JP2001227628A - 車両制御装置、車両制御方法及びそのプログラムを記録した記録媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】道路状況を正確に判定することができ、運転者
に違和感を与えることがないようにする。 【解決手段】現在位置を検出する現在位置検出手段と、
道路状況データが記録されたデータ記録部１６と、現在
位置及び道路状況データに基づいて車両制御を設定する
車両制御設定処理手段９１と、所定の基準点から後方及
び前方にかけて設定された判定範囲における前記道路状
況データのうちの道路状況判定データに基づいて、道路
状況を判定する道路状況判定処理手段９２と、該道路状
況判定処理手段の判定結果に基づいて、前記車両制御を
実行する車両制御実行処理手段９３とを有する。走行方
向によって道路状況の判定が異なることがなくなるの
で、道路状況を正確に判定することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両制御装置、車
両制御方法及びそのプログラムを記録した記録媒体に関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、ナビゲーション装置を搭載した車
両においては、現在位置検出手段によって検出された車
両の現在の位置、すなわち、現在位置、運転者が設定し
た目的地等に基づいて案内ルートが算出され、算出され
た案内ルートに従って車両を走行させることができるよ
うになっている。そして、自動変速機において、ナビゲ
ーション情報及び現在位置に基づいて、車両制御として
の走行制御を行うようにした車両制御装置が提供されて
いる。該車両制御装置においては、例えば、車両がコー
ナに差し掛かったときに、コーナ制御が行われ、低速側
の変速段でコーナを通過したり、車両が交差点に差し掛
かったときに、交差点制御が行われ、低速側の変速段で
交差点を通過したりすることができるようになってい
る。

【０００３】そのために、前記ナビゲーション装置は、
例えば、コーナ制御において、車両がコーナに差し掛か
ると、ナビゲーション装置のＣＰＵは、データ記録部か
ら各種の道路状況データを読み出し、該道路状況データ
に基づいて、道路状況としてのコーナの形状、すなわ
ち、コーナ形状を判定するとともに、コーナを通過する
に当たり推奨される変速段を推奨値として算出する。そ
して、前記コーナ形状は、道路状況データのうちのノー
ドデータに基づいて判定される。すなわち、前記ＣＰＵ
は、例えば、現在位置に最も近接するノードからあらか
じめ設定された距離の範囲を判定範囲として設定し、該
判定範囲内における各ノードにおけるノード半径を積算
し、積算値と閾（しきい）値とを比較してコーナ形状が
緩いか、急であるか、中程度であるかを判定する。

【０００４】そして、前記ＣＰＵは、前記推奨値に対応
する制御推奨フラグ、及び判定結果を表すコーナ形状判
定フラグを制御信号として自動変速機制御装置に送る。
該自動変速機制御装置は、前記制御信号を受けると、運
転者の動作に基づく所定の制御開始条件が満たされると
きに、前記コーナ形状判定フラグによって表される判定
結果に基づいてコーナ制御を許可したり禁止したり、前
記判定結果及び前記制御推奨フラグに基づいて上限の変
速段を決定し、該上限の変速段より上の変速段（高速側
の変速段、変速比の小さい変速段等）で変速を行わない
ようにしたりする。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来の車両制御装置においては、前記判定範囲を車両の走
行方向における前方に向けて設定するようになっている
ので、コーナ形状を正確に判定することができない。

【０００６】すなわち、前記ノードデータにおいて、各
ノードは、道路に沿って複数設定されているが、他の道
路との分岐点の有無、道路の曲率半径等に基づいて必要
と考えられる箇所に設定されるので、各ノード間の距離
は一定ではない。したがって、所定のコーナにおいて車
両をある方向に走行させて前記判定範囲を設定したとき
と、同じコーナにおいて車両を逆の方向に走行させて前
記判定範囲を設定したときとで、判定範囲の距離が同じ
であるにもかかわらず、判定範囲内に収まるノードの数
が異なってしまう。

【０００７】その場合、走行方向によって前記ノード半
径の積算値が異なり、コーナ形状を正確に判定すること
ができなくなってしまう。そして、ある方向に車両を走
行させる場合にはコーナ制御が許可され、逆の方向に車
両を走行させる場合にはコーナ制御が禁止される場合が
あり、運転者に違和感を与えてしまう。

【０００８】本発明は、前記従来の車両制御装置の問題
点を解決して、道路状況を正確に判定することができ、
運転者に違和感を与えることがない車両制御装置、車両
制御方法及びそのプログラムを記録した記録媒体を提供
することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】そのために、本発明の車
両制御装置においては、現在位置を検出する現在位置検
出手段と、道路状況データが記録されたデータ記録部
と、現在位置及び道路状況データに基づいて車両制御を
設定する車両制御設定処理手段と、所定の基準点から後
方及び前方にかけて設定された判定範囲における前記道
路状況データのうちの道路状況判定データに基づいて、
道路状況を判定する道路状況判定処理手段と、該道路状
況判定処理手段の判定結果に基づいて、前記車両制御を
実行する車両制御実行処理手段とを有する。

【００１０】本発明の他の車両制御装置においては、さ
らに、前記道路状況判定データは前記判定範囲内の各ノ
ードに属するノードデータであり、前記道路状況判定処
理手段は前記ノードデータに基づいてコーナ形状を判定
する。

【００１１】本発明の更に他の車両制御装置において
は、さらに、前記道路状況判定処理手段は、前記ノード
データのリンク角の累積値に基づいてコーナ形状を判定
する。

【００１２】本発明の更に他の車両制御装置において
は、さらに、前記道路状況判定データは、前記判定範囲
内の各ノードに属するノードデータ、及び該ノードデー
タに基づいて算出される算出データであり、前記道路状
況判定処理手段は、前記ノードデータ及び算出データに
基づいてコーナ形状を判定する。

【００１３】本発明の更に他の車両制御装置において
は、さらに、前記道路状況判定処理手段は、前記ノード
データ及び算出データの各リンク角の累積値に基づいて
コーナ形状を判定する。

【００１４】本発明の他の車両制御装置においては、現
在位置を検出する現在位置検出手段と、道路状況データ
が記録されたデータ記録部と、前記現在位置及び道路状
況データに基づいて車両制御を設定する車両制御設定処
理手段と、所定の基準点から前方にかけて設定された判
定範囲における前記道路状況データのうちの道路状況判
定データに基づいて、道路状況を判定する道路状況判定
処理手段と、該道路状況判定処理手段の判定結果に基づ
いて、前記車両制御を実行する車両制御実行処理手段と
を有する。

【００１５】そして、前記道路状況判定データは、前記
判定範囲内の各ノードに属するノードデータ、及び該ノ
ードデータに基づいて算出される算出データであり、前
記道路状況判定処理手段は、前記ノードデータ及び算出
データに基づいてコーナ形状を判定する。

【００１６】本発明の更に他の車両制御装置において
は、さらに、前記算出データは、ノードデータを補間す
ることによって算出される。

【００１７】本発明の車両制御方法においては、現在位
置を検出し、データ記録部から道路状況データを読み出
し、現在位置及び道路状況データに基づいて車両制御を
設定し、所定の基準点から後方及び前方にかけて設定さ
れた判定範囲における前記道路状況データのうちの道路
状況判定データに基づいて、道路状況を判定し、判定結
果に基づいて前記車両制御を実行する。

【００１８】本発明の記録媒体に記録された車両制御方
法のプログラムにおいては、現在位置を検出し、データ
記録部から道路状況データを読み出し、現在位置及び道
路状況データに基づいて車両制御を設定し、所定の基準
点から後方及び前方にかけて設定された判定範囲におけ
る前記道路状況データのうちの道路状況判定データに基
づいて、道路状況を判定し、判定結果に基づいて前記車
両制御を実行する。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照しながら詳細に説明する。

