JP2001220099A - 走行機構と荷役機構を備える車両 - Google Patents
走行機構と荷役機構を備える車両Info
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- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/075—Constructional features or details
- B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
- B66F9/24—Electrical devices or systems
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
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- Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】本発明は、走行制御構成と荷役制御構成を分離
し、走行制御構成の量産効果により基板コストを低減す
ることができ、そして走行制御構成及び荷役制御構成の
何れかのみに障害が発生した場合のメンテナンスコスト
の低減を実現することができる車両の提供する。 【解決手段】 本発明による車両は、車両の走行に使用
される走行機構（４）と、車両による作業に使用される
荷役機構（５）と、前記走行機構を制御するマスタユニ
ット（２）と、前記荷役機構を制御するスレーブユニッ
ト（３）と、前記マスタユニットと前記スレーブユニッ
トの電気的結合の設定及び解除を実行する通信インタフ
ェース（２３，３３）を備える。
し、走行制御構成の量産効果により基板コストを低減す
ることができ、そして走行制御構成及び荷役制御構成の
何れかのみに障害が発生した場合のメンテナンスコスト
の低減を実現することができる車両の提供する。 【解決手段】 本発明による車両は、車両の走行に使用
される走行機構（４）と、車両による作業に使用される
荷役機構（５）と、前記走行機構を制御するマスタユニ
ット（２）と、前記荷役機構を制御するスレーブユニッ
ト（３）と、前記マスタユニットと前記スレーブユニッ
トの電気的結合の設定及び解除を実行する通信インタフ
ェース（２３，３３）を備える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、走行モータを備え
る走行機構と荷役モータを備える荷役機構を備えた車両
に関し、特に荷役機構の制御方式を変更することができ
る車両に関する。
る走行機構と荷役モータを備える荷役機構を備えた車両
に関し、特に荷役機構の制御方式を変更することができ
る車両に関する。
【０００２】
【従来の技術】倉庫等の屋内の作業現場では、電動式の
車両が使用される。屋内で使用される電動式の車両は、
例えば電動式フォークリフトである。そのフォークリフ
トは、走行機構と荷役機構を備える。走行機構は、フォ
ークリフトの走行の動力源である走行モータ、アクセル
機構、そしてブレーキ機構等を備える。荷役機構は、フ
ォークリフトの荷役処理の動力源である荷役モータ、操
作レバー、油圧機構等を備える。
車両が使用される。屋内で使用される電動式の車両は、
例えば電動式フォークリフトである。そのフォークリフ
トは、走行機構と荷役機構を備える。走行機構は、フォ
ークリフトの走行の動力源である走行モータ、アクセル
機構、そしてブレーキ機構等を備える。荷役機構は、フ
ォークリフトの荷役処理の動力源である荷役モータ、操
作レバー、油圧機構等を備える。
【０００３】走行モータの制御は、走行制御回路が実行
する。荷役モータの制御は、荷役制御回路が実行する。
する。荷役モータの制御は、荷役制御回路が実行する。
【０００４】荷役制御回路は、荷役モータの駆動方式に
応じて、幾つかの分類に分けられる。荷役モータの駆動
方式、マニュアルレバーコンタクタ方式、マニュアルレ
バーチョッパ方式、又はジョイステックチョッパ方式に
分類することができる。
応じて、幾つかの分類に分けられる。荷役モータの駆動
方式、マニュアルレバーコンタクタ方式、マニュアルレ
バーチョッパ方式、又はジョイステックチョッパ方式に
分類することができる。
【０００５】コンタクタ方式の荷役制御回路は、フォー
クリフトの操作者に操作される操作レバーの動きに連動
するスイッチを監視する。その荷役制御回路は、スイッ
チのオンオフに応じて、荷役モータを駆動する。コンタ
クタ方式の荷役制御回路は、荷役モータの停止と回転、
即ち２状態のみを実現する。
クリフトの操作者に操作される操作レバーの動きに連動
するスイッチを監視する。その荷役制御回路は、スイッ
チのオンオフに応じて、荷役モータを駆動する。コンタ
クタ方式の荷役制御回路は、荷役モータの停止と回転、
即ち２状態のみを実現する。
【０００６】チョッパ方式の荷役制御回路は、フォーク
リフトの操作者に操作される操作レバーの動きに連動し
て電圧制御が実行されるチョッパを監視する。その荷役
制御回路は、チョッパの出力する電圧値に応じて、荷役
モータを駆動する。チョッパ方式の荷役制御回路は、荷
役モータの多段変速制御を実現することができる。チョ
ッパ方式は、設定可能な出力電圧の段階に応じて、簡易
チョッパ方式と詳細チョッパ方式に分類される。簡易チ
ョッパ方式は、２〜３段階の出力電圧（荷役速度）を設
定することができる。詳細チョッパ方式は、３段階を超
える出力電圧（荷役速度）を設定することができる。
リフトの操作者に操作される操作レバーの動きに連動し
