JP6072871B1 - エラー出力制御装置、車両、エラー出力制御方法及びエラー出力制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】制御基板が非正規品に交換された場合に、非正規品の使用の再発の可能性を低減させる。【解決手段】エラー出力制御装置が、自装置に接続された制御基板が正規基板であるか否かを判定する判定部と、前記制御基板が正規基板でないと判定された場合、エラー出力部にエラーを出力させるエラー出力制御部と、を備え、前記エラー出力制御部は、前記制御基板が正規基板でないと一旦判定されてエラー出力部にエラーを出力させた場合、前記制御基板が正規基板であると判定された後もエラー出力部にエラーを出力させる。【選択図】図４

Description

本発明は、エラー出力制御装置、車両、エラー出力制御方法及びエラー出力制御プログ
ラムに関する。

フォークリフトなどの作業用車両においては、作業機器を緻密に制御するため、制御対
象ごとの専用の制御基板がそれぞれ独立に車両に搭載される。各制御基板はそれぞれ電気
的に接続されることで、データのやりとりが行われる。
作業用車両の故障の原因の一つに制御基板の障害が挙げられる。制御基板の障害は、該
当する制御基板を交換することにより解消することができる。制御基板の交換の際に、交
換先の制御基板として非正規品を用いることは、安全性や信頼性の観点から好ましくない
。

特許文献１には、交換された制御ユニットが非正規品であるか否かを検出し、非正規品
である場合に所定の措置をとる技術が開示されている。

特開２００８−１１３２号公報

交換された制御基板が非正規品であった場合、車両が動作しないように制御することで
、正規品への交換を促すことができる。今回の非正規品の使用に対して正規品への交換を
促すのみならず、非正規品の使用の再発の可能性を低減させることができれば、さらに好
ましい。
本発明の目的は、制御基板が非正規品に交換された場合に、非正規品の使用の再発の可
能性を低減させることのできるエラー出力制御装置、車両、エラー出力制御方法及びエラ
ー出力制御プログラムを提供することにある。

第１の態様は、自装置に接続された制御基板から送信される所定のフラグ情報を含むデ
ータを受信するか否かに基づいて、前記制御基板が正規基板であるか否かを判定する判定
部と、前記制御基板が正規基板でないと判定された場合、エラー出力部にエラーを出力さ
せるエラー出力制御部と、を備え、前記エラー出力制御部は、前記制御基板が正規基板で
ないと一旦判定されてエラー出力部にエラーを出力させた場合、前記制御基板が正規基板
であると判定された後もエラー出力部にエラーを出力させるエラー出力制御装置である。

また、第２の態様は、第１の態様において、前記エラー出力制御装置は、コードを取得
するコード取得部を更に備え、前記エラー出力制御部は、前記コード取得部が所定のコー
ドを取得すると前記エラーの出力を終了させるエラー出力制御装置である。

また、第３の態様は、第２の態様において、前記エラー出力制御部は、前記コード取得
部が所定のアプリケーションプログラムからのコードを取得すると前記エラーの出力を終
了させるエラー出力制御装置である。

また、第４の態様は、第２の態様において、前記コード取得部は、前記エラー出力制御
装置と別体である記憶デバイスを接続可能であり、接続された記憶デバイスが記憶してい
るコードを取得するエラー出力制御装置である。

また、第５の態様は、第１から第４の何れかの態様において、エラー出力制御装置を備
える車両である。

また、第６の態様は、第１の制御基板に接続された第２の制御基板から送信される所定
のフラグ情報を含むデータを受信するか否かに基づいて、前記第２の制御基板が正規基板
であるか否かを判定するステップと、前記制御基板が正規基板でないと判定された場合、
エラー出力部にエラーを出力させるステップとを有し、前記制御基板が正規基板でないと
一旦判定されてエラー出力部にエラーを出力させた場合、前記制御基板が正規基板である
と判定された後もエラー出力部にエラーを出力させるエラー出力制御方法である。

また、第７の態様は、コンピュータを、当該コンピュータに接続された制御基板から送
信される所定のフラグ情報を含むデータを受信するか否かに基づいて、前記制御基板が正
規基板であるか否かを判定する判定部、前記制御基板が正規基板でないと判定された場合
、エラー出力部にエラーを出力させるエラー出力制御部として機能させ、前記エラー出力
制御部は、前記制御基板が正規基板でないと一旦判定されてエラー出力部にエラーを出力
させた場合、前記制御基板が正規基板であると判定された後もエラー出力部にエラーを出
力させるエラー出力制御プログラムである。

