JPH11275912A - 収穫機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 方向制御の精度向上、操作性の向上、作業効
率の向上。 【構成】 機体に設けた検知手段１１により機体進行方
向を検出して行う収穫機の自動方向制御において、機体
進行方向が左右作物列の何れか一側に寄ったことを前記
検知手段１１が検知すると、作物列左右中央よりも他側
に機体進行方向が向くまで出力するようにした収穫機。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、コンバイン、バインダ
に代表され、また、人参などの野菜を収穫する等の種々
の収穫機の方向制御に関するものである。

【０００２】

【従来技術】従来、検知手段により作物列を感知して方
向制御するものは公知である。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前記公知例は、作物列
を感知した後にどの程度方向修正すればよいかの点に工
夫がなく、頻繁に方向修正したり、方向制御の精度が低
いという課題がある。即ち、方向修正の程度を考慮して
いないので、修正が足りなければ再修正が必要であり、
修正が必要以上であると、反対側への再修正が必要にな
り、結局、修正頻度が高くなる。また、修正頻度が高い
ため、作物列中央を直進する割合が少なく、常に蛇行す
ることになり、必ずしも直線的でない作物列に添って方
向制御することは困難であり、方向制御の精度が低い。
本発明は、過剰な修正を防止して適正な方向修正にし、
方向制御の精度を向上させるものである。

【０００４】

【発明の目的】方向制御の精度向上、操作性の向上、作
業効率の向上。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、機体に設けた
検知手段１１により機体進行方向を検出して行う収穫機
の自動方向制御において、機体進行方向が左右作物列の
何れか一側に寄ったことを前記検知手段１１が検知する
と、作物列左右中央よりも他側に機体進行方向が向くま
で出力するようにした収穫機としたものである。

【０００６】

【実施例】本発明の一実施例を図面により説明すると、
１は機体フレーム、２は走行装置、３は脱穀装置、４は
刈取部であり、刈取部４は最前方位置に分草体５を設
け、該分草体５の後方に引起装置６を設け、引起装置６
の後方にラグ式掻込装置７およびスターホイル式掻込装
置８を設け、掻込装置７、８の下方に刈刃９を設け、ラ
グ式掻込装置７の終端には株元を切断した穀稈を搬送す
る穀稈搬送装置１０を設ける。また、前記分草体５およ
び引起装置６は左右側に複数並設して、複数条の穀稈を
一度に刈取り、そのための方向制御用の検知手段１１を
左側の分草パイプ１２に設ける。即ち、左側（機体を基
準に未刈地側）の任意の２条の穀稈の間を移動する分草
パイプ１２に、左右両側に突き出るように左センサ体１
３と右センサ体１４とを設け、左センサ体１３および右
センサ体１４の基部は夫々ポテンショメータ等に構成し
た検知部１５に取付け、各検知部１５は常時左右両側の
穀稈に夫々接触している左右センサ体１３、１４の位置
を検出し、左右センサ体１３、１４の出力信号により制
御部１６は方向制御し、左右センサ体１３、１４と各検
知部１５により検知手段１１を構成する。この場合、機
体の進行方向が一方側に寄ったときは、他方側へ方向修
正の出力し、穀稈の株の左右中央を越えて所定範囲他方
側へ向くようにして方向修正する。一例を示すと、図５
のように、穀稈の下部に左右センサ体１３、１４が接触
していないと略１０度前後後方に傾斜しており、穀稈の
株の直径が７cmで３０cmの左右間隔に直立しているとき
（図６）、株の左右中央を走行すると、左右センサ体１
３、１４は株に接触する度に約４５度程度後方回動し、
図６のように株に約７cmまで近付くと左センサ体１３が
約６５度回動し、制御部１６は方向修正信号を出力し、
このように左右センサ体１３、１４の夫々の回動角度を
制御部１６で比較することで、左右センサ体１３、１４
の夫々の回動角度の相違を検知し、制御部１６は進行方
向が回動角度の大きい一方側に向っているとして、他方
側への方向修正の出力し、該出力を分草体５および分草
パイプ１２が左右の穀稈株の中央を越えて所定範囲他方
側へ向くようにする。なお、前記左右および前後の株間
隔は圃場により相違するので、株への接近許容範囲や修
正出力するタイミングは夫々設定する。この場合、左右
センサ体１３、１４は取付スペースの関係で、その基部
が前後にずれているため、夫々が株に接触するタイミン
グがずれるが、このずれを予め補正して方向制御におい
て直進のとき同時に接触すると仮定すると、制御部１６
は左右センサ体１３、１４が夫々の株に接触するごとに
信号を受信するが、僅かなずれのときは放置して所定値
以上株に寄ると方向修正して、機体が左右に触れるハン
チング現象を防止する。実施例では、左右センサ体１
３、１４の何れか一方が約６５度回動すると、反対側へ
の方向変換出力する。また、制御部１６は、分草体５お
よび分草パイプ１２が左右の穀稈株の中央を越えて所定
範囲他方側へ向くように方向修正するが、他方側への方
向修正出力は分草体５および分草パイプ１２が左右の穀
稈株の中央至ったときに停止させても良い。