て電圧制御が実行されるチョッパを監視する。その荷役
制御回路は、チョッパの出力する電圧値に応じて、荷役
モータを駆動する。チョッパ方式の荷役制御回路は、荷
役モータの多段変速制御を実現することができる。チョ
ッパ方式は、設定可能な出力電圧の段階に応じて、簡易
チョッパ方式と詳細チョッパ方式に分類される。簡易チ
ョッパ方式は、２〜３段階の出力電圧（荷役速度）を設
定することができる。詳細チョッパ方式は、３段階を超
える出力電圧（荷役速度）を設定することができる。
【０００７】ジョイステック方式の荷役制御回路は、フ
ォークリフトの操作者に操作される単一の操作レバーの
動きに応じて、荷役モータが駆動される。ジョイステッ
ク方式は、チョッパ電圧を調整し、荷役モータの無段階
制御を実現することができる。
ォークリフトの操作者に操作される単一の操作レバーの
動きに応じて、荷役モータが駆動される。ジョイステッ
ク方式は、チョッパ電圧を調整し、荷役モータの無段階
制御を実現することができる。
【０００８】コンタクタ方式及び簡易チョッパ方式の仕
様は、主に米国において使用される。詳細チョッパ方式
及びジョイステック方式の仕様は、欧州及び日本におい
て使用される。
様は、主に米国において使用される。詳細チョッパ方式
及びジョイステック方式の仕様は、欧州及び日本におい
て使用される。
【０００９】走行制御回路は、荷役制御回路の仕様が相
違しても、同一仕様のものが使用される。
違しても、同一仕様のものが使用される。
【００１０】図４は、従来のフォークリフトに係るブロ
ック図を示す。図に示されたフォークリフト１０は、制
御基板１1と、走行モータ１２と、荷役モータ１３を備
える。制御基板１１は、走行制御部１１ａと、荷役制御
部１１ｂを備える。制御基板１１は、荷役制御の仕様に
応じて、ジョイステック制御部１１ｃを備える。
ック図を示す。図に示されたフォークリフト１０は、制
御基板１1と、走行モータ１２と、荷役モータ１３を備
える。制御基板１１は、走行制御部１１ａと、荷役制御
部１１ｂを備える。制御基板１１は、荷役制御の仕様に
応じて、ジョイステック制御部１１ｃを備える。
【００１１】走行制御部１１ａは、走行モータ１２のト
ルク制御を実行する。走行モータ１２は、フォークリフ
ト１０の走行を実現する。荷役制御部１１ｂは、荷役処
理の仕様が、コンタクタ方式及びチョッパ方式の場合
に、複数の操作レバーの動きを検出して、荷役モータ１
３を制御する。
ルク制御を実行する。走行モータ１２は、フォークリフ
ト１０の走行を実現する。荷役制御部１１ｂは、荷役処
理の仕様が、コンタクタ方式及びチョッパ方式の場合
に、複数の操作レバーの動きを検出して、荷役モータ１
３を制御する。
【００１２】ジョイステック制御部１１ｃは、荷役処理
の仕様が、ジョイステック方式の場合、ジョイステック
の動きを検出して、荷役制御部１１ｂに、検出結果に応
じた荷役モータ１３の駆動を指示する。
の仕様が、ジョイステック方式の場合、ジョイステック
の動きを検出して、荷役制御部１１ｂに、検出結果に応
じた荷役モータ１３の駆動を指示する。
【００１３】荷役処理の仕様が比較的単純なコンタクタ
方式及び簡易チョッパ方式の場合、走行制御部１１ａ
は、荷役制御部１１ｂが実行すべき処理を代替実行する
ことができる。荷役処理の仕様が、コンタクタ方式及び
簡易チョッパ方式の場合、制御基板１１には、走行制御
部１１ａのみ／及び荷役制御部１１ｂが搭載される。荷
役処理の仕様が詳細チョッパ方式の場合、制御基板１１
には、走行制御部１１ａ及び荷役制御部１１ｂが搭載さ
れる。荷役処理の仕様がジョイステック方式の場合、制
御基板１１には、走行制御部１１ａ、荷役制御部１１
ｂ、そしてジョイステック制御部１１ｃが搭載される。
方式及び簡易チョッパ方式の場合、走行制御部１１ａ
は、荷役制御部１１ｂが実行すべき処理を代替実行する
ことができる。荷役処理の仕様が、コンタクタ方式及び
簡易チョッパ方式の場合、制御基板１１には、走行制御
部１１ａのみ／及び荷役制御部１１ｂが搭載される。荷
役処理の仕様が詳細チョッパ方式の場合、制御基板１１
には、走行制御部１１ａ及び荷役制御部１１ｂが搭載さ
れる。荷役処理の仕様がジョイステック方式の場合、制
御基板１１には、走行制御部１１ａ、荷役制御部１１
ｂ、そしてジョイステック制御部１１ｃが搭載される。
【００１４】
【発明が解決しようとする課題】従来のフォークリフト
は、１枚の基板１１上に、走行制御部（回路）１１ａと
荷役制御部（回路）１１ｂ、さらにはジョイステック制
御部（回路）１１ｃが搭載される。このため、仕様に応
じて選択された基板の搭載が完了すると、走行制御と荷
役制御に係る組み立て作業が完了する。
は、１枚の基板１１上に、走行制御部（回路）１１ａと
荷役制御部（回路）１１ｂ、さらにはジョイステック制
御部（回路）１１ｃが搭載される。このため、仕様に応
じて選択された基板の搭載が完了すると、走行制御と荷
役制御に係る組み立て作業が完了する。
【００１５】しかしながら、仕様に応じて走行制御部１
１ａと荷役制御部１１ｂ（ジョイステック制御部１１
ｃ）を備えた基板が用意されるため、走行制御回路の内
容が同一であっても、量産効果による基板コスト低減が
困難であった。また、走行制御回路及び荷役制御回路の
何れかのみに障害が発生した場合、正常な回路も同時に
交換対象となり、メンテナンスコストの低減が困難であ
った。
１ａと荷役制御部１１ｂ（ジョイステック制御部１１
ｃ）を備えた基板が用意されるため、走行制御回路の内
容が同一であっても、量産効果による基板コスト低減が