上記態様のうち少なくとも１つの態様によれば、エラー出力制御装置は、制御基板が正
規基板でないと判定された場合、エラー出力部にエラーを出力させる。さらに、エラー出
力制御装置は、制御基板が正規基板でないと一旦判定されてエラー出力部にエラーを出力
させた場合、制御基板が正規基板であると判定された後もエラー出力部にエラーを出力さ
せる。このように、単に制御基板を正規基板に交換しただけではエラー出力が無くならな
いことで、エラー出力制御装置の搭載された機器の使用者が、非正規品を再度使用するこ
とを思いとどまることが期待される。この点において、エラー出力制御装置によれば、非
正規品の使用の再発の可能性を低減させることができる。

一実施形態に係るフォークリフトの斜視図である。 同実施形態に係るフォークリフトの制御システムの構成を示す概略ブロック図である。 同実施形態に係る走行用ボード、荷役用ボード、操舵用ボード、充電用ボード、ディスプレイ用ボード及びアクセサリ用ボードとが互いに正規基板であるか否かを確認する動作を示すフローチャートである。 同実施形態に係る操舵制御装置のソフトウェア構成を示す概略ブロック図である。 同実施形態に係る操舵制御装置の動作を示すフローチャートである。

以下、図面を参照しながら実施形態について詳しく説明する。以下では、作業用車両の
一例であるフォークリフト１００について説明を行う。

図１は、一実施形態に係るフォークリフト１００の斜視図である。
フォークリフト１００の車両本体１０１の前方には、車両本体１０１の幅方向の端に１
つずつ、前方へ延びる１対のストラドルアーム１０２が設けられる。１対のストラドルア
ーム１０２には、フォーク１０４の昇降動作を案内するマスト１０３が、車両本体１０１
の上方へ延びるように設けられる。当該マスト１０３には、荷役対象物を昇降させるフォ
ーク１０４が取り付けられている。本実施形態に係るフォークリフト１００においては、
前輪がストラドルアーム１０２に設けられ、後輪が車両本体１０１に設けられる。

フォーク１０４は、マスト１０３に沿って昇降する。フォーク１０４をマスト１０３に
沿って上昇させる制御を、リフトアップ制御という。他方、フォーク１０４をマスト１０
３に沿って下降させる制御を、リフトダウン制御という。また、マスト１０３を後傾させ
ることでフォーク１０４の先端部を上方向に傾ける制御をチルトアップ制御という。他方
、マスト１０３を前傾させることでフォーク１０４の先端部を下方向に傾ける制御をチル
トダウン制御という。

マスト１０３は、フォーク１０４と共にストラドルアーム１０２に沿って進退する。マ
スト１０３及びフォーク１０４をストラドルアーム１０２に沿って進出させる制御を、リ
ーチアウト制御という。他方、マスト１０３及びフォーク１０４をストラドルアーム１０
２に沿って後退させる制御を、リーチイン制御という。
なお、マスト１０３及びフォーク１０４は、油圧回路によって作動する。

フォークリフト１００の車両本体１０１には、作業者が搭乗する運転席１０５が設けら
れる。運転席１０５には、アクセルレバー１０６、リフトレバー１０７、リーチレバー１
０８、チルトレバー１０９、操舵ハンドル１１０、及びディスプレイ１１１が設けられる
。
アクセルレバー１０６は、車両本体１０１の前進・後退を制御するためのレバーである
。具体的には、アクセルレバー１０６を前方（作業者から見て奥側）へ倒すことで車両本
体１０１が前進し、アクセルレバー１０６を後方（作業者から見て手前側）へ倒すことで
車両本体１０１が後退する。
リフトレバー１０７は、リフト制御（リフトアップ制御及びリフトダウン制御）のため
のレバーである。具体的には、リフトレバー１０７を前方へ倒すことでリフトダウン制御
がなされ、リフトレバー１０７を後方へ倒すことでリフトアップ制御がなされる。
リーチレバー１０８は、リーチ制御（リーチイン制御及びリーチアウト制御）のための
レバーである。具体的には、リーチレバー１０８を前方へ倒すことでリーチアウト制御が
なされ、リーチレバー１０８を後方へ倒すことでリーチイン制御がなされる。
チルトレバー１０９は、チルト制御（チルトアップ制御及びチルトダウン制御）のため
のレバーである。具体的には、チルトレバー１０９を前方へ倒すことでチルトダウン制御
がなされ、チルトレバー１０９を後方へ倒すことでチルトアップ制御がなされる。