【０００７】前記方向修正の構成は、任意であるが、そ
の一例を示すと、２０は前記走行装置２にエンジンの回
転を伝達するミッションケースであり、ミッションケー
ス２０の上部には入力軸２１を設ける。入力軸２１には
エンジンの回転が直接または変速装置（ハイドロスタチ
ックトランスミッション等）２２を介して伝達される。
２３は副変速軸、２４は副変速軸２３に摺動自在に設け
た歯車群、２５は中間軸、２６は前記中間軸２５に固定
した歯車群、２７は前記中間軸２５に固定の駆動歯車で
ある。前記駆動歯車２７にはサイドクラッチ軸２８に固
定のセンターギヤ２９を常時噛合わせる。センターギヤ
２９の左右両側には左右のサイドクラッチギヤ３０を設
け、各サイドクラッチギヤ３０に設けたクラッチ爪と、
前記センターギヤ２９の左右両側部に設けたクラッチ爪
とにより左右サイドクラッチ３１を構成する。サイドク
ラッチ軸２８の左右両側のミッションケース２０には左
右固定ドラム３２を設け、左右固定ドラム３２内に左右
ブレーキ３３を設ける。前記左右ブレーキ３３は、サイ
ドクラッチギヤ３０と共に回転する回転ディスクを、前
記左右固定ドラム３２内に設けた固定ディスクに接離自
在に摺接するようにして構成する。３５は中間軸であ
り、中間軸３５にはサイドクラッチギヤ３０に常時噛み
合う第１中間歯車３６を回転のみ自在に遊嵌し、第１中
間歯車３６には一体回転する第２中間歯車３７を設け、
第２中間歯車３７には左右のホイル軸３８に設けたホイ
ル歯車３９を噛み合わせる。しかして、旋回は、左右い
ずれかのクローラ４０の回転に制動を与えて旋回するピ
ボットターンと、左右のクローラ４０のうち旋回外側の
クローラ４０の回転数に対して所定の割合で遅く（例え
ば、旋回外側のクローラ４０の回転数が 900のとき、旋
回内側のクローラ４０を駆動回転数が 300のように、３
分の１あるいは４分の１等の割合に結果的になるよう
に、旋回内側と外側とを相対的に減速又は増速させる）
旋回内側のクローラ４０を駆動回転させて行なうマイル
ドターンと、左右のクローラ４０を互いに逆転させるス
ピンターンとを行えるように構成する。そのため、入力
軸２１からホイル軸３８の間に、前記サイドクラッチ３
１を通らないスピンおよびマイルドターン用の伝達経路
を構成する。サイドクラッチ軸２８の後側のミッション
ケース２０内には、スピン・マイルド入切用クラッチ４
１を設けたスピン・マイルド用伝達軸４２を設ける。ス
ピン・マイルド入切用クラッチ４１は、スピン・マイル
ド用伝達軸４２に回転ドラム４３を遊嵌し、回転ドラム
４３内に回転ドラム４３と一体回転する回転ディスクを
設け、該回転ディスクとスピン・マイルド用伝達軸４２
に固定の伝達ディスクとを接離自在に設けて構成する。
また、前記回転ドラム４３には、スピン・マイルド用伝
達軸４２に遊嵌したスピン・マイルド用伝達歯車４４を
一体回転するように設ける。該スピン・マイルド用伝達
歯車４４は前記第１中間歯車３６に噛み合わせ、第２中
間歯車３７およびホイル歯車３９を介して前記ホイル軸
３８にスピンまたはマイルド用の回転を伝達する。

【０００８】前記中間軸２５にはマイルド用駆動歯車４
５とスピン用駆動歯車４６とを摺動のみ自在に設け、前
記マイルド用駆動歯車４５はスピン・マイルド用伝達軸
４２に設けたスピン・マイルド用中間受動伝達歯車４７
に噛み合わせると、マイルドターンになり、通常の回転
より減速したマイルド用の回転を伝達する。また、前記
スピン・マイルド用伝達軸４２と中間軸２５の上下中間
にはスピン用伝達軸４８を設け、該スピン用伝達軸４８
にはスピン用駆動歯車４６と選択的に噛み合うスピン用
伝達歯車４９を設け、スピン用伝達軸４８にはスピン用
中間伝達歯車５０を設け、スピン用中間伝達歯車５０は
前記スピン・マイルド用伝達軸４２のスピン・マイルド
用中間受動伝達歯車４７に常時噛み合わせる。したがっ
て、前記中間軸２５は、その一部をスピン・マイルド用
切替軸として構成し、マイルド用駆動歯車４５とスピン
用駆動歯車４６とはシフタ（図示省略）により一体的に
摺動し、選択的にスピン・マイルド用中間受動伝達歯車
４７とスピン用伝達歯車４９の夫々に噛み合わせて、ス
ピンターンとマイルドターンに切替える。前記スピンタ
ーンは、左右のクローラ４０を互いに逆転させる旋回を
意味するが、本実施例では、通常は、左右のクローラ４
０のうち旋回外側のクローラ４０の回転数が正方向 900
のとき、旋回内側のクローラ４０は逆方向の 300のよう
に、３分の１あるいは４分の１等の割合に逆回転させる
が、旋回内側と外側とを１：１にすると、その場で回転
するスピンターンとなる。この３６０度の旋回は、刈取
部が所定以下の高さのときは実行しないように構成す
る。図１１は、他の方向制御の実施例であり、制御部１
６は、左右センサ体１３、１４の信号により方向修正出
力するが、一度方向修正出力したとき、その後所定距離
走行中は前記出力と同方向への方向修正出力はしないよ
うに構成する。即ち、左に寄ったとき、右方向に修正す
るが、一定距離走行中は右方向への再出力しないことに
より、過剰な修正を防止してハンチング現象を防止す
る。したがって、一定距離走行後は前回の修正では不足
するときは再出力し、また、反対に、右方向出力後一定
距離走行中であっても左方向出力はすることになる。

