JP2001213350A - クローラ式走行車両 - Google Patents
クローラ式走行車両Info
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- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 95
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 21
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 28
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 2
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 2
- 101150101014 HST1 gene Proteins 0.000 description 1
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D11/00—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like
- B62D11/02—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides
- B62D11/06—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source
- B62D11/10—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source using gearings with differential power outputs on opposite sides, e.g. twin-differential or epicyclic gears
- B62D11/14—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source using gearings with differential power outputs on opposite sides, e.g. twin-differential or epicyclic gears differential power outputs being effected by additional power supply to one side, e.g. power originating from secondary power source
- B62D11/18—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source using gearings with differential power outputs on opposite sides, e.g. twin-differential or epicyclic gears differential power outputs being effected by additional power supply to one side, e.g. power originating from secondary power source the additional power supply being supplied hydraulically
- B62D11/183—Control systems therefor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
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- B60K17/04—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles characterised by arrangement, location, or kind of gearing
- B60K17/10—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles characterised by arrangement, location, or kind of gearing of fluid gearing
- B60K17/105—Units comprising at least a part of the gearing and a torque-transmitting axle, e.g. transaxles
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 従来の走行用油圧式無段変速機及び旋回用油
圧式無段変速機を備えたクローラ式走行車両において
は、走行用油圧式無段変速機及び旋回用油圧式無段変速
機がそれぞれ個別的に制御されていたので、旋回時のス
テアリング操作が煩雑であり、旋回操作のフィーリング
や旋回精度が悪かった。 【解決手段】 走行用ＨＳＴ１１０と旋回用ＨＳＴ１２
０とに、それぞれ比例電磁弁６１・６２を付設し、ステ
アリング操作角度及び主変速レバー操作角度の大きさに
連動させて、該走行用ＨＳＴ１１０と旋回用ＨＳＴ１２
０との出力回転数を制御した。
圧式無段変速機を備えたクローラ式走行車両において
は、走行用油圧式無段変速機及び旋回用油圧式無段変速
機がそれぞれ個別的に制御されていたので、旋回時のス
テアリング操作が煩雑であり、旋回操作のフィーリング
や旋回精度が悪かった。 【解決手段】 走行用ＨＳＴ１１０と旋回用ＨＳＴ１２
０とに、それぞれ比例電磁弁６１・６２を付設し、ステ
アリング操作角度及び主変速レバー操作角度の大きさに
連動させて、該走行用ＨＳＴ１１０と旋回用ＨＳＴ１２
０との出力回転数を制御した。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、走行用油圧式無段
変速機の出力を差動装置へ入力して左右のクローラ式走
行装置を走行駆動するとともに、旋回用油圧式無段変速
機の出力を差動装置に入力することにより左右のクロー
ラ式走行装置の駆動回転数を異ならせて操向を行うクロ
ーラ式走行車両における操向制御の構成に関する。
変速機の出力を差動装置へ入力して左右のクローラ式走
行装置を走行駆動するとともに、旋回用油圧式無段変速
機の出力を差動装置に入力することにより左右のクロー
ラ式走行装置の駆動回転数を異ならせて操向を行うクロ
ーラ式走行車両における操向制御の構成に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、左右のクローラ式走行装置を備え
たクローラ式走行車両においては、エンジンの出力を走
行用油圧式無段変速機により変速し、該走行用油圧式無
段変速機の出力を差動装置に入力して、左右のクローラ
式走行装置を走行駆動するとともに、該旋回用油圧式無
段変速機からの出力回転を差動装置に入力して、左右の
クローラ式走行装置の駆動回転数を異ならせて操向を行
う技術が考案されている。このようなクローラ式走行車
両にあっては、走行用油圧式無段変速機は主変速レバー
の操作に連動して駆動され、旋回用油圧式無段変速機は
ステアリング操作に連動して駆動されていた。
たクローラ式走行車両においては、エンジンの出力を走
行用油圧式無段変速機により変速し、該走行用油圧式無
段変速機の出力を差動装置に入力して、左右のクローラ
式走行装置を走行駆動するとともに、該旋回用油圧式無
段変速機からの出力回転を差動装置に入力して、左右の
クローラ式走行装置の駆動回転数を異ならせて操向を行
う技術が考案されている。このようなクローラ式走行車
両にあっては、走行用油圧式無段変速機は主変速レバー
の操作に連動して駆動され、旋回用油圧式無段変速機は
ステアリング操作に連動して駆動されていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前述の如く駆動され
る、走行用油圧式無段変速機及び旋回用油圧式無段変速
機は、それぞれ個別的に制御されていたので、例えば、
片方のクローラ式走行装置を停止した状態で旋回する所
謂ブレーキターンを行う場合、走行速度が異なるとブレ
ーキターンが開始されるステアリング操作角度も変化す
るため、旋回時のステアリング操作が煩雑であった。ま
た、同じステアリング操作角度に対する旋回半径の大き
さが、走行速度によって大きく異なるため、旋回操作の
フィーリングや旋回精度が悪かった。また、走行用油圧
式無段変速機を操作する主変速レバーと、旋回用油圧式
無段変速機を操作するステアリングハンドルとを連動さ
せる構成が、例えば、特開平１０−４７１９号公報に示
す如く知られているが、この構成においては、主変速レ
バーとステアリングハンドルとが機械的に連結されてい