【００２０】図１は本発明の実施の形態における車両制
御装置の機能ブロック図である。

【００２１】図において、１５は現在位置を検出する現
在位置検出手段としての現在位置検出部、１６は道路状
況データが記録されたデータ記録部、９１は現在位置及
び道路状況データに基づいて車両制御を設定する車両制
御設定処理手段、９２は所定の基準点から後方及び前方
に設定された判定範囲における前記道路状況データのう
ちの道路状況判定データに基づいて、道路状況を判定す
る道路状況判定処理手段、９３は該道路状況判定処理手
段９２の判定結果に基づいて、前記車両制御を実行する
車両制御実行処理手段である。

【００２２】図２は本発明の実施の形態における車両制
御装置の概略図である。

【００２３】図において、１０は自動変速機（Ａ／
Ｔ）、１１はエンジン（Ｅ／Ｇ）、１２は前記自動変速
機１０の全体の制御を行う車両制御部としての自動変速
機制御装置（ＣＰＵ）、１３は前記エンジン１１の全体
の制御を行うエンジン制御装置（ＣＰＵ）、１４はナビ
ゲーション装置、３１は該ナビゲーション装置１４の全
体の制御を行うＣＰＵである。なお、エンジン制御装置
１３によって車両制御部を構成し、スロットル開度、エ
ンジン回転速度等を制御するようにすることもできる。

【００２４】また、４１はウインカセンサ、４２は運転
者によって図示されないアクセルペダルが操作されたこ
とを検出するアクセルセンサ、４３は運転者によって図
示されないブレーキペダルが操作されたことを検出する
ブレーキセンサ、４４は車速Ｖを検出する車速センサ、
４５はスロットル開度を検出するスロットル開度セン
サ、４６は記録媒体としてのＲＯＭ、４７は通常モード
とナビモードとを選択するためのモード選択部である。

【００２５】前記ナビゲーション装置１４は、現在位置
を検出する現在位置検出手段としての現在位置検出部１
５、道路状況データが記録されたデータ記録部１６、入
力された情報に基づいて、ナビゲーション処理等の各種
の演算処理を行うナビゲーション処理部１７、入力部３
４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７及び
通信部３８を有する。

【００２６】そして、前記現在位置検出部１５は、ＧＰ
Ｓ２１、地磁気センサ２２、距離センサ２３、ステアリ
ングセンサ２４、ビーコンセンサ２５、ジャイロセンサ
２６、図示されない高度計等から成る。なお、ウインカ
センサ４１、アクセルセンサ４２、ブレーキセンサ４
３、車速センサ４４、スロットル開度センサ４５、現在
位置検出部１５等のセンサによって検出手段が構成され
る。

【００２７】前記ＧＰＳ２１は、人工衛星によって発生
させられた電波を受信して、地球上における現在位置を
検出し、前記地磁気センサ２２は、地磁気を測定するこ
とによって車両が向いている方位を検出し、前記距離セ
ンサ２３は、道路上の所定の地点間の距離等を検出す
る。前記距離センサ２３としては、例えば、図示されな
い車輪の回転数を測定し、該回転数に基づいて距離を検
出するもの、加速度を測定し、該加速度を２回積分して
距離を検出するもの等を使用することができる。

【００２８】また、前記ステアリングセンサ２４は、舵
（だ）角を検出するためのものであり、例えば、図示さ
れないハンドルの回転部に取り付けられた光学的な回転
センサ、回転抵抗センサ、車輪に取り付けられた角度セ
ンサ等が使用される。

【００２９】そして、前記ビーコンセンサ２５は、道路
に沿って配設されたビーコンからの位置情報を受信して
現在位置を検出する。前記ジャイロセンサ２６は、車両
の回転角速度を検出するものであり、ガスレートジャイ
ロ、振動ジャイロ等が使用される。そして、前記ジャイ
ロセンサ２６によって検出された回転角速度を積分する
ことにより、車両が向いている方位を算出することがで
きる。

【００３０】なお、前記ＧＰＳ２１及びビーコンセンサ
２５においては、それぞれ単独で現在位置を検出するこ
とができるが、距離センサ２３の場合は、距離センサ２
３によって検出された距離と、地磁気センサ２２及び前
記方位とを組み合わせることにより現在位置が検出され
る。また、距離センサ２３によって検出された距離と、
ステアリングセンサ２４によって検出された舵角とを組
み合わせることによって現在位置を検出することもでき
る。

【００３１】前記データ記録部１６は、地図データファ
イル、交差点データファイル、ノードデータファイル、
道路データファイル、写真データファイル、及び各地域
のホテル、ガソリンスタンド、観光地案内等の各主地域
ごとの情報が格納されたデータファイルを備える。前記
各データファイルには、経路を探索するためのデータの
ほか、前記表示部３５の画面に、探索した経路に沿って
案内図を表示したり、交差点又は経路における特徴的な
写真、コマ図等を表示したり、次の交差点までの距離、
次の交差点における進行方向等を表示したり、他の案内
情報を表示したりするための各種のデータが格納され
る。なお、前記データ記録部１６には、所定の情報を音
声出力部３７によって出力するための各種のデータも格
納される。

【００３２】ところで、前記交差点データファイルには
各交差点に関する交差点データが、ノードデータファイ
ルにはノードに関するノードデータが、道路データファ
イルには道路に関する道路データがそれぞれ格納され、
前記交差点データ、ノードデータ及び道路データによっ
て道路状況データが構成される。なお、前記ノードデー
タは、前記地図データファイルに格納された地図データ
における道路の位置及び形状を表す要素であり、道路上
の各ノードの絶対位置を表す座標、各ノード間を連結す
るリンクの長さ、各ノードにおける絶対方位を表すリン
ク角等の各データから成る。そして、前記道路データに
よって、道路自体については、幅員、勾（こう）配、カ
ント、バンク、路面の状態、道路の車線数、車線数の減
少する地点、幅員の狭くなる地点等が、コーナについて
は、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口等が、道
路属性については、踏切、高速道路出口ランプウェイ、
高速道路の料金所、降坂路、登坂路、道路種別（国道、
一般道、高速道等）等がそれぞれ表される。

【００３３】また、前記ナビゲーション処理部１７は、
前記ＣＰＵ３１、該ＣＰＵ３１が各種の演算処理を行う
に当たってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ３
２、及び制御プログラムのほか、目的地までの経路の探
索、経路中の走行案内、特定区間の決定等を行うための
各種のプログラムが記録された記録媒体としてのＲＯＭ
３３から成るとともに、前記ナビゲーション処理部１７
に、前記入力部３４、表示部３５、音声入力部３６、音
声出力部３７及び通信部３８が接続される。

【００３４】なお、前記データ記録部１６及びＲＯＭ３
３、４６は、図示されない磁気コア、半導体メモリ等に
よって構成される。また、前記データ記録部１６及びＲ
ＯＭ３３、４６に代えて、磁気テープ、磁気ディスク、
フロッピーディスク、磁気ドラム、ＣＤ、ＭＤ、ＤＶ
Ｄ、光ディスク、ＩＣカード、光カード等の各種の記録
媒体を使用することもできる。

【００３５】本実施の形態においては、前記ＲＯＭ３
３、４６に各種のプログラムが記録され、前記データ記
録部１６に各種のデータが記録されるようになっている
が、各種のプログラム及び各種のデータを同じ外部の記
録媒体に記録することもできる。この場合、例えば、前
記ナビゲーション処理部１７に図示されないフラッシュ
メモリを配設し、前記外部の記録媒体から前記プログラ
ム及びデータを読み出してフラッシュメモリに書き込む
こともできる。したがって、外部の記録媒体を交換する
ことによって前記プログラム及びデータを更新すること
ができる。また、自動変速機制御装置１２の制御プログ
ラム等を併せて前記外部の記録媒体に記録することもで
きる。このように、各種の記録媒体に記録されたプログ
ラムを起動し、所定のデータに基づいて各種の処理を行
うことができる。

