JP6115970B2 - フォーク制御装置、リーチ型フォークリフト、フォーク制御方法及びフォーク制御プログラム - Google Patents

Description

本発明は、フォーク制御装置、リーチ型フォークリフト、フォーク制御方法及びフォー
ク制御プログラムに関する。

フォークリフトなどの作業用車両においては、作業機器を緻密に制御するため、制御対
象ごとの専用の制御基板がそれぞれ独立に車両に搭載される。各制御基板はそれぞれ電気
的に接続されることで、データのやりとりが行われる。
作業用車両の故障の原因の一つに制御基板の障害が挙げられる。制御基板の障害は、該
当する制御基板を交換することにより解消することができる。制御基板の交換の際に、交
換先の制御基板として非正規品を用いることは、安全性や信頼性の観点から好ましくない
。

特許文献１には、交換された制御ユニットが非正規品であるか否かを検出し、非正規品
である場合に所定の措置をとる技術が開示されている。

特開２００８−１１３２号公報

交換された制御基板が非正規品であった場合、車両が動作しないように制御することで
、非正規品の不使用を促すことができる。他方、制御基板が非正規品である場合に車両が
動作しないよう制御すると、車両の故障が荷役作業中に発生した場合、当該車両が他の荷
役作業の妨げになってしまうおそれがある。そのため、制御基板が非正規品であったとし
ても最低限の荷役作業を継続できるようにしておく必要がある。
本発明の目的は、作業用車両の制御基板が非正規品に交換された場合に、最低限の荷役
作業を可能にしつつ、正規品の制御基板への交換を促すフォーク制御装置、リーチ型フォ
ークリフト、フォーク制御方法及びフォーク制御プログラムを提供することにある。

第１の態様は、自装置に接続された制御基板から送信される所定のフラグ情報を含むデ
ータを受信するか否かに基づいて、前記制御基板が正規基板であるか否かを判定する判定
部と、操作に応じて自装置を搭載するフォークリフトのフォークを進退させるフォーク制
御部とを備え、前記判定部は、前記制御基板から送信される所定のフラグ情報を含むデー
タを受信する場合、前記制御基板が正規基板であると判定して、前記自装置から所定のフ
ラグ情報を含むデータを前記制御基板に送信し、前記制御基板から送信される所定のフラ
グ情報を含むデータを受信しない場合、前記制御基板が正規基板でないと判定し、前記フ
ォーク制御部は、前記制御基板が正規基板でない場合に、前記フォークの進退を制限し、
リフト制御及びチルト制御、並びに走行を禁止しないフォーク制御装置である。

また、第２の態様は、第１の態様において、前記フォーク制御部は、前記制御基板が正
規基板でない場合に、前記フォークを進出させないフォーク制御装置である。

また、第３の態様は、第１または第２の態様において、前記フォーク制御部は、前記制
御基板が正規基板でない場合に、前記フォークを後退させないフォーク制御装置である。

また、第４の態様は、第１から第３の何れかの態様において、フォーク制御装置を備え
るリーチ型フォークリフトである。

また、第５の態様は、第１の制御基板に接続された第２の制御基板から送信される所定
のフラグ情報を含むデータを受信するか否かに基づいて、前記第２の制御基板が正規基板
であるか否かを判定するステップと、操作に応じて前記第１の制御基板を搭載するフォー
クリフトのフォークを進退させるステップとを有し、前記第２の制御基板が正規基板であ
るか否かを判定するステップでは、前記第２の制御基板から送信される所定のフラグ情報
を含むデータを受信する場合、前記第２の制御基板が正規基板であると判定して、前記第
１の制御基板から所定のフラグ情報を含むデータを前記第２の制御基板に送信し、前記第
２の制御基板から送信される所定のフラグ情報を含むデータを受信しない場合、前記第２
の制御基板が正規基板でないと判定し、前記フォークを進退させるステップでは、前記第
２の制御基板が正規基板でない場合、前記フォークの進退を制限し、リフト制御及びチル
ト制御、並びに走行を禁止しないフォーク制御方法である。

また、第６の態様は、フォークリフトに搭載されたコンピュータを、当該コンピュータ
に接続された制御基板から送信される所定のフラグ情報を含むデータを受信するか否かに
基づいて、前記制御基板が正規基板であるか否かを判定する判定部、操作に応じて前記フ
ォークリフトのフォークを進退させるフォーク制御部として機能させ、前記判定部は、前
記制御基板から送信される所定のフラグ情報を含むデータを受信する場合、前記制御基板
が正規基板であると判定して、前記コンピュータから所定のフラグ情報を含むデータを前
記制御基板に送信し、前記制御基板から送信される所定のフラグ情報を含むデータを受信
しない場合、前記制御基板が正規基板でないと判定し、前記フォーク制御部は、前記制御
基板が正規基板でない場合に、前記フォークの進退を制限し、リフト制御及びチルト制御
、並びに走行を禁止しないフォーク制御プログラムである。