るので、構造が複雑となり多くのスペースを要すること
となっていた。
る、走行用油圧式無段変速機及び旋回用油圧式無段変速
機は、それぞれ個別的に制御されていたので、例えば、
片方のクローラ式走行装置を停止した状態で旋回する所
謂ブレーキターンを行う場合、走行速度が異なるとブレ
ーキターンが開始されるステアリング操作角度も変化す
るため、旋回時のステアリング操作が煩雑であった。ま
た、同じステアリング操作角度に対する旋回半径の大き
さが、走行速度によって大きく異なるため、旋回操作の
フィーリングや旋回精度が悪かった。また、走行用油圧
式無段変速機を操作する主変速レバーと、旋回用油圧式
無段変速機を操作するステアリングハンドルとを連動さ
せる構成が、例えば、特開平１０−４７１９号公報に示
す如く知られているが、この構成においては、主変速レ
バーとステアリングハンドルとが機械的に連結されてい
るので、構造が複雑となり多くのスペースを要すること
となっていた。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の解決しようとす
る課題は以上の如くであり、次に該課題を解決するため
の手段を説明する。即ち、請求項１においては、左右の
クローラ式走行装置、走行用油圧式無段変速機、及び旋
回用油圧式無段変速機を備え、走行用油圧式無段変速機
の出力を差動装置へ入力して左右のクローラ式走行装置
を走行駆動するとともに、旋回用油圧式無段変速機の出
力を差動装置に入力することにより左右のクローラ式走
行装置の駆動回転数を異ならせて操向を行うクローラ式
走行車両において、ステアリング操作角度及び主変速レ
バー操作角度の大きさに連動させて、走行用油圧式無段
変速機と旋回用油圧式無段変速機との出力回転数を制御
した。
る課題は以上の如くであり、次に該課題を解決するため
の手段を説明する。即ち、請求項１においては、左右の
クローラ式走行装置、走行用油圧式無段変速機、及び旋
回用油圧式無段変速機を備え、走行用油圧式無段変速機
の出力を差動装置へ入力して左右のクローラ式走行装置
を走行駆動するとともに、旋回用油圧式無段変速機の出
力を差動装置に入力することにより左右のクローラ式走
行装置の駆動回転数を異ならせて操向を行うクローラ式
走行車両において、ステアリング操作角度及び主変速レ
バー操作角度の大きさに連動させて、走行用油圧式無段
変速機と旋回用油圧式無段変速機との出力回転数を制御
した。
【０００５】また、請求項２においては、前記走行用油
圧式無段変速機及び旋回用油圧式無段変速機にそれぞれ
比例電磁弁を付設し、ステアリング操作角度及び主変速
レバー操作角度の大きさに連動させて該比例電磁弁を制
御することにより、走行用油圧式無段変速機と旋回用油
圧式無段変速機との出力回転数を制御する。
圧式無段変速機及び旋回用油圧式無段変速機にそれぞれ
比例電磁弁を付設し、ステアリング操作角度及び主変速
レバー操作角度の大きさに連動させて該比例電磁弁を制
御することにより、走行用油圧式無段変速機と旋回用油
圧式無段変速機との出力回転数を制御する。
【０００６】また、請求項３においては、前記走行用油
圧式無段変速機及び旋回用油圧式無段変速機は、ステア
リング操作角度が大きくなるにつれて、走行速度が減少
するように制御され、ステアリング操作角度が小さいと
きには走行速度の減少度合いが小さく、ステアリング操
作角度が大きくなるに従って走行速度の減少度合いが大
きくなるように制御する。
圧式無段変速機及び旋回用油圧式無段変速機は、ステア
リング操作角度が大きくなるにつれて、走行速度が減少
するように制御され、ステアリング操作角度が小さいと
きには走行速度の減少度合いが小さく、ステアリング操
作角度が大きくなるに従って走行速度の減少度合いが大
きくなるように制御する。
【０００７】また、請求項４においては、前記旋回用油
圧式無段変速機の出力回転数を、主変速レバーが高速側
へ操作されているときよりも、低速側へ操作されている
ときの方が大きくなるように制御する。
圧式無段変速機の出力回転数を、主変速レバーが高速側
へ操作されているときよりも、低速側へ操作されている
ときの方が大きくなるように制御する。
【０００８】また、請求項５においては、前記走行用油
圧式無段変速機及び旋回用油圧式無段変速機を、ブレー
キターン又はスピンターンが開始されるステアリング操
作角度が主変速レバー操作角度にかかわらず一定となる
ように制御した。
圧式無段変速機及び旋回用油圧式無段変速機を、ブレー
キターン又はスピンターンが開始されるステアリング操
作角度が主変速レバー操作角度にかかわらず一定となる
ように制御した。
【０００９】
【発明の実施の形態】本発明の解決すべき課題及び手段
は以上の如くであり、次に添付の図面に示した本発明の
一実施例を説明する。図１は本発明の一実施例であるク
ローラトラクタを示す側面図、図２はクローラトラクタ
の動力伝達系を示すスケルトン図、図３は比例電磁弁が
付設された走行用ＨＳＴ及び旋回用ＨＳＴを示す油圧回
路図、図４は走行用ＨＳＴ及び旋回用ＨＳＴを制御する
ためのＨＳＴコントローラ等の構成を示す図、図５は主
変速レバーの操作角度が高速側へ最大となるとともに、
副変速切換スイッチが低速側へ切り換えられた状態での
ステアリングハンドルの操作角度と機体各部の速度との
関係を示す図、図６は図５における機体中心実速度線を
構成する機体中心基準速度線と機体中心付加速度線とを
示す図、図７は主変速レバーの操作角度が最高速側から
半分の位置であるとともに、副変速切換スイッチが低速
側へ切り換えられた状態でのステアリングハンドルの操
作角度と機体各部の速度との関係を示す図、図８は主変
速レバーの操作角度が高速側へ最大となるとともに、副
変速切換スイッチが高速側へ切り換えられた状態でのス
テアリングハンドルの操作角度と機体各部の速度との関
係を示す図、図９は主変速レバー操作位置と旋回用ＨＳ
Ｔの駆動係数との関係を示す図、図１０は走行用比例電
磁弁及び操向用比例電磁弁の制御フローを示す図、図１
１はステアリング操作角度の増減に伴い走行速度を変化
させる場合の制御フローを示す図、図１２は図１１での
制御に用いられるステアリング操作角度値及びステアリ
ング操作角度補正値を示す図、図１３は走行速度に応じ
た旋回を行うための制御フローを示す図、図１４は図１
３での制御に用いられる主変速レバー角度値及び主変速
レバー角度補正値を示す図、図１５は旋回内側及び旋回
外側のクローラ式走行装置の走行速度を求める制御フロ
ーを示す図、図１６は図１５での制御に用いられるステ
アリング操作角度値及びステアリング操作角度補正値を
示す図である。
は以上の如くであり、次に添付の図面に示した本発明の
一実施例を説明する。図１は本発明の一実施例であるク
ローラトラクタを示す側面図、図２はクローラトラクタ
の動力伝達系を示すスケルトン図、図３は比例電磁弁が
付設された走行用ＨＳＴ及び旋回用ＨＳＴを示す油圧回
路図、図４は走行用ＨＳＴ及び旋回用ＨＳＴを制御する
ためのＨＳＴコントローラ等の構成を示す図、図５は主
変速レバーの操作角度が高速側へ最大となるとともに、
副変速切換スイッチが低速側へ切り換えられた状態での
ステアリングハンドルの操作角度と機体各部の速度との
関係を示す図、図６は図５における機体中心実速度線を
構成する機体中心基準速度線と機体中心付加速度線とを
示す図、図７は主変速レバーの操作角度が最高速側から
半分の位置であるとともに、副変速切換スイッチが低速
側へ切り換えられた状態でのステアリングハンドルの操
作角度と機体各部の速度との関係を示す図、図８は主変
速レバーの操作角度が高速側へ最大となるとともに、副
変速切換スイッチが高速側へ切り換えられた状態でのス
テアリングハンドルの操作角度と機体各部の速度との関
係を示す図、図９は主変速レバー操作位置と旋回用ＨＳ
Ｔの駆動係数との関係を示す図、図１０は走行用比例電
磁弁及び操向用比例電磁弁の制御フローを示す図、図１
１はステアリング操作角度の増減に伴い走行速度を変化
させる場合の制御フローを示す図、図１２は図１１での
制御に用いられるステアリング操作角度値及びステアリ
ング操作角度補正値を示す図、図１３は走行速度に応じ
た旋回を行うための制御フローを示す図、図１４は図１
３での制御に用いられる主変速レバー角度値及び主変速
レバー角度補正値を示す図、図１５は旋回内側及び旋回
外側のクローラ式走行装置の走行速度を求める制御フロ
ーを示す図、図１６は図１５での制御に用いられるステ
アリング操作角度値及びステアリング操作角度補正値を
示す図である。
【００１０】まず、本発明に係るクローラ式走行装置の
一実施例であるクローラトラクタの概略構成について説
明する。図１に示すように、左右一対のクローラ式走行
装置１の前部上方にはエンジン３が配置され、ボンネッ
ト４に覆われている。ボンネット４の後方にはキャビン
９が立設されており、該キャビン９内には操向操作を行
うステアリングハンドル７を配置し、該ステアリングハ
ンドル７の後方にシート８を配設して、運転部を構成し