【００３６】さらに、前記通信部３８は、ＦＭ送信装
置、電話回線等との間で各種のデータの送受信を行うた
めのものであり、例えば、図示されない情報センサ等に
よって受信した渋滞等の道路情報、交通事故情報、ＧＰ
Ｓ２１の検出誤差を検出するＤ−ＧＰＳ情報等の各種の
データを受信する。なお、本発明の機能を実現するため
のプログラム及びデータの少なくとも一部を前記通信部
３８によって受信し、フラッシュメモリ等に記録するこ
ともできる。

【００３７】そして、前記入力部３４は、車両の走行を
開始した時の現在位置を修正したり、目的地を入力した
りするためのものであり、表示部３５と別に配設された
キーボード、マウス、バーコードリーダ、ライトペン、
遠隔操作用のリモートコントロール装置等を使用するこ
とができる。また、前記入力部３４を、表示部３５に画
像で表示されたキー又はメニューにタッチすることによ
って入力を行うタッチパネルにより構成することもでき
る。

【００３８】そして、前記表示部３５には、操作案内、
操作メニュー、操作キーの案内、目的地までの経路、走
行する経路に沿った案内等が表示される。前記表示部３
５としては、ＣＲＴディスプレイ、液晶ディスプレイ、
プラズマディスプレイ、フロントガラスにホログラムを
投影するホログラム装置等を使用することができる。

【００３９】そして、音声入力部３６は、図示されない
マイクロホン等によって構成され、音声によって必要な
情報を入力することができるようになっている。さら
に、音声出力部３７は、それぞれ図示されない音声合成
装置及びスピーカを備え、音声合成装置によって合成さ
れた音声による案内情報をスピーカから出力する。な
お、音声合成装置によって合成された音声のほかに、各
種の案内情報をテープに録音しておき、該案内情報をス
ピーカから出力することもできる。

【００４０】ところで、前記構成の車両制御装置におい
て、自動変速機制御装置１２は、ＲＯＭ４６に記録され
た制御プログラムに従ってシフトアップ又はシフトダウ
ンの変速を行う。

【００４１】そして、運転者がモード選択部４７を操作
することによって通常モードが選択されると、前記自動
変速機制御装置１２の図示されない変速処理手段は、前
記車速センサ４４によって検出された車速Ｖ、及びスロ
ットル開度センサ４５によって検出されたスロットル開
度に基づいて、ＲＯＭ４６の図示されない変速マップを
参照し、前記車速Ｖ及びスロットル開度に対応する変速
段を選択する。

【００４２】また、運転者がモード選択部４７を操作す
ることによってナビモードが選択されると、車両制御装
置は、所定の情報、例えば、ナビゲーション情報として
の道路状況データに対応させて車両制御としての走行制
御を行う。そして、前記ＣＰＵ３１は、データ記録部１
６から所定の道路状況データを読み出し、該道路状況デ
ータに従って変速段を制限するための制御内容を設定す
るとともに、該制御内容に対応させて制御推奨フラグｆ
Ａ〜ｆＤ及びコーナ形状判定フラグｆ１〜ｆ３を制御信
号として自動変速機制御装置１２に送る。該自動変速機
制御装置１２は、前記制御信号を受けると、運転者の動
作に基づく所定の制御開始条件が満たされるときに、前
記コーナ形状判定フラグｆ１〜ｆ３によって表される判
定結果に基づいてコーナ制御を許可したり禁止したり、
前記判定結果及び前記制御推奨フラグｆＡ〜ｆＤに基づ
いて上限の変速段を決定し、該上限の変速段より上の変
速段で変速を行わないようにしたりする。本実施の形態
においては、ナビモードが選択されたときに走行制御が
行われるようになっているが、走行制御を常時行うこと
ができる。

【００４３】また、前記走行制御として、コーナが連続
する場合に、走行フィーリングが低下するのを防止する
ためのワインディング制御を行ったり、車両が交差点に
差し掛かると想定され、かつ、運転者の動作に基づく所
定の条件が満たされる場合に、交差点制御を行ったりす
ることもできる。

【００４４】次に、走行制御として主としてコーナ制御
及び交差点制御を行う場合の前記車両制御装置の動作に
ついて説明する。

【００４５】図３は本発明の実施の形態におけるコーナ
制御及び交差点制御を行う場合の車両制御装置の動作を
示すメインフローチャートである。

【００４６】まず、ナビゲーション装置１４（図２）が
起動されると、ＣＰＵ３１は、現在位置検出部１５によ
って検出された現在位置を読み込むとともに、データ記
録部１６の道路データファイルにアクセスし、前記現在
位置より前方及び後方の位置の道路状況データを前記道
路データファイルから読み出して、ＲＡＭ３２に制御用
データとして記録する。そして、前記ＣＰＵ３１は、コ
ーナ制御及び交差点制御を行うための制御実施条件が成
立したかどうかを判断する。この場合、該制御実施条件
として、前記道路状況データが前記道路データファイル
内に存在していること、フェール動作が発生していない
こと等が設定される。

【００４７】そして、前記制御実施条件が成立すると、
前記ＣＰＵ３１の図示されないコーナ制御判断処理手段
は、コーナ制御判断処理を行い、コーナ制御を行うかど
うかを判断するとともに、ＣＰＵ３１の図示されない交
差点制御判断処理手段は、交差点制御判断処理を行い、
交差点制御を行うかどうかを判断する。

【００４８】さらに、コーナ制御及び交差点制御のうち
の少なくとも一方を行うと判断されると、ＣＰＵ３１
は、コーナ制御の制御内容及び交差点制御において設定
された制御内容に従って、コーナ形状判定フラグｆ１〜
ｆ３及び制御推奨フラグｆＡ〜ｆＤを制御信号として自
動変速機制御装置１２に送る。

【００４９】次に、フローチャートについて説明する。 ステップＳ１ 現在位置を読み込み、制御用データを記
録する。 ステップＳ２ 制御実施条件が成立したかどうかを判断
する。制御実施条件が成立した場合はステップＳ３に進
み、成立していない場合はリターンする。 ステップＳ３ コーナ制御判断処理を行う。 ステップＳ４ 交差点制御判断処理を行う。 ステップＳ５ 制御信号を自動変速機制御装置１２に送
り、リターンする。

【００５０】次に、図３のステップＳ３におけるコーナ
制御判断処理のサブルーチンについて説明する。

【００５１】図４は本発明の実施の形態におけるコーナ
制御判断処理のサブルーチンを示す図、図５は本発明の
実施の形態における道路形状判断処理のサブルーチンを
示す図、図６は本発明の実施の形態における推奨変速段
決定処理のサブルーチンを示す図、図７は本発明の実施
の形態における推奨値算出処理のサブルーチンを示す
図、図８は本発明の実施の形態における実際の道路とノ
ードデータとの関係図、図９は本発明の実施の形態にお
けるノードデータの説明図、図１０は本発明の実施の形
態における旋回角データの説明図、図１１は本発明の実
施の形態における推奨車速マップを示す図、図１２は本
発明の実施の形態における減速線図である。なお、図９
及び１０において、横軸に車両の位置を、縦軸にリンク
角を、図１１において、横軸にノード半径を、縦軸に推
奨車速Ｖ_R を、図１２において、横軸に車両の位置を、
縦軸に車速Ｖを採ってある。

【００５２】まず、ＣＰＵ３１（図２）の図示されない
道路形状判断処理手段は、道路形状判断処理を行い、道
路形状を判断する。すなわち、道路形状判断処理手段
は、前記現在位置、及び現在位置より前方の位置の道路
状況データに基づいて、制御リストを作成し、現在位置
を含む道路上の所定の範囲（例えば、現在位置から１〜
２〔ｋｍ〕）内の各ノードごとに道路のノード半径を算
出する。なお、必要に応じて現在位置から目的地までの
経路を探索し、探索した経路上のノードについてノード
半径を算出することもできる。