上記態様のうち少なくとも１つの態様によれば、フォーク制御装置は、制御基板が正規
基板でない場合に、操舵範囲の少なくとも一部においてパワーステアリング機能を制限す
る。これにより、例えばフォークリフトであれば、荷の上げ下げや走行を行うことができ
るため、荷役作業を継続することができる一方、車両の操舵を困難にすることで、利用者
に正規基板への交換を促すことができる。

第１の実施形態に係るフォークリフト１００の斜視図である。 第１の実施形態に係るフォークリフト１００の制御システムの構成を示す概略ブロック図である。 走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、操舵用ボード２０３、充電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６とが互いに正規基板であるか否かを確認する動作を示すフローチャートである。 第１の実施形態に係る荷役制御装置２１９のソフトウェア構成を示す概略ブロック図である。 第１の実施形態に係る荷役制御装置２１９の動作を示すフローチャートである。 第２の実施形態に係る荷役制御装置２１９の動作を示すフローチャートである。

以下、図面を参照しながら実施形態について詳しく説明する。リーチ型フォークリフト
であるフォークリフト１００について説明を行う。

《第１の実施形態》
図１は、第１の実施形態に係るフォークリフト１００の斜視図である。
フォークリフト１００の車両本体１０１の前方には、車両本体１０１の幅方向の端に１
つずつ、前方へ延びる１対のストラドルアーム１０２が設けられる。１対のストラドルア
ーム１０２には、フォーク１０４の昇降動作を案内するマスト１０３が、車両本体１０１
の上方へ延びるように設けられる。マスト１０３には、荷役対象物を昇降させるフォーク
１０４が取り付けられている。本実施形態に係るフォークリフト１００においては、前輪
がストラドルアーム１０２に設けられ、後輪が車両本体１０１に設けられる。

フォーク１０４は、マスト１０３に沿って昇降する。フォーク１０４をマスト１０３に
沿って上昇させる制御を、リフトアップ制御という。他方、フォーク１０４をマスト１０
３に沿って下降させる制御を、リフトダウン制御という。また、マスト１０３を後傾させ
ることでフォーク１０４の先端部を上方向に傾ける制御をチルトアップ制御という。他方
、マスト１０３を前傾させることでフォーク１０４の先端部を下方向に傾ける制御をチル
トダウン制御という。

マスト１０３は、フォーク１０４と共にストラドルアーム１０２に沿って進退する。マ
スト１０３及びフォーク１０４をストラドルアーム１０２に沿って進出させる制御を、リ
ーチアウト制御という。他方、マスト１０３及びフォーク１０４をストラドルアーム１０
２に沿って後退させる制御を、リーチイン制御という。
なお、マスト１０３及びフォーク１０４は、油圧回路によって作動する。

フォークリフト１００の車両本体１０１には、作業者が搭乗する運転席１０５が設けら
れる。運転席１０５には、アクセルレバー１０６、リフトレバー１０７、リーチレバー１
０８、チルトレバー１０９、操舵ハンドル１１０、及びディスプレイ１１１が設けられる
。
アクセルレバー１０６は、車両本体１０１の前進・後退を制御するためのレバーである
。具体的には、アクセルレバー１０６を前方（運転席１０５の奥側）へ倒すことで車両本
体１０１が前進し、アクセルレバー１０６を後方（運転席１０５の手前側）へ倒すことで
車両本体１０１が後退する。
リフトレバー１０７は、リフト制御（リフトアップ制御及びリフトダウン制御）のため
のレバーである。具体的には、リフトレバー１０７を前方へ倒すことでリフトダウン制御
がなされ、リフトレバー１０７を後方へ倒すことでリフトアップ制御がなされる。
リーチレバー１０８は、リーチ制御（リーチイン制御及びリーチアウト制御）のための
レバーである。具体的には、リーチレバー１０８を前方へ倒すことでリーチアウト制御が
なされ、リーチレバー１０８を後方へ倒すことでリーチイン制御がなされる。
チルトレバー１０９は、チルト制御（チルトアップ制御及びチルトダウン制御）のため
のレバーである。具体的には、チルトレバー１０９を前方へ倒すことでチルトダウン制御
がなされ、リフトレバー１０７を後方へ倒すことでチルトアップ制御がなされる。

操舵ハンドル１１０は、車両本体１０１の後輪の角度の変更のためのインターフェース
である。操舵ハンドル１１０が作業者によって回転されると、図示しない操舵機構を介し
て当該回転が車両の後輪に伝達され、後輪の角度が変更される。
ディスプレイ１１１は、バッテリー２１４の残存容量、走行速度、走行距離、フォーク
１０４の負荷などの情報を表示する。ディスプレイ１１１は、例えばＶＦＤ（Ｖａｃｕｕ
ｍ Ｆｌｕｏｒｅｓｃｅｎｔ Ｄｉｓｐｌａｙ：蛍光管ディスプレイ）によって実現され
る。