ている。また、この運転部には走行操作を行うための主
変速レバー７７等が設けられている。
一実施例であるクローラトラクタの概略構成について説
明する。図１に示すように、左右一対のクローラ式走行
装置１の前部上方にはエンジン３が配置され、ボンネッ
ト４に覆われている。ボンネット４の後方にはキャビン
９が立設されており、該キャビン９内には操向操作を行
うステアリングハンドル７を配置し、該ステアリングハ
ンドル７の後方にシート８を配設して、運転部を構成し
ている。また、この運転部には走行操作を行うための主
変速レバー７７等が設けられている。
【００１１】前記クローラ式走行装置１は、クローラフ
レーム２に支持されており、前端部の駆動スプロケット
１１、後端部のアイドラ１２、及び、駆動スプロケット
１１とアイドラ１２との間に配置される転輪１３・１３
・・・にクローラベルト１４を巻回して構成している。
レーム２に支持されており、前端部の駆動スプロケット
１１、後端部のアイドラ１２、及び、駆動スプロケット
１１とアイドラ１２との間に配置される転輪１３・１３
・・・にクローラベルト１４を巻回して構成している。
【００１２】図１、図２に示すように、前記エンジン３
の後方には走行用油圧式無段変速機（以降走行用ＨＳＴ
と記す）１１０が配設されており、エンジン３からの駆
動出力は、走行用ＨＳＴ１１０にて主変速された後に、
該走行用ＨＳＴ１１０の後方に配置されるミッションケ
ース５内で副変速される。走行用ＨＳＴ１１０及びミッ
ションケース５内で変速された駆動力は、連結軸７２を
介して、機体前部に配置される差動装置１３１へ入力さ
れる。差動装置１３１内に入力された駆動力は、減速さ
れた後に最終減速装置１３３に伝達され、該最終減速装
置１３３内でさらに減速されて左右の駆動スプロケット
１１を駆動するように構成しており、これにより左右の
クローラ式走行装置１が駆動されている。
の後方には走行用油圧式無段変速機（以降走行用ＨＳＴ
と記す）１１０が配設されており、エンジン３からの駆
動出力は、走行用ＨＳＴ１１０にて主変速された後に、
該走行用ＨＳＴ１１０の後方に配置されるミッションケ
ース５内で副変速される。走行用ＨＳＴ１１０及びミッ
ションケース５内で変速された駆動力は、連結軸７２を
介して、機体前部に配置される差動装置１３１へ入力さ
れる。差動装置１３１内に入力された駆動力は、減速さ
れた後に最終減速装置１３３に伝達され、該最終減速装
置１３３内でさらに減速されて左右の駆動スプロケット
１１を駆動するように構成しており、これにより左右の
クローラ式走行装置１が駆動されている。
【００１３】走行用ＨＳＴ１１０は、走行油圧ポンプ１
１１及び走行油圧モータ１１２により構成されており、
該走行油圧ポンプ１１１は可変容量型に構成されてい
る。走行油圧ポンプ１１１は、入力されたエンジン３か
らの駆動力により走行油圧モータ１１２を駆動し、該走
行油圧モータ１１２からの出力がミッションケース５内
へ入力されている。また、走行用ＨＳＴ１１０は、走行
油圧ポンプ１１１の可動斜板１１１ａの斜板角を調節す
ることで出力回転数及び出力回転方向を変化するように
構成している。
１１及び走行油圧モータ１１２により構成されており、
該走行油圧ポンプ１１１は可変容量型に構成されてい
る。走行油圧ポンプ１１１は、入力されたエンジン３か
らの駆動力により走行油圧モータ１１２を駆動し、該走
行油圧モータ１１２からの出力がミッションケース５内
へ入力されている。また、走行用ＨＳＴ１１０は、走行
油圧ポンプ１１１の可動斜板１１１ａの斜板角を調節す
ることで出力回転数及び出力回転方向を変化するように
構成している。
【００１４】また、エンジン３の前方には旋回用油圧式
無段変速機（以降旋回用ＨＳＴと記す）１２０が配設さ
れており、該旋回用ＨＳＴ１２０には、ギアケース８０
を介してエンジン３からの出力が入力されている。該エ
ンジン３により駆動される該旋回用ＨＳＴ１２０の出力
は差動装置１３１へ入力されている。
無段変速機（以降旋回用ＨＳＴと記す）１２０が配設さ
れており、該旋回用ＨＳＴ１２０には、ギアケース８０
を介してエンジン３からの出力が入力されている。該エ
ンジン３により駆動される該旋回用ＨＳＴ１２０の出力
は差動装置１３１へ入力されている。
【００１５】旋回用ＨＳＴ１２０は旋回油圧ポンプ１２
１及び旋回油圧モータ１２２により構成され、該旋回油
圧ポンプ１２１は可変容量式に構成されている。旋回油
圧ポンプ１２１は、入力されたエンジン３からの駆動力
により旋回油圧モータ１２２を駆動し、該旋回油圧モー
タ１２２からの出力が差動装置１３１へ入力されてい
る。
１及び旋回油圧モータ１２２により構成され、該旋回油
圧ポンプ１２１は可変容量式に構成されている。旋回油
圧ポンプ１２１は、入力されたエンジン３からの駆動力
により旋回油圧モータ１２２を駆動し、該旋回油圧モー
タ１２２からの出力が差動装置１３１へ入力されてい
る。
【００１６】また、旋回用ＨＳＴ１２０は、旋回油圧ポ
ンプ１２１の可動斜板１２１ａの斜板角を調節すること
で出力回転数及び出力回転方向を変化するように構成し
ている。そして、差動装置１３１へ入力される旋回用Ｈ
ＳＴ１２０からの出力回転数及び出力回転方向を変化さ
せることで、前述したミッションケース５から差動装置
１３１へ入力され、左右の駆動スプロケット１１へ伝達
される走行駆動回転に回転数差を生じさせ、これにより
左右のクローラ式走行装置１の走行駆動速度を異ならせ
て操向操作を行うようにしている。
ンプ１２１の可動斜板１２１ａの斜板角を調節すること
で出力回転数及び出力回転方向を変化するように構成し
ている。そして、差動装置１３１へ入力される旋回用Ｈ
ＳＴ１２０からの出力回転数及び出力回転方向を変化さ
せることで、前述したミッションケース５から差動装置
１３１へ入力され、左右の駆動スプロケット１１へ伝達
される走行駆動回転に回転数差を生じさせ、これにより
左右のクローラ式走行装置１の走行駆動速度を異ならせ
て操向操作を行うようにしている。
【００１７】次に、走行用ＨＳＴ１１０及び旋回用ＨＳ
Ｔ１２０を制御するための構成について説明する。図
１、図３、図４に示すように、走行用ＨＳＴ１１０には
走行用比例電磁弁６１が付設され、該比例電磁弁６１に
より可動斜板１１１ａの斜板角を制御するように構成さ
れている。同じく、旋回用ＨＳＴ１２０には旋回用比例
電磁弁６２が付設され、該旋回用比例電磁弁６２により
可動斜板１２１ａの斜板角を制御するように構成されて
いる。
Ｔ１２０を制御するための構成について説明する。図
１、図３、図４に示すように、走行用ＨＳＴ１１０には
走行用比例電磁弁６１が付設され、該比例電磁弁６１に
より可動斜板１１１ａの斜板角を制御するように構成さ
れている。同じく、旋回用ＨＳＴ１２０には旋回用比例
電磁弁６２が付設され、該旋回用比例電磁弁６２により
可動斜板１２１ａの斜板角を制御するように構成されて
いる。
【００１８】前記主変速レバー７７には、該主変速レバ
ー７７の操作位置をレバー操作角度として検出する主変
速レバー角度センサ７８が付設され、ステアリングハン
ドル７の軸部には、該ステアリングハンドル７の操作角
度を検出するステアリング操作角度センサ７９が設けら
れている。該主変速レバー角度センサ７８及びステアリ
ング操作角度センサ７９はＨＳＴコントローラ１４１に
接続され、それぞれの検出値が該ＨＳＴコントローラ１
４１に入力されている。
ー７７の操作位置をレバー操作角度として検出する主変
速レバー角度センサ７８が付設され、ステアリングハン
ドル７の軸部には、該ステアリングハンドル７の操作角
度を検出するステアリング操作角度センサ７９が設けら
れている。該主変速レバー角度センサ７８及びステアリ
ング操作角度センサ７９はＨＳＴコントローラ１４１に
接続され、それぞれの検出値が該ＨＳＴコントローラ１
４１に入力されている。
【００１９】また、前記走行用比例電磁弁６１のソレノ
イド６１ａ・６１ｂ、及び操向用比例電磁弁６２のソレ
ノイド６２ａ・６２ｂがＨＳＴコントローラ１４１へ接
続されている。そして、ＨＳＴコントローラ１４１にお
いて、主変速レバー角度センサ７８から入力された主変
速レバー７７の操作角度、及びステアリング操作角度セ
ンサ７９から入力されたステアリングハンドル７の操作
角度に基づいて、走行用比例電磁弁６１のソレノイド６
１ａ又はソレノイド６１ｂの何れか一方、及び操向用比
例電磁弁６２のソレノイド６２ａ又はソレノイド６２ｂ
の何れか一方に電流を流すように構成している。
イド６１ａ・６１ｂ、及び操向用比例電磁弁６２のソレ
ノイド６２ａ・６２ｂがＨＳＴコントローラ１４１へ接
続されている。そして、ＨＳＴコントローラ１４１にお
いて、主変速レバー角度センサ７８から入力された主変
速レバー７７の操作角度、及びステアリング操作角度セ
ンサ７９から入力されたステアリングハンドル７の操作
角度に基づいて、走行用比例電磁弁６１のソレノイド６
１ａ又はソレノイド６１ｂの何れか一方、及び操向用比
例電磁弁６２のソレノイド６２ａ又はソレノイド６２ｂ