操舵ハンドル１１０は、車両本体１０１の後輪の角度の変更のためのインターフェース
である。操舵ハンドル１１０が作業者によって回転されると、図示しない操舵機構を介し
て当該回転が車両の後輪に伝達され、後輪の角度が変更される。
ディスプレイ１１１は、バッテリー２１４の残存容量、走行速度、走行距離、フォーク
１０４の負荷などの情報を表示する。ディスプレイ１１１は、例えばＶＦＤ（Ｖａｃｕｕ
ｍ Ｆｌｕｏｒｅｓｃｅｎｔ Ｄｉｓｐｌａｙ：蛍光管ディスプレイ１１１）によって実
現される。

図２は、本実施形態に係るフォークリフト１００の制御システムの構成を示す概略ブロ
ック図である。
車両本体１０１の内部には、走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、操舵用ボード
２０３、充電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５、アクセサリ用ボード２０６
、走行インバータ２０７、走行モータ２０８、荷役インバータ２０９、荷役モータ２１０
、操舵インバータ２１１、操舵モータ２１２、充電器２１３、バッテリー２１４、ディス
プレイ１１１、方向指示器２１５、回転灯２１６及びブザー２１７が設けられる。走行用
ボード２０１、荷役用ボード２０２、操舵用ボード２０３、充電用ボード２０４、ディス
プレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６は、制御基板の一例である。
走行用ボード２０１は、フォークリフト１００の主制御である走行を制御する基板であ
る。走行用ボード２０１には、走行制御装置２１８が設けられる。走行制御装置２１８は
、フォークリフト１００の走行機能を管理する。例えば、走行制御装置２１８は、フォー
クリフト１００の走行速度、走行距離、走行設定情報などを管理したり、アクセルレバー
１０６の傾きなどの情報に基づいて走行モータ２０８の回転数を決定する。なお、走行制
御装置２１８と、荷役用ボード２０２、操舵用ボード２０３、充電用ボード２０４、ディ
スプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６とは電気的に接続される。

荷役用ボード２０２は、フォークリフト１００の主制御である荷役を制御する基板であ
る。荷役用ボード２０２には、荷役制御装置２１９が設けられる。荷役制御装置２１９は
、フォークリフト１００の荷役機能を管理する。例えば、荷役制御装置２１９は、フォー
クリフト１００の荷役速度、フォーク１０４の負荷、荷役設定情報などを管理したり、リ
フトレバー１０７、リーチレバー１０８及びチルトレバー１０９の傾きなどの情報に基づ
いて荷役モータ２１０の回転数を決定する。

操舵用ボード２０３は、フォークリフト１００の操舵を制御する基板である。操舵用ボ
ード２０３には、操舵制御装置２２０が設けられる。操舵制御装置２２０は、操舵ハンド
ル１１０の回転などの情報に基づいて操舵モータ２１２の回転数を決定する。

充電用ボード２０４は、フォークリフト１００の充電を制御する基板である。充電用ボ
ード２０４には、充電制御装置２２１が設けられる。充電制御装置２２１は、充電器２１
３の操作情報に基づいてバッテリー２１４の充電方法を決定する。

ディスプレイ用ボード２０５は、ディスプレイ１１１の表示を制御する基板である。デ
ィスプレイ用ボード２０５には、ディスプレイ制御装置２２２が設けられる。ディスプレ
イ制御装置２２２は、バッテリー２１４の残存容量、走行速度、走行距離、フォーク１０
４の負荷などの情報に基づいてディスプレイ１１１の表示内容を決定する。

アクセサリ用ボード２０６は、方向指示器２１５、回転灯２１６、ブザー２１７を制御
する基板である。アクセサリ用ボード２０６には、アクセサリ制御装置２２３が設けられ
る。アクセサリ制御装置２２３は、作業者の操作に基づいて方向指示器２１５、回転灯２
１６、ブザー２１７を制御する。

走行インバータ２０７、荷役インバータ２０９及び操舵インバータ２１１は、それぞれ
走行制御装置２１８、荷役制御装置２１９及び操舵制御装置２２０が算出した回転数に基
づいて、モータを駆動するための周波数及び電圧を変化させる。
走行モータ２０８は、回転により車両本体１０１の後輪を回転させる。これにより、車
両本体１０１が前進しまたは後退する。
荷役モータ２１０は、回転により油圧回路の油の供給量を変化させる。これにより、マ
スト１０３及びフォーク１０４が作動する。
操舵モータ２１２は、回転により操舵機構に駆動力を付与する。操舵モータ２１２は、
操舵機構が電動式である場合、操舵モータ２１２のトルクにより直接操舵機構に駆動力を
付与する。操舵モータ２１２は、操舵機構が油圧式である場合、操舵機構の油圧回路に油
を供給することで、操舵機構に駆動力を付与する。
バッテリー２１４は、フォークリフト１００に搭載される各種電気機器に供給すべき電
気を蓄える。