【００５３】この場合、道路形状判断処理手段のノード
半径算出処理手段は、前記道路状況データのうちのノー
ドデータに従って、各ノードの絶対座標、及び前記各ノ
ードに隣接する二つのノードの各絶対座標に基づいて演
算を行い、前記ノード半径を算出する。また、道路デー
タとしてあらかじめデータ記録部１６にノード半径を、
例えば、各ノードに対応させて記録しておき、必要に応
じて前記ノード半径を読み出すこともできる。

【００５４】そして、前記道路形状判断処理手段は、前
記所定の範囲内において前記ノード半径が閾値Ｒ_THより
小さいノードが検出されると、コーナ制御を必要とする
コーナが有ると判断する。

【００５５】また、ＣＰＵ３１は現在位置から各ノード
までの道路の勾配を算出する。

【００５６】次に、前記道路形状判断処理手段の形状判
定処理手段は、形状判定処理を行い、道路状況としての
コーナ形状を判定する。なお、前記形状判定処理手段に
よって道路状況判定処理手段９２（図１）が構成され
る。

【００５７】図８〜１０において、ＲＤは道路、Ｎ₀ 、
Ｎ₁ 、…はノードであり、ノードデータは、各ノードＮ
₀ 、Ｎ₁ 、…に属し、対応するノードの絶対座標
（Ｘ₀ ，Ｔ ₀ ）、（Ｘ₁ ，Ｔ₁ ）、…、対応するノード
と一つ後方のノードとを連結するリンクＬ１、Ｌ２、…
及び真北に対する各リンクＬ１、Ｌ２、…の絶対方位を
表すリンク角θ１、θ２、…を備える。また、θ_RDは道
路ＲＤ上の各点におけるリンク角、Ａ、Ｂ、…は各リン
クＬ１、Ｌ２、…の中点、Ｓ０は現在位置である。な
お、前記形状判定処理において、前記ノードデータによ
って道路状況判定データが構成される。

【００５８】車両をノードＮ₀ からノードＮ₁ にかけて
走行させる場合、本実施の形態において、現在位置Ｓ０
に最も近接するノードＮ₁ を基準点とし、道路ＲＤ上に
おいて前記基準点からあらかじめ設定された距離ＬＳだ
け後方に離れた位置に図示されない判定処理開始点が、
前記基準点からあらかじめ設定された距離ＬＥだけ前方
に離れた位置に判定処理終了点ＳＥが設定され、前記判
定処理開始点から判定処理終了点ＳＥまでの区間が、前
記コーナ形状を判定するための判定範囲として設定され
る。すなわち、該判定範囲は、前記基準点から後方及び
前方にかけて所定の距離（ＬＳ＋ＬＥ）にわたって設定
される。なお、本実施の形態においては、現在位置Ｓ０
に最も近接するノードＮ₁ を基準点としているが、他の
所定の点を基準点としたり、所定の範囲内の複数のノー
ドを基準点としたりすることもできる。また、本実施の
形態においては、前記距離ＬＳ、ＬＥは互いに等しく、
３５〔ｍ〕に設定されるが、距離ＬＳ、ＬＥを互いに異
ならせて所定の距離にわたって設定することもできる。

【００５９】そして、形状判定処理手段は、前記判定範
囲内の旋回角の累積値ΣΘを算出する。そのために、前
記形状判定処理手段は、まず、ノードＮ₁ より前方の距
離ＬＥ内の旋回角の累積値ΣΘＥを算出する。

【００６０】この場合、前述されたように、各ノードＮ
₁ 、Ｎ₂ 、…におけるリンク角θ１、θ２、…は、対応
するノードと一つ後方のノードとを連結するリンクＬ
１、Ｌ２、…の絶対方位を表すので、中点Ａ、Ｂ、…に
おける接線の絶対方位とほぼ等しい。そこで、前記形状
判定処理手段は、前記累積値ΣΘＥを、前記中点Ａと判
定処理終了点ＳＥとの間の旋回角に基づいて算出するよ
うにしている。

【００６１】この場合、中点Ａ、Ｂ間の旋回角をΘ₁ と
し、中点Ｂ、Ｃ間の旋回角をΘ₂ とし、中点Ｃと判定処
理終了点ＳＥとの間の旋回角をΘ_SEとすると、前記累積
値ΣΘＥは、 ΣΘＥ＝Θ₁ ＋Θ₂ ＋Θ_SE になる。また、旋回角Θ₁ 、Θ₂ は、 Θ₁ ＝｜θ２−θ１｜ Θ₂ ＝｜θ３−θ２｜ になる。そして、前記旋回角Θ_SEは、中点Ｃ、Ｄ間の旋
回角Θ₃ を直線補間することによって算出される。すな
わち、中点Ｃと判定処理終了点ＳＥとの間の距離をＬ
_C/SEとし、中点Ｃ、Ｄ間の距離をＬ_C/D としたとき、旋
回角Θ_SEは、 Θ_SE＝Θ₃ ×Ｌ_C/SE／Ｌ_C/D である。なお、前記旋回角Θ_SEは、ノードデータに基づ
いて算出され、算出データを構成する。したがって、コ
ーナ形状を一層正確に判定することができるので、コー
ナ制御の精度を高くすることができる。

【００６２】続いて、前記形状判定処理手段は、累積値
ΣΘＥを算出する場合と同様の方法で、ノードＮ₁ より
後方の距離ＬＳ内の旋回角の累積値ΣΘＳを算出する。

【００６３】このようにして、累積値ΣΘＥ、ΣΘＳが
算出されると、前記形状判定処理手段は前記判定範囲内
の旋回角の累積値ΣΘを算出する。

【００６４】続いて、前記形状判定処理手段は、前記累
積値ΣΘに基づいてコーナ形状の判定を行う。そのため
に、前記形状判定処理手段は、例えば、前記累積値ΣΘ
が ２０〔°〕≦ΣΘ＜４０〔°〕 である場合、コーナ形状が緩い（緩コーナ）と判定し、
コーナ形状判定フラグｆ１を設定（オンに）し、 ４０〔°〕≦ΣΘ＜９５〔°〕 である場合、コーナ形状が中程度（中コーナ）であると
判定し、コーナ形状判定フラグｆ２を設定（オンに）
し、 ９５〔°〕≦ΣΘ である場合、コーナ形状が急（急コーナ）であると判定
し、コーナ形状判定フラグｆ３を設定（オンに）する。
なお、基準点を複数備える場合、各基準点ごとに累積値
が算出され、最大の累積値に基づいてコーナ形状の判定
が行われる。

【００６５】このように、本実施の形態においては、前
記基準点からあらかじめ設定された距離ＬＳだけ後方に
離れた位置に判定処理開始点が、前記基準点からあらか
じめ設定された距離ＬＥだけ前方に離れた位置に判定処
理終了点ＳＥが設定され、前記判定処理開始点から判定
処理終了点ＳＥまでの区間が、前記コーナ形状を判定す
るための判定範囲として設定されるので、走行方向によ
ってコーナ形状の判定が異なることがなくなる。

【００６６】したがって、コーナ形状を正確に判定する
ことができる。その結果、ある方向に車両を走行させる
場合にはコーナ制御が許可され、逆の方向に車両を走行
させる場合にはコーナ制御が禁止されることがなくなる
ので、運転者に違和感を与えることがない。

【００６７】ところで、コーナ制御においては、車両が
コーナに差し掛かると、現在位置からコーナに到達する
までに車速Ｖが推奨車速Ｖ_R になるような減速が必要で
あると判断される。そこで、前記ＣＰＵ３１の図示され
ない推奨変速段決定処理手段は、推奨変速段決定処理を
行い、前記所定の範囲内の各ノードのうちノード半径が
閾値Ｒ_THより小さい特定のノードＮｄ_i （ｉ＝１、２、
…）を選択し、図１１の推奨車速マップを参照して、各
ノードＮｄ_i について推奨車速Ｖ_Ri（ｉ＝１、２、…）
を算出し、該推奨車速Ｖ_Riに基づいて推奨変速段を決定
する。なお、前記推奨車速マップにおいては、ノード半
径が小さくなると推奨車速Ｖ_R が低くされ、ノード半径
が大きくなると推奨車速Ｖ_R が高くされる。また、前記
推奨変速段決定処理手段によって車両制御設定処理手段
９１が構成される。