の何れか一方に電流を流すように構成している。
【００２０】即ち、図１０に示すフローの如く、ステア
リング操作角度センサ７９により検出されたステアリン
グ操作角度値ＶST、及び主変速レバー角度センサ７８に
より検出された主変速レバー角度値Ｖe がＨＳＴコント
ローラ１４１へ入力され（ステップＳ１１、ステップＳ
１２）、これらの入力値に基づいて、走行用比例電磁弁
６１及び操向用比例電磁弁６２を制御するための出力Ｖ
C ・Ｖt がＨＳＴコントローラ１４１から出力される
（ステップＳ１３、ステップＳ１４）ように構成してい
る。このように、主変速レバー７７の操作角度及びステ
アリングハンドル７の操作角度に連動して比例電磁弁６
１及び比例電磁弁６２を制御することにより、走行用Ｈ
ＳＴ１１０の可動斜板１１１ａ及び旋回用ＨＳＴ１２０
の可動斜板１２１ａを操作し、該走行用ＨＳＴ１１０及
び旋回用ＨＳＴ１２０の出力回転数を制御するようにし
ている。また、本例においては、前記ミッションケース
５に内装される副変速機構の変速段を高速側と低速側と
いった複数段に切り換える副変速切換スイッチ７６がＨ
ＳＴコントローラ１４１に接続されており、該副変速切
換スイッチ７６の切換状態も加味して、走行用ＨＳＴ１
１０及び旋回用ＨＳＴ１２０の出力回転数制御を行うよ
うにしている。
リング操作角度センサ７９により検出されたステアリン
グ操作角度値ＶST、及び主変速レバー角度センサ７８に
より検出された主変速レバー角度値Ｖe がＨＳＴコント
ローラ１４１へ入力され（ステップＳ１１、ステップＳ
１２）、これらの入力値に基づいて、走行用比例電磁弁
６１及び操向用比例電磁弁６２を制御するための出力Ｖ
C ・Ｖt がＨＳＴコントローラ１４１から出力される
（ステップＳ１３、ステップＳ１４）ように構成してい
る。このように、主変速レバー７７の操作角度及びステ
アリングハンドル７の操作角度に連動して比例電磁弁６
１及び比例電磁弁６２を制御することにより、走行用Ｈ
ＳＴ１１０の可動斜板１１１ａ及び旋回用ＨＳＴ１２０
の可動斜板１２１ａを操作し、該走行用ＨＳＴ１１０及
び旋回用ＨＳＴ１２０の出力回転数を制御するようにし
ている。また、本例においては、前記ミッションケース
５に内装される副変速機構の変速段を高速側と低速側と
いった複数段に切り換える副変速切換スイッチ７６がＨ
ＳＴコントローラ１４１に接続されており、該副変速切
換スイッチ７６の切換状態も加味して、走行用ＨＳＴ１
１０及び旋回用ＨＳＴ１２０の出力回転数制御を行うよ
うにしている。
【００２１】そして、主変速レバー７７の操作角度及び
ステアリングハンドル７の操作角度に連動する、走行用
ＨＳＴ１１０及び旋回用ＨＳＴ１２０の出力回転数の制
御は、次の如く行っている。
ステアリングハンドル７の操作角度に連動する、走行用
ＨＳＴ１１０及び旋回用ＨＳＴ１２０の出力回転数の制
御は、次の如く行っている。
【００２２】図５には、ステアリングハンドル７の操作
角度と機体各部の速度との関係を示しており、８１は機
体中心実速度線を、８２ａは旋回外側のクローラ走行装
置速度線を、８２ｂは旋回内側のクローラ走行装置速度
線を、８３は旋回用ＨＳＴ１２０の出力回転速度線を示
している。また、図６には、機体中心基準速度線８４
と、機体中心付加速度線８５を示している。尚、図５、
図６に示す各速度線８１・８２ａ・８２ｂ・８３・８４
は、主変速レバー７７の操作角度が高速側へ最大となる
とともに、前記副変速切換スイッチ７６が低速側へ切り
換えられた状態での値を示しており、それぞれ、ＨＳＴ
コントローラ１４１内の記憶装置に予め記憶されてい
る。
角度と機体各部の速度との関係を示しており、８１は機
体中心実速度線を、８２ａは旋回外側のクローラ走行装
置速度線を、８２ｂは旋回内側のクローラ走行装置速度
線を、８３は旋回用ＨＳＴ１２０の出力回転速度線を示
している。また、図６には、機体中心基準速度線８４
と、機体中心付加速度線８５を示している。尚、図５、
図６に示す各速度線８１・８２ａ・８２ｂ・８３・８４
は、主変速レバー７７の操作角度が高速側へ最大となる
とともに、前記副変速切換スイッチ７６が低速側へ切り
換えられた状態での値を示しており、それぞれ、ＨＳＴ
コントローラ１４１内の記憶装置に予め記憶されてい
る。
【００２３】機体中心基準速度線８４は、ステアリング
操作角度が角度θ1 よりも小さい間は、速度Ｖ1 で一定
であり、ステアリング操作角度が角度θ1 より大きくな
ると、値が直線的に減少するように形成されている。機
体中心付加速度線８５は、ステアリング操作角度が角度
θ1 よりも小さい間は０で一定であり、ステアリング操
作角度が角度θ1 より大きくなると角度θaまでの間増
加し、角度θa を超えると減少する、上に凸の略蒲鉾型
の曲線に形成されている。そして、前記機体中心実速度
線８１は、機体中心基準速度線８４の値に機体中心付加
速度８５の値を加えて構成され、ステアリング操作角度
が０で直進状態のときの速度はＶ1 である。
操作角度が角度θ1 よりも小さい間は、速度Ｖ1 で一定
であり、ステアリング操作角度が角度θ1 より大きくな
ると、値が直線的に減少するように形成されている。機
体中心付加速度線８５は、ステアリング操作角度が角度
θ1 よりも小さい間は０で一定であり、ステアリング操
作角度が角度θ1 より大きくなると角度θaまでの間増
加し、角度θa を超えると減少する、上に凸の略蒲鉾型
の曲線に形成されている。そして、前記機体中心実速度
線８１は、機体中心基準速度線８４の値に機体中心付加
速度８５の値を加えて構成され、ステアリング操作角度
が０で直進状態のときの速度はＶ1 である。
【００２４】また、ＨＳＴ出力回転速度線８３は、左右
のクローラ式走行装置１に伝達される走行駆動回転に回
転数差を生じさせるものであり、ステアリング操作角度
が角度θ1 よりも小さい間は０で一定であり、ステアリ
ング操作角度が角度θ1 より大きくなると、値が直線的
に増加するように形成されている。そして、前記旋回外
側クローラ走行装置速度線８２ａは機体中心実速度線８
１の値にＨＳＴ出力回転速度線８３の値を加えたもので
あり、旋回内側クローラ走行装置速度線８２ｂは機体中
心実速度線８１の値からＨＳＴ出力回転速度線８３の値
を減じたものである。
のクローラ式走行装置１に伝達される走行駆動回転に回
転数差を生じさせるものであり、ステアリング操作角度
が角度θ1 よりも小さい間は０で一定であり、ステアリ
ング操作角度が角度θ1 より大きくなると、値が直線的
に増加するように形成されている。そして、前記旋回外
側クローラ走行装置速度線８２ａは機体中心実速度線８
１の値にＨＳＴ出力回転速度線８３の値を加えたもので
あり、旋回内側クローラ走行装置速度線８２ｂは機体中
心実速度線８１の値からＨＳＴ出力回転速度線８３の値
を減じたものである。
【００２５】即ち、走行用ＨＳＴ１１０の比例電磁弁６
１及び旋回用ＨＳＴ１２０の比例電磁弁６２を制御し
て、ステアリング操作角度が大きくなるに従い、機体中
心実速度線８１に従って機体の走行速度を減少させてい
る。また、左右のクローラ式走行装置１の駆動速度を、
機体中心実速度線８１の値にＨＳＴ出力回転速度線８３
の値をそれぞれ増減した旋回外側クローラ走行装置速度
線８２ａと旋回内側クローラ走行装置速度線８２ｂとに
従って変化させ、ステアリング操作角度が大きくなるに
従い、左右のクローラ式走行装置１の駆動速度の差が大
きくなるようにしている。
１及び旋回用ＨＳＴ１２０の比例電磁弁６２を制御し
て、ステアリング操作角度が大きくなるに従い、機体中
心実速度線８１に従って機体の走行速度を減少させてい
る。また、左右のクローラ式走行装置１の駆動速度を、
機体中心実速度線８１の値にＨＳＴ出力回転速度線８３
の値をそれぞれ増減した旋回外側クローラ走行装置速度
線８２ａと旋回内側クローラ走行装置速度線８２ｂとに
従って変化させ、ステアリング操作角度が大きくなるに
従い、左右のクローラ式走行装置１の駆動速度の差が大
きくなるようにしている。
【００２６】この場合、ステアリング操作角度の増加に
伴う走行速度の減少は、前記機体中心基準速度８４の如
く直線的に減少させたのでは、ステアリング操作角度が
小さい範囲で、ステアリング操作角度に対する旋回度合
いが大きく、急に旋回するように感じられて旋回時のフ
ィーリングが良くないため、機体中心付加速度８５を加
えて、機体中心実速度８１の如くステアリング操作角度
が小さい範囲では走行速度の減少度合いが小さくなるよ
うにしている。これにより、ステアリング操作角度が小
さいときには、ステアリング操作角度に対する旋回度合
いを抑えることができ、ステアリング操作角度が小さい
場合でもステアリング操作角度に応じた感覚の旋回状態
を得ることが可能となり、旋回時のフィーリング及び旋
回精度を向上することができる。
伴う走行速度の減少は、前記機体中心基準速度８４の如
く直線的に減少させたのでは、ステアリング操作角度が
小さい範囲で、ステアリング操作角度に対する旋回度合
いが大きく、急に旋回するように感じられて旋回時のフ