図２は、第１の実施形態に係るフォークリフト１００の制御システムの構成を示す概略
ブロック図である。
車両本体１０１の内部には、走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、操舵用ボード
２０３、充電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５、アクセサリ用ボード２０６
、走行インバータ２０７、走行モータ２０８、荷役インバータ２０９、荷役モータ２１０
、操舵インバータ２１１、操舵モータ２１２、充電器２１３、バッテリー２１４、ディス
プレイ１１１、方向指示器２１５、回転灯２１６及びブザー２１７が設けられる。走行用
ボード２０１、荷役用ボード２０２、操舵用ボード２０３、充電用ボード２０４、ディス
プレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６は、制御基板の一例である。
走行用ボード２０１は、フォークリフト１００の主制御である走行を制御する基板であ
る。走行用ボード２０１には、走行制御装置２１８が設けられる。走行制御装置２１８は
、フォークリフト１００の走行機能を管理する。例えば、走行制御装置２１８は、フォー
クリフト１００の走行速度、走行距離、走行設定情報などを管理したり、アクセルレバー
１０６の傾きなどの情報に基づいて走行モータ２０８の回転数を決定する。なお、走行制
御装置２１８と、荷役用ボード２０２、操舵用ボード２０３、充電用ボード２０４、ディ
スプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６とは電気的に接続される。

荷役用ボード２０２は、フォークリフト１００の主制御である荷役を制御する基板であ
る。荷役用ボード２０２には、荷役制御装置２１９が設けられる。荷役制御装置２１９は
、フォークリフト１００の荷役機能を管理する。例えば、荷役制御装置２１９は、フォー
クリフト１００の荷役速度、フォーク１０４の負荷、荷役設定情報などを管理したり、リ
フトレバー１０７、リーチレバー１０８及びチルトレバー１０９の傾きなどの情報に基づ
いて荷役モータ２１０の回転数を決定する。

操舵用ボード２０３は、フォークリフト１００の操舵を制御する基板である。操舵用ボ
ード２０３には、操舵制御装置２２０が設けられる。操舵制御装置２２０は、操舵ハンド
ル１１０の回転などの情報に基づいて操舵モータ２１２の回転数を決定する。

充電用ボード２０４は、フォークリフト１００の充電を制御する基板である。充電用ボ
ード２０４には、充電制御装置２２１が設けられる。充電制御装置２２１は、充電器２１
３の操作情報に基づいてバッテリー２１４の充電方法を決定する。

ディスプレイ用ボード２０５は、ディスプレイ１１１の表示を制御する基板である。デ
ィスプレイ用ボード２０５には、ディスプレイ制御装置２２２が設けられる。ディスプレ
イ制御装置２２２は、バッテリー２１４の残存容量、走行速度、走行距離、フォーク１０
４の負荷などの情報に基づいてディスプレイ１１１の表示内容を決定する。

アクセサリ用ボード２０６は、方向指示器２１５、回転灯２１６、ブザー２１７を制御
する基板である。アクセサリ用ボード２０６には、アクセサリ制御装置２２３が設けられ
る。アクセサリ制御装置２２３は、作業者の操作に基づいて方向指示器２１５、回転灯２
１６、ブザー２１７を制御する。

走行インバータ２０７、荷役インバータ２０９及び操舵インバータ２１１は、それぞれ
走行制御装置２１８、荷役制御装置２１９及び操舵制御装置２２０が算出した回転数に基
づいて、モータを駆動するための周波数及び電圧を変化させる。
走行モータ２０８は、回転により車両本体１０１の後輪を回転させる。これにより、車
両本体１０１が前進しまたは後退する。
荷役モータ２１０は、回転により油圧回路の油の供給量を変化させる。これにより、マ
スト１０３及びフォーク１０４が作動する。
操舵モータ２１２は、回転により操舵機構に駆動力を付与する。操舵モータ２１２は、
操舵機構が電動式である場合、操舵モータ２１２のトルクにより直接操舵機構に駆動力を
付与する。操舵モータ２１２は、操舵機構が油圧式である場合、操舵機構の油圧回路に油
を供給することで、操舵機構に駆動力を付与する。
バッテリー２１４は、フォークリフト１００に搭載される各種電気機器に供給すべき電
気を蓄える。

走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、操舵用ボード２０３、充電用ボード２０４
、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６は、互いに電気的に接続さ
れることで、データの受け渡しを行う。なお、走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２
、操舵用ボード２０３、充電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサ
リ用ボード２０６は、ＣＰＵである走行制御装置２１８、荷役制御装置２１９、操舵制御
装置２２０、充電制御装置２２１、ディスプレイ制御装置２２２及びアクセサリ制御装置
２２３以外に、図示しない主記憶装置、補助記憶装置、インタフェースを備える。走行用
ボード２０１、荷役用ボード２０２、操舵用ボード２０３、充電用ボード２０４、ディス
プレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６は、互いにインタフェースを介して
接続される。具体的には、走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、操舵用ボード２０
３、充電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６は
、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信やＣＲ（Ｃｅｌｌ
Ｒｅｌａｙ）通信などの通信規格に従って接続される。