【００６８】そのために、各ノードＮｄ_i について、現
在の変速段を維持することが望ましいと考えられる閾値
を表す減速加速度基準値α、及びこれ以上減速加速度
（減速の度合い）が大きくなる場合は、変速段を３速以
下にすることが望ましいと考えられる閾値を表す減速加
速度基準値βが設定される。各減速加速度基準値α、β
は、道路の勾配も考慮して設定される。これは、平坦
（たん）な道路において減速を行う場合と、登坂路又は
降坂路において減速を行う場合とでは、同じ距離を走行
させても減速加速度が異なるからである。例えば、登坂
路において、運転者が車両を減速させようとした場合、
積極的にシフトダウンの変速を行わなくても十分な減速
を行うことができる。

【００６９】なお、前記各減速加速度基準値α、βを、
道路の勾配に対応させて複数設定することもできる。そ
して、平坦な道路用として１組の減速加速度基準値α、
βをあらかじめ設定しておき、道路の勾配に対応させて
前記各減速加速度基準値α、βを補正することもでき
る。さらに、車両の総重量を算出し、例えば、乗員が１
名である場合と４名である場合とで減速加速度基準値
α、βを異ならせることもできる。この場合、車両の総
重量は、例えば、特定の出力軸トルクを発生させたとき
の加速度に基づいて算出することができる。

【００７０】そして、ＣＰＵ３１の図示されない減速線
設定処理手段は、現在位置から各ノードＮｄ_i までの区
間距離Ｌを算出するとともに、該区間距離Ｌ、前記推奨
車速Ｖ_R 及び前記減速加速度基準値αに基づいて、シフ
トアップの変速が行われるのを禁止するための減速線、
すなわち、ホールド制御用減速線Ｍｈを、前記区間距離
Ｌ、前記推奨車速Ｖ_R 及び減速加速度基準値βに基づい
て、シフトダウンの変速を許可するための減速線、すな
わち、変速許可制御用減速線Ｍｓをそれぞれ設定する。
この場合、該変速許可制御用減速線Ｍｓは、区間距離Ｌ
において減速加速度基準値βで減速が行われた場合に、
各ノードＮｄ_i を推奨車速Ｖ_Riで走行することができる
車速Ｖの値を示す。

【００７１】ところで、前記現在位置を現在位置検出部
１５によって検出するようになっているので、現在位置
検出部１５の検出誤差が生じると、検出された現在位置
と実際の現在位置とが異なってしまう。その場合、減速
加速度基準値βに基づいて前記変速許可制御用減速線Ｍ
ｓを一律に設定すると、実際の道路状況に対応したコー
ナ制御を行うことができなくなってしまう。

【００７２】そこで、前記変速許可制御用減速線Ｍｓと
は別に、現在位置検出部１５の検出誤差を考慮に入れた
変速許可制御用減速線Ｍ１を設定するようにしている。

【００７３】この場合、該変速許可制御用減速線Ｍ１
は、現在位置から前記ノードＮｄ_i に到達するまでの車
速パターンを示す減速線部分ｍａ、及び該減速線部分ｍ
ａに連続させて形成され、各ノードＮｄ_i から現在位置
に近づく側に延びてノード幅を形成する調整部分ｍｃか
ら成る。本実施の形態において、減速線部分ｍａは、変
速許可制御用減速線Ｍｓより所定距離だけ、すなわち、
調整部分ｍｃだけずらすことによって形成される。な
お、前記減速線部分ｍａを、変速許可制御用減速線Ｍｓ
より所定速度だけ低い値にすることによって形成するこ
ともできる。

【００７４】そして、前記調整部分ｍｃの車速Ｖは、ノ
ードＮｄ_i に対応する推奨車速Ｖ_Riと等しくなるように
設定される。なお、前記調整部分ｍｃを、所定の幅を持
たせて所定の車速パターンで設定することができる。

【００７５】また、前記調整部分ｍｃを、現在位置検出
部１５による現在位置の検出精度に対応させて変更する
こともできる。例えば、検出精度が低い場合は、調整部
分ｍｃが長く設定される。この場合、前記検出精度は、
各種センサの検出状態、マッチング状態等の現在位置検
出状態を評価し、評価結果に基づいて設定されるので、
後述される第２の判定領域ＡＲ２が不必要に広くならな
い。したがって、実際の道路状況に一層対応したコーナ
制御を行うことができる。

【００７６】そして、ホールド制御用減速線Ｍｈは、前
記変速許可制御用減速線Ｍ１に対応させて、例えば、変
速許可制御用減速線Ｍ１より１０〔ｋｍ／ｈ〕だけ低い
値にされる。また、ホールド制御用減速線Ｍｈを変速許
可制御用減速線Ｍ１より所定距離だけずらすこともでき
る。そして、前記ホールド制御用減速線Ｍｈ及び変速許
可制御用減速線Ｍｓ、Ｍ１はコーナ制御が終了するまで
固定される。

【００７７】なお、前記ホールド制御用減速線Ｍｈ及び
変速許可制御用減速線Ｍｓ、Ｍ１は、いずれも演算によ
って設定することができるだけでなく、演算結果をＲＯ
Ｍ３３にマップとして記録しておき、該マップを参照す
ることによって設定することもできる。この場合、ＲＯ
Ｍ３３によって減速線設定手段が構成される。また、前
記減速加速度基準値βのほかに、これ以上減速加速度が
大きくなる場合は、変速段を２速以下にすることが望ま
しいと考えられる閾値を表す減速加速度基準値γを設定
することもできる。その場合、変速許可制御用減速線Ｍ
ｓ、Ｍ１のほかに、シフトダウンの変速を許可するため
の他の減速線を設定することもできる。

【００７８】そして、図１２に示されるように、変速許
可制御用減速線Ｍｓより高速側に、シフトダウンの変速
を許可するための第１の判定領域ＡＲ１が、変速許可制
御用減速線Ｍｓ、Ｍ１間に、現在位置検出部１５の検出
誤差を前提にしてシフトダウンの変速を許可するための
第２の判定領域ＡＲ２が、ホールド制御用減速線Ｍｈと
変速許可制御用減速線Ｍ１との間にシフトアップの変速
を禁止するための第３の判定領域ＡＲ３がそれぞれ形成
される。

【００７９】本実施の形態においては、現在位置検出部
１５の検出誤差が生じても、車両がノードＮｄ_i より調
整部分ｍｃの距離だけ手前に到達したときに、現在の車
速Ｖ _now が第１〜第３の判定領域ＡＲ１〜ＡＲ３のいず
れに属するかを判定することができるので、コーナ制御
の開始が遅れることはない。

【００８０】続いて、ＣＰＵ３１の図示されない推奨値
算出処理手段は、推奨値算出処理を行い、区間距離Ｌを
算出するとともに、現在位置に対応する第１の設定値と
してのホールド制御用減速線Ｍｈの値Ｖｈ、現在位置に
対応する第２の設定値としての変速許可制御用減速線Ｍ
１の値Ｖ１、及び現在位置に対応する第３の設定値とし
ての変速許可制御用減速線Ｍｓの値Ｖｓを算出する。ま
た、前記推奨値算出処理手段は、現在の車速Ｖ_now を読
み込み、該現在の車速Ｖ_now と前記値Ｖｈ、Ｖ１、Ｖｓ
とを比較する。