ィーリングが良くないため、機体中心付加速度８５を加
えて、機体中心実速度８１の如くステアリング操作角度
が小さい範囲では走行速度の減少度合いが小さくなるよ
うにしている。これにより、ステアリング操作角度が小
さいときには、ステアリング操作角度に対する旋回度合
いを抑えることができ、ステアリング操作角度が小さい
場合でもステアリング操作角度に応じた感覚の旋回状態
を得ることが可能となり、旋回時のフィーリング及び旋
回精度を向上することができる。
【００２７】また、機体中心付加速度８５は、機体中心
実速度８１が、ステアリング操作角度が大きくなるに従
って走行速度の減少度合いが大きくなるように形成され
ているため、ステアリング操作角度が大きいときには低
速で旋回が行われ、エンジン３の出力の範囲内で急旋回
を行うことが可能となっている。さらに、上述の如くの
旋回を行うための、走行用ＨＳＴ１１０及び旋回用ＨＳ
Ｔ１２０の制御を、該走行用ＨＳＴ１１０及び旋回用Ｈ
ＳＴ１２０に付設した比例電磁弁６１・６２を制御する
ことにより行っているため、該走行用ＨＳＴ１１０及び
旋回用ＨＳＴ１２０を電気的に制御することが可能であ
り、制御機構を簡単且つコンパクトな構成とすることか
でき、メンテナンスの容易化を図ることもできる。
実速度８１が、ステアリング操作角度が大きくなるに従
って走行速度の減少度合いが大きくなるように形成され
ているため、ステアリング操作角度が大きいときには低
速で旋回が行われ、エンジン３の出力の範囲内で急旋回
を行うことが可能となっている。さらに、上述の如くの
旋回を行うための、走行用ＨＳＴ１１０及び旋回用ＨＳ
Ｔ１２０の制御を、該走行用ＨＳＴ１１０及び旋回用Ｈ
ＳＴ１２０に付設した比例電磁弁６１・６２を制御する
ことにより行っているため、該走行用ＨＳＴ１１０及び
旋回用ＨＳＴ１２０を電気的に制御することが可能であ
り、制御機構を簡単且つコンパクトな構成とすることか
でき、メンテナンスの容易化を図ることもできる。
【００２８】そして、前述の如く、ステアリング操作角
度の増減に伴い走行速度を変化させる場合には、図１
１、図１２に示すように、例えば左最大旋回時から中立
位置を経て右最大旋回時に至るまで直線的に増加する、
ＨＳＴコントローラ１４１に入力されたステアリング操
作角度値ＶST（ステップＳ２１）を、左右旋回にかかわ
らずステアリング操作角度が大きくなるに従って増加す
るステアリング操作角度補正値ＶST’に補正した後に、
走行用比例電磁弁６１用の出力ＶC から該ステアリング
操作角度補正値ＶST’を減じる（ステップＳ２２）こと
により、走行速度を変化させるようにしている。
度の増減に伴い走行速度を変化させる場合には、図１
１、図１２に示すように、例えば左最大旋回時から中立
位置を経て右最大旋回時に至るまで直線的に増加する、
ＨＳＴコントローラ１４１に入力されたステアリング操
作角度値ＶST（ステップＳ２１）を、左右旋回にかかわ
らずステアリング操作角度が大きくなるに従って増加す
るステアリング操作角度補正値ＶST’に補正した後に、
走行用比例電磁弁６１用の出力ＶC から該ステアリング
操作角度補正値ＶST’を減じる（ステップＳ２２）こと
により、走行速度を変化させるようにしている。
【００２９】また、走行速度に応じた旋回を行うために
は、図１３に示すフローで旋回用ＨＳＴ１２０を制御し
ている。まず、主変速レバー７７の設定値である主変速
レバー角度値Ｖe 、及びステアリング操作角度値ＶSTが
ＨＳＴコントローラ１４１に入力される（ステップ３
１、ステップ３２）。入力された主変速レバー角度値Ｖ
e は、例えば図１４に示すように、左最大旋回時から中
立位置を経て右最大旋回時に至るまで直線的に増加する
が、この値が、左右旋回にかかわらずステアリング操作
角度が大きくなるに従って増加する主変速レバー角度補
正値Ｖe ’に変換される（ステップＳ３３）とともに、
ステアリング操作角度値ＶSTに応じた操向用比例電磁弁
６２用の出力Ｖt が求められる。そして、求められた出
力Ｖt から主変速レバー角度補正値Ｖe ’を減じた値
を、操向用比例電磁弁６２用の出力として、ＨＳＴコン
トローラ１４１から出力するようにしている。
は、図１３に示すフローで旋回用ＨＳＴ１２０を制御し
ている。まず、主変速レバー７７の設定値である主変速
レバー角度値Ｖe 、及びステアリング操作角度値ＶSTが
ＨＳＴコントローラ１４１に入力される（ステップ３
１、ステップ３２）。入力された主変速レバー角度値Ｖ
e は、例えば図１４に示すように、左最大旋回時から中
立位置を経て右最大旋回時に至るまで直線的に増加する
が、この値が、左右旋回にかかわらずステアリング操作
角度が大きくなるに従って増加する主変速レバー角度補
正値Ｖe ’に変換される（ステップＳ３３）とともに、
ステアリング操作角度値ＶSTに応じた操向用比例電磁弁
６２用の出力Ｖt が求められる。そして、求められた出
力Ｖt から主変速レバー角度補正値Ｖe ’を減じた値
を、操向用比例電磁弁６２用の出力として、ＨＳＴコン
トローラ１４１から出力するようにしている。
【００３０】また、旋回内側及び旋回外側のクローラ式
走行装置１の走行速度を求めるフローは、図１５に示す
如くである。即ち、ステアリング操作角度値ＶSTがＨＳ
Ｔコントローラ１４１に入力される（ステップＳ５１）
と、図１６に示すように、左右への旋回度合いが大きく
なるに従って値が減少するステアリング操作角度補正値
ＶST”に変換される（ステップＳ５２）。このステアリ
ング操作角度補正値ＶST”に基づいて操向用比例電磁弁
６２用の出力Ｖt が求められる。そして、図５に機体中
心実速度８１で表される機体中心実速度値Ｖctから出力
Ｖt を減じて旋回内側のクローラ式走行装置１の走行速
度が求められ（ステップＳ５３）、該機体中心実速度値
Ｖctに出力Ｖt を加えて旋回外側のクローラ式走行装置
１の走行速度が求められる（ステップＳ５４）ようにし
ている。
走行装置１の走行速度を求めるフローは、図１５に示す
如くである。即ち、ステアリング操作角度値ＶSTがＨＳ
Ｔコントローラ１４１に入力される（ステップＳ５１）
と、図１６に示すように、左右への旋回度合いが大きく
なるに従って値が減少するステアリング操作角度補正値
ＶST”に変換される（ステップＳ５２）。このステアリ
ング操作角度補正値ＶST”に基づいて操向用比例電磁弁
６２用の出力Ｖt が求められる。そして、図５に機体中
心実速度８１で表される機体中心実速度値Ｖctから出力
Ｖt を減じて旋回内側のクローラ式走行装置１の走行速
度が求められ（ステップＳ５３）、該機体中心実速度値
Ｖctに出力Ｖt を加えて旋回外側のクローラ式走行装置
１の走行速度が求められる（ステップＳ５４）ようにし
ている。
【００３１】また、図７には、主変速レバー７７の操作
角度が高速側への最大操作角度の半分の値であるととも
に、前記副変速切換スイッチ７６が低速側へ切り換えら
れた状態での、機体中心実速度９１、外側クローラ走行
装置速度線９２ａ、旋回内側クローラ走行装置速度線９
２ｂ、及びＨＳＴ出力回転速度線９３を示している。こ
れらの各速度線９１・９２ａ・９２ｂ・９３は、前述の
各速度線８１・８２ａ・８２ｂ・８３に対し、主変速レ
バー７７の操作角度が小さくなった分だけ、全体的に低
速側へシフトさせたものであり、ステアリング操作角度
に対する増減傾向は同じに形成されている。この場合、
ステアリング操作角度が０で直進状態のときの前記機体
中心実速度線９１の値は速度Ｖ2 である。
角度が高速側への最大操作角度の半分の値であるととも
に、前記副変速切換スイッチ７６が低速側へ切り換えら
れた状態での、機体中心実速度９１、外側クローラ走行
装置速度線９２ａ、旋回内側クローラ走行装置速度線９
２ｂ、及びＨＳＴ出力回転速度線９３を示している。こ
れらの各速度線９１・９２ａ・９２ｂ・９３は、前述の
各速度線８１・８２ａ・８２ｂ・８３に対し、主変速レ
バー７７の操作角度が小さくなった分だけ、全体的に低
速側へシフトさせたものであり、ステアリング操作角度
に対する増減傾向は同じに形成されている。この場合、
ステアリング操作角度が０で直進状態のときの前記機体
中心実速度線９１の値は速度Ｖ2 である。
【００３２】さらに、図８には、主変速レバー７７の操
作角度が高速側へ高速側へ最大となるとともに、副変速
切換スイッチ７６が高速側へ切り換えられた状態での、
機体中心実速度１０１、外側クローラ走行装置速度線１
０２ａ、旋回内側クローラ走行装置速度線１０２ｂ、及
びＨＳＴ出力回転速度線１０３を示している。これらの
各速度線１０１・１０２ａ・１０２ｂ・１０３は、前述
の各速度線８・８２ａ・８２ｂ・８３に対し、副変速機
構が高速側へ切り換えられた分だけ、全体的に高速側へ
シフトさせたものであり、ステアリング操作角度に対す
る増減傾向は同じに形成されている。この場合、ステア
リング操作角度が０で直進状態のときの前記機体中心実
速度線１０１の値は速度Ｖ3 である。
作角度が高速側へ高速側へ最大となるとともに、副変速