困難であった。また、走行制御回路及び荷役制御回路の
何れかのみに障害が発生した場合、正常な回路も同時に
交換対象となり、メンテナンスコストの低減が困難であ
った。
【００１６】本発明は、走行制御構成と荷役制御構成を
分離し、走行制御構成の量産効果により基板コストを低
減することができ、そして走行制御構成及び荷役制御構
成の何れかのみに障害が発生した場合のメンテナンスコ
ストの低減を実現することができる車両の提供を目的と
する。
分離し、走行制御構成の量産効果により基板コストを低
減することができ、そして走行制御構成及び荷役制御構
成の何れかのみに障害が発生した場合のメンテナンスコ
ストの低減を実現することができる車両の提供を目的と
する。
【００１７】
【課題を解決するための手段】その課題を解決するため
の手段が、下記のように表現される。その表現中に現れ
る技術的事項には、括弧（）付きで、番号、記号等が添
記されている。その番号、記号等は、本発明の実施の複
数の形態又は複数の実施例のうちの少なくとも１つの実
施の形態又は複数の実施例を構成する技術的事項、特
に、その実施の形態又は実施例に対応する図面に表現さ
れている技術的事項に付せられている参照番号、参照記
号等に一致している。このような参照番号、参照記号
は、請求項記載の技術的事項と実施の形態又は実施例の
技術的事項との対応・橋渡しを明確にしている。このよ
うな対応・橋渡しは、請求項記載の技術的事項が実施の
形態又は実施例の技術的事項に限定されて解釈されるこ
とを意味しない。
の手段が、下記のように表現される。その表現中に現れ
る技術的事項には、括弧（）付きで、番号、記号等が添
記されている。その番号、記号等は、本発明の実施の複
数の形態又は複数の実施例のうちの少なくとも１つの実
施の形態又は複数の実施例を構成する技術的事項、特
に、その実施の形態又は実施例に対応する図面に表現さ
れている技術的事項に付せられている参照番号、参照記
号等に一致している。このような参照番号、参照記号
は、請求項記載の技術的事項と実施の形態又は実施例の
技術的事項との対応・橋渡しを明確にしている。このよ
うな対応・橋渡しは、請求項記載の技術的事項が実施の
形態又は実施例の技術的事項に限定されて解釈されるこ
とを意味しない。
【００１８】本発明による車両は、車両の走行に使用さ
れる走行機構（４）と、車両による作業に使用される荷
役機構（５）と、前記走行機構を制御するマスタユニッ
ト（２）と、前記荷役機構を制御するスレーブユニット
（３）と、前記マスタユニットと前記スレーブユニット
の電気的結合の設定及び解除を実行する通信インタフェ
ース（２３，３３）を備える。
れる走行機構（４）と、車両による作業に使用される荷
役機構（５）と、前記走行機構を制御するマスタユニッ
ト（２）と、前記荷役機構を制御するスレーブユニット
（３）と、前記マスタユニットと前記スレーブユニット
の電気的結合の設定及び解除を実行する通信インタフェ
ース（２３，３３）を備える。
【００１９】通信インタフェースは、必要に応じて、マ
スタユニット（２）とスレーブユニット（３）の結合
を、設定及び解除することができる。この通信インタフ
ェースを介して、マスタユニット（２）に、スレーブユ
ニットを結合することができる。
スタユニット（２）とスレーブユニット（３）の結合
を、設定及び解除することができる。この通信インタフ
ェースを介して、マスタユニット（２）に、スレーブユ
ニットを結合することができる。
【００２０】本発明による更なる車両は、前記スレーブ
ユニット（３）が、前記荷役機構に対する前記制御の機
能を記憶する機能記憶部（３２ａ）と、前記マスタユニ
ット（２）に前記機能記憶部の記憶内容を通知する機能
通知部（３２ｂ）と、前記マスタユニットからの指示及
び前記記憶内容に基づいて前記荷役機構を制御する荷役
制御部（３１）を有する。
ユニット（３）が、前記荷役機構に対する前記制御の機
能を記憶する機能記憶部（３２ａ）と、前記マスタユニ
ット（２）に前記機能記憶部の記憶内容を通知する機能
通知部（３２ｂ）と、前記マスタユニットからの指示及
び前記記憶内容に基づいて前記荷役機構を制御する荷役
制御部（３１）を有する。
【００２１】本発明による更なる車両は、前記マスタユ
ニット（２）が、前記走行機構を制御する走行制御部
（２１）と、前記機能通知部（３２ｂ）に前記通知の実
行を指示するパートナーチェック部（２２ａ）と、前記
パートナーチェック部が前記通知を受信した場合、前記
スレーブユニット（３）に前記荷役機構の制御を指示
し、且つ、前記パートナーチェック部が前記通知を受信
できなかった場合、前記走行制御部に前記荷役機構の制
御を指示するパートナー設定部（２２ｂ）を有する。
ニット（２）が、前記走行機構を制御する走行制御部
（２１）と、前記機能通知部（３２ｂ）に前記通知の実
行を指示するパートナーチェック部（２２ａ）と、前記
パートナーチェック部が前記通知を受信した場合、前記
スレーブユニット（３）に前記荷役機構の制御を指示
し、且つ、前記パートナーチェック部が前記通知を受信
できなかった場合、前記走行制御部に前記荷役機構の制
御を指示するパートナー設定部（２２ｂ）を有する。
【００２２】本発明による更なる車両は、前記走行機構
が、動力源として走行モータ（４）を備え、前記荷役機
構が、動力源として荷役モータ（５）を備え、前記走行
モータは、前記走行制御部に制御され、前記荷役モータ
は、前記荷役制御部又は前記走行制御部に制御される。
が、動力源として走行モータ（４）を備え、前記荷役機
構が、動力源として荷役モータ（５）を備え、前記走行