【００８１】そして、現在の車速Ｖ_now が、値Ｖｈ以上
であり、かつ、値Ｖ１より低く、第３の判定領域ＡＲ３
に属する場合、推奨値算出処理手段は、推奨値として、
現在の変速段（以下「実変速段」という。）と同じ変速
段を算出し、該変速段を推奨変速段として決定するとと
もに、コーナ制御用の制御推奨フラグｆＡを設定（オン
に）する。このとき、該制御推奨フラグｆＡが設定され
ることによって、自動変速機制御装置１２に対してホー
ルド制御が行われることが推奨される。なお、ホールド
制御が行われると、シフトアップの変速が禁止されるの
で、ハンチングが発生するのを防止することができる。
例えば、一旦（いったん）シフトダウンの変速が行われ
て３速になった後に４速になるのが防止される。

【００８２】また、前記現在の車速Ｖ_now が、値Ｖ１以
上であり、かつ、値Ｖｓより低く、第２の判定領域ＡＲ
２に属する場合、前記推奨値算出処理手段は、推奨値と
して、例えば、３速を算出し、３速を推奨変速段として
決定するとともに、コーナ制御用の制御推奨フラグｆＢ
を設定する。このとき、該制御推奨フラグｆＢが設定さ
れることによって、自動変速機制御装置１２に対して実
変速段より低い変速段へのシフトダウンの変速が推奨さ
れる。

【００８３】さらに、前記現在の車速Ｖ_now が、値Ｖｓ
以上であって第１の判定領域ＡＲ１に属する場合、前記
推奨値算出処理手段は、推奨値として、例えば、２速を
算出し、２速を推奨変速段として決定するとともに、コ
ーナ制御用の制御推奨フラグｆＣを設定する。このと
き、該制御推奨フラグｆＣが設定されることによって、
自動変速機制御装置１２に対して実変速段より低い変速
段へのシフトダウンの変速が推奨される。

【００８４】そして、すべてのノードＮｄ_i についての
推奨値の算出、及び制御推奨フラグｆＡ〜ｆＣの設定が
終了して制御終了条件が成立すると、前記推奨変速段決
定処理手段は、推奨変速段決定処理を終了する。

【００８５】続いて、前記コーナ制御判断処理手段は、
前記コーナ形状判定フラグｆ１〜ｆ３、及び制御推奨フ
ラグｆＡ〜ｆＣを制御内容として設定する。

【００８６】次に、図４のフローチャートについて説明
する。 ステップＳ３−１ 道路形状判断処理を行う。 ステップＳ３−２ 推奨変速段決定処理を行う。 ステップＳ３−３ 制御内容を設定し、リターンする。

【００８７】次に、図５のフローチャートについて説明
する。 ステップＳ３−１−１ 制御リストを作成する。 ステップＳ３−１−２ コーナ制御を必要とするコーナ
が有ると判断する。 ステップＳ３−１−３ 形状判定処理を行い、リターン
する。

【００８８】次に、図６のフローチャートについて説明
する。 ステップＳ３−２−１ 減速線を設定する。 ステップＳ３−２−２ 推奨値算出処理を行う。 ステップＳ３−２−３ 制御終了条件が成立したかどう
かを判断する。制御終了条件が成立した場合はリターン
し、成立していない場合はステップＳ３−２−２に戻
る。

【００８９】次に、図７のフローチャートについて説明
する。 ステップＳ３−２−２−１ 現在位置から各ノードＮｄ
_i までの区間距離Ｌを算出する。 ステップＳ３−２−２−２ 値Ｖｈ、Ｖ１、Ｖｓを算出
する。 ステップＳ３−２−２−３ 現在の車速Ｖ_now を読み込
む。 ステップＳ３−２−２−４ 現在の車速Ｖ_now が前記値
Ｖｈ以上であるかどうかを判断する。現在の車速Ｖ_now
が値Ｖｈ以上である場合はステップＳ３−２−２−５
に、現在の車速Ｖ_now が値Ｖｈより低い場合はリターン
する。 ステップＳ３−２−２−５ 現在の車速Ｖ_now が前記値
Ｖ１以上であるかどうかを判断する。現在の車速Ｖ_now
が値Ｖ１以上である場合はステップＳ３−２−２−７
に、現在の車速Ｖ_now が値Ｖ１より低い場合はステップ
Ｓ３−２−２−６に進む。 ステップＳ３−２−２−６ 制御推奨フラグｆＡを設定
し、リターンする。 ステップＳ３−２−２−７ 現在の車速Ｖ_now が前記値
Ｖｓ以上であるかどうかを判断する。現在の車速Ｖ_now
が値Ｖｓ以上である場合はステップＳ３−２−２−９
に、現在の車速Ｖ_now が値Ｖｓより低い場合はステップ
Ｓ３−２−２−８に進む。 ステップＳ３−２−２−８ 制御推奨フラグｆＢを設定
し、リターンする。 ステップＳ３−２−２−９ 制御推奨フラグｆＣを設定
し、リターンする。

【００９０】次に、図３のステップＳ４における交差点
制御判断処理のサブルーチンについて説明する。

【００９１】図１３は本発明の実施の形態における交差
点制御判断処理のサブルーチンを示す図である。

【００９２】ＣＰＵ３１（図２）の図示されない交差点
制御判断処理手段は、交差点制御判断処理を行い、周辺
の道路状況を判断し、道路属性、複数の交差点間の位置
関係等をチェックする。そして、交差点を通過する際の
推奨値又は推奨される動作が算出され、算出結果に基づ
いて制御内容が設定され、該制御内容に従って交差点制
御用の制御推奨フラグｆＤが設定される。なお、前記交
差点制御判断処理手段によって車両制御設定処理手段９
１（図１）が構成される。

【００９３】次に、フローチャートについて説明する。 ステップＳ４−１ 周辺の道路状況を判断する。 ステップＳ４−２ 推奨値又は推奨される動作を算出す
る。 ステップＳ４−３ 制御内容を設定し、リターンする。

【００９４】次に、自動変速機制御装置１２の動作につ
いて説明する。

【００９５】図１４は本発明の実施の形態における自動
変速機制御装置の動作を示すメインフローチャート、図
１５は本発明の実施の形態における協調制御判断処理の
サブルーチンを示す図、図１６は本発明の実施の形態に
おける上限変速段決定処理のサブルーチンを示す図であ
る。

【００９６】自動変速機制御装置１２（図２）は、アク
セルセンサ４２の検出信号、ブレーキセンサ４３の検出
信号、車速センサ４４によって検出された車速Ｖ、スロ
ットル開度センサ４５によって検出されたスロットル開
度等の車両情報を読み込む。そして、自動変速機制御装
置１２の図示されない基本自動変速機制御判断処理手段
は、基本自動変速機制御判断処理を行い、ＲＯＭ４６に
記録された図示されない基本の変速マップを参照し、前
記車速Ｖ及びスロットル開度に対応する変速段を決定す
る。

【００９７】続いて、自動変速機制御装置１２は、協調
制御条件が成立したかどうかを判断する。この場合、協
調制御条件が成立したかどうかは、車両が走行制御を行
うのに適した状態にあるかどうかによって判断する。例
えば、前記協調制御条件として、水温、油温、各種のセ
ンサの検出信号等が正常な範囲内にあること、ナビゲー
ション装置１４との間において通信が正常に行われてい
ること、ナビゲーション装置１４から受信したデータが
正常であること等が設定される。また、協調制御条件と
して、オーバードライブ走行を選択するためのオーバー
ドライブスイッチがオンになっていること、雪道走行用
の変速パターンを選択するためのセレクトスイッチがオ
ンになっていること等を設定することもできる。そし
て、前記協調制御条件が成立すると、前記自動変速機制
御装置１２は、ナビゲーション装置１４から前記コーナ
形状判定フラグｆ１〜ｆ３及び制御推奨フラグｆＡ〜ｆ
Ｄを受ける。