切換スイッチ７６が高速側へ切り換えられた状態での、
機体中心実速度１０１、外側クローラ走行装置速度線１
０２ａ、旋回内側クローラ走行装置速度線１０２ｂ、及
びＨＳＴ出力回転速度線１０３を示している。これらの
各速度線１０１・１０２ａ・１０２ｂ・１０３は、前述
の各速度線８・８２ａ・８２ｂ・８３に対し、副変速機
構が高速側へ切り換えられた分だけ、全体的に高速側へ
シフトさせたものであり、ステアリング操作角度に対す
る増減傾向は同じに形成されている。この場合、ステア
リング操作角度が０で直進状態のときの前記機体中心実
速度線１０１の値は速度Ｖ3 である。
【００３３】このように、直進時の速度がそれぞれＶ
1 、Ｖ2 、Ｖ3 である、前記各速度線８１・８２ａ・８
２ｂ・８３、各速度線９１・９２ａ・９２ｂ・９３及び
各速度線１０１・１０２ａ・１０２ｂ・１０３の如く、
主変速レバー７７の操作角度及び副変速切換スイッチ７
６の切換状態に応じた、即ち機体の速度に応じた速度線
がそれぞれ設定され、ＨＳＴコントローラ１４１内の記
憶装置に記憶されている。
1 、Ｖ2 、Ｖ3 である、前記各速度線８１・８２ａ・８
２ｂ・８３、各速度線９１・９２ａ・９２ｂ・９３及び
各速度線１０１・１０２ａ・１０２ｂ・１０３の如く、
主変速レバー７７の操作角度及び副変速切換スイッチ７
６の切換状態に応じた、即ち機体の速度に応じた速度線
がそれぞれ設定され、ＨＳＴコントローラ１４１内の記
憶装置に記憶されている。
【００３４】また、図５に示すように、副変速切換スイ
ッチ７６が低速側へ切り換えられるとともに、主変速レ
バー７７の操作角度が高速側へ最大となるように操作さ
れ、直進時速度がＶ1 である場合には、ステアリング操
作角度がθ2 となったときに旋回内側クローラ走行装置
速度線８２ｂの値が０となるように、走行用ＨＳＴ１１
０及び旋回用ＨＳＴ１２０が制御されている。この状態
においては、旋回内側のクローラ式走行装置１は停止
し、旋回外側のクローラ式走行装置１のみが駆動された
状態で旋回を行う、所謂ブレーキターンが行われる。
ッチ７６が低速側へ切り換えられるとともに、主変速レ
バー７７の操作角度が高速側へ最大となるように操作さ
れ、直進時速度がＶ1 である場合には、ステアリング操
作角度がθ2 となったときに旋回内側クローラ走行装置
速度線８２ｂの値が０となるように、走行用ＨＳＴ１１
０及び旋回用ＨＳＴ１２０が制御されている。この状態
においては、旋回内側のクローラ式走行装置１は停止
し、旋回外側のクローラ式走行装置１のみが駆動された
状態で旋回を行う、所謂ブレーキターンが行われる。
【００３５】同様に、図７に示すように、副変速切換ス
イッチ７６が低速側へ切り換えられるとともに、主変速
レバー７７の操作角度が高速側へ最大となる位置に対し
て半分の位置まで操作され、直進時速度がＶ2 である場
合においても、旋回内側クローラ走行装置速度線９２ｂ
の値が０となってブレーキターンが行われるのは、ステ
アリング操作角度がθ2 となったときである。
イッチ７６が低速側へ切り換えられるとともに、主変速
レバー７７の操作角度が高速側へ最大となる位置に対し
て半分の位置まで操作され、直進時速度がＶ2 である場
合においても、旋回内側クローラ走行装置速度線９２ｂ
の値が０となってブレーキターンが行われるのは、ステ
アリング操作角度がθ2 となったときである。
【００３６】さらに、副変速切換スイッチ７６が低速側
へ切り換えられている場合には、主変速レバー７７が他
の何れの操作位置にあるときでも、ステアリング操作角
度がθ2 となった際に、旋回内側クローラ走行装置速度
線の値が０となってブレーキターンが行われるように制
御されている。
へ切り換えられている場合には、主変速レバー７７が他
の何れの操作位置にあるときでも、ステアリング操作角
度がθ2 となった際に、旋回内側クローラ走行装置速度
線の値が０となってブレーキターンが行われるように制
御されている。
【００３７】一方、副変速切換スイッチ７６が高速側に
切り換えられている場合には、図８に示すように、ステ
アリング操作角度がθ3 となったときに旋回内側クロー
ラ走行装置速度線１０２ｂの値が０となってブレーキタ
ーンが行われるように制御しており、この場合において
も、主変速レバー７７が他の何れの操作位置にあって
も、ステアリング操作角度がθ3 となったときにブレー
キターンが行われるようにしている。
切り換えられている場合には、図８に示すように、ステ
アリング操作角度がθ3 となったときに旋回内側クロー
ラ走行装置速度線１０２ｂの値が０となってブレーキタ
ーンが行われるように制御しており、この場合において
も、主変速レバー７７が他の何れの操作位置にあって
も、ステアリング操作角度がθ3 となったときにブレー
キターンが行われるようにしている。
【００３８】このように、主変速レバー７７の操作位置
（操作角度）、即ち機体の走行速度にかかわらず、一定
のステアリング操作角度θ2 ・θ3 にてブレーキターン
が開始されるように、走行用ＨＳＴ１１０及び旋回用Ｈ
ＳＴ１２０が制御されるように構成している。従って、
主変速レバー７７の操作位置を気にすることなく、ステ
アリングハンドル７を一定角度まで操作するだけで常に
ブレーキターンを行うことができ、また、旋回途中で主
変速レバー７７を操作して増速・減速を行ったとしても
ブレーキターン状態を保持することができ、正確で高精
度な旋回動作を容易に行うことが可能となる。
（操作角度）、即ち機体の走行速度にかかわらず、一定
のステアリング操作角度θ2 ・θ3 にてブレーキターン
が開始されるように、走行用ＨＳＴ１１０及び旋回用Ｈ
ＳＴ１２０が制御されるように構成している。従って、
主変速レバー７７の操作位置を気にすることなく、ステ
アリングハンドル７を一定角度まで操作するだけで常に
ブレーキターンを行うことができ、また、旋回途中で主
変速レバー７７を操作して増速・減速を行ったとしても
ブレーキターン状態を保持することができ、正確で高精
度な旋回動作を容易に行うことが可能となる。
【００３９】尚、このようにブレーキターンを行う場合
と同様に、左右のクローラ式走行装置１が反対方向に等
速度で駆動されるスピンターンを行う場合においても、
主変速レバー７７の操作位置にかかわらず、一定のステ
アリング操作角度にてブレーキターンが開始されるよう
に、走行用ＨＳＴ１１０及び旋回用ＨＳＴ１２０を制御
することもできる。
と同様に、左右のクローラ式走行装置１が反対方向に等
速度で駆動されるスピンターンを行う場合においても、
主変速レバー７７の操作位置にかかわらず、一定のステ
アリング操作角度にてブレーキターンが開始されるよう
に、走行用ＨＳＴ１１０及び旋回用ＨＳＴ１２０を制御
することもできる。
【００４０】また、図５にＨＳＴ出力回転速度線８３や
図７に示すＨＳＴ出力回転速度線９３等のＨＳＴ出力回
転速度線の値は、前記速度Ｖ1 ・Ｖ2 等の速度の大き
さ、及び図９に示す旋回ＨＳＴ駆動係数に応じて決定さ
れている。この旋回ＨＳＴ駆動係数は主変速レバー７７
の操作位置によって変化し、図９に示す旋回ＨＳＴ駆動
係数線８６のように、主変速レバー７７が低速側へ操作
されているときの方が、高速側へ操作されているときよ
りも大きな値となるようにしている。本例の場合、主変
速レバー７７の操作位置が最低速側位置にあるときに旋
回ＨＳＴ駆動係数が最大であり、該操作位置が高速側へ
移動するに従って除々に低下している。そして、主変速
レバー７７の操作位置が略中央部から最高速側までの範
囲にあるときは、略一定値となっている。
図７に示すＨＳＴ出力回転速度線９３等のＨＳＴ出力回
転速度線の値は、前記速度Ｖ1 ・Ｖ2 等の速度の大き
さ、及び図９に示す旋回ＨＳＴ駆動係数に応じて決定さ
れている。この旋回ＨＳＴ駆動係数は主変速レバー７７
の操作位置によって変化し、図９に示す旋回ＨＳＴ駆動
係数線８６のように、主変速レバー７７が低速側へ操作
されているときの方が、高速側へ操作されているときよ
りも大きな値となるようにしている。本例の場合、主変
速レバー７７の操作位置が最低速側位置にあるときに旋
回ＨＳＴ駆動係数が最大であり、該操作位置が高速側へ
移動するに従って除々に低下している。そして、主変速
レバー７７の操作位置が略中央部から最高速側までの範
囲にあるときは、略一定値となっている。
【００４１】このように、主変速レバー７７が低速側位
置へ操作されているときには、高速側位置へ操作されて
いるときよりも旋回ＨＳＴ駆動係数値を大きくして、速
度の大きさに対する旋回用ＨＳＴ１２０の出力回転数が
多くなるように、該旋回用ＨＳＴ１２０を制御してい
る。即ち、旋回ＨＳＴ駆動係数線を主変速レバー７７の
操作位置にかかわらず一定とした場合には、低速走行時
の旋回度合いが小さくステアリングハンドル７の切れ具
合が鈍いと感じるが、前述の如く、主変速レバー７７が
低速側位置へ操作された低速走行時に、走行速度に対す
る旋回度合いを増加させることにより、低速時において
もステアリングハンドル７の切れ具合が良く感じられ、
良好な旋回感覚を得ることができる。