【０００９】図１２は、他の方向制御の実施例であり、
左右センサ体１３、１４の何れかの信号による方向修正
出力は、左右センサ体１３、１４が所定値になるまで、
断続的に連続出力するように構成し、進行方向が他方側
に向き過ぎないようにして、修正を微妙に適切にできる
ようにしている。即ち、一回の修正出力による修正の程
度を少なくし、これを連続出力にすることで、過剰な修
正を防止してハンチング現象を防止する。図１３、図１
４は、他の方向制御の実施例であり、自動方向制御中の
方向修正（変換）の手動操作は、自動走行に対して本来
優先するように構成して、操作性を向上させているが、
手動操作による方向修正が適切でないときは、自動的に
修正するように構成する。即ち、手動操作され、これに
基づく方向修正信号が出力され、機体進行方向が変化
し、前記手動操作後所定距離走行したときの左右センサ
体１３、１４の信号により、機体進行方向が適切でない
ことが確認されると、その後所定距離走行する間に適切
な修正信号を自動出力する。したがって、所定距離走行
後も手動操作されるときは、回避等の理由があると想定
されるので、前記手動操作に対する自動出力は所定距離
に限定し、その後は手動操作優先状態とすることによ
り、自動出力に対する不具合を解消している。５５は車
速センサ、５６はパワステスイッチである。図１５、図
１６は、他の方向制御の実施例であり、自動方向制御中
であっても手動操作を優先するような構成を前提とし
て、手動操作レバーの中立位置からの傾倒角（操作量）
を検出し、この傾倒角に応じて方向修正出力を変化させ
るように構成する。即ち、手動操作による方向修正の程
度に左右センサ体１３、１４の検出値から想定される予
測進路を加味し、手動操作の方向修正出力を補正して、
方向制御するものであり、手動操作レバー傾倒角が大の
ときは出力オンタイムを短くするように補正して急激な
操作による過剰な修正を防止してハンチング現象を防止
し、手動操作レバー傾倒角が小のときは出力オンタイム
を長く補正して手動の方向修正を一層適正なものにす
る。したがって、手動操作による方向修正出力を補正す
るだけであるので、ベテランの作業者であっても、操作
方向は一致して操作上の違和感はなく、操作性を損なう
ことなく、適正な方向修正を行える。図１７、図１８
は、前記実施例と同様に、自動方向制御中であっても手
動操作を優先するような構成を前提として、手動操作に
よる方向修正の程度に左右センサ体１３、１４の検出値
から想定される予測進路を加味し、手動操作の方向修正
出力を補正して、方向制御するものであるが、手動操作
レバーの操作継続時間を検出し、経過時間に応じて補正
信号出力時間を変化するように構成する。即ち、操作時
間が短いときは補正程度を強く（大きく）して、初期の
手動操作による方向修正の変化量を少なくし、操作時間
が長くなるのに応じて補正程度を弱く（小さく）して、
手動操作を優先させる。したがって、初期は方向変換が
ゆっくりしているが、時間の経過と共に迅速になり、操
作者の操作感覚と操作結果とを一致させ、操作性を損な
うことなく、正確な方向修正を行える。