【００９８】続いて、前記自動変速機制御装置１２の図
示されない協調制御判断処理手段は、協調制御判断処理
を行い、前記コーナ形状判定フラグｆ３が設定されてい
るかどうかを判断し、コーナ形状判定フラグｆ３が設定
されている場合、コーナ形状が急であるので、協調制御
判断処理手段は、協調制御が実施されているかどうかを
判断し、実施されている場合は、解除制御判断処理を行
い、コーナ制御及び交差点制御を終了する。前記協調制
御判断処理手段によって、車両制御を実行する車両制御
実行処理手段９３（図１）が構成される。

【００９９】なお、協調制御が実施されているかどうか
は、例えば、コーナ制御において推奨値が算出され、算
出された推奨値に従った変速段で車両が走行させられて
いるかどうかによって判断する。また、解除制御判断処
理においては、例えば、車両がコーナから離れたことの
ほか、基本の変速マップを参照することによって３速の
変速段が決定されたこと、所定以上の加速が行われたこ
と、所定の距離（ガード距離）以上走行してもコーナ制
御の終了が行われないこと等の各解除条件が満たされた
ときにコーナ制御を終了する。なお、図示されないアク
セルペダルを所定量以上戻したこと、アクセルペダルを
所定以上の速度で戻したこと、運転者がオーバードライ
ブスイッチをオンにしたこと等を解除条件にすることも
できる。

【０１００】また、コーナ形状判定フラグｆ３が設定さ
れていない場合、前記協調制御判断処理手段は、前記制
御推奨フラグｆＡ〜ｆＣのうちの少なくとも一つの制御
推奨フラグが設定されているかどうかを判断し、少なく
とも一つの制御推奨フラグが設定されている場合、協調
制御判断処理手段の上限変速段決定処理手段は、上限変
速段決定処理を行い、上限の変速段を決定する。

【０１０１】そして、制御推奨フラグｆＡ〜ｆＣが一つ
も設定されていない場合、協調制御判断処理手段は、協
調制御が実施されているかどうかを判断し、実施されて
いる場合、解除制御判断処理手段は、解除制御判断処理
を行い、コーナ制御を終了する。

【０１０２】続いて、前記上限変速段決定処理手段のフ
ラグ判定処理手段は、フラグ判定処理を行い、どのコー
ナ形状判定フラグ及び制御推奨フラグが設定されている
かを判定する。次に、前記上限変速段決定処理手段は、
コーナ形状判定フラグｆ１、ｆ２及び各制御推奨フラグ
ｆＡ〜ｆＤの設定の組合せに対応させてあらかじめ設定
された制御開始条件をＲＯＭ４６から読み出し、コーナ
制御の制御開始条件が成立したかどうかを判断し、制御
開始条件が成立した場合、上限の変速段を決定するため
の値、すなわち、上限変速段決定値Ｓ_S に３をセット
し、前記制御開始条件が成立していない場合、前記上限
変速段決定値Ｓ_S に４をセットする。

【０１０３】なお、前記制御開始条件は、例えば、踏み
込まれていない図示されないブレーキペダルが踏み込ま
れ、ブレーキ操作が検出されてブレーキオフ→オンにな
ると成立したと判断される。また、踏み込まれていたア
クセルペダルが緩められてアクセルオン→オフになり、
かつ、ブレーキオフ→オンになると成立したと判断する
こともできる。

【０１０４】このようにして、上限変速段決定値Ｓ_S が
セットされると、前記上限変速段決定処理手段は、前記
上限変速段決定値Ｓ_S を上限の変速段として決定する。

【０１０５】続いて、自動変速機制御装置１２は、前記
上限の変速段と、前記基本自動変速機制御判断処理にお
いて決定された変速段とを比較し、両変速段のうちのい
ずれか低い方の変速段を選択して、コーナ制御変速段と
して出力する。

【０１０６】その結果、自動変速機制御装置１２は、出
力された変速段で変速処理を行い、車両を走行させる。
そして、道路のノード半径が閾値より大きくなると、コ
ーナ制御が解除され、通常の制御が行われる。

【０１０７】なお、制御推奨フラグｆＤに基づいて、交
差点制御における上限の変速段を決定し、該上限の変速
段と、前記基本自動変速機制御判断処理において決定さ
れた変速段とを比較し、両変速段のうちのいずれか低い
方の変速段をコーナ制御変速段として出力することもで
きる。

【０１０８】本実施の形態においては、自動変速機制御
装置１２に上限変速段決定処理手段が配設されるように
なっているが、ＣＰＵ３１に上限変速段決定処理手段を
配設することもできる。その場合、アクセルセンサ４２
の検出信号、及びブレーキセンサ４３の検出信号は、Ｃ
ＰＵ３１に送られ、ＣＰＵ３１の上限変速段決定処理手
段は、コーナ形状判定フラグｆ１、ｆ２及び制御推奨フ
ラグｆＡ〜ｆＤに基づいて上限変速段を決定し、上限変
速段を表す制御推奨フラグを自動変速機制御装置１２に
送る。

【０１０９】また、本実施の形態においては、走行制御
として、主としてコーナ制御及び交差点制御について説
明したが、コーナが連続する場合に、ワインディング制
御を行うこともできる。その場合、減速加速度基準値
α、βが設定値Δα、Δβだけ小さくされる。したがっ
て、変速許可制御が行われる領域が広くなるので、推奨
変速段の決定回数が少なくなり、変速段の変更が頻繁に
行われるのを防止することができる。その結果、走行フ
ィーリングが低下するのを防止することができる。

【０１１０】次に、図１４のフローチャートについて説
明する。 ステップＳ２１ 車両情報を読み込む。 ステップＳ２２ 基本自動変速機制御判断処理を行う。 ステップＳ２３ 協調制御条件が成立したかどうかを判
断する。協調制御条件が成立した場合はステップＳ２４
に、成立していない場合はステップＳ２６に進む。 ステップＳ２４ ナビゲーション装置１４からコーナ形
状判定フラグｆ１〜ｆ３及び制御推奨フラグｆＡ〜ｆＤ
を受ける。 ステップＳ２５ 協調制御判断処理を行う。 ステップＳ２６ 基本自動変速機制御判断処理において
決定された変速段と、協調制御判断処理において決定さ
れた上限の変速段とを比較し、低い方の変速段を選択す
る。 ステップＳ２７ 選択された変速段をコーナ制御変速段
として出力し、リターンする。

【０１１１】次に、図１５のフローチャートについて説
明する。 ステップＳ２５−１ コーナ形状判定フラグｆ３が設定
されているかどうかを判断する。コーナ形状判定フラグ
ｆ３が設定されている場合はステップＳ２５−４に、設
定されていない場合はステップＳ２５−２に進む。 ステップＳ２５−２ 制御推奨フラグｆＡ〜ｆＤのうち
の少なくとも一つが設定されているかどうかを判断す
る。少なくとも一つの制御推奨フラグが設定されている
場合はステップＳ２５−３に、設定されていない場合は
ステップＳ２５−４に進む。 ステップＳ２５−３ 上限変速段決定処理を行い、リタ
ーンする。 ステップＳ２５−４ 協調制御が実施されているかどう
かを判断する。協調制御が実施されている場合はステッ
プＳ２５−５に進み、実施されていない場合はリターン
する。 ステップＳ２５−５ 解除制御判断処理を行い、リター
ンする。

【０１１２】次に、図１６のフローチャートについて説
明する。 ステップＳ２５−３−１ フラグ判定処理を行う。 ステップＳ２５−３−２ 制御開始条件が成立したかど
うかを判断する。制御開始条件が成立した場合はステッ
プＳ２５−３−４に、成立していない場合はステップＳ
２５−３−３に進む。 ステップＳ２５−３−３ 上限変速段決定値Ｓ_S に４を
セットする。 ステップＳ２５−３−４ 上限変速段決定値Ｓ_S に３を
セットする。 ステップＳ２５−３−５ 上限の変速段を決定し、リタ
ーンする。

【０１１３】なお、本発明は前記実施の形態に限定され
るものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させ
ることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除す
るものではない。

