JP2001199695A - フォークリフトトラックの荷役用シリンダの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 操作レバーにおけるそれぞれの操作において
適格な制御を行うことで、操作性の向上をはかる。 【解決手段】 油圧ポンプ２と、油圧ポンプ２を駆動す
るポンプモータ３とを備え、油圧ポンプ２より吐出する
作動油の流量を規制して所望の流量をリフトシリンダ４
に供給する比例電磁弁５を備えると共に、リフトレバー
７のレバー操作量に基づいた指令出力値を算出し、算出
した指令出力値を比例電磁弁５に出力して比例電磁弁５
の作動を制御するコントローラ６を備えたフォークリフ
トトラックの荷役用シリンダの制御装置において、コン
トローラ６では、レバー操作量と指令出力値との関係を
示す関係データを変化率を異ならせて複数記憶し、この
記憶した変化率の異なった複数の関係データの中から、
リフトレバー７のレバー操作速度に応じて所望の関係デ
ータを選択し、この選択した関係データによってリフト
レバー７のレバー操作量に基づいた指令出力値を算出す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、フォークリフトト
ラックにおいて、フォークを昇降動するリフトシリンダ
やマストを傾動するチルトシリンダ、その他のアタッチ
メント用のシリンダ等の荷役用シリンダを制御する制御
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、フォークリフトトラックは車体に
作業機を装着しており、この作業機としては、車体の前
部にチルトシリンダにより前後傾動自在となるマストを
備え、このマストに沿ってリフトシリンダ及びチェーン
により昇降動自在となるリフトブラケットを備え、この
リフトブラケットにフォークを備えた構成となる。

【０００３】このようになる作業機を備えたフォークリ
フトトラックにおいて、例えば、荷役用シリンダである
リフトシリンダの制御装置としては、図１に示すよう
に、油圧タンク１の作動油を吐出する油圧ポンプ２と、
この油圧ポンプ２を駆動するポンプモータ３を備え、油
圧ポンプ２より吐出する作動油の流量を規制して所望の
流量をリフトシリンダ４に供給する比例電磁弁５を備え
ている。

【０００４】この比例電磁弁５は、入力する指令出力値
に基づいてソレノイドＡとソレノイドＢによりスプール
を動かして、上昇位置Ｕ、停止位置Ｎ、下降位置Ｄにお
いて移動するようになり、作動油の流れる方向とバルブ
開度変更による作動油の流量を変更して、リフトシリン
ダ４における上昇、停止、下降の作動を行うようにな
る。

【０００５】そして、ソレノイドＡとソレノイドＢは車
体に搭載したコントローラ６に接続しており、このコン
トローラ６より指令出力値を受けて制御されている。こ
のコントローラ６においては車体の運転室に設置した操
作レバーであるリフトレバー７に接続し、このリフトレ
バー７のレバー操作量を入力し、この入力したレバー操
作量に基づいた指令出力値を算出し、算出した指令出力
値をソレノイドＡあるいはソレノイドＢに出力して比例
電磁弁５の作動を制御する。

【０００６】このコントローラ６におけるレバー操作量
に基づいた指令出力値の算出は、まず、当該コントロー
ラにおいて、図２に示すレバー操作量と指令出力値との
関係を示す関係データである演算式を予め記憶してお
く。そして、入力したリフトレバー７のレバー操作量に
基づいて記憶した演算式により指令出力値を算出するよ
うになっている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】かかる従来のフォーク
リフトトラックの荷役用シリンダであるリフトシリンダ
の制御装置にあっては、リフトレバーを操作すると、ま
ず、コントローラにおいて演算式により指令出力値が算
出され、これが比例電磁弁に出力され、そして、パイロ
ットの比例減圧弁が作動してからメインのスプールが作
動し、所望のバルブ開度となり、作動油がリフトシリン
ダに流れるようになるといった過程となり、操作レバー
であるリフトレバーを操作してから実際にリフトシリン
ダが作動してフォークが動くまでに時間がかかる、すな
わち、応答性が悪いといった問題があった。

【０００８】このため、例えば、パレット内にフォーク
を挿入する時、瞬間的にリフトレバーを急操作して、フ
ォークを短時間に短距離移動させる微動作業を行う場
合、図３に示すように、リフトレバーを瞬間的に急操作
しても、応答性の悪さにより所望のバルブ開度となる前
にリフトレバーを戻してしまうため、リフトシリンダに
おける作動量が小さい、あるいは作動しないといった問
題が発生していた。

