ検出値が小のと
きは微妙な方向修正により精度の高い方向制御になる。
本発明は、前記走行装置２は、左右いずれかのクローラ
４４に回転を伝達するサイドクラッチ３７の継脱による
旋回と、左右のクローラ４４のうち旋回外側のクローラ
４４の回転数に対して所定の割合で遅く旋回内側のクロ
ーラ４４を駆動回転させて行なう緩旋回とを可能に構成
し、前記検知手段１１のセンサ検出値が小のときは前記
サイドクラッチ３７の継脱による方向制御を行い、前記
検知手段１１のセンサ検出値が大のときは緩旋回による
方向制御を行うように構成した収穫機としたものである
から、安価に精度の高い方向制御を実現する。本発明
は、前記走行装置２は、左右いずれかのクローラ４４の
回転を伝達するサイドクラッチ３７の継脱による旋回
と、左右のクローラ４４のうち旋回外側のクローラ４４
の回転数に対して所定の割合で遅く旋回内側のクローラ
４４を駆動回転させて行なう緩旋回と、左右いずれかの
クローラ４４の回転にブレーキ３８により制動を与えて
行う旋回とを可能に構成し、前記検知手段１１のセンサ
検出値が大のときでも緩旋回による方向制御を行うよう
に構成した収穫機としたものであるから、曲がり過ぎを
防止して制御精度を向上させる。本発明は、前記走行装
置２による旋回は、左右いずれかのクローラ４４の回転
を伝達するサイドクラッチ３７の接触状態を無段階に変
更するクラッチ圧制御による旋回と、サイドクラッチ３
７の入りまたは切りによる旋回と、左右のクローラ４４
のうち旋回外側のクローラ４４の回転数に対して所定の
割合で遅く旋回内側のクローラ４４を駆動回転させて行
なう緩旋回と、左右いずれかのクローラ４４の回転に制
動を与えるブレーキ３８の接触状態を無段階に変更する
ブレーキ圧制御による旋回と、左右のクローラ４４を互
いに逆転させるスピンターンとを可能に構成し、前記検
知手段１１のセンサ検出値が小のときから大に至るに従
って、サイドクラッチ３７のクラッチ圧制御による旋
回、サイドクラッチ３７の継脱による旋回、緩旋回、ブ
レーキターンの順の方向制御を行うように構成した収穫
機としたものであるから、微妙な方向修正から大きな条
外れまで対応して精度の高い方向制御となる。本発明
は、機体所望位置には乾田と湿田とを識別する識別手段
を設け、検知手段１１のセンサ検出値が小のときで乾田
のときはクラッチ圧制御により方向制御を行い、湿田の
ときにはサイドクラッチ３７の入りまたは切りにより方
向制御を行い、また、前記検知手段１１のセンサ検出値
が大のときであって乾田のときは緩旋回による方向制御
を行い、湿田のときにはブレーキ圧制御またはブレーキ
ターンによる方向制御を行うように構成した収穫機とし
たものであるから、異なる圃場条件であっても微妙な方
向修正から大きな条外れまで対応して精度の高い方向制
御となる。本発明は、車速が一定以上のときは旋回モー
ドを緩旋回モードにするかまたは検知手段１１のセンサ
検出値を少なく補正して旋回制御するようにした収穫機
としたものであるから、設定を容易にして安価にでき
る。本発明は、検知手段１１のセンサ検出値が小のとき
方向修正内側のクローラ４４を減速し、また、検知手段
１１のセンサ検出値が大のときは方向修正外側のクロー
ラ４４を増速して方向制御するように構成した収穫機と
したものであるから、走行速度の低下を最小限にして、
作業効率を向上させた方向制御となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】収穫機の一例であるコンバインの側面図。