走行用ボード２０１に搭載される走行制御装置２１８、荷役用ボード２０２に搭載され
る荷役制御装置２１９、充電用ボード２０４に搭載される充電制御装置２２１、ディスプ
レイ用ボード２０５に搭載されるディスプレイ制御装置２２２及びアクセサリ用ボード２
０６に搭載されるアクセサリ制御装置２２３は、操舵用ボード２０３と通信を行い自装置
に接続される操舵用ボード２０３が正規基板であるか否かを判定する。同様に、操舵用ボ
ード２０３に搭載される操舵制御装置２２０は、走行用ボード２０１、荷役用ボード２０
２、充電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６と
通信を行い自装置に接続される走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、充電用ボード
２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６が正規基板であるか
否かを判定する。

図３は、走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、操舵用ボード２０３、充電用ボー
ド２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６とが互いに正規基
板であるか否かを確認する動作を示すフローチャートである。
フォークリフト１００のキースイッチ（図示せず）がＯＮに切り替えられると、バッテ
リー２１４から走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、操舵用ボード２０３、充電用
ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６に電気が供給
される。操舵用ボード２０３に電気が供給されると、操舵制御装置２２０は、所定のフラ
グ情報を含む初期通信のデータを、接続された走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２
、充電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６に送
信する（ステップＳ１）。

走行用ボード２０１に電気が供給されると、走行制御装置２１８は、所定の時間の間、
接続された操舵用ボード２０３からの初期通信のデータの受信を待機する（ステップＳ２
ａ）。走行制御装置２１８は、電気の供給から所定の時間が経過しても所定のフラグ情報
を含むデータを受信できない場合（ステップＳ２ａ：ＮＯ）、接続された操舵用ボード２
０３が非正規基板であると判定する（ステップＳ３ａ）。他方、走行制御装置２１８は、
所定の時間以内に初期通信のデータを受信した場合（ステップＳ２ａ：ＹＥＳ）、接続さ
れた操舵用ボード２０３が正規基板であると判定し（ステップＳ４ａ）、所定のフラグ情
報を含む応答データを、接続された操舵用ボード２０３に送信する（ステップＳ５ａ）。

荷役用ボード２０２に電気が供給されると、荷役制御装置２１９は、所定の時間の間、
接続された操舵用ボード２０３からの初期通信のデータの受信を待機する（ステップＳ２
ｂ）。荷役制御装置２１９は、電気の供給から所定の時間が経過しても所定のフラグ情報
を含むデータを受信できない場合（ステップＳ２ｂ：ＮＯ）、接続された操舵用ボード２
０３が非正規基板であると判定する（ステップＳ３ｂ）。他方、荷役制御装置２１９は、
所定の時間以内に初期通信のデータを受信した場合（ステップＳ２ｂ：ＹＥＳ）、接続さ
れた操舵用ボード２０３が正規基板であると判定し（ステップＳ４ｂ）、所定のフラグ情
報を含む応答データを、接続された操舵用ボード２０３に送信する（ステップＳ５ｂ）。

充電用ボード２０４に電気が供給されると、充電制御装置２２１は、所定の時間の間、
接続された操舵用ボード２０３からの初期通信のデータの受信を待機する（ステップＳ２
ｃ）。充電制御装置２２１は、電気の供給から所定の時間が経過しても所定のフラグ情報
を含むデータを受信できない場合（ステップＳ２ｃ：ＮＯ）、接続された操舵用ボード２
０３が非正規基板であると判定する（ステップＳ３ｃ）。他方、充電制御装置２２１は、
所定の時間以内に初期通信のデータを受信した場合（ステップＳ２ｃ：ＹＥＳ）、接続さ
れた操舵用ボード２０３が正規基板であると判定し（ステップＳ４ｃ）、所定のフラグ情
報を含む応答データを、接続された操舵用ボード２０３に送信する（ステップＳ５ｃ）。

ディスプレイ用ボード２０５に電気が供給されると、ディスプレイ制御装置２２２は、
所定の時間の間、接続された操舵用ボード２０３からの初期通信のデータの受信を待機す
る（ステップＳ２ｄ）。ディスプレイ制御装置２２２は、電気の供給から所定の時間が経
過しても所定のフラグ情報を含むデータを受信できない場合（ステップＳ２ｄ：ＮＯ）、
接続された操舵用ボード２０３が非正規基板であると判定する（ステップＳ３ｄ）。他方
、ディスプレイ制御装置２２２は、所定の時間以内に初期通信のデータを受信した場合（
ステップＳ２ｄ：ＹＥＳ）、接続された操舵用ボード２０３が正規基板であると判定し（
ステップＳ４ｄ）、所定のフラグ情報を含む応答データを、接続された操舵用ボード２０
３に送信する（ステップＳ５ｄ）。