走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、操舵用ボード２０３、充電用ボード２０４
、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６は、互いに電気的に接続さ
れることで、データの受け渡しを行う。なお、走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２
、操舵用ボード２０３、充電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサ
リ用ボード２０６は、ＣＰＵである走行制御装置２１８、荷役制御装置２１９、操舵制御
装置２２０、充電制御装置２２１、ディスプレイ制御装置２２２及びアクセサリ制御装置
２２３以外に、図示しない主記憶装置、補助記憶装置、インタフェースを備える。走行用
ボード２０１、荷役用ボード２０２、操舵用ボード２０３、充電用ボード２０４、ディス
プレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６は、互いにインタフェースを介して
接続される。具体的には、走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、操舵用ボード２０
３、充電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６は
、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信やＣＲ（Ｃｅｌｌ
Ｒｅｌａｙ）通信などの通信規格に従って接続される。

走行用ボード２０１に搭載される走行制御装置２１８、荷役用ボード２０２に搭載され
る荷役制御装置２１９、充電用ボード２０４に搭載される充電制御装置２２１、ディスプ
レイ用ボード２０５に搭載されるディスプレイ制御装置２２２及びアクセサリ用ボード２
０６に搭載されるアクセサリ制御装置２２３は、操舵用ボード２０３と通信を行い自装置
に接続される操舵用ボード２０３が正規基板であるか否かを判定する。同様に、操舵用ボ
ード２０３に搭載される操舵制御装置２２０は、走行用ボード２０１、荷役用ボード２０
２、充電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６と
通信を行い自装置に接続される走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、充電用ボード
２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６が正規基板であるか
否かを判定する。

図３は、走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、操舵用ボード２０３、充電用ボー
ド２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６とが互いに正規基
板であるか否かを確認する動作を示すフローチャートである。
フォークリフト１００のキースイッチ（図示せず）がＯＮに切り替えられると、バッテ
リー２１４から走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、操舵用ボード２０３、充電用
ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６に電気が供給
される。操舵用ボード２０３に電気が供給されると、操舵制御装置２２０は、所定のフラ
グ情報を含む初期通信のデータを、接続された走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２
、充電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６に送
信する（ステップＳ１）。

走行用ボード２０１に電気が供給されると、走行制御装置２１８は、所定の時間の間、
接続された操舵用ボード２０３からの初期通信のデータの受信を待機する（ステップＳ２
ａ）。走行制御装置２１８は、電気の供給から所定の時間が経過しても所定のフラグ情報
を含むデータを受信できない場合（ステップＳ２ａ：ＮＯ）、接続された操舵用ボード２
０３が非正規基板であると判定する（ステップＳ３ａ）。他方、走行制御装置２１８は、
所定の時間以内に初期通信のデータを受信した場合（ステップＳ２ａ：ＹＥＳ）、接続さ
れた操舵用ボード２０３が正規基板であると判定し（ステップＳ４ａ）、所定のフラグ情
報を含む応答データを、接続された操舵用ボード２０３に送信する（ステップＳ５ａ）。

荷役用ボード２０２に電気が供給されると、荷役制御装置２１９は、所定の時間の間、
接続された操舵用ボード２０３からの初期通信のデータの受信を待機する（ステップＳ２
ｂ）。荷役制御装置２１９は、電気の供給から所定の時間が経過しても所定のフラグ情報
を含むデータを受信できない場合（ステップＳ２ｂ：ＮＯ）、接続された操舵用ボード２
０３が非正規基板であると判定する（ステップＳ３ｂ）。他方、荷役制御装置２１９は、
所定の時間以内に初期通信のデータを受信した場合（ステップＳ２ｂ：ＹＥＳ）、接続さ
れた操舵用ボード２０３が正規基板であると判定し（ステップＳ４ｂ）、所定のフラグ情
報を含む応答データを、接続された操舵用ボード２０３に送信する（ステップＳ５ｂ）。