置へ操作されているときには、高速側位置へ操作されて
いるときよりも旋回ＨＳＴ駆動係数値を大きくして、速
度の大きさに対する旋回用ＨＳＴ１２０の出力回転数が
多くなるように、該旋回用ＨＳＴ１２０を制御してい
る。即ち、旋回ＨＳＴ駆動係数線を主変速レバー７７の
操作位置にかかわらず一定とした場合には、低速走行時
の旋回度合いが小さくステアリングハンドル７の切れ具
合が鈍いと感じるが、前述の如く、主変速レバー７７が
低速側位置へ操作された低速走行時に、走行速度に対す
る旋回度合いを増加させることにより、低速時において
もステアリングハンドル７の切れ具合が良く感じられ、
良好な旋回感覚を得ることができる。
【００４２】以上の如く、本クローラトラクタにおいて
は、走行用ＨＳＴ１１０と旋回用ＨＳＴ１２０との出力
回転数を、ステアリング操作角度及び主変速レバー操作
角度の大きさに連動させて制御しているので、ステアリ
ング操作や主変速レバー操作状態に応じて、走行用ＨＳ
Ｔ１１０と旋回用ＨＳＴ１２０とをきめ細かく制御し、
また多様な制御を行うことが可能となり、旋回精度や旋
回フィーリングの向上を図ることができる。
は、走行用ＨＳＴ１１０と旋回用ＨＳＴ１２０との出力
回転数を、ステアリング操作角度及び主変速レバー操作
角度の大きさに連動させて制御しているので、ステアリ
ング操作や主変速レバー操作状態に応じて、走行用ＨＳ
Ｔ１１０と旋回用ＨＳＴ１２０とをきめ細かく制御し、
また多様な制御を行うことが可能となり、旋回精度や旋
回フィーリングの向上を図ることができる。
【００４３】
【発明の効果】本発明は、以上のように構成したことに
より、次のような効果が得られる。即ち、請求項１に記
載の如く、ステアリング操作角度及び主変速レバー操作
角度の大きさに連動させて、走行用油圧式無段変速機と
旋回用油圧式無段変速機との出力回転数を制御したの
で、ステアリング操作や主変速レバー操作状態に応じ
て、走行用ＨＳＴと旋回用ＨＳＴとをきめ細かく制御
し、また多様な制御を行うことが可能となり、旋回精度
や旋回フィーリングの向上を図ることができる。
より、次のような効果が得られる。即ち、請求項１に記
載の如く、ステアリング操作角度及び主変速レバー操作
角度の大きさに連動させて、走行用油圧式無段変速機と
旋回用油圧式無段変速機との出力回転数を制御したの
で、ステアリング操作や主変速レバー操作状態に応じ
て、走行用ＨＳＴと旋回用ＨＳＴとをきめ細かく制御
し、また多様な制御を行うことが可能となり、旋回精度
や旋回フィーリングの向上を図ることができる。
【００４４】また、請求項２に記載の如く、前記走行用
油圧式無段変速機及び旋回用油圧式無段変速機にそれぞ
れ比例電磁弁を付設し、ステアリング操作角度及び主変
速レバー操作角度の大きさに連動させて該比例電磁弁を
制御することにより、走行用油圧式無段変速機と旋回用
油圧式無段変速機との出力回転数を制御するので、走行
用ＨＳＴ及び旋回用ＨＳＴの制御を電気的に制御するこ
とが可能であり、制御機構を簡単且つコンパクトな構成
とすることかでき、メンテナンスの容易化を図ることも
できる。
油圧式無段変速機及び旋回用油圧式無段変速機にそれぞ
れ比例電磁弁を付設し、ステアリング操作角度及び主変
速レバー操作角度の大きさに連動させて該比例電磁弁を
制御することにより、走行用油圧式無段変速機と旋回用
油圧式無段変速機との出力回転数を制御するので、走行
用ＨＳＴ及び旋回用ＨＳＴの制御を電気的に制御するこ
とが可能であり、制御機構を簡単且つコンパクトな構成
とすることかでき、メンテナンスの容易化を図ることも
できる。
【００４５】また、請求項３に記載の如く、前記走行用
油圧式無段変速機及び旋回用油圧式無段変速機は、ステ
アリング操作角度が大きくなるにつれて、走行速度が減
少するように制御され、ステアリング操作角度が小さい
ときには走行速度の減少度合いが小さく、ステアリング
操作角度が大きくなるに従って走行速度の減少度合いが
大きくなるように制御するので、ステアリング操作角度
が小さいときには、ステアリング操作角度に対する旋回
度合いを抑えることができ、ステアリング操作角度が小
さい場合でもステアリング操作角度に応じた感覚の旋回
状態を得ることが可能となり、旋回時のフィーリング及
び旋回精度を向上することができる。また、ステアリン
グ操作角度が大きいときには低速で旋回が行われ、エン
ジンの出力の範囲内で急旋回を行うことが可能となる。
油圧式無段変速機及び旋回用油圧式無段変速機は、ステ
アリング操作角度が大きくなるにつれて、走行速度が減
少するように制御され、ステアリング操作角度が小さい
ときには走行速度の減少度合いが小さく、ステアリング
操作角度が大きくなるに従って走行速度の減少度合いが
大きくなるように制御するので、ステアリング操作角度
が小さいときには、ステアリング操作角度に対する旋回
度合いを抑えることができ、ステアリング操作角度が小
さい場合でもステアリング操作角度に応じた感覚の旋回
状態を得ることが可能となり、旋回時のフィーリング及
び旋回精度を向上することができる。また、ステアリン
グ操作角度が大きいときには低速で旋回が行われ、エン
ジンの出力の範囲内で急旋回を行うことが可能となる。
【００４６】また、請求項４に記載の如く、前記旋回用
油圧式無段変速機の出力回転数を、主変速レバーが高速
側へ操作されているときよりも、低速側へ操作されてい
るときの方が大きくなるように制御するので、低速時に
おいてもステアリングハンドルの切れ具合が良く感じら
れ、良好な旋回感覚を得ることができる。
油圧式無段変速機の出力回転数を、主変速レバーが高速
側へ操作されているときよりも、低速側へ操作されてい
るときの方が大きくなるように制御するので、低速時に
おいてもステアリングハンドルの切れ具合が良く感じら
れ、良好な旋回感覚を得ることができる。
【００４７】また、請求項５に記載の如く、前記走行用
油圧式無段変速機及び旋回用油圧式無段変速機を、ブレ
ーキターン又はスピンターンが開始されるステアリング
操作角度が主変速レバー操作角度にかかわらず一定とな
るように制御したので、主変速レバーの操作位置を気に
することなく、ステアリングハンドルを一定角度まで操
作するだけで常にブレーキターン又はスピンターンを行
うことができ、また、旋回途中で主変速レバーを操作し
て増速・減速を行ったとしてもブレーキターン又はスピ
ンターンの状態を保持することができ、正確で高精度な
旋回動作を容易に行うことが可能となる。
油圧式無段変速機及び旋回用油圧式無段変速機を、ブレ
ーキターン又はスピンターンが開始されるステアリング
操作角度が主変速レバー操作角度にかかわらず一定とな
るように制御したので、主変速レバーの操作位置を気に
することなく、ステアリングハンドルを一定角度まで操
作するだけで常にブレーキターン又はスピンターンを行
うことができ、また、旋回途中で主変速レバーを操作し
て増速・減速を行ったとしてもブレーキターン又はスピ
ンターンの状態を保持することができ、正確で高精度な
旋回動作を容易に行うことが可能となる。
【図１】本発明の一実施例であるクローラトラクタを示
す側面図である。
す側面図である。
【図２】クローラトラクタの動力伝達系を示すスケルト
ン図である。
ン図である。
【図３】比例電磁弁が付設された走行用ＨＳＴ及び旋回
用ＨＳＴを示す油圧回路図である。
用ＨＳＴを示す油圧回路図である。
【図４】走行用ＨＳＴ及び旋回用ＨＳＴを制御するため
のＨＳＴコントローラ等の構成を示す図である。
のＨＳＴコントローラ等の構成を示す図である。
【図５】主変速レバーの操作角度が高速側へ最大となる
とともに、副変速切換スイッチが低速側へ切り換えられ
た状態でのステアリングハンドルの操作角度と機体各部
の速度との関係を示す図である。
とともに、副変速切換スイッチが低速側へ切り換えられ
た状態でのステアリングハンドルの操作角度と機体各部
の速度との関係を示す図である。
【図６】図５における機体中心実速度線を構成する機体
中心基準速度線と機体中心付加速度線とを示す図であ
る。
中心基準速度線と機体中心付加速度線とを示す図であ
る。
【図７】主変速レバーの操作角度が最高速側から半分の
位置であるとともに、副変速切換スイッチが低速側へ切
り換えられた状態でのステアリングハンドルの操作角度
と機体各部の速度との関係を示す図である。
位置であるとともに、副変速切換スイッチが低速側へ切
り換えられた状態でのステアリングハンドルの操作角度
と機体各部の速度との関係を示す図である。
【図８】主変速レバーの操作角度が高速側へ最大となる
とともに、副変速切換スイッチが高速側へ切り換えられ
た状態でのステアリングハンドルの操作角度と機体各部
の速度との関係を示す図である。
とともに、副変速切換スイッチが高速側へ切り換えられ
た状態でのステアリングハンドルの操作角度と機体各部
の速度との関係を示す図である。
【図９】主変速レバー操作位置と旋回用ＨＳＴの駆動係
数との関係を示す図である。
数との関係を示す図である。
【図１０】走行用比例電磁弁及び操向用比例電磁弁の制