モータは、前記走行制御部に制御され、前記荷役モータ
は、前記荷役制御部又は前記走行制御部に制御される。
【００２３】本発明による更なる車両は、前記荷役機構
が、前記荷役モータの動作を指示する指示レバーを備え
る。
が、前記荷役モータの動作を指示する指示レバーを備え
る。
【００２４】本発明による更なる車両は、前記荷役機構
が、前記荷役モータの動作を指示するジョイステックを
備える車両。
が、前記荷役モータの動作を指示するジョイステックを
備える車両。
【００２５】本発明による更なる車両は、前記荷役モー
タが、前記荷役モータの定速動作を指示される。
タが、前記荷役モータの定速動作を指示される。
【００２６】本発明による更なる車両は、前記荷役モー
タが、前記荷役モータの多段変速動作を指示される。
タが、前記荷役モータの多段変速動作を指示される。
【００２７】本発明による更なる車両は、前記荷役モー
タが、前記荷役モータの無段変速動作を指示される。
タが、前記荷役モータの無段変速動作を指示される。
【００２８】本発明による更なる車両は、前記通信イン
タフェースが、一対のコネクタを備え、前記電気的結合
は、パラレルインタフェースプロトコル又はシリアルイ
ンタフェースプロトコルからなる。
タフェースが、一対のコネクタを備え、前記電気的結合
は、パラレルインタフェースプロトコル又はシリアルイ
ンタフェースプロトコルからなる。
【００２９】
【発明の実施の形態】図１は、本発明に係るフォークリ
フトのブロック図を示す。図に示されたフォークリフト
１は、マスタユニット２と、スレーブユニット３と、走
行モータ４と、荷役モータ５を備える。マスタユニット
２は、走行制御部２１と、マスタ制御部２２と、通信制
御部２３を備える。マスタ制御部２２は、パートナーチ
ェック部２２ａと、パートナー設定部２２ｂを備える。
スレーブユニット３は、荷役制御部３１と、スレーブ制
御部３２と、通信制御部３３を備える。スレーブ制御部
３２は、機能記憶部３２ａと、機能通知部３２ｂを備え
る。
フトのブロック図を示す。図に示されたフォークリフト
１は、マスタユニット２と、スレーブユニット３と、走
行モータ４と、荷役モータ５を備える。マスタユニット
２は、走行制御部２１と、マスタ制御部２２と、通信制
御部２３を備える。マスタ制御部２２は、パートナーチ
ェック部２２ａと、パートナー設定部２２ｂを備える。
スレーブユニット３は、荷役制御部３１と、スレーブ制
御部３２と、通信制御部３３を備える。スレーブ制御部
３２は、機能記憶部３２ａと、機能通知部３２ｂを備え
る。
【００３０】走行モータ４は、マスタユニット２の制御
に基づいて、フォークリフト１の走行を実現する。荷役
モータ５は、スレーブユニット３の制御に基づいて、フ
ォークリフト１の荷役処理を実現する。
に基づいて、フォークリフト１の走行を実現する。荷役
モータ５は、スレーブユニット３の制御に基づいて、フ
ォークリフト１の荷役処理を実現する。
【００３１】マスタユニット２は、フォークリフト１の
走行制御を実行する。走行制御部２１は、走行モータ４
の駆動制御を実行する。マスタ制御部２２は、マスタユ
ニットに結合されるスレーブユニット３の検出及びスレ
ーブユニット３が対応する荷役処理の仕様を検出する。
通信制御部２３は、スレーブユニット３に対する通信を
実行する。通信制御部２３は、例えばＲＳ２３２Ｃ規格
に対応する。走行制御部２１は、コンタクタ方式の荷役
処理を制御することができる。
走行制御を実行する。走行制御部２１は、走行モータ４
の駆動制御を実行する。マスタ制御部２２は、マスタユ
ニットに結合されるスレーブユニット３の検出及びスレ
ーブユニット３が対応する荷役処理の仕様を検出する。
通信制御部２３は、スレーブユニット３に対する通信を
実行する。通信制御部２３は、例えばＲＳ２３２Ｃ規格
に対応する。走行制御部２１は、コンタクタ方式の荷役
処理を制御することができる。
【００３２】スレーブユニット３は、フォークリフト１
の荷役制御を実行する。荷役制御部３１は、コンタクタ
方式、チョッパ方式（簡易チョッパ方式、詳細チョッパ
方式）、そしてジョイステック方式の荷役処理を実行す
るために、荷役モータ５の駆動制御を実行する。スレー
ブ制御部３２は、マスタユニット２に向けて、スレーブ
ユニット３の仕様を通知する。スレーブユニット３の仕
様は、機能記憶部３２ａに予め記憶される。機能通知部
３２ｂは、マスタユニット２からの要求に応じて、機能
記憶部３２ａの内容をマスタユニット２に通知する。通
信制御部３３は、マスタユニット２に対する通信を実行
する。通信制御部２３と通信制御部３３は、コネクタを
介して直接結合することができる。
の荷役制御を実行する。荷役制御部３１は、コンタクタ
方式、チョッパ方式（簡易チョッパ方式、詳細チョッパ
方式）、そしてジョイステック方式の荷役処理を実行す
るために、荷役モータ５の駆動制御を実行する。スレー
ブ制御部３２は、マスタユニット２に向けて、スレーブ
ユニット３の仕様を通知する。スレーブユニット３の仕
様は、機能記憶部３２ａに予め記憶される。機能通知部
３２ｂは、マスタユニット２からの要求に応じて、機能
記憶部３２ａの内容をマスタユニット２に通知する。通
信制御部３３は、マスタユニット２に対する通信を実行
する。通信制御部２３と通信制御部３３は、コネクタを
介して直接結合することができる。
【００３３】図２は、本発明による荷役制御部のブロッ
ク図である。図に示された荷役制御部３１は、ジョイス
テック制御部３１ａ、第１チョッパ制御部３１ｂ、そし
て第２チョッパ制御部３１ｃを有する。