【０００９】そこで、図４に示すように、コントローラ
において記憶されたレバー操作量と指令出力値との関係
を示す関係データである演算式を高めに設定して、これ
により算出される指令出力値を高くすることで、図５に
示すように、前述の微動作業を行う場合のリフトシリン
ダにおける作動を確実に行えるようにすることもできる
が、このようなコントローラにおける高めの演算式の設
定であると、今度は通常の操作による作業を行う場合、
リフトレバーを操作するとすぐに指令出力値が最大値と
なる、すなわちレバー操作量の変化領域が小さくなり、
これにより速度コントロールできる操作範囲が非常に狭
くなるおそれがあり、僅かな操作でリフトシリンダが急
作動がおこるといった問題が発生し、操作性が非常に悪
いといったことがあった。本発明は、これらの問題を解
消することを、その課題としている。

【００１０】

【課題を解決するための手段】第一の発明は、作業油を
吐出する油圧ポンプと、この油圧ポンプを駆動するポン
プモータとを備え、油圧ポンプより吐出する作動油の流
量を規制して所望の流量を作業機における荷役用シリン
ダに供給する比例電磁弁を備えると共に、操作レバーの
レバー操作量に基づいた指令出力値を算出し、算出した
指令出力値を比例電磁弁に出力して比例電磁弁の作動を
制御するコントローラを備えたフォークリフトトラック
の荷役用シリンダの制御装置において、前記コントロー
ラでは、レバー操作量と指令出力値との関係を示す関係
データを変化率を異ならせて複数記憶し、この記憶した
変化率の異なった複数の関係データの中から、操作レバ
ーのレバー操作速度に応じて所望の関係データを選択
し、この選択した関係データによって操作レバーのレバ
ー操作量に基づいた指令出力値を算出するようにする。

【００１１】第二の発明は、第一の発明において、前記
コントローラでは、記憶した変化率の異なった複数の関
係データの中から、基準関係データを１つ決め、操作レ
バーのレバー操作速度に応じて所望の関係データを選択
し、この選択した関係データによって操作レバーのレバ
ー操作量に基づいた指令出力値を算出すると共に、操作
レバーを操作してその操作量の変化量が所定値以下とな
った場合は、所定時間経過後に、前記基準関係データに
よって操作レバーのレバー操作量に基づいた指令出力値
を算出するようにする。

【００１２】第三の発明は、第一の発明において、前記
コントローラでは、操作レバーのレバー操作量が増加す
る加速時は、記憶した変化率の異なった複数の関係デー
タの中から、操作レバーのレバー操作速度に応じて所望
の関係データを選択し、この選択した関係データによっ
て操作レバーのレバー操作量に基づいた指令出力値を算
出すると共に、操作レバーのレバー操作量が減少する減
速時は、加速時から減速時へ切り替わった時点でのデー
タに基づいて設定した減速時のレバー操作量と指令出力
値との関係を示す関係データによって操作レバーのレバ
ー操作量に基づいた指令出力値を算出するようにする。

【００１３】第四の発明は、第一または第二の発明にお
いて、作業機における負荷を検出する負荷検出手段を備
えると共に、前記コントローラでは、レバー操作量と指
令出力値との関係を示す関係データを、負荷検出手段で
検出した負荷に応じて可変するようにする。

【００１４】

【作 用】第一の発明によれば、操作レバーのレバー操
作速度に応じて比例電磁弁に出力する指令出力値を変更
することで、操作レバーを急操作または普通操作または
ゆっくり操作した際、それぞれの操作において適格な制
御を行うことができる。

【００１５】第二の発明によれば、操作レバーを操作し
てその操作量の変化量が所定値以下となった場合は、所
定時間経過後に、基準関係データによって操作レバーの
レバー操作量に基づいた指令出力値を算出することで、
操作レバーのレバー操作速度に関係なく、基準関係デー
タを用いた指令出力値が比例電磁弁に出力されるので、
操作レバーを保持状態とした時、常に同じフィーリング
で荷役用シリンダを作動することができる。

【００１６】第三の発明によれば、操作レバーのレバー
操作量が減少する減速時において、加速時から減速時へ
切り替わった時点でのデータに基づいて設定した減速時
のレバー操作量と指令出力値との関係を示す関係データ
によって指令出力値を算出するようにしたことで、操作
レバーの減速時にレバー操作量に応じてすぐに指令出力
値を追従させることができ、操作レバーにおける減速時
のフィーリングを良好にすることができる。