アクセサリ用ボード２０６に電気が供給されると、アクセサリ制御装置２２３は、所定
の時間の間、接続された操舵用ボード２０３からの初期通信のデータの受信を待機する（
ステップＳ２ｅ）。アクセサリ制御装置２２３は、電気の供給から所定の時間が経過して
も所定のフラグ情報を含むデータを受信できない場合（ステップＳ２ｅ：ＮＯ）、接続さ
れた操舵用ボード２０３が非正規基板であると判定する（ステップＳ３ｅ）。他方、アク
セサリ制御装置２２３は、所定の時間以内に初期通信のデータを受信した場合（ステップ
Ｓ２ｅ：ＹＥＳ）、接続された操舵用ボード２０３が正規基板であると判定し（ステップ
Ｓ４ｅ）、所定のフラグ情報を含む応答データを、接続された操舵用ボード２０３に送信
する（ステップＳ５ｅ）。

操舵制御装置２２０は、初期通信のデータを送信すると、所定の時間の間、接続された
走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、充電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード
２０５及びアクセサリ用ボード２０６からの応答データの受信を待機する（ステップＳ６
）。操舵制御装置２２０は、初期通信のデータの送信から所定の時間が経過しても所定の
フラグ情報を含むデータを受信できない場合（ステップＳ６：ＮＯ）、接続された走行用
ボード２０１、荷役用ボード２０２、充電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５
及びアクセサリ用ボード２０６が非正規基板であると判定する（ステップＳ７）。他方、
操舵制御装置２２０は、所定の時間以内に初期通信のデータを受信した場合（ステップＳ
６：ＹＥＳ）、接続された走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、充電用ボード２０
４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６が正規基板であると判定
する（ステップＳ８）。

上記手順により、走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、操舵用ボード２０３、充
電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６とは、互
いに正規基板であるか否かを確認することができる。具体的には、走行用ボード２０１、
荷役用ボード２０２、充電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ
用ボード２０６が非正規基板である場合、走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、充
電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６は、操舵
用ボード２０３が送信された初期通信のデータを適切に受信することができないため、操
舵用ボード２０３は応答データを受信することができない。他方、具体的には、操舵用ボ
ード２０３が非正規基板である場合、操舵用ボード２０３は正規の初期通信のデータを送
信しないため、走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、充電用ボード２０４、ディス
プレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６は初期通信のデータを受信すること
ができない。

本実施形態では、操舵用ボード２０３が非正規基板である場合に、荷役制御装置２１９
が、リーチ機能を制限することで、最低限の荷役作業を可能にしつつ、正規品の操舵用ボ
ード２０３への交換を促す。

図４は、第１の実施形態に係る荷役制御装置２１９のソフトウェア構成を示す概略ブロ
ック図である。
荷役制御装置２１９は、荷役用ボード２０２に搭載される補助記憶装置が記憶する所定
のプログラムを実行することで、判定部３０１、操作入力部３０２、フォーク制御部３０
３を備える。
判定部３０１は、接続される操舵用ボード２０３が正規基板であるか否かを判定する。
操作入力部３０２は、リフトレバー１０７、リーチレバー１０８、及びチルトレバー１
０９の傾きを取得する。
フォーク制御部３０３は、操作入力部３０２が取得した各レバーの傾きに基づいて、荷
役制御装置２１９に対して、油圧回路のバルブの開閉及び荷役モータの回転を指示する。

次に、本実施形態に係る荷役制御装置２１９の動作について説明する。
図５は、第１の実施形態に係る荷役制御装置２１９の動作を示すフローチャートである
。
フォークリフト１００のキースイッチ（図示せず）がＯＮに切り替えられ、バッテリー
２１４から荷役用ボード２０２に電気が供給されると、荷役制御装置２１９の判定部３０
１は、上述した手順により接続された操舵用ボード２０３が正規基板であるか否かを判定
する（ステップＳ１０１）。このとき、判定部３０１は、荷役制御装置２１９の主記憶装
置に、判定結果を記録する。

次に、操作入力部３０２は、リフトレバー１０７、リーチレバー１０８またはチルトレ
バー１０９の何れかが傾けられているか否か（傾きが０度でないか否か）を判定する（ス
テップＳ１０２）。つまり、操作入力部３０２は、いずれかのレバーに対して操作の入力
があったか否かを判定する。操作入力部が、いずれのレバーも傾けられていないと判定し
た場合（ステップＳ１０２：ＮＯ）、フォーク１０４の操作の入力がないため、フォーク
制御部３０３は、荷役制御装置２１９への指示を出力しない。そして、荷役制御装置２１
９は、処理をステップＳ１０２に戻しレバーの傾きの判定を継続する。