ク図である。図に示された荷役制御部３１は、ジョイス
テック制御部３１ａ、第１チョッパ制御部３１ｂ、そし
て第２チョッパ制御部３１ｃを有する。
【００３４】ジョイステック制御部３１ａは、ジョイス
テック方式の仕様がスレーブユニット３に設定された場
合、荷役処理を制御する。第１チョッパ制御部３１ｂ
は、簡易チョッパ方式の仕様がスレーブユニット３に設
定された場合、荷役処理を制御する。第２チョッパ制御
部３１ｃは、詳細チョッパ方式の仕様がスレーブユニッ
ト３に設定された場合、荷役処理を制御する。
テック方式の仕様がスレーブユニット３に設定された場
合、荷役処理を制御する。第１チョッパ制御部３１ｂ
は、簡易チョッパ方式の仕様がスレーブユニット３に設
定された場合、荷役処理を制御する。第２チョッパ制御
部３１ｃは、詳細チョッパ方式の仕様がスレーブユニッ
ト３に設定された場合、荷役処理を制御する。
【００３５】スレーブユニット３の仕様は、荷役制御部
３１の機能設定により決定される。その機能設定は、例
えばスレーブユニット３に設けられたデップスイッチ
（図示されず）の設定により実行される。ジョイステッ
ク制御部３１ａ、第１チョッパ制御部３１ｂ、そして第
２チョッパ制御部３１ｃの何れかが選択されると、選択
された情報は、機能記憶部３２ａに記憶される。
３１の機能設定により決定される。その機能設定は、例
えばスレーブユニット３に設けられたデップスイッチ
（図示されず）の設定により実行される。ジョイステッ
ク制御部３１ａ、第１チョッパ制御部３１ｂ、そして第
２チョッパ制御部３１ｃの何れかが選択されると、選択
された情報は、機能記憶部３２ａに記憶される。
【００３６】ここで、図１〜図３を参照して、本発明に
係るフォークリフト１の動作を説明する。図３は、本発
明に係るフローチャートである。なお、スレーブユニッ
ト３は、マスタユニット２に結合される前に、荷役制御
部３１のジョイステック制御部３１ａが選択される。機
能記憶部３２ａには、ジョイステック方式の仕様を示す
情報が記憶される。
係るフォークリフト１の動作を説明する。図３は、本発
明に係るフローチャートである。なお、スレーブユニッ
ト３は、マスタユニット２に結合される前に、荷役制御
部３１のジョイステック制御部３１ａが選択される。機
能記憶部３２ａには、ジョイステック方式の仕様を示す
情報が記憶される。
【００３７】マスタユニット２が活性化されると、マス
タ制御部２２のパートナチェック部２２ａが起動する。
パートナーチェック部２２ａは、通信制御部２３を介し
て、スレーブユニットにパートナー報告の要求（仕様通
知の要求）を実行する（Ｓ１）。スレーブユニット３の
機能通知部３２ｂは、パートナー報告の要求を受け付け
ると、機能記憶部３２ａの内容を読み取る。機能通知部
３２ｂは、機能記憶部３２ａの内容を、通信制御部３３
を介してマスタユニット２に通知する。パートナー設定
部２２ｂは、スレーブユニットからの通知を受け入れる
と、その内容に基づいてパートナーの仕様、即ち、スレ
ーブユニット３の仕様を認識する（Ｓ２）。パートナー
設定部２２ｂは、認識した仕様を走行制御部２１に通知
し、さらにスレーブユニット３に向けて認識通知を送信
する。これら通知処理及び送信処理に基づいて、スレー
ブユニット３とのパートナー設定（電気的結合）が確立
する（Ｓ３）。なお、パートナー設定部２２ｂは、通信
制御部２３を介したスレーブユニット３との通信を実行
できない場合、スレーブユニット３の結合は無いものと
判断し、コンタクタ方式の制御を走行制御部２１に指示
する。
タ制御部２２のパートナチェック部２２ａが起動する。
パートナーチェック部２２ａは、通信制御部２３を介し
て、スレーブユニットにパートナー報告の要求（仕様通
知の要求）を実行する（Ｓ１）。スレーブユニット３の
機能通知部３２ｂは、パートナー報告の要求を受け付け
ると、機能記憶部３２ａの内容を読み取る。機能通知部
３２ｂは、機能記憶部３２ａの内容を、通信制御部３３
を介してマスタユニット２に通知する。パートナー設定
部２２ｂは、スレーブユニットからの通知を受け入れる
と、その内容に基づいてパートナーの仕様、即ち、スレ
ーブユニット３の仕様を認識する（Ｓ２）。パートナー
設定部２２ｂは、認識した仕様を走行制御部２１に通知
し、さらにスレーブユニット３に向けて認識通知を送信
する。これら通知処理及び送信処理に基づいて、スレー
ブユニット３とのパートナー設定（電気的結合）が確立
する（Ｓ３）。なお、パートナー設定部２２ｂは、通信
制御部２３を介したスレーブユニット３との通信を実行
できない場合、スレーブユニット３の結合は無いものと
判断し、コンタクタ方式の制御を走行制御部２１に指示
する。
【００３８】走行制御部２１は、パートナー設定部２２
ｂの通知に基づいて稼動モードに移行する（Ｓ４）。一
方、機能通知部３２ｂは、マスタユニット２から送信さ
れた認識通知を荷役制御部３１に通知する。荷役制御部
３１のジョイステック制御部３１ａは、稼動モードに移
行する。
ｂの通知に基づいて稼動モードに移行する（Ｓ４）。一
方、機能通知部３２ｂは、マスタユニット２から送信さ
れた認識通知を荷役制御部３１に通知する。荷役制御部
３１のジョイステック制御部３１ａは、稼動モードに移
行する。
【００３９】フォークリフト１の起動時、上述の処理が
実行され、スレーブユニットの仕様に応じた動作環境の
設定が実現する。
実行され、スレーブユニットの仕様に応じた動作環境の
設定が実現する。
【００４０】荷役制御部３１の第１チョッパ制御部３１
ｂが有効設定された場合、フォークリフト１は、簡易チ