【００１０】図１９は、他の方向制御の実施例であり、
左右センサ体１３、１４の何れかの信号により方向修正
するのを前提とし、常時送出される左右センサ体１３、
１４の信号のうち所定時間又は所定距離の所定間隔ごと
に株に接触する信号により方向制御するようにし、か
つ、走行速度により株の間隔を計測して平均化し、この
平均値より株間が広くなったときは前記方向制御のため
の前記所定間隔（信号受取間隔）を短く構成する。した
がって、株間が広く次の信号までの走行距離が長くて
も、前記所定間隔（信号受取間隔）を短くすることによ
り、正確な制御を行い、欠株発生時の条外れを防止す
る。即ち、例えば、４個ごと（中三個）の株をカウント
すべきところ、四つ目が欠株であると、次のカウント
（信号受取）すべき株は８つ目になり、この間は方向修
正されないので条外れが起き易いが、株の間隔が広いと
きはカウント間隔を狭く２個ごと（中一個）にすること
で、欠株をカウントする確率を減少させ、欠株発生時の
条外れを防止する。また、図２０は、前記実施例と同様
に、常時送出される左右センサ体１３、１４の信号のう
ち所定時間又は所定距離の所定間隔ごとに株に接触する
信号により方向制御するようにし、かつ、走行速度によ
り株の間隔を計測して平均化するように構成し、この平
均値より株間隔が狭くなったときは、一回の出力時間を
短く構成する。したがって、出力時間を短くすることに
より、乗り心地を向上させる。図２１は、他の方向制御
の実施例であり、走行速度により株の間隔を計測して平
均化し、この平均値より株間が広くなったときは、株へ
の接近許容範囲を小さく（狭く）するように構成する。
即ち、同じ角度で一方側に寄るように斜めに走行して
も、株間隔が狭ければ近付くだけで済むが、株間隔が広
いと次の株に分草体５が接触する惧れがあるので、株間
隔が広いときは株から離れるように方向修正出力し、例
えば、株間隔が狭いとき無視される左センサ体１３又は
右センサ体１４からの信号でも修正出力して、早めに対
処し、また、株間隔が狭いときよりも他方側に向くよう
に出力するようにする。

【００１１】図２２は、他の方向制御の実施例であり、
圃場によっては進行方向の株の間隔が狭く、また、進行
方向に対する交差方向の株と株の間隔も狭いときがあ
り、左センサ体１３と右センサ体１４が左右両側の穀稈
に同時期に接触して両方とも後方回動し、左センサ体１
３と右センサ体１４の信号で方向制御するのが容易でな
いので、左センサ体１３と右センサ体１４が同時に株接
近を検出し、株間が狭いと検出したときは、左センサ体
１３と右センサ体１４の信号による制御を一時中断し、
既刈地側に設けた横刈センサ６０によって方向制御し、
横刈センサ６０は基部を検知部等により構成した検知手
段検知部１５に取付け、穀稈に接触するごとにその回動
量により進行方向を検出し、横刈センサ６０の信号によ
り制御部１６は、方向制御する。即ち、例えば、左右セ
ンサ体１３、１４の何れか一方が約６５度回動したと
き、反対側への方向変換出力するとすると、左右センサ
体１３、１４が両方とも約６５度後方回動して、方向変
換が必要であると制御部１６に信号を送出するが、制御
部１６では、左右の何れの方向に進行方向を向けたら良
いかの決定はできず、制御不能になるが、横刈センサ６
０に切替えると制御可能になる。また、この場合、横刈
センサ６０がオフになっても、左右センサ体１３、１４
がオンのときは横刈センサ６０がオンになるまで機体を
未刈地側に方向修正し、横刈センサ６０と左右センサ体
１３、１４の両方がオフになったとき、作業終了となる
（図２４）。図２５は、前記実施例のように左右センサ
体１３、１４と既刈地側に横刈センサ６０を設けた構成
にて、左センサ体１３と右センサ体１４が左右両側の穀
稈に同時期に接触して制御不能になったときは、既刈地
側に方向修正するように構成する。即ち、左右センサ体
１３、１４による制御不能のときに、未刈地側に条外れ
すると、停車して刈取部４を上げて後退し、次に再び刈
取部４を下げて条合せする必要があり、非常に面倒であ
り、また、単に横刈センサ６０により方向制御すると、
既刈地側に刈り残しが発生するので、これを防止するた
めに、左センサ体１３と右センサ体１４による制御不能
になって、横刈センサ６０により制御するときは、最初
に既刈地側に方向修正する。

【００１２】この場合、オン状態の横刈センサ６０が一
旦オフになるまで既刈地側に方向修正してから、横刈セ
ンサ６０がオンになるように未刈地側に方向修正する
と、一層刈り残しを防止できて好適である。図２６〜図
２８は、他の方向制御の実施例であり、左センサ体１３
と右センサ体１４により穀稈位置を検出できるように構
成し、方向制御の感度変更可能に構成し、鈍く設定する
ときは株への接近条件を前記左センサ体１３と右センサ
体１４の回動角大となるようにする。即ち、左センサ体
１３と右センサ体１４により穀稈位置を検出するが、こ
の検出値が所定値を越えたとき方向修正出力し、前記所
定値を変更して感度を変更するのであり、具体的には、
接触していない左右センサ体１３、１４は略１０度前後
後方に傾斜しており（図６）、左右センサ体１３、１４
は株に接触する度に後方回動するので、例えば、４５度
まで回動したときをオンとする場合と、６０度になって
からオンにするときでは、前者は感度が鋭敏であり、後
者は感度が鈍感となり、鈍く設定するときは株へより接
近するように左センサ体１３と右センサ体１４の回動角
大のときにオンになるようにするのである。６１は感度
変更手段の一例の感度切替ダイヤルである。図２９は、
他の方向制御の実施例であり、左センサ体１３と右セン
サ体１４のオン領域を可変とし、左センサ体１３と右セ
ンサ体１４が交互に頻繁にオンになるときは、自動的に
オン領域を狭く、オン信号が少ないときはオン領域を広
くするように構成する。即ち、前記実施例のように、左
センサ体１３と右センサ体１４のオン領域を可変とする
が、左右の左センサ体１３と右センサ体１４が交互にオ
ンになるということは、修正する頻度が多過ぎることが
考えられるので、感度を鈍くして、過剰な方向修正を防
止する。図３０は、他の方向制御の実施例であり、左セ
ンサ体１３と右センサ体１４より信号を送出する回路に
ディレー回路を設け、信号送出に要する時間を可変と
し、左センサ体１３と右センサ体１４が頻繁にオンにな
るときは長く、オン信号が少ないときは短くするように
構成する。