充電用ボード２０４に電気が供給されると、充電制御装置２２１は、所定の時間の間、
接続された操舵用ボード２０３からの初期通信のデータの受信を待機する（ステップＳ２
ｃ）。充電制御装置２２１は、電気の供給から所定の時間が経過しても所定のフラグ情報
を含むデータを受信できない場合（ステップＳ２ｃ：ＮＯ）、接続された操舵用ボード２
０３が非正規基板であると判定する（ステップＳ３ｃ）。他方、充電制御装置２２１は、
所定の時間以内に初期通信のデータを受信した場合（ステップＳ２ｃ：ＹＥＳ）、接続さ
れた操舵用ボード２０３が正規基板であると判定し（ステップＳ４ｃ）、所定のフラグ情
報を含む応答データを、接続された操舵用ボード２０３に送信する（ステップＳ５ｃ）。

ディスプレイ用ボード２０５に電気が供給されると、ディスプレイ制御装置２２２は、
所定の時間の間、接続された操舵用ボード２０３からの初期通信のデータの受信を待機す
る（ステップＳ２ｄ）。ディスプレイ制御装置２２２は、電気の供給から所定の時間が経
過しても所定のフラグ情報を含むデータを受信できない場合（ステップＳ２ｄ：ＮＯ）、
接続された操舵用ボード２０３が非正規基板であると判定する（ステップＳ３ｄ）。他方
、ディスプレイ制御装置２２２は、所定の時間以内に初期通信のデータを受信した場合（
ステップＳ２ｄ：ＹＥＳ）、接続された操舵用ボード２０３が正規基板であると判定し（
ステップＳ４ｄ）、所定のフラグ情報を含む応答データを、接続された操舵用ボード２０
３に送信する（ステップＳ５ｄ）。

アクセサリ用ボード２０６に電気が供給されると、アクセサリ制御装置２２３は、所定
の時間の間、接続された操舵用ボード２０３からの初期通信のデータの受信を待機する（
ステップＳ２ｅ）。アクセサリ制御装置２２３は、電気の供給から所定の時間が経過して
も所定のフラグ情報を含むデータを受信できない場合（ステップＳ２ｅ：ＮＯ）、接続さ
れた操舵用ボード２０３が非正規基板であると判定する（ステップＳ３ｅ）。他方、アク
セサリ制御装置２２３は、所定の時間以内に初期通信のデータを受信した場合（ステップ
Ｓ２ｅ：ＹＥＳ）、接続された操舵用ボード２０３が正規基板であると判定し（ステップ
Ｓ４ｅ）、所定のフラグ情報を含む応答データを、接続された操舵用ボード２０３に送信
する（ステップＳ５ｅ）。

操舵制御装置２２０は、初期通信のデータを送信すると、所定の時間の間、接続された
走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、充電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード
２０５及びアクセサリ用ボード２０６からの応答データの受信を待機する（ステップＳ６
）。操舵制御装置２２０は、初期通信のデータの送信から所定の時間が経過しても所定の
フラグ情報を含むデータを受信できない場合（ステップＳ６：ＮＯ）、接続された走行用
ボード２０１、荷役用ボード２０２、充電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５
及びアクセサリ用ボード２０６が非正規基板であると判定する（ステップＳ７）。他方、
操舵制御装置２２０は、所定の時間以内に初期通信のデータを受信した場合（ステップＳ
６：ＹＥＳ）、接続された走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、充電用ボード２０
４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６が正規基板であると判定
する（ステップＳ８）。

上記手順により、走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、操舵用ボード２０３、充
電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６とは、互
いに正規基板であるか否かを確認することができる。具体的には、走行用ボード２０１、
荷役用ボード２０２、充電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ
用ボード２０６が非正規基板である場合、走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、充
電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６は、操舵
用ボード２０３が送信された初期通信のデータを適切に受信することができないため、操
舵用ボード２０３は応答データを受信することができない。他方、具体的には、操舵用ボ
ード２０３が非正規基板である場合、操舵用ボード２０３は正規の初期通信のデータを送
信しないため、走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、充電用ボード２０４、ディス
プレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６は初期通信のデータを受信すること
ができない。

本実施形態では、走行用ボード２０１が正規基板ではないと一旦判定されてディスプレ
イ１１１にエラーを表示させた場合、走行用ボード２０１が正規基板であると判定された
後もディスプレイ１１１にエラーを表示させることで、非正規品の走行用ボード２０１の
使用の再発の可能性を低減させる。

図４は、本実施形態に係る操舵制御装置２２０のソフトウェア構成を示す概略ブロック
図である。
操舵制御装置２２０は、操舵用ボード２０３に搭載されるＲＯＭが記憶する所定のプロ
グラムを実行することで、判定部３０１、コード取得部３０２、エラー表示制御部３０３
を備える。操舵制御装置２２０は、エラー出力制御装置の例に該当する。エラー表示制御
部３０３は、エラー出力制御部の例に該当する。なお、フォークリフト１００が出力する
エラーとして、エラーの表示に限らず、例えば警報音の出力など、様々な形態のエラーを
用いることが出来る。
判定部３０１は、接続される走行用ボード２０１が正規基板であるか否かを判定する。