【図２】刈取部の展開状態の一部正面（平面）図。

【図３】刈取部の側面図。

【図４】ブロック図。

【図５】左右センサ体の非検知状態平面略図。

【図６】同検知状態（信号出力）平面略図。

【図７】ミッションの概略断面図。

【図８】サイドクラッチ部分の断面図。

【図９】刈取部の概略平面図。

【符号の説明】

１…機体フレーム、２…走行装置、３…脱穀装置、４…
刈取部、５…分草体、６…引起装置、７…ラグ式掻込装
置、８…スターホイル式掻込装置、９…刈刃、１０…穀
稈搬送装置、１１…検知手段、１２…分草パイプ、１３
…左センサ体、１４…右センサ体、１５…検知部、１６
…制御部、２０…ミッションケース、２１…入力軸、２
２…変速装置、２３…増速クラッチ、２４…中間軸、２
７…伝達歯車、２８…副変速軸、２９…小歯車、３０…
大歯車、３１…伝達歯車、３２…伝達部材、３３…駆動
歯車、３４…受動歯車、３５…サイドクラッチ軸、３６
…左右回転ドラム、３７…左右クラッチ、３８…左右ブ
レーキ、３９…クラッチディスク、４１…サイドクラッ
チギヤ、４０、４２、４３…クラッチディスク、４５…
モード選択軸、４６…中間歯車、４８…中間歯車、４９
…リダクション軸、５０…リダクションギヤ、５１…モ
ード切替軸、５２…スピンモード用歯車、５３…緩旋回
モード用歯車、５４…伝達歯車、５５…摺動歯車、５６
…伝達歯車、５７…シフタ、６１…刈取部フレーム、６
２…縦支持フレーム、６３…リンク機構、６４…取付部
材、６５…左リンク杆、６６…右リンク杆。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者西崎宏愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地井関農機株式会社技術部内Ｆターム(参考） 2B043 AA04 AB08 BA02 BA05 BB14 DB05 DB06 DC01 EA26 EA33 EB07 EB14 EB25 EC02 EC14 ED04 ED05 2B076 AA03 DA03 EA02 EC12 ED27

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】機体に設けた機体進行方向のずれの有無
および程度を検出しうる検知手段１１により走行装置２
を旋回させて行う収穫機の自動方向制御において、前記
検知手段１１のセンサ検出値が小のときから大に至るに
従って旋回半径を次第に小さくして方向制御を行う収穫
機。
【請求項２】請求項１において、前記走行装置２は、
左右いずれかのクローラ４４に回転を伝達するサイドク
ラッチ３７の継脱による旋回と、左右のクローラ４４の
うち旋回外側のクローラ４４の回転数に対して所定の割
合で遅く旋回内側のクローラ４４を駆動回転させて行な
う緩旋回とを可能に構成し、前記検知手段１１のセンサ
検出値が小のときは前記サイドクラッチ３７の継脱によ
る方向制御を行い、前記検知手段１１のセンサ検出値が
大のときは緩旋回による方向制御を行うように構成した
収穫機。
【請求項３】請求項１において、前記走行装置２は、
左右いずれかのクローラ４４の回転を伝達するサイドク
ラッチ３７の継脱による旋回と、左右のクローラ４４の
うち旋回外側のクローラ４４の回転数に対して所定の割
合で遅く旋回内側のクローラ４４を駆動回転させて行な
う緩旋回と、左右いずれかのクローラ４４の回転にブレ
ーキ３８により制動を与えて行う旋回とを可能に構成
し、前記検知手段１１のセンサ検出値が大のときでも緩
旋回による方向制御を行うように構成した収穫機。
【請求項４】請求項１において、前記走行装置２によ
る旋回は、左右いずれかのクローラ４４の回転を伝達す
るサイドクラッチ３７の接触状態を無段階に変更するク
ラッチ圧制御による旋回と、サイドクラッチ３７の入り
または切りによる旋回と、左右のクローラ４４のうち旋
回外側のクローラ４４の回転数に対して所定の割合で遅
く旋回内側のクローラ４４を駆動回転させて行なう緩旋
回と、左右いずれかのクローラ４４の回転に制動を与え
るブレーキ３８の接触状態を無段階に変更するブレーキ
圧制御による旋回と、左右のクローラ４４を互いに逆転
させるスピンターンとを可能に構成し、前記検知手段１
１のセンサ検出値が小のときから大に至るに従って、サ
イドクラッチ３７のクラッチ圧制御による旋回、サイド
クラッチ３７の継脱による旋回、緩旋回、ブレーキター
ンの順の方向制御を行うように構成した収穫機。
【請求項５】請求項４において、機体所望位置には乾
田と湿田とを識別する識別手段を設け、検知手段１１の
センサ検出値が小のときで乾田のときはクラッチ圧制御
により方向制御を行い、湿田のときにはサイドクラッチ
３７の入りまたは切りにより方向制御を行い、また、前
記検知手段１１のセンサ検出値が大のときであって乾田
のときは緩旋回による方向制御を行い、湿田のときには
ブレーキ圧制御またはブレーキターンによる方向制御を
行うように構成した収穫機。
【請求項６】請求項１または請求項２または請求項３
または請求項４または請求項５において、車速が一定以
上のときは旋回モードを緩旋回モードにするかまたは検
知手段１１のセンサ検出値を少なく補正して旋回制御す
るようにした収穫機。
【請求項７】請求項１または請求項２または請求項３
または請求項４または請求項５または請求項６におい
て、検知手段１１のセンサ検出値が小のとき方向修正内
側のクローラ４４を減速し、また、検知手段１１のセン
サ検出値が大のときは方向修正外側のクローラ４４を増
速して方向制御するように構成した収穫機。