【００１３】

【作用】次に作用を述べる。機体を前進させ、刈取部４
の分草体５により分草し、分草した穀稈を引起し、引き
起こした穀稈の根本を切断し、切断した穀稈を搬送し
て、脱穀装置に供給して脱穀する。しかして、圃場にあ
る任意の２条の穀稈の間を移動する分草パイプ１２に、
該分草パイプ１２に対して側方に略水平状態で突出し、
平面視、基部側が前で側方に至に従い後側に位置して、
非接触状態では略１０度前後後方に傾斜し左右両側に突
き出るように左右センサ体１３、１４の基部を回動自在
に取付け、左右センサ体１３、１４の基部には夫々検知
部１５を設けているから、株が左センサ体１３と右セン
サ体１４に引っ掛かることはなく、株が左センサ体１３
と右センサ体１４に接触すると、左センサ体１３と右セ
ンサ体１４は夫々基部側を中心に後方回動する。したが
って、左右センサ体１３、１４の夫々の回動角度を制御
部１６で比較することで、進行方向を割り出すことがで
きるから、制御部１６は左右センサ体１３、１４の送出
信号により走行装置２に方向修正出力して自動方向制御
する。この場合、単に穀稈との接触・非接触によりオン
・オフする検知手段では、どの程度修正すれば良いか不
明であり、方向修正頻度が多くなると乗り心地が悪く、
修正頻度が少ないと方向制御が不正確になるだけでな
く、不正確な方向制御によって７〜１０cm程度の株に突
っ込んで割ってしまうこともあるが、制御部１６は、左
センサ体１３と右センサ体１４により正確に実際の進行
方向を把握でき、機体の進行方向が一方側に寄ったと
き、他方側へ左右の株の中央を越えて他方側へ分草体５
が向くように方向修正するから、適切な方向修正となっ
て、方向修正頻度も少なくして、安定した方向制御がで
きる。それゆえ、作物列に添わせる方向制御も容易にで
き、方向制御の精度を向上させ、株に突っ込んで割るこ
とはない。また、実施例では、左センサ体１３と右セン
サ体１４は取付スペースの関係で、その基部が前後にず
れているが、制御部１６において予めこのずれを補正す
るから、左センサ体１３と右センサ体１４の夫々が株に
接触するタイミングがずれても、方向制御に支障はな
い。

【００１４】また、方向修正したとき、出力停止後も慣
性によって旋回を続行する圃場条件のときは、他方側へ
の方向修正出力を分草体５および分草パイプ１２が左右
の穀稈株の中央至ったときに停止させる等、圃場条件に
応じて出力時期を変更すると、適正な方向修正ができ
て、好適である。また、図１１の実施例では、左センサ
体１３又は右センサ体１４の信号により一度方向修正出
力したとき、その後所定距離走行中は前記出力と同方向
への方向修正出力はしないように構成しているから、例
えば、左に寄ったとき、右方向に修正するが、一定距離
走行中は右方向への再出力しないので、過剰な修正を防
止してハンチング現象を防止する。また、同方向への再
出力は、一定距離走行後は行うので、極端な条外れを防
止でき、異方向への出力はするので、適正な方向制御を
確保できる。また、図１２の実施例では、左右センサ体
１３、１４の何れかの信号による方向修正出力は、左右
センサ体１３、１４が所定値になるまで、断続的に連続
出力するように構成しているから、初期の過剰な修正を
防止でき、連続して修正するので、適正な修正にでき
る。また、図１３、図１４の実施例では、機体の走行方
向の操作手段（操作レバー）によって手動操作されたと
きも、左センサ体１３と右センサ体１４は信号を送出し
ているから、左センサ体１３と右センサ体１４の信号に
より手動操作が不適切のときは、自動的に修正する。し
たがって、作業者の作業を補助でき、また、誤って操作
手段に触れることによる不慮の方向変換も防止でき、操
作性を向上させる。この場合、手動操作後の左センサ体
１３と右センサ体１４の信号による自動修正は、手動操
作後所定距離走行中であるから、回避等の理由の方向変
換をできるようにして、自動修正に対する不具合を解消
できる。また、図１５、図１６の実施例では、自動方向
制御中であっても手動操作を優先する構成を前提とし
て、手動操作レバーの中立位置からの傾倒角（操作量）
を検出し、この傾倒角に応じて方向修正出力を変化させ
るように構成しているから、左右センサ体１３、１４の
検出値から想定される予測進路を加味して方向修正出力
を補正でき、急激な操作による過剰な修正を防止してハ
ンチング現象を防止し、また、少ない手動修正に対して
は適度な修正にできる。