ョッパ方式の荷役処理を実行する。荷役制御部３１の第
２チョッパ制御部３１ｃが有効設定された場合、フォー
クリフト１は、詳細チョッパ方式の荷役処理を実行す
る。マスタユニット２にスレーブユニット３が結合され
ない場合、フォークリフト１は、走行制御部２１に制御
されるコンタクタ方式の荷役処理を実行する。
ｂが有効設定された場合、フォークリフト１は、簡易チ
ョッパ方式の荷役処理を実行する。荷役制御部３１の第
２チョッパ制御部３１ｃが有効設定された場合、フォー
クリフト１は、詳細チョッパ方式の荷役処理を実行す
る。マスタユニット２にスレーブユニット３が結合され
ない場合、フォークリフト１は、走行制御部２１に制御
されるコンタクタ方式の荷役処理を実行する。
【００４１】走行制御部２１は、フォークリフト１の稼
動状況を監視し、走行モータ４又は荷役モータ５の動作
指示が一定時間発生しない場合、節電モード又は稼動停
止状態に移行しても良い。節電モードは、操作者の動作
指示監視に必要な機器のみを動作させる動作モードを意
味する。稼動停止状態は、フォークリフト１のマスタ電
源を遮断する状態を意味する。マスタ電源が遮断された
場合、フォークリフト１は、図３を参照して説明された
処理を経て、稼動モードに設定される。
動状況を監視し、走行モータ４又は荷役モータ５の動作
指示が一定時間発生しない場合、節電モード又は稼動停
止状態に移行しても良い。節電モードは、操作者の動作
指示監視に必要な機器のみを動作させる動作モードを意
味する。稼動停止状態は、フォークリフト１のマスタ電
源を遮断する状態を意味する。マスタ電源が遮断された
場合、フォークリフト１は、図３を参照して説明された
処理を経て、稼動モードに設定される。
【００４２】本発明は以上の実施例に限定されない。実
施例では、車両の例としてフォークリフトが挙げられた
が、走行系とは別の制御系を有する車両ならば、本発明
を適用することができる。また、制御対象はモータに限
られず、例えば、エンジンの動力を利用した油圧機構で
あっても良い。
施例では、車両の例としてフォークリフトが挙げられた
が、走行系とは別の制御系を有する車両ならば、本発明
を適用することができる。また、制御対象はモータに限
られず、例えば、エンジンの動力を利用した油圧機構で
あっても良い。
【００４３】実施例では、ジョイステック方式、チョッ
パ方式、そしてジョイテックチョッパ方式の何れかの方
式を選択可能なスレーブユニット３が例示されたが、ス
レーブユニットは、何れかの方式の専用ユニットであっ
ても良い。この場合、方式を選択する作業が必要なくな
る。また、方式を選択するためにデップスイッチが設定
される例を挙げて説明したが、マスタユニット又はスレ
ーブユニットが、操作レバー又はジョイステックを検出
して方式を自動設定することもできる。
パ方式、そしてジョイテックチョッパ方式の何れかの方
式を選択可能なスレーブユニット３が例示されたが、ス
レーブユニットは、何れかの方式の専用ユニットであっ
ても良い。この場合、方式を選択する作業が必要なくな
る。また、方式を選択するためにデップスイッチが設定
される例を挙げて説明したが、マスタユニット又はスレ
ーブユニットが、操作レバー又はジョイステックを検出
して方式を自動設定することもできる。
【００４４】
【発明の効果】本発明によると、走行制御基板と荷役制
御基板が分離されるため、汎用的な走行制御基板を量産
することができ、走行制御基板のコストを低減すること
ができる。本発明によると、走行制御基板と荷役制御基
板の何れかのみに障害が発生した場合、何れかの基板の
みを交換することができる。このため、交換される構成
が障害の発生した基板に限定され、メンテナンスコスト
の低減を実現することができる。
御基板が分離されるため、汎用的な走行制御基板を量産
することができ、走行制御基板のコストを低減すること
ができる。本発明によると、走行制御基板と荷役制御基
板の何れかのみに障害が発生した場合、何れかの基板の
みを交換することができる。このため、交換される構成
が障害の発生した基板に限定され、メンテナンスコスト
の低減を実現することができる。
【図１】図は、本発明によるフォークリフトのブロック
図である。
図である。
【図２】図は、本発明に係る荷役制御部のブロック図で
ある。
ある。
【図３】図は、本発明に係るフォローチャートである。
【図４】図は、従来のフォークリフトのブロック図であ
る。
る。
１：フォークリフト ２：マスタユニット ３：スレーブユニット ４：走行モータ ５：荷役モータ ２１：走行制御部 ２２：マスタ制御部 ２２ａ：パートナーチェック部 ２２ｂ：パートナー設定部 ２３，３３：通信制御部 ３１：荷役制御部 ３１ａジョイステック制御部 ３１ｂ：第１チョッパ制御部 ３１ｃ：第２チョッパ制御部 ３２：スレーブ制御部 ３２ａ：機能記憶部 ３２ｂ：機能通知部
Claims (10)
- 【請求項１】 車両の走行に使用される走行機構と、 車両による作業に使用される荷役機構と、 前記走行機構を制御するマスタユニットと、 前記荷役機構を制御するスレーブユニットと、 前記マスタユニットと前記スレーブユニットの電気的結
合の設定及び解除を実行する通信インタフェースを備え
る車両。 - 【請求項２】 請求項１に記載の車両において、 前記スレーブユニットは、 前記荷役機構に対する前記制御の機能を記憶する機能記
憶部と、 前記マスタユニットに前記機能記憶部の記憶内容を通知
する機能通知部と、 前記マスタユニットからの指示及び前記記憶内容に基づ