【０１１４】

【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によ
れば、車両制御装置においては、現在位置を検出する現
在位置検出手段と、道路状況データが記録されたデータ
記録部と、現在位置及び道路状況データに基づいて車両
制御を設定する車両制御設定処理手段と、所定の基準点
から後方及び前方にかけて設定された判定範囲における
前記道路状況データのうちの道路状況判定データに基づ
いて、道路状況を判定する道路状況判定処理手段と、該
道路状況判定処理手段の判定結果に基づいて、前記車両
制御を実行する車両制御実行処理手段とを有する。

【０１１５】この場合、現在位置及び道路状況データに
基づいて車両制御が設定され、所定の基準点から後方及
び前方にかけて設定された判定範囲における前記道路状
況データのうちの道路状況判定データに基づいて、道路
状況が判定され、判定結果に基づいて前記車両制御が実
行される。

【０１１６】したがって、走行方向によって道路状況の
判定が異なることがなくなるので、道路状況を正確に判
定することができる。その結果、ある方向に車両を走行
させる場合には車両制御が許可され、逆の方向に車両を
走行させる場合には車両制御が禁止されることがなくな
るので、運転者に違和感を与えることがない。

【０１１７】本発明の他の車両制御装置においては、さ
らに、前記道路状況判定データは前記判定範囲内の各ノ
ードに属するノードデータであり、前記道路状況判定処
理手段は前記ノードデータに基づいてコーナ形状を判定
する。

【０１１８】この場合、走行方向によってコーナ形状の
判定が異なることがなくなるので、コーナ形状を正確に
判定することができる。したがって、ある方向に車両を
走行させる場合には車両制御が許可され、逆の方向に車
両を走行させる場合には車両制御が禁止されることがな
くなるので、運転者に違和感を与えることがない。

【０１１９】本発明の更に他の車両制御装置において
は、さらに、前記道路状況判定データは、前記判定範囲
内の各ノードに属するノードデータ、及び該ノードデー
タに基づいて算出される算出データであり、前記道路状
況判定処理手段は、前記ノードデータ及び算出データに
基づいてコーナ形状を判定する。

【０１２０】この場合、前記道路状況判定処理手段は、
ノードデータ及び算出データに基づいてコーナ形状を判
定するので、道路状況を一層正確に判定することができ
る。したがって、車両制御の精度を高くすることができ
る。

【０１２１】本発明の更に他の車両制御装置において
は、さらに、前記算出データは、ノードデータを補間す
ることによって算出される。

【０１２２】この場合、前記算出データは、ノードデー
タを補間することによって算出されるので、道路状況を
一層正確に判定することができる。したがって、車両制
御の精度を高くすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態における車両制御装置の機
能ブロック図である。

【図２】本発明の実施の形態における車両制御装置の概
略図である。

【図３】本発明の実施の形態におけるコーナ制御及び交
差点制御を行う場合の車両制御装置の動作を示すメイン
フローチャートである。

【図４】本発明の実施の形態におけるコーナ制御判断処
理のサブルーチンを示す図である。

【図５】本発明の実施の形態における道路形状判断処理
のサブルーチンを示す図である。

【図６】本発明の実施の形態における推奨変速段決定処
理のサブルーチンを示す図である。

【図７】本発明の実施の形態における推奨値算出処理の
サブルーチンを示す図である。

【図８】本発明の実施の形態における実際の道路とノー
ドデータとの関係図である。

【図９】本発明の実施の形態におけるノードデータの説
明図である。

【図１０】本発明の実施の形態における旋回角データの
説明図である。

【図１１】本発明の実施の形態における推奨車速マップ
を示す図である。

【図１２】本発明の実施の形態における減速線図であ
る。

【図１３】本発明の実施の形態における交差点制御判断
処理のサブルーチンを示す図である。

【図１４】本発明の実施の形態における自動変速機制御
装置の動作を示すメインフローチャートである。

【図１５】本発明の実施の形態における協調制御判断処
理のサブルーチンを示す図である。

【図１６】本発明の実施の形態における上限変速段決定
処理のサブルーチンを示す図である。

【符号の説明】

１５ 現在位置検出部 １６ データ記録部 ３３、４６ ＲＯＭ ９１ 車両制御設定処理手段 ９２ 道路状況判定処理手段 ９３ 車両制御実行処理手段 Ｎ₀ 、Ｎ₁ 、…、Ｎｄ_i ノード Θ_SE 旋回角

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3J552 MA01 NA01 NB01 PA31 PA51 RB21 VA70Z VB01Z VB02Z VB13Z VC03Z VD01Z VD11Z VD14Z VE08W

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 現在位置を検出する現在位置検出手段
   と、道路状況データが記録されたデータ記録部と、現在
   位置及び道路状況データに基づいて車両制御を設定する
   車両制御設定処理手段と、所定の基準点から後方及び前
   方にかけて設定された判定範囲における前記道路状況デ
   ータのうちの道路状況判定データに基づいて、道路状況
   を判定する道路状況判定処理手段と、該道路状況判定処
   理手段の判定結果に基づいて、前記車両制御を実行する
   車両制御実行処理手段とを有することを特徴とする車両
   制御装置。
2. 【請求項２】 前記道路状況判定データは前記判定範囲
   内の各ノードに属するノードデータであり、前記道路状
   況判定処理手段は前記ノードデータに基づいてコーナ形
   状を判定する請求項１に記載の車両制御装置。
3. 【請求項３】 前記道路状況判定処理手段は、前記ノー
   ドデータのリンク角の累積値に基づいてコーナ形状を判
   定する請求項２に記載の車両制御装置。
4. 【請求項４】 前記道路状況判定データは、前記判定範
   囲内の各ノードに属するノードデータ、及び該ノードデ
   ータに基づいて算出される算出データであり、前記道路
   状況判定処理手段は、前記ノードデータ及び算出データ
   に基づいてコーナ形状を判定する請求項１に記載の車両
   制御装置。
5. 【請求項５】 前記道路状況判定処理手段は、前記ノー
   ドデータ及び算出データの各リンク角の累積値に基づい
   てコーナ形状を判定する請求項４に記載の車両制御装
   置。
6. 【請求項６】 現在位置を検出する現在位置検出手段
   と、道路状況データが記録されたデータ記録部と、前記
   現在位置及び道路状況データに基づいて車両制御を設定
   する車両制御設定処理手段と、所定の基準点から前方に
   かけて設定された判定範囲における前記道路状況データ
   のうちの道路状況判定データに基づいて、道路状況を判
   定する道路状況判定処理手段と、該道路状況判定処理手
   段の判定結果に基づいて、前記車両制御を実行する車両
   制御実行処理手段とを有するとともに、前記道路状況判
   定データは、前記判定範囲内の各ノードに属するノード
   データ、及び該ノードデータに基づいて算出される算出
   データであり、前記道路状況判定処理手段は、前記ノー
   ドデータ及び算出データに基づいてコーナ形状を判定す
   ることを特徴とする車両制御装置。
7. 【請求項７】 前記算出データは、ノードデータを補間
   することによって算出される請求項４又は６に記載の車
   両制御装置。
8. 【請求項８】 現在位置を検出し、データ記録部から道
   路状況データを読み出し、現在位置及び道路状況データ
   に基づいて車両制御を設定し、所定の基準点から後方及
   び前方にかけて設定された判定範囲における前記道路状
   況データのうちの道路状況判定データに基づいて、道路
   状況を判定し、判定結果に基づいて前記車両制御を実行
   することを特徴とする車両制御方法。
9. 【請求項９】 現在位置を検出し、データ記録部から道
   路状況データを読み出し、現在位置及び道路状況データ
   に基づいて車両制御を設定し、所定の基準点から後方及
   び前方にかけて設定された判定範囲における前記道路状
   況データのうちの道路状況判定データに基づいて、道路
   状況を判定し、判定結果に基づいて前記車両制御を実行
   することを特徴とする車両制御方法のプログラムを記録
   した記録媒体。