【００１５】この場合、手動操作による方向修正出力の
程度を補正するだけであるから、ベテランの作業者であ
っても、操作方向は一致して操作上の違和感はなく、操
作性を損なうことなく、適正な方向修正を行える。ま
た、図１７、図１８の実施例では、手動操作レバーの操
作継続時間を検出し、経過時間に応じて補正信号出力時
間を変化するように構成しているから、操作時間が短い
ときは補正程度を強く（大きく）して、初期の手動操作
による方向修正の変化量を少なくして過剰な修正を防止
でき、操作時間が長いときはこれに応じて補正程度を弱
く（小さく）して、手動操作を優先させることができ、
初期は方向変換がゆっくりしているが、時間の経過と共
に迅速になり、操作者の操作感覚と操作結果とを一致さ
せ、操作性を損なうことなく、正確な方向修正を行え
る。また、図１９の実施例では、常時送出される左右セ
ンサ体１３、１４の信号のうち所定時間又は所定距離の
所定間隔ごとに株に接触する信号により方向制御するよ
うにし、かつ、走行速度により株の間隔を計測して平均
化し、この平均値より株間が広くなったときは前記方向
制御のための前記所定間隔（信号受取間隔）を短く構成
したから、株間が広く次の信号までの走行距離が長くて
も、前記所定間隔（信号受取間隔）を短くすることによ
り、正確な制御を行い、欠株発生時の条外れを防止す
る。即ち、例えば、４個ごと（中三個）の株をカウント
すべきところ、四つ目が欠株であると、次のカウント
（信号受取）すべき株は８つ目になり、この間は方向修
正されないので条外れが起き易いが、株の間隔が広いと
きはカウント間隔を狭く２個ごと（中一個）にすること
で、欠株をカウントする確率を減少させ、欠株発生時の
条外れを防止する。

【００１６】また、図２０の実施例では、常時送出され
る左右センサ体１３、１４の信号のうち所定時間又は所
定距離の所定間隔ごとに株に接触する信号により方向制
御するようにし、かつ、走行速度により株の間隔を計測
して平均化するように構成し、この平均値より株間隔が
狭くなったときは、一回の出力時間を短く構成するか
ら、頻繁な方向修正をしないので、乗り心地を向上させ
ることができる。なお、株間隔が狭いので方向修正する
機会は多いので、条外れすることはない。また、図２１
の実施例では、走行速度により株の間隔を計測して平均
化し、この平均値より株間が広くなったときは、株への
接近許容範囲を小さく（狭く）するように構成している
から、例えば、株間隔が狭いとき無視される左センサ体
１３又は右センサ体１４からの信号でも修正出力して、
早めに対処し、また、株間隔が狭いときよりも他方側に
向くように出力することで、株間隔が広いことで、方向
修正の基準になる情報不足に対処でき、方向制御の精度
を向上させる。即ち、同じ角度で一方側に寄るように斜
めに走行しても、株間隔が狭ければ近付くだけで済む
が、株間隔が広いと次の株に分草体５が接触する惧れが
あるが、これを防止できる。図２２の実施例では、左セ
ンサ体１３と右センサ体１４が左右両側の穀稈に同時期
に接触して両方とも後方回動し、左センサ体１３と右セ
ンサ体１４の信号で方向制御するのが容易でないので、
左センサ体１３と右センサ体１４が同時に株接近を検出
し、株間が狭いと検出したときは、左センサ体１３と右
センサ体１４の信号による制御を一時中断し、既刈地側
に設けた横刈センサ６０によって方向制御するから、進
行方向および進行方向に対する交差方向の株の間隔が狭
い圃場であっても、方向制御の精度を低くしない。例え
ば、左右センサ体１３、１４の何れか一方が約６５度回
動したとき、反対側への方向変換出力すると設定である
と、左右センサ体１３、１４が両方とも約６５度後方回
動して、方向変換が必要であると制御部１６に信号を送
出するが、制御部１６では、左右の何れの方向に進行方
向を向けたら良いかの決定はできず、制御不能になる
が、横刈センサ６０に切替えると制御可能になる。