いて前記荷役機構を制御する荷役制御部を有する車両。 - 【請求項３】 請求項２に記載の車両において、 前記マスタユニットは、 前記走行機構を制御する走行制御部と、 前記機能通知部に前記通知の実行を指示するパートナー
チェック部と、 前記パートナーチェック部が前記通知を受信した場合、
前記スレーブユニットに前記荷役機構の制御を指示し、
且つ、前記パートナーチェック部が前記通知を受信でき
なかった場合、前記走行制御部に前記荷役機構の制御を
指示するパートナー設定部を有する車両。 - 【請求項４】 請求項１乃至３の何れか一項に記載の車
両において、 前記走行機構は、動力源として走行モータを備え、 前記荷役機構は、動力源として荷役モータを備え、 前記走行モータは、前記走行制御部に制御され、 前記荷役モータは、前記荷役制御部又は前記走行制御部
に制御される車両。 - 【請求項５】 請求項４に記載の車両において、 前記荷役機構は、前記荷役モータの動作を指示する指示
レバーを備える車両。 - 【請求項６】 請求項４に記載の車両において、 前記荷役機構は、前記荷役モータの動作を指示するジョ
イステックを備える車両。 - 【請求項７】 請求項５又は６に記載の車両において、 前記荷役モータは、前記荷役モータの定速動作を指示さ
れる車両。 - 【請求項８】 請求項５又は６に記載の車両において、 前記荷役モータは、前記荷役モータの多段変速動作を指
示される車両。 - 【請求項９】 請求項５又は６に記載の車両において、 前記荷役モータは、前記荷役モータの無段変速動作を指
示される車両。 - 【請求項１０】 請求項１乃至９の何れか一項に記載の
車両において、 前記通信インタフェースは、一対のコネクタを備え、 前記電気的結合は、パラレルインタフェースプロトコル
又はシリアルインタフェースプロトコルからなる車両。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000029943A JP2001220099A (ja) | 2000-02-08 | 2000-02-08 | 走行機構と荷役機構を備える車両 |
| US09/709,391 US6614196B1 (en) | 2000-02-08 | 2000-11-13 | Vehicle with running mechanism and lifting mechanism |
| EP01400312A EP1142826A1 (en) | 2000-02-08 | 2001-02-08 | Vehicle with running mechanism and lifting mechanism |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000029943A JP2001220099A (ja) | 2000-02-08 | 2000-02-08 | 走行機構と荷役機構を備える車両 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001220099A true JP2001220099A (ja) | 2001-08-14 |
Family
ID=18555020
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000029943A Pending JP2001220099A (ja) | 2000-02-08 | 2000-02-08 | 走行機構と荷役機構を備える車両 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6614196B1 (ja) |
| EP (1) | EP1142826A1 (ja) |
| JP (1) | JP2001220099A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013198302A (ja) * | 2012-03-21 | 2013-09-30 | Toyota Industries Corp | 機種判別システム |
| JP6072871B1 (ja) * | 2015-09-11 | 2017-02-01 | ニチユ三菱フォークリフト株式会社 | エラー出力制御装置、車両、エラー出力制御方法及びエラー出力制御プログラム |
| JP6072869B1 (ja) * | 2015-09-11 | 2017-02-01 | ニチユ三菱フォークリフト株式会社 | 制御装置、車両、制御方法及び制御プログラム |
| WO2023177185A1 (ko) * | 2022-03-14 | 2023-09-21 | 현대두산인프라코어(주) | 건설 기계 및 이를 이용한 동작 방법 |
Family Cites Families (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3947744A (en) * | 1974-10-21 | 1976-03-30 | Allis-Chalmers Corporation | Electric truck having elevated load potential energy recovery with means to adjust rate of carriage descent |
| DE3602510A1 (de) * | 1986-01-28 | 1987-07-30 | Steinbock Gmbh | Hydraulisches hubwerk |