他方、操作入力部３０２が、いずれかのレバーが傾けられたと判定した場合（ステップ
Ｓ１０２：ＹＥＳ）、フォーク制御部３０３は、ステップＳ１０１で操舵用ボード２０３
が正規基板であると判定されたか否かを特定する（ステップＳ１０３）。具体的には、フ
ォーク制御部３０３は、荷役制御装置２１９の主記憶装置に記録された判定結果を読み出
す。
操舵用ボード２０３が正規基板であると判定されている場合（ステップＳ１０３：ＹＥ
Ｓ）、フォーク制御部３０３は、傾けられたレバーに対応する油圧回路のバルブの開閉及
び荷役モータ２１０の回転の指示を、荷役制御装置２１９に出力する（ステップＳ１０４
）。これにより、フォークリフト１００はリフト制御、リーチ制御またはチルト制御を行
う。そして、荷役制御装置２１９は、処理をステップＳ１０２に戻しレバーの傾きの判定
を継続する。

他方、操舵用ボード２０３が正規基板でないと判定されている場合（ステップＳ１０３
：ＮＯ）、フォーク制御部３０３は、レバーの操作がリーチアウト制御を指示するもので
あるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。具体的には、フォーク制御部３０３は、リ
ーチレバー１０８が前方へ向けて傾けられているか否かを判定する。フォーク制御部３０
３は、レバーの操作がリーチアウト制御を指示するものでないと判定した場合（ステップ
Ｓ１０５：ＮＯ）、傾けられたレバーに対応する油圧回路のバルブの開閉及び荷役モータ
２１０の回転の指示を、荷役制御装置２１９に出力する（ステップＳ１０４）。これによ
り、フォークリフト１００はリフト制御若しくはチルト制御、またはリーチイン制御を行
う。そして、荷役制御装置２１９は、処理をステップＳ１０２に戻しレバーの傾きの判定
を継続する。
他方、フォーク制御部３０３は、レバーの操作がリーチアウト制御を指示するものであ
ると判定した場合（ステップＳ１０５：ＹＥＳ）、フォーク制御部３０３は、荷役制御装
置２１９への指示を出力しない。そして、荷役制御装置２１９は、処理をステップＳ１０
２に戻しレバーの傾きの判定を継続する。

ここで、操舵用ボード２０３が正規基板でない場合にリーチアウト制御を行わない理由
を説明する。
フォークリフト１００は、フォーク１０４を後退させると、フォーク１０４の一部また
は全部が一対のストラドルアーム１０２の間に格納されるため、荷役を行うことができな
くなる。その代わりに、フォークリフト１００の最小旋回半径が小さくなるため、フォー
ク１０４を後退させることでフォークリフト１００の機動性が高まる。そのため、フォー
クリフト１００によって荷役作業を行う場合、フォーク１０４を進出させておく必要があ
る。

ここで、荷役作業中に操舵用ボード２０３の故障が発生し、非正規品の操舵用ボード２
０３に交換された場合、本実施形態に係る荷役制御装置２１９は、リフト制御及びチルト
制御、並びに走行を禁止しないため、継続して荷役作業を行うことができる。荷役作業を
終えた場合、リーチイン制御によりフォーク１０４をストラドルアーム１０２の間に格納
させて、フォークリフト１００を邪魔にならない場所へ退避させることができる。これに
より荷役制御装置２１９は、フォークリフト１００による最低限の荷役作業を可能にする
ことができる。
他方、操舵用ボード２０３が非正規品である場合、本実施形態に係る荷役制御装置２１
９は、リーチアウト制御を禁止するため、一度リーチイン制御を行うと、当該フォークリ
フト１００は、次回の荷役作業を行うことができなくなる。これにより、荷役制御装置２
１９は、正規品の操舵用ボード２０３への交換を促すことができる。

《第２の実施形態》
第２の実施形態について説明する。
第１の実施形態に係るフォークリフト１００は、操舵用ボード２０３が正規基板でない
場合に、リーチアウト制御をさせないものである。これに対し、第２の実施形態に係る荷
役制御装置２１９は、操舵用ボード２０３が正規基板でない場合に、リーチイン制御をさ
せないものである。

第２の実施形態に係るフォークリフト１００の構成は、第１の実施形態に係るフォーク
リフト１００の構成と同じであり、荷役制御装置２１９のフォーク制御部３０３の動作が
異なる。
図６は、第２の実施形態に係る荷役制御装置２１９の動作を示すフローチャートである
。
フォークリフト１００のキースイッチ（図示せず）がＯＮに切り替えられ、バッテリー
２１４から荷役用ボード２０２に電気が供給されると、荷役制御装置２１９の判定部３０
１は、上述した手順により接続された操舵用ボード２０３が正規基板であるか否かを判定
する（ステップＳ２０１）。