【００１７】第四の発明によれば、負荷検出手段で検出
した負荷に応じて可変するようにしたことで、負荷に影
響されるのをなくすことができる。

【００１８】

【発明の実施の形態】本発明によるフォークリフトトラ
ックの荷役用シリンダの制御装置の第一の実施の形態に
ついて説明する。車体の前部にチルトシリンダにより前
後傾動自在となるマストを備え、このマストに沿ってリ
フトシリンダ及びチェーンにより昇降動自在となるリフ
トブラケットを備え、このリフトブラケットにフォーク
を備えた構成となる作業機を装着したフォークリフトト
ラックにおいて、荷役用シリンダの一種であるリフトシ
リンダの制御装置としては、従来と同様、図１に示すよ
うに、油圧タンク１の作動油を吐出する油圧ポンプ２
と、この油圧ポンプ２を駆動するポンプモータ３を備
え、油圧ポンプ２より吐出する作動油の流量を規制して
所望の流量をリフトシリンダ４に供給する比例電磁弁５
を備えている。

【００１９】この比例電磁弁５は、入力する電流出力値
に基づいてソレノイドＡとソレノイドＢによりスプール
を動かして、リフトシリンダ４のボトム４ａ側に作動油
を供給するようになる上昇位置Ｕ、作動油の流れを遮断
するようになる停止位置Ｎ、リフトシリンダ４のボトム
４ａ側より作動油を油圧タンク１に流すようになる下降
位置Ｄにおいて移動するようになり、作動油の流れる方
向とバルブ開度変更による作動油の流量を変更して、リ
フトシリンダ４における上昇、停止、下降の作動を行う
ようになる。

【００２０】そして、ソレノイドＡとソレノイドＢは車
体に搭載したコントローラ６に接続しており、このコン
トローラ６より電流出力値を受けて制御されている。こ
のコントローラ６においては車体の運転室に設置した操
作レバーであるリフトレバー７に装着しているレバー検
出手段であるポテンショメータ８に接続し、このポテン
ショメータ８よりリフトレバー７の操作量を入力し、こ
の入力したレバー操作量に基づいた指令出力値を算出
し、算出した指令出力値をレノイドＡあるいはソレノイ
ドＢに出力して比例電磁弁５の作動を制御する。

【００２１】このコントローラ６におけるレバー操作量
に基づいた指令出力値の算出は、当該コントローラ６に
おいて、予め記憶するレバー操作量と指令出力値との関
係を示す関係データである演算式を、変化率を異ならせ
た複数記憶しておく。この記憶した複数の演算式として
は、例えば、図６（ａ）に示すレバー操作量の変化に対
して指令出力値の変化を大きくした変化率が大きくなる
急パターンのレバー操作量と指令出力値との関係を示す
演算式と、図６（ｂ）に示すレバー操作量の変化に対し
て指令出力値の変化を普通にした変化率が普通となる中
パターンのレバー操作量と指令出力値との関係を示す演
算式と、図６（ｃ）に示すレバー操作量の変化に対して
指令出力値の変化を小さくした変化率が小さくなる緩パ
ターンのレバー操作量と指令出力値との関係を示す演算
式の３つのパターンの演算式である。そして、操作レバ
ーであるリフトレバー７が操作され、リフトレバー７の
中立域（ニュートラ）から制御域に移行した時点で、ポ
テンショメータ８より入力したデータからリフトレバー
７のレバー操作速度を検出し、このレバー操作速度を３
つのレベル（急，中，緩）で判別する。そして、レバー
操作速度が急と判別すると急パターンの演算式を、レバ
ー操作速度が中と判別すると中パターンの演算式を、レ
バー操作速度が緩と判別すると緩パターンの演算式をそ
れぞれ選択するようにして、リフトレバー７のレバー操
作速度に応じて、急・中・緩パターンの演算式の中から
所望の演算式を選択する。そして、選択した演算式を用
いて入力したリフトレバー７のレバー操作量に基づいた
指令出力値を算出するようになる。