【００１７】また、この場合、横刈センサ６０がオフに
なっても、左右センサ体１３、１４がオンのときは横刈
センサ６０がオンになるまで機体を未刈地側に方向修正
するから、刈幅の全幅を使って作業でき、作業効率を落
とさないですむ。図２５の実施例では、左右センサ体１
３、１４と既刈地側に横刈センサ６０を設けた構成にお
いて、左センサ体１３と右センサ体１４が左右両側の穀
稈に同時期に接触して制御不能になったときは、既刈地
側に方向修正するように構成しているから、一旦既刈地
側に方向修正するので、既刈地側の刈り残しを防止す
る。この場合、オン状態の横刈センサ６０が一旦オフに
なるまで既刈地側に方向修正すると、横刈センサ６０は
一番外側の穀稈を検出し、その後横刈センサ６０がオン
になるように未刈地側に方向修正するから、一番外側の
穀稈を基準に方向制御するので、一層刈り残しを防止で
きて好適である。図２６〜図２８の実施例では、左セン
サ体１３と右センサ体１４により穀稈位置を検出できる
ように構成し、方向制御の感度変更可能に構成し、鈍く
設定するときは株への接近条件を前記左センサ体１３と
右センサ体１４の回動角大となるようにしているから、
プログラムを変更するというソフト側の操作で感度変更
に対応する構成にでき、合理的であって、コストを低く
する。また、左センサ体１３と右センサ体１４の感度を
変更できるので、方向制御の精度を向上させる。図２９
は、他の方向制御の実施例であり、左センサ体１３と右
センサ体１４のオン領域を可変とし、左センサ体１３と
右センサ体１４が交互に頻繁にオンになるときは、自動
的にオン領域を狭く、オン信号が少ないときはオン領域
を広くするように構成しているから、前記実施例のよう
に、左センサ体１３と右センサ体１４のオン領域を可変
とするが、左右の左センサ体１３と右センサ体１４が交
互にオンになるということは、修正する頻度が多過ぎる
ことが考えられるので、感度を鈍くして、過剰な方向修
正を防止でき、方向制御の精度を向上させる。図３０
は、他の方向制御の実施例であり、左センサ体１３と右
センサ体１４より信号を送出する回路にディレー回路を
設け、信号送出に要する時間を可変とし、左センサ体１
３と右センサ体１４が頻繁にオンになるときは長く、オ
ン信号が少ないときは短くするように構成しているか
ら、過剰な修正を防止して、的確な方向修正でき、乗り
心地も向上する。

【００１８】しかして、エンジンの回転を入力軸２１に
伝達し、入力軸２１の回転がセンターギヤ２９に伝達さ
れ、センターギヤ２９の左右両側部のクラッチ爪にサイ
ドクラッチギヤ３０に設けたクラッチ爪を係合させ、左
右サイドクラッチ３１を「入」にし、これにより左右サ
イドクラッチギヤ３０が回転し、左右サイドクラッチギ
ヤ３０は第１中間歯車３６・第２中間歯車３７・ホイル
歯車３９を介して左右ホイル軸３８に回転を伝達して走
行装置を駆動させて、走行させる。この場合、旋回モー
ドがピボットモードのときは、左センサ体１３と右セン
サ体１４により信号が送出され、制御部１６が方向修正
出力し、例えば、進行方向を左にするときは、シフタに
より左サイドクラッチギヤ３０をサイドクラッチ軸２８
に対して更に摺動させ、左ブレーキ３３の回転ディスク
をミッションケース２０に固定の固定ディスクに当接さ
せ、左サイドクラッチギヤ３０の回転に制動を与え、左
サイドクラッチギヤ３０の回転抵抗により左ホイル軸３
８の回転を減速させて、左旋回のピボットターン（ブレ
ーキターン）を行なう。また、旋回モードがマイルドモ
ードのときは、マイルド用駆動歯車４５をスピン・マイ
ルド用中間受動伝達歯車４７に噛み合わせると、マイル
ドターンになり、通常の回転より所定比率に減速したマ
イルド用の回転を、スピン・マイルド用伝達軸４２に伝
達し、前記と同様に、シフタにより左サイドクラッチギ
ヤ３０を摺動させて左サイドクラッチ３１を「切」と
し、次に、左ブレーキ３３を作動させて左サイドクラッ
チギヤ３０の回転に制動を与え、左サイドクラッチギヤ
３０の回転抵抗により左ホイル軸３８の回転を減速させ
て、次に、左スピン・マイルド入切用クラッチ４１を入
りにし、スピン・マイルド用伝達軸４２の回転をスピン
・マイルド用伝達歯車４４に伝達し、スピン・マイルド
用伝達歯車４４の回転を第１中間歯車３６・第２中間歯
車３７・を介して左ホイル歯車３９に伝達して、旋回内
側の左ホイル軸３８に減速駆動回転を伝達して、左旋回
のマイルドターンを行なう。次に、旋回モードがスピン
モードのときは、スピン用駆動歯車４６をスピン用伝達
歯車４９に噛み合せ、これによりスピン用伝達軸４８を
回転させ、スピン用伝達軸４８の回転をスピン用中間伝
達歯車５０とスピン・マイルド用中間受動伝達歯車４７
とによりスピン・マイルド用伝達軸４２を逆回転させ、
前記と同様に、シフタにより左サイドクラッチギヤ３０
を摺動させて左サイドクラッチ３１を「切」とし、次
に、左ブレーキ３３を作動させて左サイドクラッチギヤ
３０の回転に制動を与え、左サイドクラッチギヤ３０の
回転抵抗により左ホイル軸３８の回転を減速させて、次
に、左スピン・マイルド入切用クラッチ４１を入りに
し、スピン・マイルド用伝達軸４２の回転をスピン・マ
イルド用伝達歯車４４・第１中間歯車３６・第２中間歯
車３７・を介して左ホイル歯車３９に伝達して、旋回内
側の左ホイル軸３８に逆回転（減速逆駆動回転）を伝達
して、左旋回のスピンターンを行なう。