次に、操作入力部３０２は、リフトレバー１０７、リーチレバー１０８またはチルトレ
バー１０９の何れかが傾けられているか否かを判定する（ステップＳ２０２）。操作入力
部が、いずれのレバーも傾けられていないと判定した場合（ステップＳ２０２：ＮＯ）、
フォーク１０４の操作の入力がないため、フォーク制御部３０３は、荷役制御装置２１９
への指示を出力しない。そして、荷役制御装置２１９は、処理をステップＳ２０２に戻し
レバーの傾きの判定を継続する。

他方、操作入力部３０２が、いずれかのレバーが傾けられたと判定した場合（ステップ
Ｓ２０２：ＹＥＳ）、フォーク制御部３０３は、ステップＳ２０１で操舵用ボード２０３
が正規基板であると判定されたか否かを特定する（ステップＳ２０３）。具体的には、フ
ォーク制御部３０３は、荷役制御装置２１９の主記憶装置に記録された判定結果を読み出
す。
操舵用ボード２０３が正規基板であると判定されている場合（ステップＳ２０３：ＹＥ
Ｓ）、フォーク制御部３０３は、傾けられたレバーに対応する油圧回路のバルブの開閉及
び荷役モータ２１０の回転の指示を、荷役制御装置２１９に出力する（ステップＳ２０４
）。これにより、フォークリフト１００はリフト制御、リーチ制御またはチルト制御を行
う。そして、荷役制御装置２１９は、処理をステップＳ２０２に戻しレバーの傾きの判定
を継続する。

他方、操舵用ボード２０３が正規基板でないと判定されている場合（ステップＳ２０３
：ＮＯ）、フォーク制御部３０３は、レバーの操作がリーチイン制御を指示するものであ
るか否かを判定する（ステップＳ２０５）。具体的には、フォーク制御部３０３は、リー
チレバー１０８が後方へ向けて傾けられているか否かを判定する。フォーク制御部３０３
は、レバーの操作がリーチイン制御を指示するものでないと判定した場合（ステップＳ２
０５：ＮＯ）、傾けられたレバーに対応する油圧回路のバルブの開閉及び荷役モータ２１
０の回転の指示を、荷役制御装置２１９に出力する（ステップＳ２０４）。これにより、
フォークリフト１００はリフト制御若しくはチルト制御、またはリーチアウト制御を行う
。そして、荷役制御装置２１９は、処理をステップＳ２０２に戻しレバーの傾きの判定を
継続する。
他方、フォーク制御部３０３は、レバーの操作がリーチイン制御を指示するものである
と判定した場合（ステップＳ２０５：ＹＥＳ）、フォーク制御部３０３は、荷役制御装置
２１９への指示を出力しない。そして、荷役制御装置２１９は、処理をステップＳ２０２
に戻しレバーの傾きの判定を継続する。

このように、本実施形態に係る荷役制御装置２１９は、操舵用ボード２０３が正規基板
でない場合に、リーチイン制御を禁止する。つまり、荷役制御装置２１９は、操舵用ボー
ド２０３が正規基板でない場合に、フォーク１０４を後退させない。これにより、フォー
ク１０４を一対のストラドルアーム１０２の間に格納したときと比較して、最小旋回半径
が大きくなるため、フォークリフト１００の機動性が低下する。これにより、操舵用ボー
ド２０３の交換を促すことができる。他方、リーチイン制御を禁止した場合にも、フォー
ク１０４を一対のストラドルアーム１０２の間に格納したときと比較して機動性は低下す
るものの、フォークリフト１００を走行させることは可能である。また、本実施形態に係
る荷役制御装置２１９は、リフト機能及びチルト機能並びに走行を禁止しないため、荷役
作業を継続し、フォークリフト１００を邪魔にならない場所に退避させることができる。
したがって、本実施形態に係るフォークリフト１００は、操舵用ボード２０３が非正規
品に交換された場合に、最低限の荷役作業を可能にしつつ、正規品の制御基板への交換を
促すことができる。

以上、図面を参照して一実施形態について詳しく説明してきたが、具体的な構成は上述
のものに限られることはなく、様々な設計変更等をすることが可能である。例えば、上述
した実施形態に係る荷役制御装置２１９は、操舵用ボード２０３が非正規基板である場合
に、リーチアウト制御かリーチイン制御かのいずれか一方を禁止するが、これに限られな
い。例えば、他の実施形態に係る荷役制御装置２１９は、操舵用ボード２０３が非正規基
板である場合に、リーチアウト制御とリーチイン制御の両方、つまりリーチ制御を禁止し
ても良い。
また例えば、上述した実施形態に係るフォークリフト１００は、バッテリー２１４によ
って走行するが、これに限られない。例えば、他の実施形態に係るフォークリフト１００
は、燃料によりエンジンを駆動させて走行する車両であっても良い。