【００２２】このようになることで、例えば、パレット
内にフォークを挿入する時、瞬間的にリフトレバー７を
急操作して、フォークを短時間に短距離移動させる微動
作業を行う場合、コントローラ６においては、リフトレ
バー７を瞬間的に急操作すると、レバー操作速度が急と
判別し、急パターンの演算式を用いて高めの指令出力値
を算出し、この指令出力値により比例電磁弁５が作動す
るようになり、高めの指令出力値により比例電磁弁５に
おいて短時間で所望のバルブ開度とすることができ、リ
フトシリンダ４を確実に作動して、微動作業を行うこと
ができる。

【００２３】また、リフトレバー７をゆっくり操作し
て、フォークを徐々に移動させる作業を行う場合、コン
トローラ６においては、リフトレバー７をゆっくり操作
すると、レバー操作速度が緩と判別し、緩パターンの演
算式を用いて低めの指令出力値を算出し、この指令出力
値により比例電磁弁５が作動するようになり、低めの指
令出力値によりリフトレバー７を操作する際のレバー操
作量の変化に対して指令出力値がすぐに最大値となるの
をなくし、すなわちレバー操作量の変化領域を大きくし
て、速度コントロールできる操作範囲を広げることがで
きる。

【００２４】このようにリフトレバーのレバー操作速度
に応じて比例電磁弁５へ出力する指令出力値を変更する
ことで、リフトレバー７を瞬間的に急操作するとフォー
クを短時間に短距離移動させる微動作業を行うことがで
き、また、リフトレバー７を普通操作すると通常の作業
を行うことができ、さらに、リフトレバー７をゆっくり
操作すると速度をコントロール６しながらの作業を行う
ことができ、各種の作業を極めて容易に行うことができ
るようになる。

【００２５】また、前述の第一の実施の形態における変
形例として、コントローラ６におけるレバー操作量に基
づいた指令出力値の算出を別の手段で行うようにする。
これは、コントローラ６において、変化率を異ならせた
レバー操作量と指令出力値との関係を示す演算式を複数
記憶する代わりに、図７に示す基本となるレバー操作量
と指令出力値との関係を示す基本演算式を記憶し、さら
に、図８に示すように、レバー操作速度と単位時間当た
りの指令出力値増加量との関係を示す演算式を記憶す
る。なお、図７に示すように、基本となるレバー操作量
と指令出力値との関係を示す基本演算式は、レバー操作
速度が緩い状態のときに、レバー操作量が最大（１００
％）で指令出力値が最大値となるように設定している。
そして、リフトレバー７が操作され、リフトレバー７の
中立域（ニュートラ）から制御域に移行した時点で、ポ
テンショメータ８より入力したデータからリフトレバー
７のレバー操作速度を検出し、このレバー操作速度より
レバー操作速度と単位時間当たりの指令出力値増加量と
の関係を示す演算式を用いて指令出力値増加量を算出す
る。そして、この算出した指令出力値増加量を、レバー
操作量と指令出力値との関係を示す基本演算式により算
出した指令出力値に加算することで、最終の指令出力値
を算出する。そして、これを制御周期毎に繰り返して行
うようにする。これによっても、リフトレバー７のレバ
ー操作速度に応じて作業を行うことができ、各種の作業
を極めて容易に行うことができる。

【００２６】なお、前述のコントローラ６において、レ
バー操作量と指令出力値との関係を示す関係データとし
て、演算式を記憶しているが、これに限定されるもにで
はなく、マップ等を用いてもよい。

【００２７】さらに、前述の第一の実施の形態における
他の変形例として、コントローラ６において、前述した
実施の形態と同様、レバー操作量と指令出力値との関係
を示す関係データである演算式にあって、急パターンの
レバー操作量と指令出力値との関係を示す演算式と、中
パターンのレバー操作量と指令出力値との関係を示す演
算式と、緩パターンのレバー操作量と指令出力値との関
係を示す演算式の３つのパターンの演算式を記憶してお
き、この中から、リフトレバー７のレバー操作速度に応
じて所望の演算式を選択し、この選択した演算式を用い
て入力したリフトレバー７のレバー操作量に基づいた指
令出力値を算出するようになる。

【００２８】一方、コントローラ６において、前記の急
パターンと中パターンと緩パターンのレバー操作量と指
令出力値との関係を示す３つのパターンの演算式の中か
ら、変化率が一番小さくなる演算式である緩パターンの
レバー操作量と指令出力値との関係を示す演算式を基準
関係データである基準演算式とし、これを予め設定す
る。そして、リフトレバー７を操作してその操作量の変
化量が所定値以下、すなわちリフトレバー７を保持状態
（リフトレバー７をある位置で保持する状態）とした場
合は、リフトレバー７を操作してから所定時間Ｔ経過後
に、前記の急パターンと中パターンと緩パターンのレバ
ー操作量と指令出力値との関係を示す３つのパターンの
演算式の中から、リフトレバー７のレバー操作速度に応
じて所望の演算式を選択するのではなく、予め設定した
レバー操作量と指令出力値との関係を示す基準演算式を
用いて入力したリフトレバー７のレバー操作量に基づい
た指令出力値を算出するようになる。