| DE4021840A1 (de) * | 1990-07-09 | 1992-01-23 | Daimler Benz Ag | Mehrrechnersystem fuer steuer- und diagnosegeraete bei einem kraftfahrzeug |
| DE4340048A1 (de) * | 1993-11-24 | 1995-06-01 | Bosch Gmbh Robert | Vorrichtung zum Austauschen von Daten und Verfahren zum Betreiben der Vorrichtung |
| IT1269440B (it) | 1994-01-19 | 1997-04-01 | Fita Om Carrelli Elevatori S P | Carrello elevatore a motorizzazione elettrica |
| JP2809095B2 (ja) | 1994-03-04 | 1998-10-08 | 株式会社デンソー | インバータ装置 |
| US5699609A (en) | 1995-04-12 | 1997-12-23 | Allen-Bradley Company, Inc. | Method of making power substrate assembly |
| US5610493A (en) | 1995-04-12 | 1997-03-11 | Allen-Bradley Company, Inc. | Terminal configuration for a motor controller |
| US5729450A (en) | 1995-06-14 | 1998-03-17 | Magnetek, Inc. | Power converter with ripple current and bulk filtering supplied by high-current, high-microfarad film capacitor arrangement |
| JP3563835B2 (ja) | 1995-07-12 | 2004-09-08 | 光洋精工株式会社 | パワーステアリング装置 |
| FR2747876B1 (fr) | 1996-04-18 | 2003-12-05 | Int Rectifier Corp | Repartition des composants d'un systeme de commande de moteur |
| AU2420697A (en) | 1997-02-18 | 1998-09-08 | Steven Belyo | Improved motor control circuitry and circuitry enclosure |
| JPH1169840A (ja) | 1997-08-22 | 1999-03-09 | Aisin Seiki Co Ltd | スイッチングアセンブリ |
| JP3529673B2 (ja) * | 1999-08-25 | 2004-05-24 | 本田技研工業株式会社 | ハイブリッド車両の制御装置 |
-
2000
- 2000-02-08 JP JP2000029943A patent/JP2001220099A/ja active Pending
- 2000-11-13 US US09/709,391 patent/US6614196B1/en not_active Expired - Fee Related
-
2001
- 2001-02-08 EP EP01400312A patent/EP1142826A1/en not_active Withdrawn
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2013198302A (ja) * | 2012-03-21 | 2013-09-30 | Toyota Industries Corp | 機種判別システム |
| JP6072871B1 (ja) * | 2015-09-11 | 2017-02-01 | ニチユ三菱フォークリフト株式会社 | エラー出力制御装置、車両、エラー出力制御方法及びエラー出力制御プログラム |
| JP6072869B1 (ja) * | 2015-09-11 | 2017-02-01 | ニチユ三菱フォークリフト株式会社 | 制御装置、車両、制御方法及び制御プログラム |
| JP2017052464A (ja) * | 2015-09-11 | 2017-03-16 | ニチユ三菱フォークリフト株式会社 | エラー出力制御装置、車両、エラー出力制御方法及びエラー出力制御プログラム |
| JP2017052461A (ja) * | 2015-09-11 | 2017-03-16 | ニチユ三菱フォークリフト株式会社 | 制御装置、車両、制御方法及び制御プログラム |
| WO2023177185A1 (ko) * | 2022-03-14 | 2023-09-21 | 현대두산인프라코어(주) | 건설 기계 및 이를 이용한 동작 방법 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US6614196B1 (en) | 2003-09-02 |
| EP1142826A1 (en) | 2001-10-10 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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