エラー表示制御部３０３は、走行用ボード２０１が正規基板でないと判定された場合、
ディスプレイ１１１にエラーを表示させる。例えば、エラー表示制御部３０３は、代理店
への連絡を促すエラーメッセージをディスプレイ１１１に表示させる。
さらに、エラー表示制御部３０３は、走行用ボード２０１が正規基板でないと一旦判定
されてディスプレイ１１１にエラーを表示させた場合、走行用ボード２０１が正規基板で
あると判定された後もディスプレイ１１１にエラーを表示させる。このように、単に走行
用ボード２０１を正規基板に交換しただけではエラー表示が消えないことで、フォークリ
フト１００の使用者が、非正規品を再度使用することを思いとどまることが期待される。

また、エラー表示制御部３０３は、コード取得部３０２が所定のコードを取得すると、
ディスプレイ１１１によるエラーの表示を終了させる。
エラー表示制御部３０３は、例えば、操舵制御装置２２０がディスプレイ１１１を制御
して各種画像を表示させる機能の一部として構成される。なお、ディスプレイ１１１は、
エラー出力部の例に該当する。

コード取得部３０２は、ディスプレイ１１１のエラー表示を消すためにフォークリフト
１００の外部から入力されるコードを取得する。
当該コードの入力作業は、例えば、フォークリフト１００を取り扱う正規代理店によっ
て行われる。これにより、正規代理店の担当者は、非正規品の使用状況をより確実に把握
し得る。また、正規代理店の担当者が、フォークリフト１００の使用者から非正規品を取
り扱う業者に関する情報を得られる可能性があり、さらには、違法業者の摘発に結びつく
ことが期待される。

当該コードの入力方法として、様々な方法を用いることができる。特に、フォークリフ
ト１００に特定の機器を接続することでコードが自動入力されるようにすれば、短時間で
コードの入力を行うことができ、また、入力ミスを防止することができる。
例えば、コード取得部３０２が所定のアプリケーションプログラムからのコードを取得
するとディスプレイ１１１がエラーの表示を終了させるようにしてもよい。さらに例えば
、正規代理店の管理するコンピュータに、一般には非公開のコード生成用アプリケーショ
ンプログラムをインストールしておき、当該コンピュータと操舵制御装置２２０とが直接
または間接的に接続されると、当該コンピュータが自動的にコードを出力するようにして
もよい。
また、コンピュータと操舵制御装置２２０との接続方法として、様々な方法を用いるこ
とができる。例えば、ボード毎にコネクタを備え、コンピュータと操舵制御装置２２０と
が、操舵用ボード２０３のコネクタを介して接続されるようにしてもよい。あるいは、操
舵用ボード２０３以外のボードが備えるコネクタを介して、コンピュータと操舵制御装置
２２０とが接続されるようにしてもよい。この場合、ボード間の通信として、例えばＣＡ
Ｎ（Controller Area Network）通信を用いることができる。

あるいは、操舵制御装置２２０に、ＵＳＢフラッシュメモリ（Universal Serial Bus F
lash Memory）などの記憶デバイスを直接または間接的に接続できるようにし、コード取
得部３０２が、接続された記憶デバイスが記憶しているコードを自動的に読み出すように
してもよい。例えば、正規代理店において、エラーメッセージを消すことのできるコード
を予め記憶させた記憶デバイスを保管しておくようにしてもよい。
また、コードの形式について様々な形式を用いることができる。例えば、パスワードの
ような文字列の形式となっていてもよいし、一般に非公開のコマンドの形式となっていて
もよい。

次に、本実施形態に係る操舵制御装置２２０の動作について説明する。
図５は、本実施形態に係る操舵制御装置２２０の動作を示すフローチャートである。
フォークリフト１００のキースイッチがＯＮに切り替えられると、判定部３０１は、図
３を参照して説明したように、走行用ボード２０１が正規基板か否かを判定する（ステッ
プＳ１０１）。走行用ボード２０１が正規基板であると判定された場合（ステップＳ１０
１：ＹＥＳ）、図５の処理を終了する。