【００２９】なお、この基準演算式を用いるための所定
時間Ｔとしては、リフトレバー７を操作した際、比例電
磁弁５における作動油の流量がリフトレバー７のレバー
操作量に応じた流量の例えば９５％程度となる時間と
し、これを実験等により予め求めておく。また、前記基
準演算式を用いて入力したリフトレバー７のレバー操作
量に基づいた指令出力値に移行する際は、指令出力値を
フィルタ処理あるいは一定量加減算を行なうことで、シ
ョック等の発生のないスムーズな移行を行なうようにし
ている。

【００３０】このようにリフトレバー７を保持状態とし
た時は、リフトレバー７を操作してから所定時間Ｔ経過
後に、基準演算式によってリフトレバー７のレバー操作
量に基づいた指令出力値を算出することで、リフトレバ
ー７のレバー操作速度に関係なく、基準演算式を用いた
指令出力値が比例電磁弁５に出力されるので、常に同じ
フィーリングでリフトシリンダ４を作動することができ
る。

【００３１】次に、本発明によるフォークリフトトラッ
クの荷役用シリンダの制御装置の第二の実施の形態につ
いて説明する。リフトシリンダの制御装置としては、前
述した実施の形態と同様となるが、コントローラ６にお
けるレバー操作量に基づいた指令出力値の算出におい
て、以下の点で異なる。

【００３２】これは、コントローラ６において、リフト
レバー７を作動してレバー操作量を増加する加速時は、
前述した実施の形態と同様、レバー操作量と指令出力値
との関係を示す関係データである演算式にあって、急パ
ターンのレバー操作量と指令出力値との関係を示す演算
式と、中パターンのレバー操作量と指令出力値との関係
を示す演算式と、緩パターンのレバー操作量と指令出力
値との関係を示す演算式の３つのパターンの演算式を記
憶しておき、この中から、リフトレバー７のレバー操作
速度に応じて所望の演算式を選択し、この選択した演算
式を用いて入力したリフトレバー７のレバー操作量に基
づいた指令出力値を算出するようになる。

【００３３】一方、リフトレバー７を戻してレバー操作
量を減少する減速時は、加速時における指令出力値の算
出方法と異なり、図９に示すように、リフトレバー７が
加速時から減速時へ切り替わった時点でのレバー操作量
と指令出力値とをデータ（Ａ点）として記憶し、この記
憶したレバー操作量と指令出力値と、予め決定してある
初期指令出力値（Ｓ点）とを結んで、減速時のレバー操
作量と指令出力値との関係を示す関係データである演算
式を設定し、この設定した減速時のレバー操作量と指令
出力値との関係を示す演算式を用いて入力したリフトレ
バー７のレバー操作量に基づいた指令出力値を算出する
ようになる。

【００３４】このようになることで、前述の第一の実施
の形態と同様にリフトレバー７のレバー操作速度に応じ
て比例電磁弁５へ出力する指令出力値を変更すること
で、リフトレバー７を瞬間的に急操作するとフォークを
短時間に短距離移動させる微動作業を行うことができ、
また、リフトレバー７を普通操作すると通常の作業を行
うことができ、さらに、リフトレバー７をゆっくり操作
すると速度をコントロールしながらの作業を行うことが
でき、各種の作業を極めて容易に行うことができるよう
になる。

【００３５】しかも、リフトレバー７を戻す操作の減速
時においては、指令出力値の算出方法をリフトレバー７
を作動する操作の加速時と異ならして、リフトレバー７
が加速時から減速時へ切り替わった時点でのデータに基
づいて設定した減速時のレバー操作量と指令出力値との
関係を示す演算式によって指令出力値を算出すること
で、例えば、リフトレバー７を急操作したままにして指
令出力値が最大値となった状態で、リフトレバー７を戻
した時（減速時）、戻し操作の開始当初に指令出力値が
最大値のままになるのを防いで、リフトレバー７のレバ
ー操作量に応じてすぐに指令出力値が追従する（下が
る）ようになり、リフトレバー７における減速時のフィ
ーリングを良好なものにすることができる。