御フローを示す図である。
御フローを示す図である。
【図１１】ステアリング操作角度の増減に伴い走行速度
を変化させる場合の制御フローを示す図である。
を変化させる場合の制御フローを示す図である。
【図１２】図１１での制御に用いられるステアリング操
作角度値及びステアリング操作角度補正値を示す図であ
る。
作角度値及びステアリング操作角度補正値を示す図であ
る。
【図１３】走行速度に応じた旋回を行うための制御フロ
ーを示す図である。
ーを示す図である。
【図１４】図１３での制御に用いられる主変速レバー角
度値及び主変速レバー角度補正値を示す図である。
度値及び主変速レバー角度補正値を示す図である。
【図１５】旋回内側及び旋回外側のクローラ式走行装置
の走行速度を求める制御フローを示す図である。
の走行速度を求める制御フローを示す図である。
【図１６】図１５での制御に用いられるステアリング操
作角度値及びステアリング操作角度補正値を示す図であ
る。
作角度値及びステアリング操作角度補正値を示す図であ
る。
１ クローラ式走行装置 ３ エンジン ７ ステアリングハンドル ６１・６２ 比例電磁弁 ７７ 主変速レバー ７８ 主変速レバー角度センサ ７９ ステアリング操作角度センサ １１０ 走行用ＨＳＴ １２０ 旋回用ＨＳＴ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｆ１６Ｈ 59:58 Ｆ１６Ｈ 59:58 (72)発明者 加藤 勝則 大阪府大阪市北区茶屋町１番32号 ヤンマ ーディーゼル株式会社内 (72)発明者 三輪 敏之 大阪府大阪市北区茶屋町１番32号 ヤンマ ーディーゼル株式会社内 Ｆターム(参考） 2B043 AA04 AB08 AB13 BA02 BA05 BB01 DA04 DB04 DB18 DB20 DB22 DC01 EA02 EB10 EB12 EB13 EB14 EB22 EC02 EC12 EC13 EC14 EC16 ED03 ED15 ED23 3D052 AA06 AA18 BB01 BB08 DD03 EE01 FF01 FF02 GG03 GG05 HH01 HH02 JJ06 JJ08 JJ37 3J053 AA01 AB02 AB03 AB32 DA22 EA01 FA04
Claims (5)
- 【請求項１】 左右のクローラ式走行装置、走行用油圧
式無段変速機、及び旋回用油圧式無段変速機を備え、走
行用油圧式無段変速機の出力を差動装置へ入力して左右
のクローラ式走行装置を走行駆動するとともに、旋回用
油圧式無段変速機の出力を差動装置に入力することによ
り左右のクローラ式走行装置の駆動回転数を異ならせて
操向を行うクローラ式走行車両において、ステアリング
操作角度及び主変速レバー操作角度の大きさに連動させ
て、走行用油圧式無段変速機と旋回用油圧式無段変速機
との出力回転数を制御したことを特徴とするクローラ式
走行車両。 - 【請求項２】 前記走行用油圧式無段変速機及び旋回用
油圧式無段変速機にそれぞれ比例電磁弁を付設し、ステ
アリング操作角度及び主変速レバー操作角度の大きさに
連動させて該比例電磁弁を制御することにより、走行用
油圧式無段変速機と旋回用油圧式無段変速機との出力回
転数を制御することを特徴とする請求項１に記載のクロ
ーラ式走行車両。 - 【請求項３】 前記走行用油圧式無段変速機及び旋回用
油圧式無段変速機は、ステアリング操作角度が大きくな
るにつれて、走行速度が減少するように制御され、ステ
アリング操作角度が小さいときには走行速度の減少度合
いが小さく、ステアリング操作角度が大きくなるに従っ
て走行速度の減少度合いが大きくなるように制御するこ
とを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のクローラ
式走行車両。 - 【請求項４】 前記旋回用油圧式無段変速機の出力回転
数を、主変速レバーが高速側へ操作されているときより
も、低速側へ操作されているときの方が大きくなるよう
に制御することを特徴とする請求項１又は請求項２に記
載のクローラ式走行車両。 - 【請求項５】 前記走行用油圧式無段変速機及び旋回用
油圧式無段変速機を、ブレーキターン又はスピンターン
が開始されるステアリング操作角度が主変速レバー操作
角度にかかわらず一定となるように制御したことを特徴
とする請求項１又は請求項２に記載のクローラ式走行車
両。
Priority Applications (8)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000026377A JP4456213B2 (ja) | 2000-02-03 | 2000-02-03 | クローラトラクタ |
| EP00987669A EP1253064B1 (en) | 2000-02-03 | 2000-12-20 | Hydraulically driven traveling vehicle |
| AT00987669T ATE446892T1 (de) | 2000-02-03 | 2000-12-20 | Hydraulisch angetriebenes fahrzeug |
| US10/203,176 US6913103B2 (en) | 2000-02-03 | 2000-12-20 | Hydraulically driven traveling vehicle |
| PCT/JP2000/009063 WO2001056864A1 (fr) | 2000-02-03 | 2000-12-20 | Vehicule terrestre a propulsion hydraulique |
| AU2001223989A AU2001223989A1 (en) | 2000-02-03 | 2000-12-20 | Hydraulically driven traveling vehicle |
| CNB008187789A CN1289347C (zh) | 2000-02-03 | 2000-12-20 | 油压驱动式行走车辆 |
| DE60043237T DE60043237D1 (de) | 2000-02-03 | 2000-12-20 | Hydraulisch angetriebenes fahrzeug |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000026377A JP4456213B2 (ja) | 2000-02-03 | 2000-02-03 | クローラトラクタ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001213350A true JP2001213350A (ja) | 2001-08-07 |
| JP4456213B2 JP4456213B2 (ja) | 2010-04-28 |
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ID=18552117
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000026377A Expired - Fee Related JP4456213B2 (ja) | 2000-02-03 | 2000-02-03 | クローラトラクタ |
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|---|---|
| JP (1) | JP4456213B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8767109B2 (en) | 2006-01-27 | 2014-07-01 | Sony Corporation | Solid-state image pickup device |
| JP2020022409A (ja) * | 2018-08-08 | 2020-02-13 | カワサキ機工株式会社 | 茶園管理機における走行制御装置 |
-
2000
- 2000-02-03 JP JP2000026377A patent/JP4456213B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8767109B2 (en) | 2006-01-27 | 2014-07-01 | Sony Corporation | Solid-state image pickup device |
| JP2020022409A (ja) * | 2018-08-08 | 2020-02-13 | カワサキ機工株式会社 | 茶園管理機における走行制御装置 |
| JP7195524B2 (ja) | 2018-08-08 | 2022-12-26 | カワサキ機工株式会社 | 茶園管理機における走行制御装置 |
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