一方、ステップＳ１０１において、走行用ボード２０１が正規基板でないと判定された
場合（ステップＳ１０１：ＮＯ）、エラー表示制御部３０３は、ディスプレイ１１１にエ
ラーの表示を開始させる（ステップＳ１０２）。
次に、コード取得部３０２は、所定のコードを取得したか否かを判定する（ステップＳ
１０３）。所定のコードを取得していないと判定した場合（ステップＳ１０３：ＮＯ）、
ステップＳ１０３へ戻る。
一方、所定のコードを取得したとコード取得部３０２が判定した場合（ステップＳ１０
３：ＹＥＳ）、エラー表示制御部３０３は、ディスプレイ１１１によるエラーの表示を終
了させる（ステップＳ１０４）。その後、図５の処理を終了する。

以上のように、エラー表示制御部３０３は、走行用ボード２０１が正規基板でないと判
定された場合、ディスプレイ１１１にエラーを表示させる。さらに、エラー表示制御部３
０３は、走行用ボード２０１が正規基板でないと一旦判定されてディスプレイ１１１にエ
ラーを表示させた場合、走行用ボード２０１が正規基板であると判定された後もディスプ
レイ１１１にエラーを表示させる。
このように、単に走行用ボード２０１を正規基板に交換しただけではエラー表示が消え
ないことで、フォークリフト１００の使用者が、非正規品を再度使用することを思いとど
まることが期待される。この点において、操舵制御装置２２０によれば、非正規品の使用
の再発の可能性を低減させることができる。

また、エラー表示制御部３０３は、コード取得部３０２が所定のコードを取得すると、
ディスプレイ１１１によるエラーの表示を終了させる。
これにより、例えば正規代理店の担当者など、コード入力の作業者は、非正規品の使用
状況をより確実に把握し得る。また、コード入力の作業者が、フォークリフト１００の使
用者から非正規品を取り扱う業者に関する情報を得られる可能性があり、さらには、違法
業者の摘発に結びつくことが期待される。

また、エラー表示制御部３０３は、コード取得部３０２が所定のアプリケーションプロ
グラムからのコードを取得すると、ディスプレイ１１１によるエラーの表示を終了させる
。
これにより、当該アプリケーションプログラムをインストール済みのコンピュータと操
舵制御装置２２０とが直接または間接的に接続されると、当該コンピュータが操舵制御装
置２２０にコードを自動入力するようにできる。コードの自動入力により、短時間でコー
ドの入力を行うことができ、また、入力ミスを防止することができる。

また、コード取得部３０２は、記憶デバイスを接続可能であり、接続された記憶デバイ
スが記憶しているコードを取得する。
これにより、エラーメッセージを消すことのできるコードを予め記憶させた記憶デバイ
スが操舵制御装置２２０に直接または間接的に接続されると、操舵制御装置２２０が、当
該コードを自動的に読み出すようにすることができる。操舵制御装置２２０がコードを自
動的に読み出すことで、短時間でコードの入力を行うことができ、また、入力ミスを防止
することができる。

以上、図面を参照して一実施形態について詳しく説明してきたが、具体的な構成は上述
のものに限られることはなく、様々な設計変更等をすることが可能である。
例えば、上述した実施形態に係るフォークリフト１００は、バッテリー２１４によって
走行するが、これに限られない。例えば、他の実施形態に係るフォークリフト１００は、
燃料によりエンジンを駆動させて走行する車両であっても良い。また、上述した実施形態
に係るフォークリフト１００は、リーチ制御によってフォーク１０４を進退させることが
出来るリーチ型車両であるが、これに限られない。例えば、他の実施形態に係るフォーク
リフト１００は、カウンタバランス型車両や、ピッキングリフト車両であってもよい。

なお、ディスプレイ１１１がコード入力画面を表示して手作業によるコード入力を受け
付けるなど、コード取得部３０２が、人の入力するコードを取得するようにしてもよい。
例えば、正規代理店の担当者が、自らコードの入力作業を行うようにしてもよい。
この場合、コンピュータや記憶デバイスなど、コード入力のための装置を不要とするこ
とができる。

また、走行用ボード２０１が正規基板でないと判定された場合、操舵制御装置２２０が
、ディスプレイ１１１によるエラー表示に加えて、フォークリフト１００の機能の少なく
とも一部を制限するようにしてもよい。例えば、海賊版の基板の使用が検出された場合、
フォークリフト１００の動作を停止させるようにしてもよい。
これにより、フォークリフト１００の使用者が、正規品を使うことの重要性を感じるこ
とが期待される。これにより非正規品の使用が再発する可能性をさらに低減させ得る。