【００３６】次に、本発明によるフォークリフトトラッ
クの荷役用シリンダの制御装置の第三の実施の形態につ
いて説明する。リフトシリンダの制御装置としては、前
述した第一または第二の実施の形態と略同様となるが、
以下の点で若干異なる。つまり、図１０に示すように、
前述した各実施の形態のおいて、さらに、リフトシリン
ダ４の負荷すなわち作業機における負荷を検出する負荷
検出手段をリフトシリンダ４の近傍に備える。この負荷
検出手段としては圧力センサー９であり、この圧力セン
サー９によりリフトシリンダ４にかかる圧力を検出する
ことで負荷を検出する。そして、この圧力センサー９も
コントローラ６に接続し、検出した負荷をコントローラ
６に入力する。

【００３７】そして、コントローラ６においては、予め
記憶する変化率を異ならせた複数のレバー操作量と指令
出力値との関係を示す関係データである演算式を、図１
１（ａ）あるいは図１１（ｂ）あるいは図１１（ｃ）の
ように、検出した負荷に応じて変更するようにする。こ
れにより、リフトレバー７を操作する際に負荷に影響さ
れることなく常に最適なフィーリングでの操作を行うこ
とができる。

【００３８】なお、第一の実施の形態における変形例と
して説明した指令出力値増加量を基本演算式により算出
した指令出力値に加算して最終の指令出力値を算出する
方式のものにおいては、レバー操作速度と単位時間当た
りの指令出力値増加量との関係を示す演算式を、図１２
のように、検出した負荷に応じて変更するようにするこ
とで、やはり、負荷に影響されることなく常に最適なフ
ィーリングでの操作を行うことができる。

【００３９】以上のように、前述した各実施の形態にお
いては、リフトシリンダの制御装置として説明している
が、これに限定されるものではなく、マストを傾動する
チルトシリンダやその他のアタッチメント用のシリンダ
等の制御装置としても良い。

【００４０】

【発明の効果】操作レバーのレバー操作速度に応じて比
例電磁弁に出力する指令出力値を変更することで、操作
レバーを急操作または普通操作またはゆっくり操作した
際、それぞれの操作において適格な制御を行うことがで
き、各種の作業を極めて容易に行うことができ、操作性
の向上をはかる。

【００４１】また、操作レバーを操作してその操作量の
変化量が所定値以下となった場合は、所定時間経過後
に、基準関係データによって操作レバーのレバー操作量
に基づいた指令出力値を算出することで、操作レバーの
レバー操作速度に関係なく、基準関係データを用いた指
令出力値が比例電磁弁に出力されるので、操作レバーを
保持状態とした時、常に同じフィーリングで荷役用シリ
ンダを作動することができる。

【００４２】また、操作レバーのレバー操作量が減少す
る減速時において、加速時から減速時へ切り替わった時
点でのデータに基づいて設定した減速時のレバー操作量
と指令出力値との関係を示す関係データによって指令出
力値を算出するようにしたことで、操作レバーの減速時
にレバー操作量に応じてすぐに指令出力値を追従させる
ことができ、操作レバーにおける減速時のフィーリング
を良好にする。

【００４３】また、負荷検出手段で検出した負荷に応じ
て可変するようにしたことで、負荷に影響されるのをな
くすことができ、これにより、常に同じフィーリングで
の操作を行うことで、操作性の向上をはかる。

【図面の簡単な説明】

【図１】フォークリフトトラックの荷役用シリンダの制
御装置における構成図である。

【図２】従来のコントローラにおいて記憶したレバー操
作量と指令出力値との関係を示す演算式の図表である。

【図３】従来の作動状態を示す図表である。

【図４】従来のコントローラにおいて記憶したレバー操
作量と指令出力値との関係を示す関係データの図表であ
る。

【図５】従来の作動状態を示す図表である。

【図６】（ａ）コントローラにおいて記憶した急パター
ンのレバー操作量と指令出力値との関係を示す演算式の
図表である。 （ｂ）コントローラにおいて記憶した中パターンのレバ
ー操作量と指令出力値との関係を示す演算式の図表であ
る。 （ｃ）コントローラにおいて記憶した緩パターンのレバ
ー操作量と指令出力値との関係を示す演算式の図表であ
る。