【００１９】しかして、前記旋回のうち、マイルドター
ンが最も旋回半径が大きく、次がブレーキターンであ
り、スピンターンが最も旋回半径が小さく、制御部１６
は、左センサ体１３と右センサ体１４の信号と車速等の
条件を総合的に判断して、方向修正出力する。したがっ
て、方向修正角度が少ないときはマイルドターンを、方
向修正角度が大のときはスピンターンを、方向修正角度
が中のときはブレーキターンを、夫々適宜制御部１６が
選択実行させるので、過剰な修正を防止して乗り心地を
向上させ、また、方向制御の精度も向上させて好適であ
る。特に、左センサ体１３と右センサ体１４は、左右の
株間隔および前後間隔も検出でき、過去の履歴を参考に
する等のきめ細かい制御が可能になり、これを旋回モー
ドの適宜変更と組み合わせることで、一層方向制御の精
度を向上させる。なお、各実施例は、理解を容易にする
ために個別的に説明しているが、夫々有機的に結合させ
て方向制御することは可能であり、説明の順序・方法に
よって本発明が限定されるものではない。

【００２０】

【効果】本発明は、機体に設けた検知手段１１により機
体進行方向を検出して行う収穫機の自動方向制御におい
て、機体進行方向が左右作物列の何れか一側に寄ったこ
とを前記検知手段１１が検知すると、作物列左右中央よ
りも他側に機体進行方向が向くまで出力するようにした
収穫機としたものであるから、作物列左右中央よりも他
側にまで方向修正するので、常時方向修正が適切にで
き、その結果、方向制御の精度を向上させる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 収穫機の一例であるコンバインの側面図。

【図２】 刈取部の展開状態の一部正面（平面）図。

【図３】 刈取部の側面図。

【図４】 ブロック図。

【図５】 左右センサ体の非検知状態平面略図。

【図６】 同検知状態（信号出力）平面略図。

【図７】 サイドクラッチのある部分のミッションケ
ースの断面図。

【図８】 スピン・マイルドの切替クラッチのある部
分のミッションケースの断面図。

【図９】 ミッションケースの側面図。

【図１０】 油圧回路図。

【図１１】 左右センサ体の信号と出力の相関関係図。

【図１２】 他の実施例の左右センサ体の信号と出力の
相関関係図。

【図１３】 同フロー図。

【図１４】 同ブロック図。

【図１５】 他の実施例のパワステ操作と出力の相関関
係図。

【図１６】 同フロー図。

【図１７】 他の実施例のパワステ操作と出力の相関関
係図。

【図１８】 同フロー図。

【図１９】 他の実施例のフロー図。

【図２０】 他の実施例のフロー図。

【図２１】 他の実施例のフロー図。

【図２２】 他の実施例のフロー図。

【図２３】 ブロック図。

【図２４】 他の実施例のフロー図。

【図２５】 他の実施例のフロー図。

【図２６】 他の実施例のフロー図。

【図２７】 同左右センサ体の感度と出力の相関関係
図。

【図２８】 同ブロック図。

【図２９】 他の実施例のフロー図。

【図３０】 他の実施例のフロー図。

【符号の説明】

１…機体フレーム、２…走行装置、３…脱穀装置、４…
刈取部、５…分草体、６…引起装置、７…ラグ式掻込装
置、８…スターホイル式掻込装置、９…刈刃、１０…穀
稈搬送装置、１１…検知手段、１２…分草パイプ、１３
…左センサ体、１４…右センサ体、１５…検知部、１６
…制御部、２０…ミッションケース、２１…入力軸、２
２…変速装置、２３…副変速軸、２４…歯車群、２５…
中間軸、２６…歯車群、２７…駆動歯車、２８…サイド
クラッチ軸、２９…センターギヤ、３０…サイドクラッ
チギヤ、３１…左右クラッチ、３２…左右固定ドラム、
３３…左右ブレーキ、３５…中間軸、３６…第１中間歯
車、３７…第２中間歯車、３８…ホイル軸、３９…ホイ
ル歯車、４０…クローラ、４１…スピン・マイルド入切
用クラッチ、４２…スピン・マイルド用伝達軸、４３…
回転ドラム、４４…スピン・マイルド用伝達歯車、４５
…マイルド用駆動歯車、４６…スピン用駆動歯車、４７
…スピン・マイルド用中間受動伝達歯車、４８…スピン
用伝達軸、４９…スピン用伝達歯車、５０…スピン用中
間伝達歯車、５５…車速センサ、５６…パワステスイッ
チ、６０…横刈センサ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 高木 真吾 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 機体に設けた検知手段１１により機体進
   行方向を検出して行う収穫機の自動方向制御において、
   機体進行方向が左右作物列の何れか一側に寄ったことを
   前記検知手段１１が検知すると、作物列左右中央よりも
   他側に機体進行方向が向くまで出力するようにした収穫
   機。