また、フォークリフト１００が出力するエラーは、上述したディスプレイ１１１による
エラー表示に限らず、様々な形式のエラーとすることが出来る。例えば、フォークリフト
１００が、ディスプレイ１１１によるエラー表示に加えて、あるいは代えて、例えば警報
音の出力、警報メッセージ音声の出力、または、ランプの点灯、あるいはこれらの組み合
わせによる出力を行うようにしてもよい。

なお、少なくとも１つの実施形態において、補助記憶装置は、一時的でない有形の媒体
の一例である。一時的でない有形の媒体の他の例としては、インタフェースを介して接続
される磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等
が挙げられる。また、このプログラムが通信回線によってコンピュータに配信される場合
、配信を受けたコンピュータが当該プログラムを主記憶装置に展開し、上記処理を実行し
ても良い。

また、当該プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。
さらに、当該プログラムは、前述した機能を補助記憶装置に既に記憶されている他のプロ
グラムとの組み合わせで実現するもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっ
ても良い。

１００…フォークリフト １０１…車両本体 １０２…ストラドルアーム １０３…マ
スト １０４…フォーク １０５…運転席 １０６…アクセルレバー １０７…リフトレ
バー １０８…リーチレバー １０９…チルトレバー １１０…操舵ハンドル １１１…
ディスプレイ ２０１…走行用ボード ２０２…荷役用ボード ２０３…操舵用ボード
２０４…充電用ボード ２０５…ディスプレイ用ボード ２０６…アクセサリ用ボード
２０７…走行インバータ ２０８…走行モータ ２０９…荷役インバータ ２１０…荷役
モータ ２１１…操舵インバータ ２１２…操舵モータ ２１３…充電器 ２１４…バッ
テリー ２１５…方向指示器 ２１６…回転灯 ２１７…ブザー ２１８…走行制御装置
２１９，２１９ａ…荷役制御装置 ２２０…操舵制御装置 ２２１…充電制御装置 ２２
２…ディスプレイ制御装置 ２２３…アクセサリ制御装置 ３０１…判定部 ３０２…コ
ード取得部 ３０３…エラー表示制御部

Claims (7)

1. 自装置に接続された制御基板から送信される所定のフラグ情報を含むデータを受信する
   か否かに基づいて、前記制御基板が正規基板であるか否かを判定する判定部と、
   前記制御基板が正規基板でないと判定された場合、エラー出力部にエラーを出力させる
   エラー出力制御部と、
   を備え、
   前記エラー出力制御部は、前記制御基板が正規基板でないと一旦判定されてエラー出力
   部にエラーを出力させた場合、前記制御基板が正規基板であると判定された後もエラー出
   力部にエラーを出力させる
   エラー出力制御装置。
2. 前記エラー出力制御装置は、コードを取得するコード取得部を更に備え、
   前記エラー出力制御部は、前記コード取得部が所定のコードを取得すると前記エラーの
   出力を終了させる
   請求項１に記載のエラー出力制御装置。
3. 前記エラー出力制御部は、前記コード取得部が所定のアプリケーションプログラムから
   のコードを取得すると前記エラーの出力を終了させる
   請求項２に記載のエラー出力制御装置。
4. 前記コード取得部は、前記エラー出力制御装置と別体である記憶デバイスを接続可能で
   あり、接続された記憶デバイスが記憶しているコードを取得する
   請求項２に記載のエラー出力制御装置。
5. 請求項１から４の何れか１項に記載のエラー出力制御装置を備える車両。
6. 第１の制御基板に接続された第２の制御基板から送信される所定のフラグ情報を含むデ
   ータを受信するか否かに基づいて、前記第２の制御基板が正規基板であるか否かを判定す
   るステップと、
   前記第２の制御基板が正規基板でないと判定された場合、エラー出力部にエラーを出力
   させるステップと
   を有し、
   前記第２の制御基板が正規基板でないと一旦判定されてエラー出力部にエラーを出力させ
   た場合、前記第２の制御基板が正規基板であると判定された後もエラー出力部にエラーを
   出力させる
   エラー出力制御方法。
7. コンピュータを、
   当該コンピュータに接続された制御基板から送信される所定のフラグ情報を含むデータ
   を受信するか否かに基づいて、前記制御基板が正規基板であるか否かを判定する判定部、
   前記制御基板が正規基板でないと判定された場合、エラー出力部にエラーを出力させる
   エラー出力制御部
   として機能させ、
   前記エラー出力制御部は、前記制御基板が正規基板でないと一旦判定されてエラー出力
   部にエラーを出力させた場合、前記制御基板が正規基板であると判定された後もエラー出
   力部にエラーを出力させる
   エラー出力制御プログラム。

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