なお、少なくとも１つの実施形態において、補助記憶装置は、一時的でない有形の媒体
の一例である。一時的でない有形の媒体の他の例としては、インタフェースを介して接続
される磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等
が挙げられる。また、このプログラムが通信回線によってコンピュータに配信される場合
、配信を受けたコンピュータが当該プログラムを主記憶装置に展開し、上記処理を実行し
ても良い。

また、当該プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。
さらに、当該プログラムは、前述した機能を補助記憶装置に既に記憶されている他のプロ
グラムとの組み合わせで実現するもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっ
ても良い。

１００…フォークリフト １０１…車両本体 １０２…ストラドルアーム １０３…マ
スト １０４…フォーク １０５…運転席 １０６…アクセルレバー １０７…リフトレ
バー １０８…リーチレバー １０９…チルトレバー １１０…操舵ハンドル １１１…
ディスプレイ ２０１…走行用ボード ２０２…荷役用ボード ２０３…操舵用ボード
２０４…充電用ボード ２０５…ディスプレイ用ボード ２０６…アクセサリ用ボード
２０７…走行インバータ ２０８…走行モータ ２０９…荷役インバータ ２１０…荷役
モータ ２１１…操舵インバータ ２１２…操舵モータ ２１３…充電器 ２１４…バッ
テリー ２１５…方向指示器 ２１６…回転灯 ２１７…ブザー ２１８…走行制御装置
２１９…荷役制御装置 ２２０…操舵制御装置 ２２１…充電制御装置 ２２２…ディス
プレイ制御装置 ２２３…アクセサリ制御装置 ３０１…判定部 ３０２…操作入力部
３０３…フォーク制御部

Claims (6)

1. 自装置に接続された制御基板から送信される所定のフラグ情報を含むデータを受信する
   か否かに基づいて、前記制御基板が正規基板であるか否かを判定する判定部と、
   操作に応じて自装置を搭載するフォークリフトのフォークを進退させるフォーク制御部
   と
   を備え、
   前記判定部は、前記制御基板から送信される所定のフラグ情報を含むデータを受信する
   場合、前記制御基板が正規基板であると判定して、前記自装置から所定のフラグ情報を含
   むデータを前記制御基板に送信し、
   前記制御基板から送信される所定のフラグ情報を含むデータを受信しない場合、前記制
   御基板が正規基板でないと判定し、
   前記フォーク制御部は、前記制御基板が正規基板でない場合に、前記フォークの進退を
   制限し、リフト制御及びチルト制御、並びに走行を禁止しない
   フォーク制御装置。
2. 前記フォーク制御部は、前記制御基板が正規基板でない場合に、前記フォークを進出さ
   せない
   請求項１に記載のフォーク制御装置。
3. 前記フォーク制御部は、前記制御基板が正規基板でない場合に、前記フォークを後退さ
   せない
   請求項１または請求項２に記載のフォーク制御装置。
4. 請求項１から請求項３の何れか１項に記載のフォーク制御装置を備えるリーチ型フォー
   クリフト。
5. 第１の制御基板に接続された第２の制御基板から送信される所定のフラグ情報を含むデ
   ータを受信するか否かに基づいて、前記第２の制御基板が正規基板であるか否かを判定す
   るステップと、
   操作に応じて前記第１の制御基板を搭載するフォークリフトのフォークを進退させるス
   テップと
   を有し、
   前記第２の制御基板が正規基板であるか否かを判定するステップでは、前記第２の制御
   基板から送信される所定のフラグ情報を含むデータを受信する場合、前記第２の制御基板
   が正規基板であると判定して、前記第１の制御基板から所定のフラグ情報を含むデータを
   前記第２の制御基板に送信し、
   前記第２の制御基板から送信される所定のフラグ情報を含むデータを受信しない場合、
   前記第２の制御基板が正規基板でないと判定し、
   前記フォークを進退させるステップでは、前記第２の制御基板が正規基板でない場合、
   前記フォークの進退を制限し、リフト制御及びチルト制御、並びに走行を禁止しない
   フォーク制御方法。
6. フォークリフトに搭載されたコンピュータを、
   当該コンピュータに接続された制御基板から送信される所定のフラグ情報を含むデータ
   を受信するか否かに基づいて、前記制御基板が正規基板であるか否かを判定する判定部、
   操作に応じて前記フォークリフトのフォークを進退させるフォーク制御部
   として機能させ、
   前記判定部は、前記制御基板から送信される所定のフラグ情報を含むデータを受信する
   場合、前記制御基板が正規基板であると判定して、前記コンピュータから所定のフラグ情
   報を含むデータを前記制御基板に送信し、
   前記制御基板から送信される所定のフラグ情報を含むデータを受信しない場合、前記制
   御基板が正規基板でないと判定し、
   前記フォーク制御部は、前記制御基板が正規基板でない場合に、前記フォークの進退を
   制限し、リフト制御及びチルト制御、並びに走行を禁止しない
   フォーク制御プログラム。

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