【図７】コントローラにおいて記憶したレバー操作量と
指令出力値との関係を示す基本演算式の図表である。

【図８】コントローラにおいて記憶したレバー操作速度
と単位時間当たりの指令出力値増加量との関係を示す演
算式の図表である。

【図９】コントローラにおいて設定された減速時のレバ
ー操作量と指令出力値との関係を示す演算式の図表であ
る。

【図１０】フォークリフトトラックの荷役用シリンダの
制御装置における他の構成図である。

【図１１】（ａ）コントローラにおいて記憶した急パタ
ーンのレバー操作量と指令出力値との関係を示す演算式
の図表である。 （ｂ）コントローラにおいて記憶した中パターンのレバ
ー操作量と指令出力値との関係を示す演算式の図表であ
る。 （ｃ）コントローラにおいて記憶した緩パターンのレバ
ー操作量と指令出力値との関係を示す演算式の図表であ
る。

【図１２】コントローラにおいて記憶したレバー操作速
度と単位時間当たりの指令出力値増加量との関係を示す
演算式の図表である。

【符号の説明】

１…油圧タンク、２…油圧ポンプ、３…ポンプモータ、
４…リフトシリンダ、４ａ…ボトム、５…比例電磁弁、
６…コントローラ、７…リフトレバー、８…ポテンショ
メータ、９…圧力センサー。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 早間 郁夫 栃木県小山市横倉新田110 小松フォーク リフト 株式会社内 Ｆターム(参考） 3F333 AA02 AB13 BD02 BE02 FA23 FB04 FB06 FD06 FD08 FE09

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 作業油を吐出する油圧ポンプ２と、この
   油圧ポンプ２を駆動するポンプモータ３とを備え、油圧
   ポンプ２より吐出する作動油の流量を規制して所望の流
   量を作業機における荷役用シリンダに供給する比例電磁
   弁５を備えると共に、操作レバーのレバー操作量に基づ
   いた指令出力値を算出し、算出した指令出力値を比例電
   磁弁５に出力して比例電磁弁５の作動を制御するコント
   ローラ６を備えたフォークリフトトラックの荷役用シリ
   ンダの制御装置において、 前記コントローラ６では、レバー操作量と指令出力値と
   の関係を示す関係データを変化率を異ならせて複数記憶
   し、この記憶した変化率の異なった複数の関係データの
   中から、操作レバーのレバー操作速度に応じて所望の関
   係データを選択し、この選択した関係データによって操
   作レバーのレバー操作量に基づいた指令出力値を算出す
   るようにしたことを特徴とするフォークリフトトラック
   の荷役用シリンダの制御装置。
2. 【請求項２】 前記コントローラ６では、記憶した変化
   率の異なった複数の関係データの中から、基準関係デー
   タを１つ決め、操作レバーのレバー操作速度に応じて所
   望の関係データを選択し、この選択した関係データによ
   って操作レバーのレバー操作量に基づいた指令出力値を
   算出すると共に、操作レバーを操作してその操作量の変
   化量が所定値以下となった場合は、所定時間経過後に、
   前記基準関係データによって操作レバーのレバー操作量
   に基づいた指令出力値を算出するようにしたことを特徴
   とする請求項１記載のフォークリフトトラックの荷役用
   シリンダの制御装置。
3. 【請求項３】 前記コントローラ６では、操作レバーの
   レバー操作量が増加する加速時は、記憶した変化率の異
   なった複数の関係データの中から、操作レバーのレバー
   操作速度に応じて所望の関係データを選択し、この選択
   した関係データによって操作レバーのレバー操作量に基
   づいた指令出力値を算出すると共に、操作レバーのレバ
   ー操作量が減少する減速時は、加速時から減速時へ切り
   替わった時点でのデータに基づいて設定した減速時のレ
   バー操作量と指令出力値との関係を示す関係データによ
   って操作レバーのレバー操作量に基づいた指令出力値を
   算出するようにしたことを特徴とする請求項１記載のフ
   ォークリフトトラックの荷役用シリンダの制御装置。
4. 【請求項４】 作業機における負荷を検出する負荷検出
   手段を備えると共に、前記コントローラ６では、レバー
   操作量と指令出力値との関係を示す関係データを、負荷
   検出手段で検出した負荷に応じて可変するようにしたこ
   とを特徴とする請求項１または請求項２または請求項３
   記載のフォークリフトトラックの荷役用シリンダの制御
   装置。